La Transformada de Laplace

Jaime S. Cazas Vela

Índice

1. Introducción 1

2. Transformadas integrales 2

3. La Transformada de Laplace 3

4. Existencia de la Transformada de Laplace 4

5. Funciones Discontinuas 4
5.1. Función salto unidad o escalón unitario de Heaviside . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

6. Transformadas de Laplace y su inversa 8

6.1. Método de la tabla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
6.2. Un Método de Diagramas Teoremas importantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
6.3. Método de Fracciones parciales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
6.4. Convolución . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
6.5. Ecuación Integral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

7. Funciones periódicas 17

8. Impulsos cortos 20

9. La propiedad de Filtrado 21
9.1. La transformada de Laplace de las funciones impulso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

10.Ecuaciones diferenciales y Laplace 22

10.1. Ecuaciones con coeficientes constantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
10.2. Ecuaciones diferenciales y Heaviside . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
10.3. Ecuaciones integro-diferenciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
10.4. Sistemas de ecuaciones diferenciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
10.5. Ecuaciones diferenciales con coeficiente variable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

1
Introducción
Durante el siglo XIX estuvo de moda para cientı́ficos e ingenieros, encabezados y motivados por el
ingeniero electricista inglés Oliver Heaviside (1850 – 1925), en estos métodos los operadores fueron tratados
como sı́mbolos algebraicos y las ecuaciones resultantes fueron manipuladas de acuerdo a las reglas del
álgebra (vea, como muestra, el Ejemplo ilustrativo 20, de la página 23). Admirablemente, los métodos
condujeron a respuestas correctas. Estos éxitos motivaron a cientı́ficos e ingenieros a usar los métodos aún
más, e incitaron a la retórica de parte de algunos matemáticos quienes no gustaban de ver tales ciegas
manipulaciones matemáticas gratificadas con el éxito.
Algunos matemáticos inquietos, viendo que las manipulaciones algebraicas sı́ conducı́an a resultados
correctos razonaron que deberı́a haber alguna manera de colocar tales procedimientos en una base ma-
temática rigurosa. La investigación sobre el problema continuó por muchos años antes de que finalmente
2 2 TRANSFORMADAS INTEGRALES

fuere reconocido que la transformación integral desarrollada por el matemático francés Pierre Simon de
Laplace(1749-1827) casi un siglo antes proporcionaba los fundamentes teóricos del trabajo de Heaveside.
También fue reconocido que el uso de esa transformación integral proporcionaba una alternativa más
sistemática para la investigación de ecuaciones diferenciales que el método propuesto por Heaveside. Es
este tratamiento alternativo del tema a base del método de la transformada de Laplace.
La atracción de la transformada de Laplace es que transforma ecuaciones diferenciales en el dominio t
(tiempo) en ecuaciones algebraicas en el dominio s (frecuencia). La resolución de ecuaciones diferenciales
en el dominio t, por tanto, se reduce a resolver ecuaciones algebraicas en el dominio s. Habiendo hecho lo
anterior para las incógnitas deseadas, sus valores como funciones en el tiempo pueden ser encontrados al
tomar la transformación inversa. Otra ventaja al usar la transformada de Laplace para resolver ecuaciones
diferenciales es que las condiciones iniciales juegan un papel esencial en el proceso de la transformación ,a
sı́ están automáticamente incorporadas en la solución final, por tanto la transformada de Laplace es una
herramienta ideal para resolver problemas con valores iniciales como los que aparecen en la investigación
de circuitos eléctricos y vibraciones mecánicas. Con una visión hacia tales aplicaciones, dirigimos nuestra
atención a la definición y ejemplos de la transformada de Laplace.

2
Transformadas integrales

Definición 1. Una gran cantidad de importantes funciones del Análisis matemáticos pueden expresarse
:::::::::::
mediante integrales de la forma
ˆ∞
g(x) = K(x, y) · f (x)dx
−∞

una función g definida de esta forma (en donde la variable y puede ser real o compleja) de llama
Transformada Integral de f
La función K se denomina Núcleo de la Transformada.

Alguna de las transformadas más frecuentes son:

´
∞
Transformada exponencial de Fourier: e−ixy f (x)dx.
−∞

´
∞
Transformada coseno de Fourier: cos(xy)f (x)dx.
0

´
∞
Transformada seno de Fourier: sen(xy)f (x)dx.
0

´
∞
Transformada de Laplace: e−xy f (x)dx.
0

Notemos que como e−xy = cos(xy) − isen(xy), las transformadas de seno y coseno son casos particulares
de la transformada exponencial de Fourier en las que la función se anula en el eje negativo.
Del misma manera la transformada de Laplace está relacionada con al transformada de Fourier como
un caso particular, pues si consideramos el valor complejo de y, y = u + iv con u, v ∈ R entonces es posible
escribir
ˆ∞ ˆ∞ ˆ∞
−xy −ixv −xu
e f (x)dx = e ·e f (x)dx = e−ixv ϕu (x)dx
0 0 0

donde ϕu (x) = e−xu f (x) .

Ecuaciones Diferenciales
 3

´
∞
Una ecuación del tipo g(x) = K(x, y) · f (x)dx puede escribirse en la forma g = T (f ) ó g = T f
−∞
donde T representa el operador que convierte f en g, ası́ el operador T se designa con el nombre del
operador integral. De esta forma, el operador definido para la transformada de Fourier se representa por
F y el definido para la transformada de Laplace por L.
Las transformadas integrales se utilizan para convertir algún problema que involucra a la función f
en otro problema, en ocasiones más sencillo, que involucra a F . Adicionalmente, son una herramienta
sumamente útil para la resolución de algunas ecuaciones diferenciales.

3
La Transformada de Laplace
En el caso de la transformada de Laplace el núcleo de la transformada es e−st
Definici ón 2. Sea f (t) una función definida en [0, +∞[ . Se define la transformada de Laplace de f (t)
:::::::::::
a la función F (s) ó L (f (t)) (s) definida por la integral:
ˆ∞
F (s) = e−st f (t)dt
0

para aquellos valores de s ∈ R (o C) para los que esté definida la integral.

Notese que la integral que aparece es una integral impropia, que está definida por

ˆ∞ ˆA
−st
e f (t)dt = lı́m e−st f (t)dt
A→∞
0 0

siempre que el lı́mite exista.

Como la transformada de Laplace está involucrada con integración, es natural que la transformada
herede propiedades de la integral, una de esas propiedades es la linealidad. Sean f y g dos funciones cuyas
transformadas de Laplace existen para s > a1 y s > a2 , respectivamente; entonces, para s > máx{a1 , a2 }
se tiene
ˆ∞
L (αf (t) + βg(t)) (s) = e−st (αf (t) + βg(t)) dt
0
ˆ∞ ˆ∞
−st
=α e f (t)dt + β e−st g(t)dt
0 0
= αL (f (t)) (s) + βL (g(t))

para todo α y β en R; lo que acabamos de probar es el

Teorema 1. Si α y β son constantes, entonces

L (αf (t) + βg(t)) (s) = αL (f (t)) (s) + βL (g(t))

para todo s tal que las transformadas tanto de f y g existan.

Haciendo el uso de la linealidad de la Transformada de Laplace es posible encontrar la transformada

de funciones como el seno y el coseno hiperbólicos, las cuales se definen mediante

eat + e−at eat − e−at

cosh(at) = , senh(at) =
2 2

Jaime Cazas
4 5 FUNCIONES DISCONTINUAS

Usando la linealidad de la Transformada de Laplace, resulta que

1 1
L [cosh(at)] (s) = L(eat )(s) + L(e−at )(s)
2[ 2 ]
1 1 1
= +
2 s−a s+a
s
= 2
s − a2
y
1 1
L [senh(at)] (s) = L(eat )(s) − L(e−at )(s)
2[ 2 ]
1 1 1
= −
2 s−a s+a
a
= 2
s − a2

4
Existencia de la Transformada de Laplace
Hasta el momento se ha asumido la existencia de la Transformada de Laplace de cada función que
utilizamos pero es pertinente asegurarnos de ¿Cuándo una función tiene Transformada de Laplace? No es
necesario que la función f (t) sea continua. Esto es de importancia práctica ya que las entradas discontinuas
(fuerzas impulsoras) son justamente aquellas para las que el método de la transformada de Laplace resulta
de particular utilidad. Basta requerir que f (t) sea continua por trozos en cada intervalo finito de rango
t ≥ 0.
Definici ón 3. Sea f : [0, ∞[→ R continua. Decimos que f es de orden exponencial o admisible si existe
:::::::::::
M > 0 y a ∈ R tal que |f (t)| ≤ M e−at .

Teorema 2 (Teorema de existencia de la Transformada de Laplace). Sea f : [0, ∞[→ R continua por
secciones en todo intervalo finito del semieje t ≥ 0 y de orden exponencial. Entonces L (f (t)) (s) existe
para todo s > a.

Podemos aprovechar estas situaciones para enunciar

Teorema 3. El operador L es inyectivo i.e. si f y g son continuas en [0, ∞[ y L(f (t))()s = L(g(t))(s)
entonces f (t) = g(t), excepto quizás para un número finito de discontinuidades para f y g.

Definici ón 4. Usando este teorema podemos definir el operador L−1 de la siguiente forma:
:::::::::::

L−1 (ϕ(s))(t) = f (t) ⇐⇒ L(f (t))(s) = ϕ(s)

Teorema 4. La transformada inversa de Laplace es lineal i.e.

L−1 {aF (s) + bG(s)} (t) = aL−1 (F (s))(t) + bL−1 (G(s))(t)

para a, b ∈ R.

5
Funciones Discontinuas
Definici ón 5. f : [0, ∞[→ R se dice continua por partes (por trozos) si f tiene un número finito de
:::::::::::
puntos de discontinuidad en [0, ∞] y estas son de tipo salto.

Ecuaciones Diferenciales
 5.1 Función salto unidad o escalón unitario de Heaviside 5

5.1. Función salto unidad o escalón unitario de Heaviside

Una función continua por partes es
{
0 si t < 0
u(t) =
1 si 0 < t

tiene salto en t = 0 luego si definimos para a > 0 u(t − a) entonces la anterior función equivale a
{
0 si t < a
u(t − a) =
1 si a < t

tiene salto en t = a. Esta es la llamada Función escalón de Heaviside.1 La función producto f (t)u(t − a)
toma los valores {
0 si t < a
f (t)u(t − a) =
f (t) si t > a
ası́ la función u(t − a) puede ser interpretada como una mecanismo para encender la función f (t) en
t = a. De esta manera, la función escalón unitario puede ser usada para escribir de una manera simple
una función continua por trozos para t ≥ 0. Para ilustrar esto sea


f1 (t) si 0 ≤ t < t1
f (t) = f2 (t) si t1 ≤ t < t2


f3 (t) si t2 ≤ t < ∞

Figura 1: Función continua por trozos

Para construir esta función podemos usar las siguientes operaciones:

1. encender la función f1 (t) en t = 0

2. encender la función f2 (t) en t = t1 y al mismo tiempo apagar la función f1 (t)

3. encender la función f3 (t) en t = t2 y al mismo tiempo apagar la función f2 (t).

luego f (t) puede ser escrita usando la función escalón unitario de la siguiente forma:

f (t) = f1 (t)u(t) + [f2 (t) − f1 (t)]u(t − t1 ) + [f3 (t) − f2 (t)]u(t − t2 )

Ejemplo 1. Exprese en términos de funciones escalón unitario la función continua por trozos


3 si 0 < t < 3
f (t) = −2 si 3 ≤ t ≤ 5


−4 si 5 < t < ∞
1
En otras lecturas se puede apreciar que u(t − a) = ua (t) = ut (a) para denotar la función de Heaviside.

Jaime Cazas
6 5 FUNCIONES DISCONTINUAS

Solución.-
f (t) = 3 + (−2 − 3)u(t − 3) + (−4 − (−2))u(t − 5)
= 3 − 5u(t − 3) − 2u(t − 5)
Teorema 5. Sea f : [0, ∞[→ R una función continua. Entonces para a > 0 se tiene
L (f (t − a)u(t − a)) = e−as L (f (t)) (s)
Una forma de reforzar el teorema 5 es representarla en forma de diagrama conmutativo
f (t) / F (s)

 
u(t − a)f (t − a) / e−as F (s)

Corolario 5.1. La transformada de Laplace de la función de Heaviside es

e−as
L(u(t − a))(s) =
s
Ahora veamos algunos ejemplos ilustrativos:
Ejemplo 2. Calcular la transformada de Laplace de


3 si t < 2
g(t) = −1 si 2 < t < 5


7 si 5 ≤ t < ∞+

Solución.- La función g(t) en términos de la función de Heaviside se puede escribir

g(t) = 3 − 4u(t − 2) + 8u(t − 5)
usando el corolario (5.1), su transformada de Laplace será
L(g(t))(s) = 3L(1)(s) − 4L (u(t − 2)) (s) + 8L (u(t − 5))
3 4 8
= − e−2s + e−5s
s s s
Ejemplo 3. Obtenga la transformada de Laplace de la función



2t
2 0<t<3
f (t) = t + 4 3 < t < 5


9 5<t<∞
Solución .-La función anterior puede ser expresada como
f (t) = 2t2 + (t + 4 − 2t2 )u(t − 3) + (9 − (t + 4)) u(t − 5)
o
f (t) = 2t2 + (t + 4 − 2t2 )u(t − 3) − (t − 5) u(t − 5)
antes de encontrar L (f (t)), la función −2t2 + t + 4 debe expresarse en como una función de t − 3. Esto
se puede lograr fácilmente de la manera siguiente: sea z = t − 3, entonces
[ ]
−2t2 + t + 4 = − 2t2 − t − 4
[ ]
= − 2(z + 3)2 − (z + 3) − 4
[ ]
= − 2z 2 + 11z + 11
[ ]
= − 2(t − 3)2 + 11(t − 3) + 11

Ecuaciones Diferenciales
 5.1 Función salto unidad o escalón unitario de Heaviside 7

aplicando la transformada de Laplace

{[ ] }
F (s) = L(2t2 )(s) − L 2(t − 3)2 + 11(t − 3) + 11 u(t − 3) (s) − L [(t − 5) u(t − 5)] (s)

usando la linealidad e la T.L. se tiene

[ ]
F (s) = 2L(t2 )(s)−2L (t − 3)2 u(t − 3)(s) −11L [(t − 3)u(t − 3)] (s)−11L [u(t − 3)] (s)−L [(t − 5) u(t − 5)] (s)

el teorema (5) nos dice que

2 2 1 1 1
F (s) = 2 3
− 2e−3 3 − 11e−3s 2 − 11e−3s − e−5s 2
s (s s ) s s
4 4 11 11 e −5s
= 3 − e−3s + 2 + − 2
s s3 s s s

Observa que podemos considerar directamente

( )
{[ ] } 4 11 11
L 2(t − 3) + 11(t − 3) + 11 u(t − 3) (s) = e−3s
2
+ 2 +
s3 s s

si consideramos a 2(t − 3)2 + 11(t − 3) + 11 sin la traslación 3.

Ejemplo 4. Calcular la transformada de Laplace de la función

{
sen(t) si 0 ≤ t ≤ 2π
f (t) =
0 si 2π < t

Solución.- La anterior función en término de la función de Heaviside se escribe como

f (t) = sen(t) − sent u(t − 2π)

sabemos (por trigonometrı́a elemental) que la función sen es periódica con periodo igual 2π es ası́ que
sent = sen(t − 2π), lo cual nos permite escribir

f (t) = sen(t) − sen(t − 2π) u(t − 2π)

de esta forma es inmediato calcular la transformada de Laplace usando el teorema 5 i.e.

L(f (t))(s) = L (sen(t) − sen(t − 2π) u(t − 2π))

= L(sen(t))(s) − L (sen(t − 2π) u(t − 2π)) (s)
1
= 2 − e−2πs · L(sent)
s +1
1 1
= 2 − e−2πs · 2
s +1 s +1
1 − e−2πs
=
s2 + 1
 Ejercicios 1. Calcular la transformada de Laplace de


1 si 0 < t < 1 f(t)
5
1. g(t) = −1 si 1 ≤ t < 2


0 si 2 ≤ t
2

2. .
3 6
Jaime Cazas
8 6 TRANSFORMADAS DE LAPLACE Y SU INVERSA

{
3. . et si 0 ≤ t < π,
f(t) 6. g(t) = −π
4
e (1 + e ) si π ≤ t
t

7. .
f(t)
1

3 6 3
-1

{
0 si 0 ≤ t < 2 3 6
4. h(t) =
(t − 2) si 2 ≤ t < ∞+
3

{
cos(t) si 0 ≤ t ≤ 2π
5. f (t) =
0 si 2π < t

6
Transformadas de Laplace y su inversa
Por lo general, las transformadas inversas de Laplace se obtiene de la misma manera que las antide-
rivadas en el cálculo. Un primer intento consiste en trabajamos con una pequeña lista de transformadas
conocidas, usar resultados importantes plasmadas en teoremas o descomponer F (s) en la suma de fun-
ciones más simple (fracciones parciales) cuyas transformadas inversas sean conocidas.

6.1. Método de la tabla

Usando la tabla para a ∈ R

f (t) L [f (t)] (s) ≡ F (s)

δ(t) 1
1
u(t) s
1
eat s−a
a
sen(at) s2 +a2
s
cos(at) s2 +a2
n!
tn sn+1
a
senh(at) s2 −a2
s
cosh(at) s2 −a2

6.2. Un Método de Diagramas Teoremas importantes

E aquı́ una presentación gráfica para el cálculo de la transformada de Laplace y su inversa donde se
usan diagramas conmutativos. El valor de esta técnica es doble:

Primero porque es un acercamiento visual a un proceso simbólico.

Y segundo porque introduce el concepto de diagramas conmutativos el cual comprende la siguiente

importante idea: Producir mediante distintos procesos un mismo resultado.

Ecuaciones Diferenciales
 6.2 Un Método de Diagramas Teoremas importantes 9

La primera propiedad de traslación es una propiedad que nos permita añadir más combinaciones a nuestro
repertorio de pares de Transformadas de Laplace. La propiedad de traslación es conocida usualmente como
el primer teorema de traslación o algunas veces como el teorema de modulación exponencial.

Teorema 6 (Primer teorema de traslación). Sea f (t) una función que tiene una transformada de Laplace,
y sea a una constante cualquiera. Entonces eat f (t) también tiene una transformada de Laplace dada por

[ ]
L eat f (t) (s) = L [f (t)] |s→s−a = F (s − a)

Demostración. Usando la definición se tiene.

ˆ∞ ˆ∞
−(s−a)t
( )
F (s − a) = e f (t)dt = e−st [eat f (t)]dt = L eat f (t) (s)
0 0

X


El empleo de este teorema para encontrar las inversas, es un poco artificioso, razón por la cual,
utilizaremos diagramas conmutativos de acuerdo al siguiente formato.

f (t) F (s)

· eat s −→ s − a
? ?
eat f (t) F (s − a)

Las lı́neas horizontales indican la relación entre una función que depende t y se encuentra a lado izquierdo
del diagrama y su correspondiente transformada de Laplace en el lado derecho. Las flechas verticales
representan los cambios a que se someten las funciones. En otras palabras si se conoce la transformada
F (s) de f (t), se obtiene la transformada de eat f (t) “haciendo una traslación sobre el eje s”, es decir
sustituir s por s − a para obtener F (s − a).

Figura 2: Primer teorema de traslación; a > 0

Jaime Cazas
10 6 TRANSFORMADAS DE LAPLACE Y SU INVERSA

Ejemplo 5. Hallar L[eat t2 ]

2
Solución.- t2 s3
· eat s −→ s − a
? ?
2
t2 eat
(s − a)3
Esto es
2
L[eat t2 ] =
(s − a)3
Consideremos ahora el siguiente problema

[ ]
1
Ejemplo 6. Hallar L−1
(s + 1)2

Solución.-
1
t s2

· e−t
? ?
1
(s+1)2
De este modo, el resultado es
[ ]
−1 1
L = te−t
(s + 1)2
[ ]
1
Ejemplo 7. Hallar L−1
s − 2s + 10
2

Solución. El denominador se puede escribir

s2 − 2s + 10 = (s − 1)2 + 9

El diagrama en este caso es de la forma:

1 1
3 sen(3t) s2 +9

· eat s −→ s − 1
? ?
1
(s−1)2 +9
Por tanto, el resultado es
[ ]
−1 1 1
L = et sen(3t)
s − 2s + 10
2 3

Teorema 7 (Primer teorema de diferenciación). Dada una función de orden exponencial f (t) se cumple:

dn
L (tn f (t)) (s) = (−1)n F (s)
dsn

con n ∈ N

Ecuaciones Diferenciales
 6.2 Un Método de Diagramas Teoremas importantes 11

Demostración. Por inducción sobre n

´
∞
(i) Si n = 1 F (s) = e−st f (t)dt entonces
0

ˆ∞ ˆ∞ ˆ∞
dF (s) d −st ∂ ( −st )
= e f (t)dt = e f (t) dt = − te−st f (t)dt
ds ds ∂x
0 0 0
ˆ∞
= − e−st (tf (t))dt
0
= −L (tf (t)) (s)

d
∴ L (tf (t)) (s) = −
F (s)
ds
(ii) Supongamos que cumple el teorema para n = k entonces
( ) dk
L tk f (t) (s) = (−1)k k F (s)
ds
veamos que se cumple para n = k + 1
( ) ( )
L t f (t) (s) = L t · t f (t) (s)
k+1 k

n=1 d ( )
= − L tk f (t) (s)
ds
[ k
]
n=k d k d
= − (−1) F (s)
ds dsk
dk+1
= (−1)k+1 k+1 F (s)
ds
Por el teorema de inducción matemática y por (i) y (ii) queda demostrado el teorema. X


Un caso particular del anterior teorema está dada cuando n = 1.

Teorema 8 (Segundo teorema de diferenciación). Sea f (t) una función de orden exponencial y suponga
que, tanto f (t) como tf (t) tienen transformada de Laplace. Entonces
d
L[tf (t)] = − L[f (t)]
ds
Ejemplo 8. Hallar

( )
−1 s+1
L ln
s
Solución.- Aplicando la propiedad de logaritmos
s+1
ln = ln(s + 1) − ln s
s
Aplicando el teorema 3 y planteando un diagrama, tenemos

f (t) s = ln(s + 1) − ln s
ln s+1

·t − ds
d

? ?
1 − e−t − s+1
1
+ 1
s

Jaime Cazas
12 6 TRANSFORMADAS DE LAPLACE Y SU INVERSA

Del diagrama vemos que

tf (t) = 1 − e−t

de manera que
( )
s+1 1 − e−t
L−1 ln =
s t

Teorema 9 (Primer teorema de integración). Sea f (t) Una función de orden exponencial. Suponga que
f (t) se define para t ≥ 0, y que f (t) es integrable en el intervalo [0, t] para cualquier t ≥ 0. Entonces
[ˆ t ]
1
L f (τ )dτ (s) = L[f (t)](s)
0 s

Este teorema se puede emplear para encontrar cierto tipo de inversas. El aspecto de su diagrama es
de la forma:
f (t) L[f (t)]
´t
· 1
s
0
´t ? ?
1
f (t)dt s L[f (t)]
0
Ejemplo 9. Hallar [ ]
−1 1
L 2
s(s + 1)

Solución.-
1
sen t s2 +1
´t
· 1
s
0
? ?
1
s(s2 +1)
Del diagrama se concluye que:
ˆ t
sin tdt = 1 − cos t
0

esto es [ ]
−1 1
L = 1 − cos t
s(s2 + 1)

Teorema 10 (Segundo teorema de integración). Sea f (t) una función de orden exponencial y suponga
f (t)
que, tanto f (t) como tienen transformadas de Laplace. Entonces
t
[ ] ˆ ∞
f (t)
L (s) = F (η)dη
t s

Ejemplo 10. Hallar [ ]

−1 s
L
(s + 1)2
2

Solución.- Determinamos primeramente la integral

ˆ ∞
η 1
2 + 1)2
dη = 2 + 1)
s (η 2(s

Por el teorema tenemos el diagrama Ecuaciones Diferenciales

 6.2 Un Método de Diagramas Teoremas importantes 13

s
f (t) (s2 +1)2
´∞
· 1
t dη
s
? ?
1 1
2 sen
[ t ] 2(s2 +1)
−1 s 1
L = tsent
(s2 + 1) 2 2
Aprovechando el ejemplo anterior podemos hallar la inversa de 1/(s2 + 1)2
Ejemplo 11. Hallar [ ]
−1 1
L
(s + 1)2
2
1 s
tsen t
2 (s2 + 1)2
´t
· 1
s
0 ?
?
1
f (t)
(s2 + 1)2
Integrando por partes, calculamos f (t), esto es
ˆ t
1 1
f (t) = τ sin τ dτ = (sent − t cos t)
0 2 2
Por tanto ] [
1 1 −1
L 2 2
= (sent − t cos t)
(s + 1) 2
Podemos hacer también una combinación de los anteriores teoremas, tal como muestra el siguiente
´t
Ejemplo 12. Hallar la Transformada de Laplace de f (t) = τ · eτ · cos(τ )dτ
0
Solución.- Usando una combinación de diagramas es posible obtener:
cos(t) / s
s2 +1

·t − ds
d

 
2 +1−s(2s)
s2 −1
t · cos(t) −s (s2 +1)2
= (s2 +1)2

·et s→s−1

 
(s−1)2 −1 s2 −2s+1−1 s2 −2s
t · et · cos(t) 2 2 = (s2 −2s+1+1)2
= (s2 −2s+2)2
((s−1) +1)

´t
dτ · 1s
 0

´t
τ· eτ · cos(τ )dτ / 1
· s2 −2s
= s−2
s (s2 −2s+2)2 (s2 −2s+2)2
0

(t )
´
∴ L τ· eτ · cos(τ )dτ } (s) = s−2
(s2 −2s+2)2
0
 Ejercicios 2. Realiza las operaciones que se piden usando solo diagramas:

Jaime Cazas
14 6 TRANSFORMADAS DE LAPLACE Y SU INVERSA

( )
1 s2 − 4
1. Encontrar L−1 (t) b) L(t cos 2t)(s) =
(s − 4)3 (s2 + 4)2
Sol.- 12 t2 e4t . 6s2 + 2
c) L(t2 senht)(s) =
( ) (s2 − 1)3
4s 12s − 24
2. Encontrar L−1 − (t) d ) L(te2t sen6t)(s) =
(s2 + 4)2
Sol.−tsen2t [(s − 2)2 + 36]2
( )
−1 1
4. L (t)
3. Demostrar: s2 (s2 − 2s + 2)
[ ( 2 )]
1 −1 s −9
a) L(te−10t )(s) = 5. L ln 2 (t)
(s + 10)2 s +1

6.3. Método de Fracciones parciales.

El uso eficiente de la transformada de Laplace requiere de un método algebraico llamado fracciones
parciales. La idea general es descomponer una fracción como una suma de fracciones, esto con el objeto
de aplicar la transformada de Laplace inversa a cada sumando.

7s − 1
Ejemplo 13. Hallar la transformada de Laplace inversa de F (s) =
(s − 3)(s + 2)(s − 1)

Solución.-
( ) ( )
−1 7s − 1 −1 A B C
L (t) = L + + (t)
(s − 3)(s + 2)(s − 1) s−3 s+2 s−1
( ) ( ) ( )
−1 1 −1 1 −1 1
= AL (t) + BL + CL
s−3 s+2 s−1
= Ae3t + Be−2t + Cet

se uso fracciones parciales; como se tiene en el denominador raı́ces distintas en

7s − 1 A B C
= + +
(s − 3)(s + 2)(s − 1) s−3 s+2 s−1

para hallar el coeficiente A, eliminamos de la fracción (lado izquierdo de la igualdad) el factor correspon-
diente a A y en la parte restante sustituimos a s por la raı́z asociada a este factor; lo mismo hacemos
para los coeficientes B y C esto es:

7(3) − 1 7(−2) − 1 7(1) − 1

A= = 2; B= = −1; C= = −1
(5)(2) (−5)(−3) (−2)(3)

por lo tanto
( )
−1 7s − 1
L (t) = 2e3t − e−2t − et
(s − 3)(s + 2)(s − 1)

 Ejercicios 3. Hallar L−1 usando fracciones parciales

s2 − 7s + 24 Sol.: 1 − e−t cos t − e−t sent

1. F (s) =
(s − 4)(s2 − 3s + 2)
1
Sol.: 2e − 7e2t + 6et
4t
3. H(s) =
(s2
+ 1)(s2 + 4)
2 1 1
2. G(s) = 2
s(s + 2s + 2) Sol.: sent − sen2t
3 6

Ecuaciones Diferenciales
 6.4 Convolución 15

6.4. Convolución
La convolución es un concepto que tiene muchas aplicaciones en varios campos, se la puede usar para
obtener la respuesta de un sistema lineal a cualquier entrada en términos de la respuesta al impulso
Definici ón 6. Sean f, g : [0, ∞[→ R continuas por partes, la convolución de las funciones f (t) y g(t),
:::::::::::
es una nueva función, que se denota por f ∗ g, y que se define por

ˆt
(f ∗ g)(t) = f (t − v)g(v)dv
0

Teorema 11. (Propiedades de convolución)

1. Conmutatividad: f ∗ g = g ∗ f .
2. Distributividad de ∗ respecto de la suma :f ∗ (g + h) = f ∗ g + f ∗ h
3. Asociatividad: f ∗ (g ∗ h) = (f ∗ g) ∗ h
4. f ∗ 0 = 0 para la función 0.

Teorema 12. Sean f, g : [0, ∞[→ R continuas por parte y de orden exponencial α. Entonces
L ((f ∗ g)(t)) (s) = L (f (t)) (s) · L (g(t)) (s)
o equivalentemente si F (s) = L (f (t)) (s) y G(s) = L (g(t)) (s), entonces
L−1 (F (s) · G(s)) (t) = (f ∗ g)(t)
veamos el siguiente ejemplo:
( )
−1 1
Ejemplo 14. Calcular L (t)
(s − 2)(s − 3)
1 1 1
Solución.- Notemos que = · por lo tanto
(s − 2)(s − 3) s−2 s−3
( ) ( ) ˆt
1 1 1
L−1 (t) = L−1 · (t) = e2t ∗ e3t = e2(t−v) e3v dv
(s − 2)(s − 3) s−2 s−3
0
ˆt
= e2t+v dv
0
ˆt
2t
=e ev dv
0
= e (et − 1)
2t

= e3t − e2t

6.5. Ecuación Integral

Definici ón 7. Sean f (x), k(x) funciones dadas que tienen transformada de Laplace La ecuación
:::::::::::

ˆx
f (x) = y(x) + k(x − t)y(t)dt
0

donde y(x) es la función incógnita, se llama ecuación integral

Jaime Cazas
16 6 TRANSFORMADAS DE LAPLACE Y SU INVERSA

Aplicando transformada de Laplace a ambos lados obtenemos

L (f (x)) (s) = L (y(x)) (s) + L ((k ∗ y)(x)) (s)

esto es
L (f (x)) (s) = L (y(x)) (s) + L ((k)(x)) (s) · L (y(x)) (s)
como y(x) es la función incognita entonces
L (f (x)) (s)
L(y(x))(s) =
1 + L (k(x)) (s)

aplicando L−1 se tiene ( )

−1 L (f (x)) (s)
y(x) = L (x)
1 + L (k(x)) (s)
Ejemplo 15. Resuelve la ecuación integral
ˆt
x(t − τ ) [x(τ ) − 1 − eτ ] dτ = 1 − et para t > 0
0

Solución.- Aprovechando la linealidad de la integral,

ˆt ˆt ˆt
x(t − τ )x(τ )dτ − x(t − τ )dτ − x(t − τ )eτ dτ = 1 − et
0 0 0

la definición de producto convolutivo y la la transformada de Laplace no permite obtener

X(s) 1 1 1
X(s) · X(s) − − X(s) = −
s s−1 s s−1
o lo que es lo mismo escribir
] [
1 1 1
X (s) − X(s) 2
+ + =0
s s−1 s(s − 1)
[ ] [ ]
1 1 1 1
por aspa simple se tiene X(s) − · X(s) − = 0 entonces X(s) = o X(s) = de donde
s s−1 s s−1
x(t) = u(t), o x(t) = et
 Ejercicios 4. Calcular L−1 de :
1 1 t 1 −4t
1. F (s) = sol. e − e
s2 + 3s − 4 5 5
2. Despeje a y(t), t > 0 si
ˆt
y(t) = cos t + e−(t−τ ) y(τ )dτ
0

Sol.-y(t) = cos t + sent

3. Despeje a x para t > 0 si

ˆt
x′ (t) + x(t) + x(τ )eτ −t dτ = 0
0

si x(0) = 1
Sol.-x(t) = e−t cos t

Ecuaciones Diferenciales
 17

7
Funciones periódicas
A continuación estudiaremos funciones que aparecen con cierta frecuencia, especialmente en aplicacio-
nes ligadas a circuitos eléctricos con la presencia de una fuerza externa periódica. Es usual tener voltajes en
forma de ondas diente de sierra, ondas en escalón, etc. Por lo que es necesario calcular sus transformadas.
Definici
:::::::::::
ón 8. Una función f (t) se dice periódica de con periodo T (T > 0) si para todo t se cumple
f (t + T ) = f (t).

Teorema 13 (Transformada de una función periódica). Sea f (t) una función continua por tramos para
t ≥ 0 de orden exponencial. si f (t) es periódica con periodo T , entonces:

ˆT
1
L (f (t)) (s) = e−st f (t)dt
1 − e−sT
0

Demostración. Una función periódica f (t) puede representarse como en la figura 3

f(t)

T 2T 3T 4T

Figura 3: Función periódica f (t) con periodo T

f (t) es continua a pedazos sobre un intervalo de longitud T , entonces su transformada de Laplace existe
y puede ser desarrollada como una serie de integrales sobre periodos sucesivos, esto es:

ˆ∞
L (f (t)) (s) = f (t)e−st dt
0
ˆT ˆ
2T ˆ
3T
−st −st
= f (t)e dt + f (t)e dt + f (t)e−st dt + · · ·
0 T 2T
ˆ
nT

··· + f (t)e−st dt + · · ·
(n−1)T

si en integrales sucesivas hacemos las sustituciones t = τ + nT , entonces

∞ ˆ
∑
T

L (f (t)) (s) = f (τ − nT )e−s(τ −nT ) dτ

n=0 0

como f (t) es periódica con periodo T se observa que f (τ + nT ) = f (τ ) para n = 0, 1, 2, 3 . . . , ası́

∞ ˆ T ( ∞
) ∞ ˆ T
∑ ∑ ∑
−sτ −snT −snT
L (f (t)) (s) = f (τ )e e dτ = e f (τ )e−sτ dτ
n=0 0 n=0 n=0 0

Jaime Cazas
18 7 FUNCIONES PERIÓDICAS

∑
∞
la serie e−snT = 1 + e−sT + e−2sT + e−3sT + · · · es una progresión geométrica infinita cuyo primer
n=0
( )−1
término es 1 la razón común es e−sT , luego su suma esta dada por 1 − e−sT ası́ tenemos que

ˆT
1
L (f (t)) (s) = f (τ )e−sτ dτ
1 − e−sT
0

notemos que dentro de la integral τ es una variable “muda” por tanto la podemos reemplazar por la
variable t, lo cual culmina a la prueba el teorema. X


Ejemplo 16. Calcula la transformada de Laplace de la función en cuestión es la función periódica diente
de sierra que se muestra en la figura

Solución.- Usando
ˆT
1
L (f (t)) (s) = f (τ )e−sτ dτ
1 − e−sT
0

se tiene
ˆ 2
1
L (f (t)) (s) = e−st f (t)dt
1 − e2s 0
(ˆ 1 ˆ 2 )
1 −st −st
= te dy + (2 − t)e dt
1 − e−2s 0 1
( )
1 1 e−s e−s e−s e−s e−2s
= − − + − +
1 − e−2s s2 s s2 s s2 s2
( )
1 1 e−2s 2e−s
= + − 2
1 − e−2s s2 s2 s

Las funciones periódicas pueden representarse como series infinitas de términos que involucran fun-
ciones escalonadas; una vez expresadas en tal forma, se pueden obtener su transformada de Laplace.
Observemos que, en términos de la función escalón de Heaveside el teorema 13 puede expresarse como
sigue:
Si f (t), definida para todo t positivo, es una función periódica con periodo T si

f1 (t) = f (t) (u(t) − u(t − T ))

entonces ( )−1
L (f (t)) (s) = 1 − e−sT L (f1 (t)) (1)
Esta formulación se sigue del hecho de que f (t) es periódica y f1 (t) = 0 para t > T .Para la función
periódica f (t) ilustrada en la figura la función correspondiente f1 (t) se muestra en la figura 4. Veremos
que esta formulación simplifica el proceso para obtener la transformada de Laplace de las funciones
periódicas.

Ejemplo 17. Resolver el anterior ejemplo usando funciones de Heaveside

Ecuaciones Diferenciales
 19

Figura 4: Gráfica de una función periódica dentro de un periodo T .

Solución.-Considerando



t 0<t<1
Claramente la gráfica describe la función f1 (t) = 2 − t 1 < t < 2 luego la función en términos de la


0 2<t<∞
función de Heaveside se puede escribir como
f1 (t) = t + (2 − 2t)u(t − 1) − (2 − t)u(t − 2) = t − 2(t − 1) + (t − 2)u(t − 2)
de donde es fácil obtener
1 e−s e−2s
L (f1 (t)) (s) = − 2 + 2
s2 s2 s
Ahora obtener la T.L. de

es sencillo pues sólo tendremos que tomar en cuenta (1) pues tendremos
( )
( )
−2s −1 1 1 e−s e−2s
L (f (t)) (s) = 1 − e L (f1 (t)) = · −2 2 + 2
1 − e−2s s2 s s
 Ejercicios 5. Halle la transformada de Laplace de.
f t f t

1 1
A) B)
t
1 2 3 4 5 6 7 1 2 3 4 5 6 7
-1 -1 t

f t

1
C)
t
1 1 2 3
-1 2

Jaime Cazas
20 8 IMPULSOS CORTOS

8
Impulsos cortos
Los fenómenos de naturaleza impulsiva, tales como la acción de fuerzas (o voltajes) muy grandes en
intervalos de tiempo muy cortos, son de gran interés práctico, ya que ocurren en varias aplicaciones tales
como cuando un sistema recite un impacto de martillo, cuando una avión realiza una aterrizaje difı́cil,
cuando un barco es golpeado por una gran ola.
El impulso de una fuerza f (t) durante un intervalo de tiempo, por ejemplo a ≤ t ≤ a + k se define
como la integral del f (t) de a a a + k, de particular interés práctico es el caso de una k muy breve (y su
lı́mite k → 0) , es decir, el impulso de una fuerza que actúa sólo por un instante. Para manejar el caso, se
considera la función {
1
si a ≤ t ≤ a + k
fk (t) = k (2)
0 en otro caso

su impulso Ik es 1, ya que la integral evidentemente da el área del rectángulo de la figura:

ˆ∞ ˆ
a+k
1
Ik = fk (t)dt = dt = 1 (3)
k
0 a

Se puede representar fk (t) en términos de dos funciones escalón de Heaveside

1
fk (t) = [u(t − a) − u (t − (a + k))]
k
ahora bien aplicando la transformada de Laplace se obtiene

1 [ −as −(a+k)s
] 1 − e−ks
L (fk (t)) (s) = e −e = e−as (4)
ks ks

el lı́mite de fk (t) cuando k → 0 se denota por

δ(s − a)

y se llama función delta de Dirac2 se observa que δ(t−a) no es una función en el sentido ordinario usado en
cálculo, sino que se trata de una función generalizada o distribución 3 pues (2) y (3) con k → 0 implican
{ ˆ∞
∞ si t = a
δ(t − a) = y δ(t − a)dt = 1
0 en otro caso
0

pero una función ordinaria que 0 excepto en un sólo punto debe tener la integral 0. Sin embargo, en
problemas de impulsos resulta conveniente operar δ(t − a) como si se tratara de una función ordinaria.
2
Paul Dirac (1902–1984), fı́sico inglés, premio Nobel en 1933 conjuntamente con Erwin Schrödinger (1887–1961) por su
trabajo en mecánica cuántica.
3
En 1936 el matemático ruso Sergei L’vovich Sobolev (1908–1989) creó una teorı́a sistemática de las funciones generali-
zadas, la cual fue ampliada en 1945 por el matemático francés Laurent Schwartz (1915–).

Ecuaciones Diferenciales
 21

9
La propiedad de Filtrado
Una propiedad importante de la función impulso unitario es de significado práctico es la ası́ llamada
propiedad de filtrado, que establece que si f (t) es continua en t = a entonces
ˆ∞
f (s)δ(t − a)dt = f (a)
−∞

esto se conoce como la propiedad de filtrado porque provee un método que permite aislar, o separar, el
valor de una función en cualquier punto particular. Por razones teóricas es conveniente usar lo lı́mites
infinitos aunque en realidad puedes ser sustituidos limites finitos. Esto es cierto que para α y β constantes
con ∞ < α < β
ˆβ
f (s)δ(t − a)dt = f (a)
α

por ejemplo
ˆ2π
1 1 1
cos tδ(t − π)dt = cos( π) =
3 3 2
0

9.1. La transformada de Laplace de las funciones impulso

Por la definición de transformada de Laplace, tenemos que para cualquier a > 0
ˆ∞
L (δ(t − a)) = δ(t − a)e−st dt
0

la cual, usando la propiedad de filtrado, da el importante resultado

L (δ(t − a)) = e−as

o en términos de la transformada inversa

( )
L−1 e−as (t) = δ(t − a)

considerando a = 0 se tiene
L [δ(t)] (s) = 1
o en forma inversa
L−1 (1)(t) = δ(t)
( )
s2
Ejemplo 18. Determina L−1 (t)
s2 + 4
Solución.- Como
s2 s2 + 4 − 4 4
2
= 2
=1− 2
s +4 s +4 s +4
tenemos
( ) ( )
−1 s2 −1 −1 4
L (t) = L (1)(t) − L (t)
s2 + 4 2
s +4
= δ(t) − 2sen(2t)

Jaime Cazas
22 10 ECUACIONES DIFERENCIALES Y LAPLACE

10
Ecuaciones diferenciales y Laplace
Una de las principales aplicaciones de la Transformada de Laplace es la solución de problemas de
ecuaciones diferenciales con valores iniciales que nos permiten:
La no necesidad de encontrar previamente la solución general de la ecuación.

Permite manejar ecuaciones que involucran funciones continuas por trozos.

Permite manejar también ecuaciones integro-diferenciales.

Podemos describir un algoritmo simple para resolver ecuaciones diferenciales con coeficientes constantes
aplicando TL:
Paso 1: Aplicar transformada de Laplace en ambos miembros de la ecuación planteada.

Paso 2: Aplicar las condiciones iniciales de la ecuación.

Paso 3: Despejar la TL de la variable dependiente en la ecuación diferencial.

Paso 4: Encontrar la TL inversa de la expresión despejada en el paso 3

Algoritmo para resolver ecuaciones diferenciales con coeficientes variables:
Paso 1: Aplicar transformada de Laplace en ambos miembros de la ecuación planteada.

Paso 2: Aplicar las condiciones iniciales de la ecuación.

Paso 3: La TL. en este punto habrá reducido el orden en uno. Resolver la ecuación diferencial.

Paso 4: Encontrar la TL inversa de la solución encontrada en el paso 3.

El propósito en ambos casos es crear un nuevo dominio en el cual se más fácil de tratar el problema a ser
investigado. Una vez obtenidos los resultados en el nuevo dominio (dominio s), pueden ser transformados
inversamente para dar los resultados deseados en el domino original (dominio t).

10.1. Ecuaciones con coeficientes constantes

Ejemplo 19.
Resolver la ecuación usando el método de transformada de Laplace.

y ′′ + 2ay ′ + by = f (x)

con las condiciones iniciales y (0) = y ′ (0) = 0

Solución.-
Aplicando la transformada de Laplace de toda la ecuación
[ ]
L y ′′ + 2ay ′ + by = L [f (x)]
Por la linealidad de la transformada de Laplace, tenemos
[ ] [ ]
L y ′′ + 2aL y ′ + bL [y] = L [f (x)]

pero [ ]
L y ′ = −y (0) + sL [y]
y [ ]
L y ′′ = −y ′ (0) − sy (0) + s2 L [y]

Ecuaciones Diferenciales
 10.1 Ecuaciones con coeficientes constantes 23

ası́ que la ecuación diferencial se transforma en la ecuación algebraı́ca

−y ′ (0) − sy (0) + s2 L [y] − 2ay (0) + 2asL [y] + bL [y] = L [f (x)]
Usando las condiciones iniciales, obtenemos
s2 L [y] + 2asL [y] + bL [y] = L [f (x)]
ó sea
L [f (x)]
L [y] =
s2 + 2as + b
entonces [ ]
−1 L [f (x)]
y (x) = L
s2 + 2as + b
Ejemplo 20. Resolver y ′ + y = e−t dado y(0) = 5.
Solución.- Aplicamos la Transformada de Laplace a la ecuación planteada
[ ] [ ]
L y ′ + y (s) = L e−t (s)
como la transformada de Laplace es lineal y por la fórmula de la derivada se tiene
1
sY (s) − y(0) + Y (s) =
s+1
que usando el hecho de y(0) = 5 obtenemos
1
sY (s) − 5 + Y (s) =
s+1
despejando Y (s) se tiene
1 1
Y (s) = 2
+5
(s + 1) s+1
ahora bien aplicando la transformada de Laplace inversa, obtenemos la solución de la ecuación planteada
y(t) = te−t + 5e−t
Habiendo dominado la forma de obtener la transformada de Laplace y su inversa, ya está preparado para
emplearla en el análisis de circuitos. En general, este trabajo incluye
1. Transformar el circuito del dominio temporal t al dominio s.
2. Resolver el circuito usando el análisis nodal, el análisis de mallas, la transformación de fuentes, la
superposición o cualquier otra técnica del análisis de circuito con la que se esté familiarizado.
3. Calcular la transformada inversa de la solución y obtener ası́ la solución en el dominio temporal.
Comencemos con el elemento de resistencia. Aplicando la ley de Ohm
v(t) = Ri(t)
puesto que R es una constante la T.L. es
V (s) = RI(s)
Para un inductor
di(t)
v(t) = L
dt
considerando que L es constante la T.L. en ambos lados reproduce
V (s) = L [sI(s) − i(0)] = sLI(s) − Li(0) (5)
esto es

Jaime Cazas
24 10 ECUACIONES DIFERENCIALES Y LAPLACE

despejando I(s) de la relación (5) se obtiene

L i(0)
I(s) = V (s) +
sL s

Notemos que los equivalentes en el dominio s, la condición inicial se modela como una fuente de tensión
o de corriente.
Ahora para un capacitor,
dv(t)
i(t) = C
dt
el cual se transforma en el dominio s como

I(s) = C [sV (s) − v(0)] = sCV (s) − Cv(0) (6)

i.e.

la relación (6) afirma que

1 v(0)
V (s) = I(s) +
sC s
i.e.

Los equivalentes en el dominio s las condiciones iniciales son parte de la transformación, esta es una
ventaja de usar la T.L. en al análisis de circuitos.Otra ventaja es que se obtiene una respuesta completa,
transitoria y de estado estable, de una red.

Ecuaciones Diferenciales
 10.1 Ecuaciones con coeficientes constantes 25

Ejemplo 21. Encuentre v0 (t) en el circuito suponiendo las condiciones iniciales nulas.

Solución.- Primero se transforma el circuito del dominio temporal al dominio de s

1
u(t) ⇒
s
1H ⇒ sL = s
1 1 3
F⇒ =
3 sC s
el circuito del dominio s resultante se encuentra

Aplicamos ahora el análisis de mallas: para la malla 1

( )
1 3 3
= 1+ I1 − I2
s s s

para la malla 2 ( )
3 3
0 = − I1 + s + 5 + I2
s s
es decir
1( 2 )
I1 = s + 5s + 3 I2
3
( )
1 3 3
esta relación en = 1+ I1 − I2 reproduce
s s s
( )
1 3 1( 2 ) 3
= 1+ s + 5s + 3 I2 − I2
s s 3 s

multiplicando por 3s se obtiene

( ) 3
3 = s3 + 8s2 + 18s I2 =⇒ I2 =
s3 + 8s2 + 18s
luego √
3 3 2
V0 (s) = sI2 = 2 =√ (√ )2
s + 8s + 18 2 (s + 4)2 + 2
el cálculo de la transformada inversa reproduce
3 √
v0 (t) = √ e−4t sen 2t V
2
Ejemplo 22. Encuentre v0 (t) en el circuito de la figura, suponga que v0 (0) = 5V

Jaime Cazas
26 10 ECUACIONES DIFERENCIALES Y LAPLACE

Solución.- Se transforma el circuito al dominio s

La condición inicial está incluida en la forma de fuente de corriente Cv0 (0) = 0,1 · (5) = 0,5 A.
Aplicando análisis nodal en el nodo superior reproduce
10
s+1 − V0 V0 V0
+ 2 + 0,5 = + 10
10 10 s

o sea
1 2V0 sV0 1
+ 2,5 = + = V0 (s + 2)
s+1 10 10 10
multiplicando por 10
10
+ 25 = V0 (s + 2)
s+1
es decir
25s + 35
V0 =
(s + 1)(s + 2)
usando fracciones parciales luego de plantear

25s + 35 A B
V0 = = +
(s + 1)(s + 2) s+1 s+2

se obtiene A = 10 y B = 15, por lo tanto

10 15
V0 (s) = +
s+1 s+2
calculando la transformada inversa de Laplace, se obtiene

v0 (t) = 10e−t + 15e−2t V

Ejemplo 23. Encontrar v para t > 0 usando el método del circuito transformado si v(0) = 10V.

10

+
1 F
e cos 2t V 2A v
10
-

Solución.-

Ecuaciones Diferenciales
 10.1 Ecuaciones con coeficientes constantes 27

10

s+1 + 10
2 V(s) 1
(s+1) +4 s s
-

Aplicando la ley de Kirchhoff para corrientes se tiene

[ ]
1 s 2 1 s+1
V (s) + =1+ +
10 10 s 10 (s + 1)2 + 4

10(s + 2) 1 20 10 1 2
V (s) = + 2
≡ − +
s(s + 1) (s + 1) + 2 s s + 1 2 (s + 1)2 + 22
aplicando la T.L. inversa se llega a
1
v(t) = 20 − 10e−t + e−t sen 2t V
2
Ejemplo 24. Encontrar el voltage v(t), para t > 0, entre las terminales del circuito RLC en paralelo,
excitado por una fuente de corriente ig (t) = e−2t A, usando el método del circuito transformado. Los
1
elementos pasivos son R = 4Ω, L = 5H y C = F; la corriente del inductor inicial es iL (0) = 1A; y
20
v(0) = 2V. (La corriente ig está dirigida hacia la terminal positiva, y la corriente iL está dirigida saliendo
de la terminal positiva de v).

Solución.-
V(s)

1 20 1
1 4 5s s s 10
s+2

Aplicando la ley de Kirchhoff para corrientes se tiene

( )
1 1 s 1 1 1
+ + V (s) = − +
4 5s 20 s + 2 s 10

de donde
2s2 + 4s − 40 −14 20 −4
V (s) = = + +
(s + 1)(s + 2)(s + 4) s+1 s+2 s+4
entonces v(t) = −14e−t + 20e−2t − 4e−4t V.

 Ejercicios 6. Resolver:

1. Despeje a x para t > 0: 3. y ′′ − 3y ′ + 2y = 12e4t y(0) = 1 y ′ (0) = 0

Sol.- y(t) = 2e4t − 7e2t + 6et
x′ + x + y ′ + y = 1 2x + y ′ − y = 0
4. y ′′ − 2y ′ + 5y = −8e−t y(0) = 2; y ′ (0) = 12
para x(0) = 0, y(0) = 1 Sol.-y(t) = −e−t + 3et cos(2t) + 4et sen(2t)
Sol.- x = e−t − 1
5. y ′′ + 4y ′ − 5y = tet y ′ (0) = 0 y(0) = 1
2. y ′′
+ y = t y(0) = 1y ′ (0)
= −2 1 2 t 1 181 t 35 −5t
Sol.-y(t) = t + cos t − 3sent Sol. y(t) = t e − tet + e + e
12 36 216 216

Jaime Cazas
28 10 ECUACIONES DIFERENCIALES Y LAPLACE

6. Resolver los siguiente para t > 0 i1 i2

12 2H 1H

´t
a) x′ + 4x + 3 0 x(τ )dτ = 5 x(0) = 1 +
2 4 v
´t 20V
-
b) x′ + 4x + 4 0 x(τ )dτ = 3sen t x(0) = 4

Sol.- v = 2 − 8e−5t + 6e−8t V, t > 0.

7. Mediante la ecuación descriptiva y transfor-
madas de Laplace encuentrese v para t > 0 si 10. Calcular a i, para t > 0, usando el circuito
a) ig = 2u(t) A y b) ig = 2e−t u(t) A. transformado si v(0) = 4 V e i(0) = 2A.
2e -t A
4
+
ig 1F v
5 -
1H 1 i 2H

Sol.- a) v = 8 − 2e−2t (4 cos t + 3sent)u(t) b) +

1F
v = 15e−t − 5e−2t (3 cos t + sent) V , t > 0. 3 1A 2 -
v

8. Mediante la ecuación descriptiva y transfor- Sol.- i(t) = e−t (2 + t − 21 t2 ) A

madas de Laplace encontrar a i para t > 0 si
el circuito está en estado permanente cuando 11. Demuestre por medio del teorema de convolu-
t = 0− . ción que
t=0 [ ]
−1 s t
L 2 2 2
(t) = sen(at)
(s + a ) 2a
3
Use este resultado para encontrar a i para
1 t > 0 en el circuito inicialmente relajado
1F 5H
20 1H
8V i
i

Sol.- i(t) = 2 + 10e−t − 10e−4t A, t > 0.

6 sen 3t V 1F
9

9. Mediante la ecuación descriptiva y transfor-

madas de Laplace encontrar v para t > 0 si
i1 (0) = −1 A, e i2 (0) = 0. Sol.- tsen(3t)

10.2. Ecuaciones diferenciales y Heaviside

Remarca: Es conveniente notar que si L (f (t − a)u(t − a)) = e−as L (f (t)) (s) entonces
[ ]
L−1 e−as L (f (t)) (s) = f (t − a)u(t − a)

4
Ejercicio: Calcular L−1 (F (s)) con F (s) = e−8s
s2 +4
{
1 para 0 ≤ t < π2
Ejemplo 25. Resolver: y ′′ + y = f (t) donde y(0) = 0 ; y ′ (0) = 1 y f (t) =
0 para π2 ≤ t < ∞
Solución.-Aplicando la Transformada de Laplace a ambos miembros de la ecuación obtenemos:

1 e− 2 s
π

s2 Y (s) − sy(0) − y ′ (0) + Y (s) = −

s s

Ecuaciones Diferenciales
 10.3 Ecuaciones integro-diferenciales 29

aplicando los valores iniciales y factorizando a Y (s), la anterior igualdad se convierte en

1 e− 2 s
π

(s + 1)Y (s) = −
2
+1
s s
ası́
e− 2 s
π
1 1
Y (s) = + −
s(s2 + 1) s2 + 1 s(s2 + 1)
1
note que escribiendo (para abreviar un poco y tener mas claras las ideas) H(s) = la anterior
s(s2+ 1)
igualdad se escribe como
1
− e− 2 s H(s)
π
Y (s) = H(s) +
+1 s2
( )
−1 −1 1
ya hemos calculado con anterioridad que L (H(s))(t) = L (t) = 1 − cos(t); ahora bien
s(s2 + 1)
π
aplicando L−1 (note que en nuestro caso a = y f (t) = h(t) ) se tiene
2
( )
1
y(t) = L−1 (H(s))(t) + L−1 (t) − L−1 (e− 2 H(s))
π

2
s +1
[ π π ]
= 1 − cos(t) + sen(t) − 1 − cos(t − )u(t − )
2 2
 Ejercicios 7. Resolver los problemas con valor inicial:


0 si 0 ≤ t < π
′′ ′ ′
1. y + 2y + 2y = f (t), y(0) = 0; y (0) = 1 y f (t) = 2 si π ≤ t < 2π


0 si 2π ≤ t < ∞
Sol.y(t) = h(t − π)u(t − π) − h(t − 2π)u(t − 2π) + e−t sen(t) donde h(t) = 1 − e−t cos(t) − e−t sen(t)
{
sent si 0 ≤ t < 2π
2. y ′′ + 4y = f (t) y(0) = 0; y ′ (0) = 0 y f (t) =
0 si 2π ≤ t < ∞
1 1
Sol.y(t) = h(t) − h(t − 2π)u(t − 2π) donde h(t) = sent − sen2t
3 6
{
sent si 0 ≤ t < π
3. y ′′ + 4y = f (t) y(0) = 0; y ′ (0) = 0 y f (t) =
0 si π ≤ t < ∞
1 1
Sol. y(t) = h(t) + h(t − π)u(t − π) donde h(t) = sent − sen2t
3 6
{
1 si 0 ≤ t < 10
4. y ′′ + 3y ′ + 2y = f (t), y(0) = 0; y ′ (0) = 0 y f (t) =
0 si 10 ≤ t < ∞
1 1 1 ( 2(t−10) )
Sol.y(t) = h(t) − h(t − 10)u(t − 10) donde h(t) = − e−t + e2t i.e. y(t) = e − e−(t−10)
2 2 2

10.3. Ecuaciones integro-diferenciales

Una ecuación integro-diferencial es una ecuación diferencial en el que la función incógnita está inmersa
dentro el signo de la integración.

Ejemplo 26. Consideremos la ecuación integro-diferencial con valores iniciales

ˆt
′
y + 2y − 3 y(u)du = 5(1 + t), y(0) = 2
0

Jaime Cazas
30 10 ECUACIONES DIFERENCIALES Y LAPLACE

aplicando la Transformada de Laplace4 a ambos miembros de la ecuación se obtiene:

 
ˆt
L(y ′ ) + 2L(y) − 3L  y(u)du (s) = 5L(1 + t)
0

de esta forma
Y (s) 5 5
sY (s) − 2 + 2Y (s) − 3 = + 2
s s s
despejando a Y (s), obtenemos

2 + 5s + s52 2s2 + 5s + 5
Y (s) = 2 =
s + 2s − 3 s(s − 1)(s + 3)

usando fracciones parciales se tiene que

A B C
Y (s) = + +
s s−1 s+3

luego de obtener los valores de A, B, y C podemos usar la transformada inversa de Laplace y escribir
obtener fácilmente
5 2
y(t) = − + 3et + e−3t
3 3
 Ejercicios 8. Resolver las siguientes ecuaciones integro-diferenciales:

´t ´t
1. y ′ + y(u)du = 1, tal que y(0) = 2 3. y + y(u)du = sen(2t)
0 0

´t
2. y ′ − y − 6 y(u)du = 12e3t tal que y(0) = −3
0

10.4. Sistemas de ecuaciones diferenciales

Es frecuente encontrarnos en sistemas cuyas caracterı́sticas son modeladas por un conjunto de ecua-
ciones diferenciales lineales simultaneas con coeficientes constantes. La técnica se trata de aplicar la
Transformada de Laplace en todas las ecuaciones que componen el sistema esta aplicación transforma el
sistema en un sistema de ecuaciones algebraico, el cual es resuelto para las variables transformadas; las
transformadas inversas nos dan entonces las soluciones deseadas.

Ejemplo 27. Resuelva {

2x′ + y ′ − y =t
x′ + y ′ = t2

de tal forma que x(0) = 1, y(0) = 0.

Solución.- Por notación: L(x(t))(s) = X(s) y L(y(t))(s) = Y (s).

Aplicando transformada de Laplace a las ecuaciones que intervienen en el sistema se tiene

 1

2 [sX(s) − x(0)] + sY (s) − y(0) − Y (s) = s2

 2
sX(s) − x(0) + sY (s) − y(0) =
s3
4
Para hallar la transformada de Laplace de la integral se usa el Primer teorema de integración

Ecuaciones Diferenciales
 10.4 Sistemas de ecuaciones diferenciales 31

aplicando las condiciones iniciales x(0) = 1, y(0) = 0. y factorizando factores comunes se tiene

 1

2sX(s) + (s − 1)Y (s) = 2 + 2 (1)
s

 2
sX(s) + sY (s) =1+ 3 (2)
s
al multiplicar por -2 la ecuación (2) y restar de la primera se tiene
1 4 4−s
(−s − 1)Y (s) = 2
− 3 o sea Y (s) =
s s s3 (s
+ 1)

de esta forma5 ( )
−1 −1 4−s
y(t) = L (Y (s)) (t) = L 3
(t) = 5 − 5t + 2t2 − 5e−t
s (s + 1)
de acuerdo a la ecuación (2) se tiene que
1 4
X(s) = −Y (s) + + 4
s s
en consecuencia
( ) ( ) ( )
−1 1 4 −1 −1 1 −1 4
x(t) = L −Y (s) + − 4 (t) = −L (Y (s)) (t) + L (t) + L (t)
s s s s4
( ) 2t3
= − 5 − 5t + 2t2 − 5e−t + 1 +
3
2t 3
= −4 + 5t − 2t2 + + 5e−t
3
entonces, llegamos a la solución del sistema planteado

2t3
x(t) = −4 + 5t − 2t2 + + 5e−t
3
y(t) = 5 − 5t + 2t2 − 5e−t

Ejemplo 28. Resolver para t ≥ 0 las ecuaciones diferenciales simultáneas de primer orden
 dx dy

 + + 5x + 3y = e−t
dt dt

2 dx + dy + x + y =3
dt dt
sujetas a las condiciones iniciales x(0) = 2 y y(0) = 1.
Solución.-Aplicando la transformada de Laplace en el sistema se tiene
1
sX(x) − x(0) + sY (s) − y(0) + 5X(s) + 3Y (s) =
s+1
3
2 [sX(s) − x(0)] + sY (s) − y(0) + X(s) + Y (s) =
s
usando las condiciones iniciales del problema y factorizando términos semejantes se tiene:

 1 3s + 4

(s + 5)X(s) + (s + 3)Y (s) = 3 + s + 1 = s + 1


(2s + 1)X(s) + (s + 1)Y (s) = 5 + 3 =
5s + 3
s s
( )
5
Hallar L−1 4−s
s3 (s+1)
(t) por fracciones parciales o diagramas

Jaime Cazas
32 10 ECUACIONES DIFERENCIALES Y LAPLACE

Este sistema puede ser resuelto ahora algebraicamente usando técnicas usuales.
Resolviendo para X(s) se tiene
9 11 25
X(s) = 2
− 6
+ 3
s s+2 s−1
que al invertir da
9 11 25
x(t) = − − e−2t + et t≥0
2 6 3
de la misma forma resolviendo para Y (s) se tiene

s3 − 22s2 − 39s − 15
Y (s) =
s(s + 1)(s + 2)(s − 1)

que resolviendo por fracciones parciales da:

15 1 11 25
Y (s) = 2
+ 2
+ 2
− 2
s s+1 s+2 s−1
que al invertir da
15 1 −t 11 −2t 25 t
y(t) = + e + e − e t≥0
2 2 2 2
Ası́ la solución para el sistema planteado esta dada por:

9 11 −2t 25 t 
x(t) = − − e + e 
2 6 3 para t ≥ 0
15 1 −t 11 −2t 25 t 
y(t) = + e + e − e 
2 2 2 2
Otra forma de obtener el valor para y(t); es usar el valor obtenido para x(t) en el sistema original:
dy
Eliminando en la ecuación original se tiene
dt
dx
2y = − 4x − 3 + e−t
dt
sustituyen la solución obtenida para x(t) se tiene
( ) ( )
11 −2t 25 t 9 11 −2t 25 t
2y = e + e −4 − − e + e − 3 + e−t
3 3 2 6 3

llegando como antes a la solución

15 1 −t 11 −2t 25 t
y(t) = + e + e − e
2 2 2 2

 Ejercicios 9.

1. Resolver: {
{ x′ = −x + y
x′ = x + 2y + et y′ = 2x
y′ = 2x + y
de tal forma que x(0) = 0, y(0) = 1
1 1 2 1
de tal forma que x(0) = 0, y(0) = 1 Sol.-x(t) = et − e−2t y y(t) = et + e−2t .
3 3 3 3
3. Resolver el sistema:
2. Resolver el sistema

Ecuaciones Diferenciales
 10.5 Ecuaciones diferenciales con coeficiente variable 33

 2
 d x d2 y

 dt2 + dt2 = t2 de tal forma que x(0) = 8, x′ (0) = 0, y(0) = 0,
y ′ (0) = 0

 2 2 1 1 1 1
d x − d y = 4t Sol.- x(t) = 8+ t4 + t3 ; y y(t) = t4 − t3
dt2 dt2 24 3 24 3

10.5. Ecuaciones diferenciales con coeficiente variable

Para resolver este tipo de problemas es necesario recordar procesos para resolver ecuaciones diferen-
ciales de primer orden tal como veremos en el siguiente ejemplo:

Ejemplo 29. Resolver usando Transformada de Laplace: ty ′′ − y ′ = −1 de tal forma que y ′ (0) = 0 y
y(0) = 0.

Solución.- Aplicamos transformada de Laplace a ambos miembros de la igualdad para obtener:

L(ty ′′ − y ′ = 1)(s) = L(−1)(s)

entonces
L(ty ′′ )(s) − L(y ′ )(s) = L(−1)(s) (∗)
d
recordemos que L(tf (t))(s) = F (s) entonces
ds
d d
L(ty ′′ (y))(s) = − L(y ′′ ) = − (s2 Y (s) − sy ′ (0) − y(0))
ds ds
por las condiciones iniciales del problema se tiene

d d
L(ty ′′ (y))(s) = − L(y ′′ ) = − (s2 Y (s)) = −2sY (s) − s2 Y ′ (s)
ds ds
por otro lado sabemos que L(y ′ )(s) = sY (s) − y(0) por las condiciones iniciales L(y ′ )(s) = sY (s) luego
(∗) se convierte en
1
−2sY (s) − s2 Y ′ (s) − sY (s) = −
s
efectuando operaciones algebraicas de suma y factorización se tiene
3 1
Y ′ (s) + Y (s) = 3
s s
que es una ecuación lineal de primer orden luego se tiene que

1 C
Y (s) = 2
+ 3
s s
para una constante C ∈ R+ aplicando transformada de Laplace se tiene

Ct2
y(t) = t +
2
Teorema 14. Si f es una función continua por tramos para t ≥ 0 y de orden exponencial para t ≥ T ,
entonces
lı́m L (f (t)) (s) = lı́m F (s) = 0
s→∞ s→∞

Demostración. Como la función f es continua por tramos en [0, T ], entonces es acotada en este intervalo
y por tanto existe M1 > 0 tal que |f (t)| ≤ M1 e0t para todo t ∈ [0, T ] y como f (t) es de orden exponencial
para t ≥ T se tiene que |f (t)| ≤ M2 eγt donde M2 ≥ 0 y γ son constantes.

Jaime Cazas
34 10 ECUACIONES DIFERENCIALES Y LAPLACE

 
Sea M = máx{M1 , M2 } y sea α = máx{0, γ} por lo tanto f (t) ≤ M eαt para todo t ≥ 0, luego
∞  ∞
ˆ  ˆ ˆ∞
 −st 
|F (s)| =  e f (t)dt ≤ e |f (t)| dt ≤ e−st M eαt dt
−st
 
0 0 0
ˆ∞
=M e−(s−α)t dt
0
1
= e−(s−α)
−(s − α)
s>α M
= − (0 − 1)
s−α
M
=
s−a
entonces
M
lı́m |F (s)| ≤ lı́m =0
s→∞ s→∞ s − α

lo cual nos dice lı́ms→∞ F (s) = 0 X



Ejemplo 30. Resuelva usando transformadas de Laplace:

y ′′ + ty ′ − y = 0, y(0) = 0, y ′ (0) = 1

Solución.- Sea Y (s) = L (y(t)) (s). Entonces

( ) d ( ) d
L ty ′ (t) (s) = − L y ′ (t) (s) = − [sY (s) − y(0)] = −Y (s) − sY ′ (s)
ds ds
( ′′ )
L y (t) (s) = s2 Y (s) − sy(0) − y ′ (0) = s2 Y (s) − 1
Luego aplicando la transformada de Laplace y las condiciones iniciales a nuestra ecuación tenemos:

s2 Y (s) − 1 − Y (s) − sY ′ (s) − Y (s) = 0

que claramente resulta ser una ecuación lineal de primer orden

( )
2 1
Y ′ (s) + − s Y (s) = −
s s

cuya solución será:

´
( ˆ ´ )
− ( 2
−s)ds ( 2
−s)dx 1
Y (s) = e s − e s · ds + c
s
( 2
) ( ˆ )
− ln(s2 )− s2
2
ln(s2 )− s2 1
=e − e · ds + c
s
( ˆ )
1 s 2 2 1
= 2 e 2 − s2 e− 2 · ds + c
s

s s
( ˆ )
1 s2 − s2
= 2 e 2 − s · e 2 ds + c
s
( 2 )
1 s2 − s2
= e 2 e +c
s
1 c s2
= 2 + 2e 2
s s

Ecuaciones Diferenciales
 10.5 Ecuaciones diferenciales con coeficiente variable 35

Finalmente como:
1 s2
lı́m L (y(t)) (s) = 0 y lı́m e2 =∞
s→∞ s→∞ s2

debemos tener entonces necesariamente que c = 0. Ası́

1
Y (s) =
s2
y por lo tanto ( )
−1 1
y(t) = L (t) = t
s2
 Ejercicios 10. Hallar la solución de

1. y ′′ + ty − 2y = 7 3. ty ′′ + (1 − 2t)y ′ − 2y = 0
de tal forma que y ′ (0) = 0, y(0) = 0 tal que y(0) = 1 y y ′ (0) = 2
Sol.:y(t) = 2t2 Sol.: y(t) = Ce2t

2. ty ′′ − y ′ = t2 4. ty ′′ + (3t − 1)y ′ − (4t + 9)y = 0

′
tal que y(0) = 0 y y ′ (0) = 0 tal que y(0)( = 0 y y)(0) = 0
t3 t2 C
Sol.: y(t) = 2 + C Sol.: L−1 (t)
3! 2! (s − 1)3

Jaime Cazas