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Cinemática y Dinámica de Robots


Manipuladores

Book · May 2016

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Roger Miranda Colorado


Instituto Politécnico Nacional
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Roger Miranda Colorado
CINEMÁTICA Y DINÁMICA

MIRANDA
DE ROBOTS MANIPULADORES CINEMÁTICA Y DINÁMICA
Cinemática y Dinámica de Robots Manipuladores es un libro de texto para estudiantes de
Mecatrónica, Electrónica y Sistemas Computacionales, así como para los especialistas inte-
DE ROBOTS MANIPULADORES
resados en el tema de modelado dinámico de sistemas, incluyendo los robots manipuladores.

CINEMÁTICA Y DINÁMICA DE ROBOTS MANIPULADORES


En esta obra se presenta un análisis detallado de todos los pasos que deben seguirse para
poder describir a un robot manipulador desde un punto de vista matemático. Específica-
mente, se abordan los temas de análisis cinemático empleando matrices de rotación y de
transformación homogénea. También se estudia una metodología que emplea la convención
de Denavit-Hartenberg, se realizan cálculos de velocidades por medio del Jacobiano del robot
manipulador y se implementa un control de seguimiento de trayectorias empleando dichos
resultados. Finalmente, se proporcionan las metodologías de Newton-Euler y Euler-Lagrange
para obtener las ecuaciones dinámicas de diversos sistemas.

Aprenda: el procedimiento para describir cinemáticamente a un robot manipulador, así


como la forma en que éstos resultados pueden aplicarse para controlar un robot mani-
pulador, y para determinar las ecuaciones dinámicas que describen su funcionamiento.
Conozca: las herramientas que se emplean para describir el comportamiento cinemático
y dinámico de los robots manipuladores, así como la interpretación de las mismas por
medio de sus demostraciones matemáticas y aplicaciones en simulaciones.
Desarrolle: una comprensión amplia del uso de matrices y vectores para aplicarlos no
sólo en la descripción del movimiento de robots manipuladores, sino para conjuntos ar-
bitrarios de datos, con el sustento matemático requerido para saber cómo utilizar las
herramientas adquiridas en aplicaciones específicas.

Roger Miranda Colorado. Ingeniero Electrónico por el Instituto Tecnológico de Veracruz. Recibió su grado
de Maestría y Doctorado en Ciencias en Control Automático por parte del Centro de Investigaciones y Estu-
dios Avanzados del Instituto Politécnico Nacional, CINVESTAV. Su experiencia docente incluye la impartición
de asignaturas como Álgebra lineal, Modelado matemático, Teoría de control, Control de sistemas lineales
y no lineales, Control de robots manipuladores y Robótica avanzada. Actualmente se encuentra adscrito al
Centro de Investigación y Desarrollo de Tecnología Digital del Instituto Politécnico Nacional, CITEDI-IPN,
como Catedrático CONACyT. Ha publicado artículos en revistas de investigación especializadas, y sus líneas
de investigación incluyen: Robótica, Identificación paramétrica de sistemas lineales y no lineales, Aprendi-
zaje de Máquinas y Control de sistemas no lineales.

www.alfaomega.com.mx ISBN 978-607-622-048-1

9 786076 2 20 481
Contenido

Prólogo XII

Capítulo 1 Antecedentes de la robótica 1


1.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2. Elementos que constituyen a un robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3. Clasificación de manipuladores robóticos . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.4. Componentes finales de un manipulador . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.5. Resumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.6. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

Capítulo 2 Operadores cinemáticos 17


2.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.2. Conceptos cinemáticos básicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.3. Matrices de rotación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.3.1. Matrices de rotación básicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.3.2. Transformaciones de similaridad . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.3.3. Composición de rotaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.3.4. Rotaciones con respecto a ejes absolutos . . . . . . . . . . . . . 32
2.4. Parametrización de matrices de rotación . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.4.1. Representación Roll-Pitch-Yaw (RPY) . . . . . . . . . . . . . . 35
2.4.2. Ángulos de Euler Z-Y-Z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.4.3. Representación eje-ángulo (eje arbitrario) . . . . . . . . . . . . 39
2.4.4. Cuaterniones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.5. Rotaciones empleando cuaterniones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.5.1. Uso de MATLAB con matrices de rotación y cuaterniones . . . 56
2.6. Transformaciones homogéneas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
2.6.1. Operaciones de traslación sin rotación . . . . . . . . . . . . . . 61

Cinemática y Dinámica de Robots Manipuladores • Roger Miranda Colorado Alfaomega


x CONTENIDO

2.6.2. Operaciones de traslación con rotación . . . . . . . . . . . . . . 63


2.7. Interpretaciones de las transformaciones homogéneas . . . . . . . . . . 64
2.8. Composición de matrices de transformación homogénea . . . . . . . . 67
2.8.1. Inversa de una transformación homogénea . . . . . . . . . . . . 69
2.9. Aplicaciones adicionales de operaciones de rotación y traslación . . . . 72
2.10. Resumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
2.11. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85

Capítulo 3 Cinemática directa 89


3.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
3.2. Convención Denavit-Hartenberg . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
3.2.1. Asignación de sistemas de coordenadas a los eslabones . . . . . 94
3.3. Obtención de parámetros DH para robots manipuladores . . . . . . . . 96
3.4. Cálculo de las matrices de transformación homogénea . . . . . . . . . 103
3.5. Problemas adicionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
3.6. Resumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
3.7. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122

Capítulo 4 Jacobiano del manipulador 127


4.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
4.2. Matrices Antisimétricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
4.2.1. Propiedades de las matrices antisimétricas . . . . . . . . . . . . 131
4.3. Derivada de una matriz de rotación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
4.4. Teorema de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
4.4.1. Teorema de Euler: punto de vista geométrico . . . . . . . . . . 135
4.4.2. Teorema de Euler: punto de vista matemático . . . . . . . . . . 139
4.5. Cálculo de velocidad lineal y angular total . . . . . . . . . . . . . . . . 142
4.5.1. Velocidad lineal con orientación constante . . . . . . . . . . . . 142
4.5.2. Velocidad lineal inducida por rotaciones . . . . . . . . . . . . . 143
4.5.3. Velocidad lineal total . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
4.5.4. Velocidad angular total . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
4.6. Velocidad lineal y angular en robots manipuladores . . . . . . . . . . . 147
4.7. Jacobiano del manipulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
4.7.1. Cambio de sistema de referencia del Jacobiano . . . . . . . . . 159
4.7.2. Singularidades del manipulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
4.8. Método directo para calcular el Jacobiano . . . . . . . . . . . . . . . . 174

Alfaomega Cinemática y Dinámica de Robots Manipuladores • Roger Miranda Colorado


CONTENIDO xi

4.8.1. Jacobiano en el efector final . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183


4.8.2. Aplicaciones adicionales del Jacobiano . . . . . . . . . . . . . . 187
4.9. Control de seguimiento de trayectorias . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
4.10. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
4.11. Conclusión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
4.12. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217

Capítulo 5 Dinámica del manipulador 223


5.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224
5.2. Distribución de masa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
5.3. Ecuaciones de Newton y Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250
5.3.1. Aceleraciones lineal y angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251
5.3.2. Cálculo de fuerzas y pares: enfoque externo . . . . . . . . . . . 253
5.3.3. Cálculo de fuerzas y pares: enfoque interno . . . . . . . . . . . 254
5.3.4. Resumen del cálculo de fuerzas y pares . . . . . . . . . . . . . . 255
5.4. Ecuaciones dinámicas de Euler-Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . 272
5.4.1. Restricciones y coordenadas generalizadas . . . . . . . . . . . . 273
5.4.2. Principio del trabajo virtual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276
5.4.3. Principio de D’Alembert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 278
5.4.4. Ecuaciones de Euler-Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 280
5.4.5. Ecuaciones EL en robots manipuladores . . . . . . . . . . . . . 288
5.5. Aplicaciones Adicionales de las ecuaciones EL . . . . . . . . . . . . . . 320
5.5.1. Robot de articulaciones flexibles . . . . . . . . . . . . . . . . . 320
5.5.2. Circuitos eléctricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 330
5.6. Conclusión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 335
5.7. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 336

Apéndice A. Álgebra lineal y aplicaciones 339

Apéndice B. Cinemática Inversa 347

Bibliografía 363

Índice analítico 365

Cinemática y Dinámica de Robots Manipuladores • Roger Miranda Colorado Alfaomega

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