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Sebenta de Complementos de Máquinas Eléctricas

Estudo da Dinâmica dos Conversores Electromecânicos Centro de Investigação e Projecto e Controlo


e Aplicação de Máquinas Eléctricas

CAPÍTULO 3

ESTUDO DA DINÂMICA DOS CONVERSORES


ELECTROMECÂNICOS

Resumo

Neste capítulo apresenta-se uma metodologia de estudo da dinâmica


dos conversores electromecânicos. Após a obtenção das equações
dinâmicas da parte eléctrica e mecânica do conversor com base no
princípio de conservação da energia, complementa-se esta
abordagem utilizando a energia magnética. Por último, apresentam-
se modelos de máquinas eléctricas simples.

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3. ESTUDO DA DINÂMICA DOS CONVERSORES ELECTROMECÂNICOS

3.1. Motivação

A análise quantitativa do comportamento das máquinas eléctricas pode ser efectuada nos seus
vários modos de funcionamento, ou seja, em regime estacionário e em regime transitório,
recorrendo a equações diferenciais.

O estudo das máquinas em regime estacionário é relativamente simples, sendo o seu


comportamento facilmente descrito através de equações algébricas (normalmente supondo que as
grandezas envolvidas são “bem comportadas”, tais como sinusóides perfeitas). Se se analisam
máquinas polifásicas, é normalmente possível reduzir-se o estudo a apenas uma fase das
mesmas, para sistemas equilibrados, mas mesmo para sistemas desequilibrados é possível
efectuar o estudo destas máquinas recorrendo apenas a equações algébricas de maior ou menor
complexidade.

O estudo das máquinas eléctricas em regime transitório normalmente não pode ser efectuado
sem recorrer a sistemas de equações diferenciais.
Para máquinas trifásicas a operar em sistemas equilibrados é também possível efectuar
análises “por fase”, bem como estabelecer circuitos equivalentes (estes com diferente
interpretação).

A classificação dos diferentes tipos de máquinas recorre ao comportamento das mesmas em


regime estacionário, porque em regime transitório o comportamento da generalidade das
máquinas eléctricas é semelhante. Basicamente, todas as máquinas eléctricas são sistemas de
enrolamentos estacionários e móveis que se encontram indutivamente acoplados. Todas têm
assim um comportamento natural semelhante.

Com base nesta constatação surgiu a teoria generalizada das máquinas eléctricas, a qual
efectua uma análise global de todas as máquinas independentemente do seu comportamento em
regime estacionário.

Ela recorre ao facto das máquinas possuírem estruturas similares e como tal comportamentos
fundamentalmente semelhantes, permitindo o estudo do comportamento das máquinas em todos
os regimes de funcionamento.

Assim, ao contrário do que se passa na teoria clássica onde cada regime de cada máquina
eléctrica tem que ser estudada per si, a teoria generalizada das máquinas eléctricas baseia a sua
análise num sistema completo de equações diferenciais (eléctricas e mecânicas), as quais
desenvolvem o comportamento da mesma em todos os regimes de funcionamento.

Historicamente este método foi potenciado pelo desenvolvimento das ferramentas de cálculo
digital, as quais permitem uma maior facilidade na efectuação de estudos sobre estas máquinas.

O princípio construtivo das máquinas eléctricas evolui directamente da lei de Faraday (lei da
indução electromagnética) no caso dos geradores e para os motores de acordo com o alinhamento
do fluxo magnético (Exemplo: figura 3.1) ou da interacção entre campos magnéticos e condutores
de corrente de acordo com a lei de Ampere (Exemplo: figura 3.2).

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Figura 3.1 – Máquina resultante do alinhamento do fluxo magnético

F
F

Figura 3.2 – Máquina resultante da interacção entre campos magnéticos e condutores

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3.2. Obtenção das Equações Dinâmicas das Máquinas Eléctricas

Durante a conversão de energia num dispositivo electromecânico (Ex: máquina eléctrica), os


campos electromagnéticos associados são perturbados de tal forma que a energia armazenada
nesses campos varia com o movimento da parte mecânica.
A teoria clássica considera que esta variação de energia armazenada pode ser utilizada na
determinação das forças (mecânicas e eléctricas) de origem electromagnética nos conversores de
energia electromecânica. Estas forças, conjugadas com as equações eléctricas, mecânicas e
térmicas das máquinas eléctricas, permitem obter as equações que descrevem o seu
comportamento dinâmico na situação em estudo.
A teoria generalizada recorre a princípios variacionais tais como o princípio de Hamilton
(principio de conservação de energia), os quais aplicados a determinadas funções de energia
permitem obter directamente as equações dinâmicas do conversor bem como incluir as
consequências dos termos acoplados. A maior limitação desta abordagem é a eventual perda da
ligação aos aspectos físicos da máquina.
As funções de estado de qualquer sistema permitem caracterizar fisicamente esse sistema
num dado instante. Considerando a energia total num conversor electromecânico como uma
função de estado, recorre-se normalmente a uma função de estado associada designada por
Lagrangeano ( L ) na formulação das equações dinâmicas do referido conversor.
Assim, o Lagrangeano de qualquer conversor define-se como sendo a diferença entre a
energia cinética ( T ) e a energia potencial ( V ) do mesmo, ou seja:

L =T-V. (3.1)

A relação (3.1) apenas é válida se se considerar o conversor como um sistema conservativo,


ou seja, um sistema em que o trabalho utilizado na passagem de uma configuração para outra
depende apenas do estado inicial e estado final.
Considerando funções de estado que contêm apenas duas variáveis de estado (genericamente
designadas por f e q), então independentemente do fenómeno físico que procuramos caracterizar,
pode calcular-se uma variação infinitesimal de energia (dW) de acordo com:

dW = f ⋅ dq . (3.2)

Deste modo, dW é produzido pela variação da variável de estado (dq) na variável q. Assim, se
se considerar a componente eléctrica do conversor, podemos obter variações de energia. Por
exemplo, considerando a corrente (i) e o fluxo de ligação (λ), temos:

dW = i ⋅ dλ . (3.3)

Se considerarmos a componente mecânica do conversor, onde x é o deslocamento e F a força:

dW = F ⋅ dx . (3.4)

E ainda, se considerarmos a componente térmica da máquina, onde T representa a


temperatura e ϕ a entropia:

dW = T ⋅ dφ . (3.5)

Como se pode observar nas expressões (3.3 a 3.5), existem grandes semelhanças de
tratamento de todos os componentes do conversor, o que permite o seu estudo recorrendo às já
referidas variáveis genéricas (f e q).

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Como o estado de qualquer sistema dinâmico pode ser definido recorrendo a um número finito
de variáveis, as quais genericamente variam quando o sistema varia, q pode ser decomposto em n
variáveis q1, q2, q3, ..., qn as quais se designam por coordenadas de deslocamento generalizadas.
Uma vez que nos conversores electromecânicos existe genericamente movimento, torna-se
necessário considerar o tempo (t) como coordenada. É ainda possível designar as derivadas em
relação ao tempo das coordenadas generalizadas como coordenadas de velocidade generalizadas
( q1, q2 , q3 ,..., qn ).

Um conjunto de variáveis de estado genéricas pode assim ser definido como


⎛ ⎞
⎜ qi ,qi : i = 1,2,...,n ⎟ .
⎝ ⎠
Para sistemas dinâmicos conservativos, cuja função de estado é, de acordo com o princípio de
Hamilton, o Lagrangeano definido como L (qk ,qk ,t : k = 1,2,...,n), a variação do estado do sistema
é tal que entre os pontos qk(t1) e qk(t2), sendo t1 e t2 dois instantes arbitrários, a expressão (3.6)
permite caracterizar a dinâmica.

t2
⎛ ⎞
I = ∫ L ⎜ qk ,qk ,t ⎟ dt , k = 1,2,...,n (3.6)
t1 ⎝ ⎠

Para que (3.6) caracterize a dinâmica, uma das condições necessárias é que se cumpra a
equação de Lagrange expressa em (3.7).

⎛ ⎞
d ⎜ ∂L ⎟ ∂L
− =0 , k = 1,2,...,n (3.7)
dt ⎜ ∂ q ⎟ ∂ qk
⎝ 1⎠

Assim, com base na expressão (3.7), é possível determinar a dinâmica do sistema (é única).
De forma a incluir os efeitos das forças dissipativas existentes num sistema não conservativo,
recorre-se frequentemente à função dissipativa de Rayleigh ( F ) a qual é dependente das
variações generalizadas de acordo com (3.8), onde rk é o coeficiente de perdas ( F é uma
potência).

2
1
F= ⋅ rk ⋅ qk (3.8)
2

Nesta situação, a equação de Lagrange expressa em (3.7) converte-se em (3.9), onde Qk


representa a força não conservativa actuando na coordenada qk em função do tempo.

⎛ ⎞
d ⎜ ∂L ⎟ − ∂L + ∂F = Q
⋅ , k = 1,2,...,n (3.9)
dt ⎜ ∂ q ⎟ ∂ qk k

⎝ k ⎠ ∂ qk

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Com base em (3.9) é então possível prescrever uma metodologia para obter as equações
dinâmicas dos conversores electromecânicos:

1 – Escolher as coordenadas generalizadas (qk);

2 – Determinar as forças não conservativas (Qk);

3 – Obter a função dissipativa ( F ) e determinar as forças não conservativas associadas à


definição;

4 – Obter o Lagrangeano conservativo (3.1) e substitui-lo na expressão (3.9).

Exercício 1:

Consideremos o circuito representado na figura seguinte:


i2
u2
2

Fe

1
i1
u1

Sabendo que o valor do coeficiente de auto-indução de cada um dos enrolamentos vale L e que a
indutância mútua vale L cos θ , que ambos os enrolamentos têm uma resistência de R e que o
momento de inércia do enrolamento 2 vale J, escreva as equações dinâmicas do movimento.

Nota: Despreze a fricção mecânica.

Resolução:

1 – Escolher as coordenadas generalizadas:

q1 = q1 (carga eléctrica do enrolamento 1)

q2 = q2 (carga eléctrica do enrolamento 2)

q3 = θ (deslocamento angular)

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2 – Determinar Qk com base nas fontes exteriores:

Q1 = u1

Q2 = u2

Q3 = 0 (Força é nula)

3 – Obter F com base na dissipação:

1 ⎛ 2 2

F= ⋅ R⋅ ⎜ q1 + q2 ⎟ (Lei de Joule)
2 ⎝ ⎠

4 – Obter L e substitui-lo na equação de Lagrange:

L=T-V

V =0 (Energia potêncial nula)

1 1 1
T= ⋅ L ⋅ q& 12 + ⋅ L ⋅ q& 22 + LM ⋅ q& 1 ⋅ q& 2 ⋅ cos q3 + ⋅ J ⋅ q& 3 2
2 2 2

1 1 1
L= ⋅ L ⋅ q& 12 + ⋅ L ⋅ q& 2 2 + LM ⋅ q& 1 ⋅ q& 2 ⋅ cos q3 + ⋅ J ⋅ q& 3 2
2 2 2

Logo:

∂L ∂L d ⎛ ∂L ⎞ d ⎛d d ⎞
= 0; = L ⋅ q& 1 + LM ⋅ q& 2 ⋅ cos q3 ; ⎜ & ⎟ = L ⋅ q& 1 + LM ⋅ ⎜ q& 2 ⋅ cosq3 - q& 2 ⋅ q3 ⋅ sinq3 ⎟
∂q1 ∂q1
& dt ⎝ ∂q1 ⎠ dt ⎝ dt dt ⎠

∂L ∂L d ⎛ ∂L ⎞ d ⎛d d ⎞
= 0; = L ⋅ q& 2 + LM ⋅ q& 1 ⋅ cos q3 ; ⎜ & ⎟ = L ⋅ q& 2 + LM ⋅ ⎜ q& 1 ⋅ cosq3 - q& 1 ⋅ sinq3 ⋅ q3 ⎟
∂q2 ∂q2
& dt ⎝ ∂q2 ⎠ dt ⎝ dt dt ⎠

∂L ∂L d ⎛ ∂L ⎞ d
= -LM ⋅ q& 1 ⋅ q& 2 ⋅ sin q3 ; = J ⋅ q& 3 ; ⎜ & ⎟ = J ⋅ q& 3
∂q3 ∂q& 3 dt ⎝ ∂q3 ⎠ dt

Como:

∂F ∂F ∂F
= R ⋅ q& 1 ; = R ⋅ q& 2 ; = 0,
∂q& 1 ∂q& 2 ∂q& 3

então, substituindo na equação de Lagrange, obtém-se:

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⎧ d ⎛d d ⎞
⎪L ⋅ dt q& 1 + LM ⋅ ⎜ dt q& 2cosq3 - q& 2 sinq3 ⋅ dt q3 ⎟ - 0 + R ⋅ q& 1 = u1
⎪ ⎝ ⎠


⎪ d ⎛d d ⎞
⎨L ⋅ q& 2 + LM ⋅ ⎜ q1cosq3 - q& 1sinq3 ⋅ q3 ⎟ - 0 + R ⋅ q& 2 = u2 .
⎪ dt ⎝ dt dt ⎠


⎪J ⋅ d q& - -L ⋅ q& ⋅ q& ⋅ sinq + 0 = 0
⎪ dt 3 ( M 1 2 3)

Substituindo as coordenadas generalizadas e sabendo que:

q& 1 = i1; q& 2 = i2 ; e q& 3 = ωm

obtém-se o seguinte sistema de equações dinâmicas para o circuito da figura:

⎧ di1 ⎛ di ⎞
⎪L ⋅ + LM ⋅ ⎜ 2 cosθ - i2 ⋅ ωm ⋅ sinθ ⎟ + R ⋅ i1 = u1
⎪ dt ⎝ dt ⎠


⎪ di2 ⎛ di ⎞
⎨L ⋅ + LM ⋅ ⎜ 1 cosθ - i1 ⋅ ωm ⋅ sinθ ⎟ + R ⋅ i2 = u2
⎪ dt ⎝ dt ⎠


⎪J ⋅ dωm + L ⋅ i ⋅ i ⋅ sinθ = 0
⎪ dt
M 1 2

A escolha das coordenadas generalizadas obedece normalmente nos conversores


electromecânicos estudados ao exposto na tabela 3.1.

Deslocamento Velocidade Força Momento Potência


Domínio
qk qk Qk pk [W]

qk qk =ik uk λk
Eléctrico Carga Tensão Fluxo de ligação ukik
Corrente
[C] [V] [Wb]
[A]
xk xk = v k Fk P
Mecânico
Deslocamento Força Momento Linear Fkvk
(Translação) Velocidade
[m] [N] [Ns]
[ms-1]
θk
θk = ωk Tk H
Mecânico Deslocamento
Binário Momento angular Tkωk
(Rotação) Angular Velocidade Angular
[Nm] [Ns]
[rad] [ms-1]
dφk
e
φk dt dφ
força
Magnético Fluxo Magnético Taxa de variação - e⋅
Electromotriz dt
[Wb] do fluxo [V]
[Wbs-1]

Tabela 3.1 - Coordenadas utilizadas nos subsistemas de um conversor electromecânico


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Em algumas situações é possível associar a cada um dos termos da equação de Lagrange


significados físicos. Assim, se a coordenada de deslocamento generalizada (qk) seleccionada for
∂L
mecânica, o termo tem as dimensões de uma força ou binário, consoante se trate de uma
∂qk
coordenada mecânica de translação (deslocamento linear) ou de rotação (deslocamento angular).
Esta força (Fe) ou binário (Te), designam-se respectivamente por electromagnéticos e o valor dos
seus módulos podem por isso ser obtidos de acordo com (3.10) e (3.11).
∂L
Fe = (3.10)
∂x
∂L
Te = (3.11)
∂θ
A direcção de Fe e de Te é a que conduz a uma minimização da energia acumulada nos
campos electromagnéticos, ou seja que reduz a relutância do sistema.
d ⎛ ∂L ⎞
Os termos ⎜ ⎟ em que qk corresponde a uma carga eléctrica podem originar termos
dt ⎝ ∂q& k ⎠
que correspondem a forças electromotrizes de movimento (também designados por f.e.m. de
rotação ou f.e.m. de translação). Estes termos são uma manifestação da lei de Faraday da indução
electromagnética, ou seja, nesta situação considerando a carga eléctrica obtém-se (3.12).

d ⎛ ∂L ⎞
e= ⎜ ⎟ (3.12)
dt ⎝ ∂q& ⎠

A abordagem recorrendo a coordenadas generalizadas pode igualmente ser implementada em


outros domínios tais como o hidráulico, acústico, termodinâmico e químico.

Deslocamento Velocidade Força Momento Potência


Domínio
qk qk Qk pk [W]
Ip
P QV Impulso V
Hidráulico e
Pressão Taxa de fluxo volumétrico de Volume P.QV
Acústico [Nm-2] [m3s-1] pressão [m3]
[Nm-2s]
dS
T dt S dS
Temperatura Taxa de variação da - Entropia T.
[K] [JK-1] dt
entropia
Termodinâmico [JK-1s-1]
dV
P V dV
Pressão dt - Volume P.
[Nm-2] Taxa de fluxo volumétrico [m3] dt
[m3s-1]
μ dN N
dt Momento dN
Potencial químico - μ.
Taxa de variação molar molecular dt
[Jmol-1]
[mols-1] [Ns]
Químico
dm
h m dm
entalpia dt - Massa h.
[Jmol-1] Taxa de variação da massa [kg] dt
[kg.s-1]
Tabela 3.2 - Coordenadas generalizadas nos domínios hidráulico, acústico, termodinâmico e químico
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Exercício 2:

Considere o conversor electromecânico da figura. (Máquina de relutância rudimentar).


δ

i1
+ ωm i
e2
u N1

Considerando que a variação de indutância mútua com a posição do rotor varia como se
apresenta na figura:

L12

L’

L’’
π 2π θ

se a máquina rodar a uma velocidade constante de ωm e i1 for contínua, determinar a


expressão do binário electromagnético e o valor da f.e.m. induzida na bobina 2 (e2).

Resolução:

Supondo que a corrente i2 circula na bobina 2 então:

1 1 1
L= L11i12 + L 22i22 + L12i1i2 + J θ& 2 ,
2 2 2

onde L11 e L22 são os coeficientes de auto-indução e L12 é o coeficiente de indução mútua.

∂L ∂ L (θ )
Te = = i1i2 12
∂θ ∂θ
Da figura:
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L12 (θ) = L'' + L' cos 2θ .

Substituindo:

(
Te = i1⋅ i2 ⋅ 2 ⋅ Lsin(2
'
)
θ ) = 2 ⋅ L' ⋅ i1⋅ i2 ⋅ sin(2θ ) .

Por outro lado,

∂L
= L 22 ⋅ i2 + L12 ⋅ i1 .
∂q& 2

Como i2 = 0 (está em aberto) e i1 = IDC então

d ''
e2 = IDC ⋅ (L + L' ⋅ cos 2θ) .
dt


Como = ω ⇒ θ = ω ⋅ t + δ (sendo δ a constante de integração),
dt

obtemos

e2 = −2 ⋅ ωm ⋅ L' ⋅ IDC ⋅ sin(2 ⋅ ωm ⋅ t + 2 ⋅ δ) .

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3.3. Energia num conversor electromecânico

Como se disse, a energia (W) armazenada nos campos acoplados pode ser determinada
forçando todas as variáveis de um conversor electromecânico para os valores finais de uma forma
arbitrária, ou seja, independentemente dos valores das derivadas e dos integrais das variáveis.
Assim, considerando um sistema electromecânico, sem perdas, como o representado na figura
3.3, verifica-se que a energia armazenada nos campos acoplados depende genericamente apenas
das variáveis do sistema: tensão (u), corrente (i), fluxo de ligação (λ), carga eléctrica (q), força ou
binário (F ou T) e deslocamento ou rotação (x ou θ). Como referido, a energia depende ainda dos
valores finais e iniciais destas variáveis.

i F (ou T)

Campos . .
u Electromagnéticos x (ou θ)
Acoplados

Figura 3.3 – Sistema electromecânico conservativo

No entanto, e porque as variáveis referidas são interdependentes apenas se podem utilizar três
variáveis independentes tais como: q, λ e x . Deste modo, as outras variáveis podem ser escritas
em função de apenas estas (3.13 – 3.15).

u = u(q, x) ou u = u(q, θ) (3.13)

i = i(λ, x) ou i = i(λ, θ) (3.14)

F = F(q, λ, x) ou T = T(q, λ, θ) (3.15)

Assim, a energia armazenada num conversor electromecânico, em função de apenas estas


três variáveis, pode ser escrita para sistemas mecânicos de translação de acordo com (3.16)

q λ
W(q, λ, x) = ∫ u(q, x)dq + ∫ i(λ, x)dλ (3.16)
0 0

ou para sistemas mecânicos de rotação de acordo com (3.17).


q λ
W(q, λ, θ) = ∫ u(q, θ)dq + ∫ i(λ, θ )dλ (3.17)
0 0

Em qualquer dos casos (3.16 ou 3.17), o primeiro integral corresponde à energia armazenada
sob a forma de campos eléctricos e o segundo sob a forma de campos magnéticos.
Considerando os conversores electromecânicos que recorrem apenas a campos magnéticos,
pode-se definir a energia magnética (Wm) armazenada como se apresenta em (3.18).

λ
Wm = ∫ idλ (3.18)
0

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Admitindo que a curva característica dos materiais magnéticos é genericamente a que se


apresenta na figura 3.4, a energia magnética corresponde à área de OPλ.
λ

λk P
Energia Magnética

Co-energia
magnética

0 ik i

Figura 3.4 – Curva característica de um material magnético

Ainda na figura 3.4, a área OP ik corresponde a uma quantidade fictícia designada por co-
energia magnética armazenada (Wcm), a qual se pode definir como se indica em (3.19).

i
Wcm = ∫ λdi (3.19)
0

É de notar que a soma da energia magnética armazenada com a co-energia magnética


armazenada é dada por (3.20) o que aliás é visível na figura 3.4.

λ i
Wm + Wcm = λi = ∫ idλ + ∫ λdi (3.20)
0 0

A noção de energia magnética armazenada é bastante importante porque permite, para uma
indutância não linear (com núcleo de ferro) determinar a corrente que a atravessa de acordo com
(3.21), expressão derivada de (3.18).

∂ Wm
=i (3.21)
∂λ

A expressão (3.21) exprime o conceito de que a variação da energia magnética armazenada


em relação à variação de fluxo de ligação permite calcular a corrente eléctrica que atravessa a
referida indutância.
De forma análoga, de (3.19) pode obter-se a expressão (3.22)

∂Wcm
=λ (3.22)
∂i

ou ainda, derivando-a, (3.23),

d ⎛ ∂Wcm ⎞ dλ
= =u . (3.23)
dt ⎜⎝ ∂i ⎟⎠ dt

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A expressão (3.23) permite afirmar que a derivada em ordem ao tempo da variação da co-
energia armazenada em relação a uma variação da corrente permite calcular a tensão aos
terminais de uma indutância.
Estes conceitos vão permitir alargar a definição de Lagrangeano (3.1), considerando que L é
função de q, q& e de t, cuja variação se apresenta em (3.24).

∂L ∂L & ∂L
dL = dq + dq + dt (3.24)
∂q ∂q& ∂t

Em (3.24) para um determinado instante (q1, q& 1 ), tem-se dt = 0, donde (3.25).

q1 q&
∂L 1
∂L &
L=∫ dq + ∫ dq (3.25)
0
∂q 0
∂q&

Fisicamente, o primeiro termo de (3.25) corresponde ao simétrico de energia potencial (- V ).


∂L
Como a força generalizada Q pode ser definida como , nesta situação a energia potencial
∂q
pode ser definida através de (3.26)

q1

V = ∫ ( −Q) dq , (3.26)
0

criando o conceito de momento generalizado, de acordo com o expresso em (3.27).

∂L
p= (3.27)
∂q&

O segundo termo de (3.25) representa a co-energia cinética (T ) , o qual recorrendo ao
momento generalizado pode ser escrito como se apresenta em (3.28).

q&
′ 1
T = ∫ p dq& (3.28)
0

Consequentemente, a expressão do Lagrangeano (3.1) pode ser escrita de acordo com (3.29).


L=T −V (3.29)


Assim, se o meio magnético for linear então T = T , e como se pode observar na figura 3.5,
nada se altera em relação a 3.1.

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λk P

Energia
magnética
armazenada

Co-energia
magnética
armazenada

0 ik i

Figura 3.5 – Curva característica de um meio sem saturação

Caso contrário, deve seleccionar-se a co-energia magnética na formulação do Lagrangeano,


de acordo com (3.29), considerando como deslocamento generalizado a carga eléctrica (q).
Por outro lado, se a energia magnética for escolhida como energia potencial, o deslocamento
eléctrico generalizado é o fluxo de ligação.

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Exercício 3:

Considere o electroíman da figura.

Considerando que

i = λ 2 + 2λ(1 − x)2 , x < 1 ,

determine o Lagrangeano e as equações do movimento do electroíman assumindo que o sistema


não tem perdas.

Resolução:

Se a energia magnética for escolhida como energia potencial e o fluxo de ligação como
deslocamento generalizado, então:

′ 1
T = mx& 2
2

λ λ
1 3
V = ∫ i dλ = ∫ ⎡⎣ λ 2 + 2λ(1 − x)2 ⎤⎦ dλ = λ + λ 2 (1 − x)2
0 0
3

Logo o Lagrangeano é dado por

′ 1 1
L = T − V = m x& 2 − λ 3 − λ 2 (1 − x)2
2 3

Como

d ⎛ ∂L ⎞ d
⎜ ⎟ = ( mx& )
dt ⎜⎝ ∂x& ⎟⎠ dt
e

λ
∂L ∂ ∂
= F = − V = − ∫ i dλ = 2λ 2 (1 − x ) ,
∂x ∂x ∂x 0

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então

d
(mx& ) = −2λ 2 (1 − x ) .
dt

d
Ou seja, como x& = a , m ⋅ a = −2λ 2 (1 − x) .
dt

É de notar que neste caso o valor da força F é dada por :

∂Wm
F=− (λ, x)
∂x

e que F, apesar de depender de λ e de x, apenas λ é uma variável independente.

Exercício 4:

Supondo que o electroíman da figura do exercício 3 tem a seguinte relação entre o fluxo de ligação
e a corrente:

2 ⎡ 1

λ= ⎢ i + (i) 3 ⎥ ,
( )⎣
1 − x ⎦

determine a força para x=0.

Resolução:

Se a co-energia magnética for escolhida como energia cinética então:

i
1 1
T '' = m x& 2 + ∫ λ di = m x& 2 + Wcm ,
2 0
2

2 ⎛ ⎞ 1 ⎡ 32 ⎤
i 1 4
Wcm = ∫ ⎜
x +10 ⎝
i + i 3


di = ⎢
6(1 − x) ⎣
8i + 9i 3


e

V =0 .

Logo o Lagrangeano é dado por:

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1 1 ⎡ 32 4

L = T '' = m x +
& 2
⎢8i + 9i ⎥
3
2 6(1 − x) ⎣ ⎦

então

d ⎛ ∂L ⎞ d ∂L 1 ⎡ 32 4

⎜ ⎟ = ( mx& ) e = ⎢ 8i + 9i 3

dt ⎜⎝ ∂x& ⎟⎠ dt ∂x 6(1 − x)2 ⎣ ⎦

∂L
Como F = Q = , tem-se para x = 0:
∂x

1 ⎡ 32 4

F= ⎢8i + 9i ⎥ .
3
6⎣ ⎦

Constatou-se através dos exemplos que, se a co-energia magnética for escolhida como
energia cinética, a equação geral da força produzida resultante é a que se apresenta em (3.30), se
a corrente for a variável independente.

∂Wcm
Q= (i, x) (3.30)
∂x

Por outro lado, se a energia magnética for escolhida como energia potencial, a equação geral
da força produzida resultante é a que se apresenta em (3.31), se o fluxo de ligação for a variável
independente.

∂Wm
Q= (λ, x) (3.31)
∂x

Sabendo de (3.20) a relação entre energia magnética e co-energia magnética, as expressões


(3.30) e (3.31) convertem-se em (3.32) e (3.33), respectivamente.

∂Wm ∂λ(i, x)
Q=− (i, x) + i (3.32)
∂x ∂x
∂Wcm ∂i(λ, x)
Q=− (λ, x) + λ (3.33)
∂x ∂x

As equações (3.32) e (3.33) são equações de força generalizada, nas quais se verifica que as
limitações impostas pela escolha da variável independentes não dependem das limitações nos
terminais eléctricos do sistema.
Consideremos um conversor electromecânico rotativo sem perdas representado
esquematicamente na figura 3.6, onde Te representa o binário electromagnético.

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.
i θ=ω m
Conversor
electromecânico Te
v rotativo
sem perdas

Figura 3.6 – Conversor electromecânico rotativo

O conversor electromecânico apresentado na figura 3.6 tem uma relação fundamental que
pode ser expressa de acordo com (3.34).

ui = Te θ& = Te ωm (3.34)

Se o objectivo do conversor electromecânico que se apresenta na figura 10 for converter


energia eléctrica em mecânica (motor), o binário electromagnético deve ser não nulo para qualquer
posição do rotor (parte móvel do conversor) no arranque.

Esta limitação pode ser expressa de acordo com (3.35).

Te > 0 para 0 ≤ θ ≤ 2π (3.35)


Por outro lado, como a potência mecânica (presente aos terminais mecânicos) é o produto do
binário electromagnético pela velocidade, para existir conversão electromagnética é necessário
que a velocidade seja não nula. Simultaneamente é necessário que o valor médio Te seja positivo
durante uma rotação. Esta limitação é expressa matematicamente em (3.36) e (3.37).

Temédio > 0 para θ& > 0 (3.36)


1
Temédio =
2π ∫T
0
e dθ (3.37)

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Exercício 5:

Considere três conversores electromagnéticos rotativos cujas curvas características Te = f(θ) são
as seguintes:

a)

Te

0 2π θ

b)

Te

0 2π θ

c)

Te

0 2π θ

Considerando que o conversor se encontra na posição θ = 0 diga, para cada caso, se arranca e se
continua o seu movimento produzindo potência mecânica.

Resolução:

a) Este conversor arranca porque Te > 0 para θ =0 mas não funciona porque Tmédio = 0.

b) Este conversor não arranca porque Te = 0 para θ = 0 mas se for empurrado continua o seu
movimento, pois Tmédio > 0.

c) Este conversor arranca sozinho, uma vez que Te > 0 para θ = 0 e continua a funcionar,
continuamente porque Tmédio > 0.

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Exercício 6:

Considere a máquina com um par de pólos representado na figura, em carga:

θ
s

a) Determine as equações das partes eléctricas e mecânicas da máquina, considerando que


L s = Lr = L sr = f(θ) .

b) Determine as mesmas equaçõe, considerando que o valor da amplitude de Ls, Lr e Lsr não
dependem de θ ( máquina com entreferro uniforme).

c) Determine as mesmas equações da alínea b), considerando agora que o valor da amplitude de
Ls depende de θ (exemplo da máquina de pólos salientes) de acordo com a figura:

LS

L0 ΔLs

0 90º 180º 270º 360º θ

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s s

r r
N S N S

θ = 0º θ = 90º
Ls = Lmáx θ Ls = Lmín

d) Escreva as equações da parte eléctrica e a do binário na forma matricial da alínea a).

Resolução:

a)

As variáveis generalizadas são:

q1 = qs ; q2 = qr ; q3 = θ. ( q& 1 = is ; q& 2 = ir ; q& 3 = ωm )

Determinação das forças não conservativas:

Q1 = us ; Q2 = ur ; Q3 = −Tc arga

e da Função de dissipação F

1 1 1
F= Rs .is 2 + Rr .ir 2 + K d .ωm2 .
2 2 2

O Lagrangeano fica então

1 1 1
T= L s (θ).is 2 + Lr (θ).ir 2 + L sr (θ).is .ir cos θ + J.ωm 2 ;
2 2 2

Como V = 0 , obtemos

L = T.

Para qs , tem-se a equação modificada de Lagrange:

d ⎛ ∂L ⎞ ∂L ∂F
⎜ ⎟− + = Q1 ,
dt ⎝ ∂is ⎠ ∂qs ∂is

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onde

∂L
= L s (θ).is + L sr (θ).ir .cos θ e
∂is

∂L ∂F
= 0; = Rs .is ; Q1 = us .
∂qs ∂is

Logo

d
us = R s .is + (L s (θ).is + L sr (θ).ir .cos θ )
dt

ou ainda

dL s (θ) di dL (θ) di
us = Rs .is + .is + L s (θ) s + sr cos θ.ir + L sr (θ).cos θ r
dt dt dt dt

dL s ( θ) dθ di dL (θ) dθ di
= R s .is + .is + L s ( θ) s + sr . .cos θ.ir + L sr (θ).cos θ r
dθ dt dt dθ dt dt

dis di ⎛ dL (θ) dL ( θ) ⎞
= Rs .is + L s ( θ). + L sr (θ)cos θ ⋅ r + ω ⋅ ⎜ s ⋅ is + sr ⋅ cos θ ⋅ ir − L sr sin θ ⋅ ir ⎟
dt dt ⎝ dθ dθ ⎠

Para qr , tem-se:

∂L
= Lr (θ).ir + L sr (θ).is .cos θ e
∂ir

∂L ∂F
=0 ; = Rr .ir ; Q2 = ur .
∂qr ∂ir

Logo

d
ur = Rr .ir + (Lr (θ).ir + L sr (θ).is .cos θ ) ,
dt

isto é,

dir di ⎛ dL (θ) dL (θ) ⎞


ur = Rr .ir + Lr (θ). + L sr (θ)cos θ s + ω ⎜ r .ir + sr ⋅ cos θ ⋅ is − L sr ( θ) ⋅ sin θ ⋅ is ⎟ .
dt dt ⎝ dθ dθ ⎠

Para θ, tem-se:

∂L
= J.ωm .
∂ωm

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∂F
= K d .ωm , Q3 = −Tc arga e
∂ωm

∂L ∂ ⎡⎛ 1 1 ⎞ ⎛1 1 ⎞⎤
= Te = ⎢ ⎜ .L s (θ) ⋅ is 2 + .L sr (θ).is .ir .cos θ ⎟ + ⎜ .Lr (θ) ⋅ ir 2 + .L sr (θ).is .ir .cos θ ⎟ ⎥
∂θ ∂θ ⎣⎝ 2 2 ⎠ ⎝2 2 ⎠⎦

∂ ⎡1 1 ⎤
= ⎢ .is (L s (θ) ⋅ is + L sr (θ).ir .cos θ ) + .ir (Lr (θ) ⋅ ir + L sr (θ).is .cos θ ) ⎥
∂θ ⎣ 2 2 ⎦

Logo

d
J. ωm − Te + K d .ωm = −Tc arga e
dt

dωm 1
= ⋅ (Te + K d .ωm − Tc arga ) .
dt J

b) Considerando nas equações anteriores que Ls, Lr e Lsr não dependem de θ obtemos

dis di
us = Rs .is + L s . + L sr .cos θ. r − ω.L sr .sin θ.ir ,
dt dt

dir di
ur = Rr .ir + Lr . + L sr .cos θ. s − ω.L sr .sin θ.is ,
dt dt

Te = −is .ir .L sr sin θ e

dω 1
= ( −is .ir L sr .sin θ − K d .ω − Tc arga ) .
dt J

c) Considerando que a amplitude de Ls varia de acordo com a figura, temos que

1
L s (θ) = L0 + .ΔL s .cos(2θ) .
2

Substituindo nas equações obtidas em a), tem-se:

⎧ ΔLs di di ⎡ d(L (θ)) ⎤


⎪us = Rs.is + (L0 + .cos(2θ)) ⋅ s + Lsr (θ).cos θ. r + ω⋅ ⎢−ΔLs.sin(2θ).is + sr .cos θ⋅ ir − Lsr (θ) ⋅ sin θ⋅ ir ⎥
⎪ 2 dt dt ⎣ dθ ⎦

⎪u = R .i + L (θ). dir + L (θ).cos θ. dis + ω. ⎛ dLr (θ). .i + dLsr (θ) ⋅ cos θ⋅ i − L (θ) ⋅ cos θ⋅ i ⎞
⎪⎩ r r r r
dt
sr
dt ⎜ dθ r dθ
s sr s⎟
⎝ ⎠

O binário vem

dL sr (θ) 1 dL (θ) 2
Te = −ΔL s ⋅ sin(2θ) ⋅ is 2 + ⋅ is ⋅ ir ⋅ cos θ + ⋅ r ⋅ ir − L sr ⋅ is ⋅ ir ⋅ sin(θ) .
dθ 2 dθ
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Logo:

dω 1
= . ( Te − k d ⋅ ω − Tc arga ) .
dt J

d) As equações da parte eléctrica são:

d
[u] = [R].[i] + dt {[L ].[i]} ,

ou

d
[u] = [R].[i] + [L ]. dt [i] + ω.[G].[i] ,

onde:

⎡u ⎤ ⎡i ⎤
[u] = ⎢us ⎥ ; [i] = ⎢is ⎥
⎣ r ⎦ ⎣r ⎦

⎡ dL s dL sr ⎤
⎢ ⋅ cos θ − L sr sin θ ⎥
⎡R 0⎤ ⎡Ls L .cos θ ⎤ dθ dθ
[R] = ⎢ 0s R ⎥ ; [L ] = ⎢L .cos θ sr L ⎥ ; [G] = ⎢ dL ⎥
⎣ r⎦ ⎣ sr r ⎦ ⎢ sr ⋅ cos θ − L sin θ dLr ⎥
⎢⎣ dθ sr
dθ ⎥⎦

A equação do binário é:

1 T ∂
Te = . [i] . ([L ][i]) .
2 ∂θ

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Exercício 7:

Considere a máquina de duas fases em vazio representada na figura,

θ
as

ar
bs

θ br

cujo entreferro se considera uniforme. Supondo que os coeficientes de auto-indução de cada


enrolamento são iguais para a e b no estator e no rotor (Ls e Lr) e que o valor das mútuas é igual
(Lsr):

a) Determine as equações comportamentais desta máquina e a expressão do binário


electromagnético da mesma.

b) Determine as condições necessárias para que a máquina funcione.

Resolução:

a)

As variáveis generalizadas são:

q1 = qas ; q2 = qbs ; q3 = qar ; q4 = qbr ; q5 = θ

( q& 1 = ias ; q& 2 = ibs ; q& 3 = iar ; q& 4 = ibr ; q& 5 = ωm ).

Determinação das forças não conservativas Q

Q1 = uas ; Q2 = ubs ; Q3 = uar ; Q4 = ubr ; Q5 = 0 .

Função de dissipação F

1 1 1 1 1 1
F=
2
( ) ( ) ( ) ( )
.R s . q& 12 + q& 22 + .Rr . q& 3 2 + q& 4 2 + .k d .θ& 2 = .Rs . ias 2 + ibs 2 + .Rr . iar 2 + ibr 2 + .k d .ωm 2 .
2 2 2 2 2

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O Lagrangeano é dado por

1 1 1 1
T= .Las .ias 2 + .Lbs .ibs 2 + .Lar .iar 2 + .Lbr .ibr 2 + L sr .ias .iar .cos θ + L sr .ias .ibr .( − sin θ) +
2 2 2 2
1
+L sr .ibs .iar .sin θ + L sr .ibs .ibr .cos θ + .J.ωm 2
2

e como V = 0 tem-se

L=T−V=T.

Para q1 tem-se a equação modificada de Lagrange:

d ⎛ ∂ L ⎞ ∂L ∂F
⎜ ⎟− + = Q1
dt ⎝ ∂ias ⎠ ∂qas ∂ias

∂L
= L s ⋅ ias + L sr ⋅ iar ⋅ cos θ − L sr ⋅ ibr ⋅ sin θ
∂ias

∂L ∂F
= 0; = Rs ⋅ ias ; Q1 = uas .
∂qas ∂ias

Logo

d
uas = Rs ⋅ ias + (Ls ⋅ ias + Lsr ⋅ iar ⋅ cos θ − Lsr ⋅ ibr ⋅ sin θ ) .
dt

Analogamente, para q2, q3 e q4 obtém-se:

d
ubs = R s ⋅ ibs + (Ls ⋅ ibs + Lsr ⋅ iar ⋅ sin θ + Lsr ⋅ ibr ⋅ cos θ )
dt

d
uar = Rr ⋅ iar + (Lsr ⋅ ias ⋅ cos θ + Lsr ⋅ ibs ⋅ sin θ + Lr ⋅ iar )
dt

d
ubr = Rr ⋅ ibr + ( −Lsr ⋅ ias ⋅ sin θ + Lsr ⋅ ibs ⋅ cos θ + Lr ⋅ ibr ) .
dt

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Para q5 tem-se:

∂L
= J ⋅ ωm
∂ωm

∂L ∂ ⎡⎛ 1 1 1 ⎞
= ⋅ L s ⋅ ias 2 + ⋅ L sr ⋅ ias ⋅ iar ⋅ cos θ − ⋅ L sr ⋅ ias ⋅ ibr ⋅ sin θ ⎟ +
∂θ ∂θ ⎢⎣⎜⎝ 2 2 2 ⎠

⎛1 1 1 ⎞
+ ⎜ ⋅ L s ⋅ ibs 2 + ⋅ L sr ⋅ ibs ⋅ iar ⋅ sin θ + ⋅ L sr ⋅ ibs ⋅ ibr ⋅ cos θ ⎟ +
⎝2 2 2 ⎠

⎛1 1 1 ⎞
+ ⎜ ⋅ L sr ⋅ iar ⋅ ias ⋅ cos θ + ⋅ L sr ⋅ iar ⋅ ibs ⋅ sin θ + ⋅ Lr ⋅ iar 2 ⎟ +
⎝ 2 2 2 ⎠

⎛ 1 1 1 ⎞⎤
+ ⎜ − ⋅ L sr ⋅ ibr ⋅ ias ⋅ sin θ + ⋅ L sr ⋅ ibr ⋅ ibs ⋅ cos θ + ⋅ Lr ⋅ ibr 2 ⎟⎥
⎝ 2 2 2 ⎠⎦

∂F
= K d ⋅ ωm .
∂ωm

Logo

dωm ∂ ⎡⎛ 1 1 1 ⎞
J⋅ − ⎢ ⎜ ⋅ L s ⋅ ias 2 + ⋅ L sr ⋅ ias ⋅ iar ⋅ cos θ − ⋅ L sr ⋅ ias ⋅ ibr ⋅ sin θ ⎟ +
dt ∂θ ⎣⎝ 2 2 2 ⎠

⎛1 1 1 ⎞
+ ⎜ ⋅ L s ⋅ ibs 2 + ⋅ L sr ⋅ ibs ⋅ iar ⋅ sin θ + ⋅ L sr ⋅ ibs ⋅ ibr ⋅ cos θ ⎟ +
⎝ 2 2 2 ⎠

⎛1 1 1 ⎞
+ ⎜ ⋅ L sr ⋅ iar ⋅ ias ⋅ cos θ + ⋅ L sr ⋅ iar ⋅ ibs ⋅ sin θ + ⋅ Lr ⋅ iar 2 ⎟ +
⎝2 2 2 ⎠

⎛ 1 1 1 ⎞⎤
+ ⎜ − ⋅ L sr ⋅ ibr ⋅ iar ⋅ sin θ + ⋅ L sr ⋅ ibr ⋅ ibs ⋅ cos θ + ⋅ Lr ⋅ ibr 2 ⎟⎥ + K d ⋅ ωm = 0.
⎝ 2 2 2 ⎠⎦

∂L dωm 1
Como Te = , então = ⋅ ( Te − K d ⋅ ωm ) .
∂θ dt J

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Escrevendo todas as equações na forma matricial as equações desta máquina ficam:

d
[u] = [R] ⋅ [i] + dt {[L ] ⋅ [i]} (ParteEléctrica)

dωm 1
= ⋅ ( Te − K d ⋅ ω) (ParteMecânica)
dt J

1 T ∂
Te = ⋅ [i] ⋅ ([L ][i]) (BinárioElectromagnético)
2 ∂θ

sendo

⎡uas ⎤ ⎡ias ⎤ ⎡Rs 0 0 0 ⎤


⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
u i 0 Rs 0 0 ⎥
[u] = ⎢⎢ubs ⎥⎥ ; [i] = ⎢⎢ibs ⎥⎥ ; [R] = ⎢⎢
0 0 Rr 0 ⎥
⎢ ar ⎥ ⎢ ar ⎥ ⎢ ⎥
⎣⎢ubr ⎦⎥ ⎣⎢ibr ⎦⎥ ⎣⎢0 0 0 Rr ⎦⎥

⎡[L s ] [Lsr ]⎤ ⎡L 0 ⎤ ⎡L ⋅ cos θ −L sr ⋅ sin θ ⎤


[L ] = ⎢ T ⎥ com [Ls ] = ⎢0s ⎥ [Lsr ] = ⎢Lsr ⋅ sin θ ⎥.
⎢⎣[L sr ] [Lr ] ⎥⎦ ⎣ Ls ⎦ ⎣ sr L sr ⋅ cos θ ⎦

⎡L 0⎤
[Lr ] = ⎢0r ⎥
Lr ⎦

b) Simplificando a expressão de Te e resolvendo a derivada parcial em relação a θ obtém-se:

Te = −L sr ⋅ ⎡⎣( ias ⋅ ibr − iar ⋅ ibs ) ⋅ cos θ + (ias ⋅ iar + ibs ⋅ ibr ) ⋅ sin θ ⎤⎦ .


Como ωm = implica que θ = ωm ⋅ t + δ,
dt

então

Te = −L sr ⋅ ⎡⎣( ias ⋅ ibr − iar ⋅ ibs ) ⋅ cos ( ωm ⋅ t + δ ) + ( ias ⋅ iar + ibs ⋅ ibr ) ⋅ sin ( ωm ⋅ t + δ ) ⎤⎦ .

Como quer o seno, quer o coseno têm valor médio nulo, uma condição para que o Te médio seja
diferente de zero é, por exemplo, que o produto entre uma corrente estatórica e rotórica seja dado
por:

ir ⋅ is = k1 ⋅ sin ( ωm ⋅ t ) + k 2 ⋅ cos ( ωm ⋅ t )

onde ωs e ωr, que representa as frequências das grandezas estatóricas e rotóricas,


respectivamente, verificam:

±ωm = ±ωs ± ωr .
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A expressão conduz à existência de várias máquinas possíveis. Assim se, is=I.sin(ωs.t):

→ ωr = ωs − ωm ⇒ Máquina assíncrona

→ ωr = 0 (ir = IDC ) ⇒ Máquina síncrona

Exercício 8:

Considere a máquina de duas fases da figura, em carga, a qual possui dois pólos e saliências no
rotor.

θ
as

ar
bs

br

a) Determine as equações que descrevem o comportamento da máquina e a expressão do binário


electromagnético.

b) Determine as condições necessárias para que a máquina funcione.

Resolução:

a)

Variáveis generalizadas:

qas; qbs; qar; qbr; θ.

Forças não conservativas:

Q1=uas; Q2=ubs; Q3=uar; Q4=ubr; Q5=-Tcarga.

Função de dissipação:

1 1 1
F=
2
( )
⋅ R s ⋅ (ias 2 + ibs 2 ) + ⋅ Rr ⋅ iar 2 + ibr 2 + ⋅ K d ⋅ ωm 2 .
2 2
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O Lagrangeano vem assim

1 1 1 1
T= ⋅ Ls(θ) ⋅ ias 2 + ⋅ L s ⋅ ibs 2 + ⋅ Lr ⋅ iar 2 + ⋅ Lr ⋅ ibr 2 + L sr ⋅ ias ⋅ iar ⋅ cos θ +
2 2 2 2
1 Δ
+ L sr ⋅ ias ⋅ ibr ( − sin θ) + L sr ⋅ ibs ⋅ iar ⋅ sin θ + L sr ⋅ ibs ⋅ ibr ⋅ cos θ + ⋅ J ⋅ ωm 2 − bs ias ⋅ ibs ⋅ sin 2θ,
2 2

sendo

ΔL s ΔLr ⎛ +para ar ⎞
L s (θ) = Los + ⋅ cos 2θ; Lr (θ) = Lor ± ⎜ ⎟
2 2 ⎝ − parabr ⎠
ΔL sr ⎛ + para ab e bb ⎞
L sr (θ) = Losr ± ⎜ ⎟.
2 ⎝ −para aa e ba ⎠

Como V = 0 , temos que

L=T−V=T .

Para qas tem-se:

d ⎛ ∂L ⎞ ∂L ∂F
⎜ ⎟− + = Q1
dt ⎝ ∂ias ⎠ ∂qas ∂ias

∂L
= L s (θ) ⋅ ias + L sr ⋅ iar ⋅ cos θ − L sr ⋅ ibr ⋅ sin θ − ΔL s ⋅ ibs ⋅ sin 2θ
∂ias

∂L ∂F
= 0; = R s ⋅ ias ; Q1 = uas
∂qs ∂ias

Logo
d
uas = Rs ⋅ ias + (Ls (θ) ⋅ ias + Lsr ⋅ iar ⋅ cos θ − Lsr ⋅ ibr ⋅ sin θ − ΔLs ⋅ ibs ⋅ sin 2θ )
dt

d di d di
= R s ⋅ ias + L s ( θ) ⋅ ias + L s ( θ) ⋅ as + (L sr ( θ) ⋅ cos θ ) ⋅ iar + L sr (θ) ⋅ cos θ ⋅ ar −
dt dt dt dt

d di ΔL s ∂i d
− (L sr ( θ) ⋅ sin θ) ⋅ ibr − L sr (θ) ⋅ sin θ ⋅ br + ⋅ sin 2θ ⋅ bs + ( ΔL s ⋅ sin 2θ) ⋅ ibs
dt dt 2 dt dt

dias di di ΔL s di
= R s ⋅ ias + L s (θ) ⋅ − L sr ⋅ (θ) ⋅ sin θ ⋅ br + L sr (θ) ⋅ cos θ ⋅ ar − ⋅ sin 2θ ⋅ bs −
dt dt dt 2 dt

− ΔL s ⋅ cos 2θ ⋅ ωibs − ω ⋅ ibs ⋅ ΔL s ⋅ cos 2θ − ω ⋅ iar ⋅ (L sr ( θ) ⋅ sin θ) − ω ⋅ ibr ⋅ L sr (θ) ⋅ cos θ.

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Procedendo analogamente para as outras variáveis, obtém-se matricialmente o seguinte sistema


de equações:

d
[u] = [R] ⋅ [i] + [L ] ⋅ dt [i] + ω ⋅ [G] ⋅ [i] ,

onde

⎡uas ⎤ ⎡R s 0 0 0 ⎤ ⎡ias ⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
u 0 Rs 0 0 ⎥ i
[u] = ⎢⎢ubs ⎥⎥ ; [R] = ⎢⎢0 0 Rr 0 ⎥
; [i] = ⎢⎢ibs ⎥⎥
⎢ ar ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ar ⎥
⎣⎢ubr ⎦⎥ ⎣⎢0 0 0 Rr ⎦⎥ ⎣⎢ibr ⎦⎥

⎡ ΔL s ΔL s ⎛ ΔL sr ⎞ ⎛ ΔL sr ⎞ ⎤
⎢Los + ⋅ cos 2θ − ⋅ sin 2θ ⎜ Losr − 2 ⎟ ⋅ cos θ − ⎜ Losr + ⎟ ⋅ sin θ ⎥
⎢ 2 2 ⎝ ⎠ ⎝ 2 ⎠ ⎥
⎢ ΔL s ΔL s ⎛ ΔL sr ⎞ ⎛ ΔL sr ⎞ ⎥
⎢− ⋅ sin 2θ Los + ⋅ cos 2θ ⎜ Losr − 2 ⎟ ⋅ sin θ Lo
⎜ sr + ⋅ cos θ ⎥
⎢ 2 2 ⎝ ⎠ ⎝ 2 ⎟⎠ ⎥
[L ] = ⎢ ⎥
ΔL sr ⎞ ΔL sr ⎞ ΔLr
⎢⎛⎜ Losr − ⋅ cos θ

⎜ Losr − 2 ⎟ ⋅ sin θ Lor + 0 ⎥
⎢⎝ 2 ⎟⎠ ⎝ ⎠ 2 ⎥
⎢ ⎥
⎢ − ⎛ Lo − ΔL sr ⎞ ⋅ sin θ ⎛ ΔL sr ⎞ ΔLr ⎥
⎢⎣ ⎜⎝ sr 2 ⎟⎠ ⎜ Losr + 2 ⎟ ⋅ cos θ 0 Lor −
2 ⎥⎦
⎝ ⎠

⎡ ⎛ ΔL sr ⎞ ⎛ ΔL sr ⎞ ⎤
⎢ −ΔL s ⋅ sin 2θ − ΔL s ⋅ cos 2θ − ⎜ Losr − ⋅ sin θ − ⎜ Losr + ⋅ cos θ⎥
⎢ ⎝ 2 ⎟⎠ ⎝ 2 ⎠ ⎟

⎢ ⎛ ΔL sr ⎞ ⎛ ΔL sr ⎞ ⎥
⎢ −ΔL s ⋅ cos 2θ − ΔL s ⋅ sin 2θ ⎜ Losr − 2 ⎟ ⋅ cos θ − ⎜ Losr + ⎟ ⋅ sin θ ⎥
⎝ ⎠ ⎝ 2 ⎠
[G] = ⎢⎢ ⎥

ΔL sr ⎞ ΔL sr ⎞
⎢ − ⎛⎜ Losr − ⋅ sin θ

⎜ Losr + 2 ⎟ ⋅ cos θ 0 0 ⎥
⎢ ⎝ 2 ⎟⎠ ⎝ ⎠ ⎥
⎢ ⎥
⎢⎛ Lo − ΔL sr ⎞ ⋅ cos θ ⎛
− ⎜ Losr +
ΔL sr ⎞
⋅ sin θ 0 0 ⎥
⎢⎣⎜⎝ sr 2 ⎟⎠ ⎝ 2 ⎟⎠ ⎥⎦

A parte mecânica é dada por

dωm 1
= ⋅ ( Te − K ⋅ dω − Tc arga )
dt J

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e o binário por

1 T ∂
Te = ⋅ [i] ⋅ ([L ][i]) .
2 ∂θ

b) Substituindo na expressão matricial as respectivas matrizes:

1 ⎡ −2 ⋅ ΔL s 2 ⋅ ΔL s ⎛ ΔL sr ⎞
Te = ⋅⎢ sin 2θ ⋅ ias 2 − ⋅ cos 2θ ⋅ ias ⋅ ibs − ⎜ Losr − ⎟ ⋅ sin θ ⋅ ias ⋅ iar −
2 ⎣ 2 2 ⎝ 2 ⎠
⎛ ΔL sr ⎞ 2 ⋅ ΔLs 2 ⋅ ΔLs
− ⎜ Losr − ⎟ ⋅ cos θ ⋅ ias ⋅ ibr − ⋅ cos 2θ ⋅ ibs ⋅ ias − ⋅ sin 2θ ⋅ ibs 2 +
⎝ 2 ⎠ 2 2
⎛ ΔL sr ⎞ ⎛ ΔL sr ⎞ ⎛ ΔL sr ⎞
+ ⎜ Losr − ⎟ ⋅ cos θ ⋅ ibs ⋅ iar − ⎜ Losr + ⎟ ⋅ sin θ ⋅ ibs ⋅ ibr − ⎜ Losr − ⋅ sin θ ⋅ iar ⋅ ias +
⎝ 2 ⎠ ⎝ 2 ⎠ ⎝ 2 ⎟⎠
⎛ ΔL sr ⎞ ⎛ ΔL sr ⎞ ⎛ ΔL sr ⎞ ⎤
+ ⎜ Losr − ⎟ ⋅ cos θ ⋅ iar ⋅ ibs − ⎜ Losr − ⎟ ⋅ cos θ ⋅ ibr ⋅ ias − ⎜ Losr + ⎟ ⋅ sin θ ⋅ ibr ⋅ ibs ⎥
⎝ 2 ⎠ ⎝ 2 ⎠ ⎝ 2 ⎠ ⎦

1 ⎡ ΔL ΔL ΔL
= ⋅ ⎢ −2 ⋅ s sin 2θ ⋅ ias 2 − 4 ⋅ s ⋅ cos 2θ ⋅ ias ⋅ ibs − 2 ⋅ s ⋅ sin 2θ ⋅ ibs 2 − 2 ⋅ (L psr ⋅ sin θ ⋅ iar ⋅ ias −
2 ⎣ 2 2 2
⎛ ΔL
−Losr ⋅ cos θ ⋅ iar ⋅ ibs + Losr ⋅ cos θ ⋅ ibr ⋅ ias + Losr ⋅ sin θ ⋅ ibr ⋅ibs ) + 2 ⋅ ⎜ sr ⋅ sin θ ⋅ iar ⋅ ias −
⎝ 2
ΔL ΔL sr ΔL ⎞⎤
− sr ⋅ cos θ ⋅ iar ⋅ ibs − ⋅ cos θ ⋅ ibr ⋅ ias − sr ⋅ sin θ ⋅ ibr ⋅ ibs ⎟ ⎥ .
2 2 2 ⎠⎦

Deste modo, Te = Te uniforme + T0 (sendo T0 o binário devido à saliência),

onde

Te uniforme = Losr ⋅ ⎡⎣( ibr ⋅ iar − ias ⋅ ibr ) ⋅ cos θ − ( ias ⋅ iar + ibs ⋅ ibr ) ⋅ sin θ⎤⎦ e

ΔL sr ΔL s
T0 =
2 ⎣
⎡( −ibs ⋅ iar − ias ⋅ ibr ) ⋅ cos θ + ( ias ⋅ iar − ibs ⋅ ibr ) ⋅ sin θ⎤⎦ −
2 ⎣
( )
⎡ ias 2 − ibs 2 ⋅ sin 2θ + 2 ⋅ ias ⋅ ibs ⋅ cos 2θ⎤

Analisando a expressão do binário verifica-se que quer em relação ao binário similar ao que se
obtém com um rotor sem saliências, quer à componente devido à saliência em função de cosθ e
sinθ, as condições a impor seriam semelhantes ao da máquina com entreferro uniforme.


Nos restantes termos, como ωm = implica que θ = ωm ⋅ t + δ , obtemos
dt

T2 θ = ias 2 ⋅ sin 2 ⋅ ( ωm ⋅ t + δ ) − ibs 2 ⋅ sin 2 ⋅ ( ωm ⋅ t + δ ) + 2 ⋅ ias ⋅ ibs ⋅ cos 2 ⋅ ( ωm ⋅ t + δ ) .

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Nos primeiros dois termos, como estes contêm os quadrados das correntes estatóricas, só existem
valores médios se a frequência dessas correntes for de ωm. Assim uma das condições para que a
máquina funcione é que:

is = K3.sin(ω.t) + K4 .cos(ωm.t).

O restante termo só produz um binário médio se uma das correntes for DC e a outra tiver uma
frequência de 2ωm. No entanto, a existência de duas correntes de frequências impostas, diferentes
numa mesma máquina, a corrente estatórica tem de ser do tipo:

is = Is.sin(ωm.t),

ou seja, síncrona.

É ainda de notar que os três termos de T2θ não dependem de ir. Ou seja, a máquina é capaz de
produzir um binário para uma velocidade constante sem excitação. Esta máquina é conhecida
como máquina de relutância.
Através dos exemplos anteriores foi possível determinar as condições a impor em termos de
frequência para os diferentes máquinas funcionarem em regime permanente.
As referidas condições podem ser impostas, recorrendo a várias técnicas, a saber:
− injectando nos terminais da máquina as correntes com uma frequência pré-definida
(máquinas síncronas);
− utilizando as correntes induzidas com a frequência apropriada (máquinas assíncronas);
− colocando um comutador (máquinas DC).

3.4. Conclusões

Apresentou-se neste capítulo a formulação das equações que descrevem a dinâmica dos
conversores de energia, as quais se obtiveram através da análise da conversão de energia
eléctrica em mecânica.
Estas equações da dinâmica em conjunto com as restrições de frequência permitem obter as
equações comportamentais das referidas máquinas em regime permanente.

3.5. Bibliografia deste capítulo

Boldea e Nasar – Electric Machine Dynamics, 1986


Lyshevski – Electromechanical Systems, Electric Machines and Applied Mechatronics, CRC Press,
2000
Krause – Analysis of Electric Machinery, McGraw-Hill, 1987.

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