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La respuesta de un sistema de control, o de un elemento del sistema, está formada de dos partes:
la respuesta en estado estable y la respuesta transitoria.
La respuesta en estado estable es la respuesta que permanece después de que desaparecen todos
los transitorios.
Salida
Señales de prueba típicas. Las señales de prueba que se usan regularmente son funciones
escalón, rampa, parábola, impulso, senoidales, etc. Con estas señales de prueba, es posible
realizar con facilidad análisis matemáticos y experimentales de sistemas de control, dado que las
señales son funciones del tiempo muy simples.
C (s )
= G (s )
R (s )
C (s ) = G (s )R(s )
-1 -1
C (t ) = L C (s ) = L [G(s )R(s )]
-1
L
Respuesta en el tiempo de un sistema de primer orden
C (s ) 1
=
R(s ) Ts + 1
1
C (s ) = R (s )
Ts + 1
La respuesta en el tiempo es
1
-1 1 1 − t
C (t ) = L Ts + 1 s = 1 − e T
Constante de tiempo, es el tiempo que tarda el sistema en alcanzar del 63.2% de su cambio total.
t =T
Conforme más pequeña es la constante de tiempo la respuesta del sistema es más rápida.
ts = 4 T
R(s ) = 1
La respuesta en el tiempo es
1
-1 1 1 −T t
C (t ) = L Ts + 1 = T e
C (s ) G (T1 s + 1)
=
R (s ) Ts + 1
Polos Son los valores de s que hacen que el polinomio del denominador sea cero.
Son las raíces del polinomio del denominador.
Ceros Son los valores de s que hacen que el polinomio del numerador sea cero.
Son las raíces del polinomio del numerador.
El Polo de la función es
1
s=−
T
El cero de la función es
1
s=−
T1
Ejemplo
Un circuito eléctrico RC representado a continuación tiene las siguientes funciones de
transferencia.
1 10 10 10
E0 (s ) = =
0.1s + 1 s s + 10 s
( )
e0 (t ) = 10 1 − e −10 t volts
t S = 0.4 seg
La corriente I (s ) sería.
1 *10 −6 s 10 10 *10 −6 s 10
I (s ) = =
0.1s + 1 s s + 10 s
( )
i (t ) = 0.1 *10 −3 e −10 t ampers
El voltaje E R (s ) sería.
0.1s 10 s 10
E R (s ) = =
0.1s + 1 s s + 10 s
(
eR (t ) = 10 e −10 t )
t S = 0.4 seg
C (s ) ω n2
= 2
R (s ) s + 2ζω n s + ω n2
s1, 2 = −ζω n ± ω n ζ 2 − 1
Si ζ > 1 los polos de lazo cerrado son reales y diferentes, el sistema se denomina
sobreamortiguado y su respuesta transitoria es exponencial
s1 = −ζω n + ω n ζ 2 − 1 s 2 = −ζω n − ω n ζ 2 − 1
Si ζ = 1 los polos de lazo cerrado son reales e iguales, el sistema se denomina críticamente
amortiguado y su respuesta es exponencial
s1 = −ω n s 2 = −ω n
Si 0 < ζ < 1 los polos de lazo cerrado son complejos conjugados, el sistema se denomina
subamortiguado y su respuesta es oscilatoria
s1 = −ζω n + jω n 1 − ζ 2 s 2 = −ζω n − jω n 1 − ζ 2
Si ζ = 0 los polos de lazo cerrado son imaginarios, el sistema se denomina sin amortiguamiento
y su respuesta tiene oscilaciones mantenidas
s1 = jω n s 2 = − jω n
ω n2
C (s ) =
(s + ζω n + jω d )(s + ζω n − jω d )s
en donde ω d = ω n 1 − ζ 2 es la frecuencia natural amortiguada
ω n2
C (s ) =
(s + jω n )(s − jω n )s
La transformada inversa de Laplace
c(t ) = 1 − cos ω n t
INGENIERÍA DE CONTROL 8 M.C. JOSÉ MANUEL ROCHA NÚÑEZ
M.C. ELIZABETH GPE. LARA HERNÁNDEZ
UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEÓN FACULTAD DE INGENIERÍA MECANICA Y ELÉCTRICA
1. Tiempo de retardo, t d
2. Tiempo de levantamiento, t r
3. Tiempo pico, t p
4. Sobrepaso máximo, M p
5. Tiempo de asentamiento, t s
1. Tiempo de retardo, t d : es el tiempo requerido para que la respuesta alcance la primera vez la
mitad del valor final.
3. Tiempo pico, t p : es el tiempo requerido para que la respuesta alcance el primer pico del
sobrepaso.
c(t p ) − c(∞ )
M p% = * 100%
c(∞ )
π
Tiempo pico, t p tp =
ωd
π −β
Tiempo de levantamiento, t r tr =
ωd
−πζ 1−ζ 2
Sobrepaso máximo porcentual, M p M p % = 100e
= 100e −(σ ω d )π
4 4
Tiempo de asentamiento, t s ts = = (banda del 2%)
σ ζω n
Curva de M p contra ζ .
(
c(t p ) = 1 + e
( )
−ζω n t p
) c(∞)
(
c(2t p ) = 1 − e
(
−ζω n 2t p )
) c(∞ )
c(3t ) = (1 + e ) c(∞)
(
−ζω n 3t p )
p
Ejemplo 1
Tiempo pico t p es
π π
tp = = = 0.785 seg
ωd 4
Sobrepaso máximo M p es
M p = e (−π σ ω d ) = e (−3π 4 ) = 0.095 M p % = 0.095 * 100 = 9.5%
Ejemplo 2
Considere el sistema de la figura. Determine el valor de k de modo que la relación de
amortiguamiento ζ sea de 0.5. Luego obtenga el tiempo de crecimiento t r , el tiempo pico t p , el
sobreimpulso máximo M p y el tiempo de establecimiento t s , en la respuesta a un escalón
unitario.
Solución.
La función de transferencia de este sistema es:
C (s ) 16 C (s ) Gω n2
= 2 = 2
R(s ) s + (0.8 + 16 k )s + 16 R(s ) s + 2ζω n s + ω n2
s 2 + 2ζω n s + ω n2 = s 2 + (0.8 + 16 k )s + 16
El máximo sobrepaso M p %
−π ζ 1−ζ 2 − 0.5 π 1−(0.5 )2
M p % = 100 e
= 100e
= 16.3%
El tiempo pico t p
π π
tp = = = 0.907 seg
ω d 3.464
Podemos calcular c(∞ ) para una entrada escalón unitario utilizando el teorema del valor final
16 1
c(∞ ) = lim sC (s ) = lim s 2 = 1
s →0 s →0
s + (0.8 + 16 k )s + 16 s
Gráfica de respuesta c(t ) para una entrada escalón unitario, utilizando la envolvente.
ts 2
El número de picos sería N pi cos = = = 2.2 c(∞ ) = GR1 = 1
t p 0.907
c(t p ) = c(0.907) = 1 + e ( ( )
−ζωn t p
) c(∞)
(
= 1+ e −1.814
)(1) = 1.163
c( 2t p ) = c(1.814) = 1 − e ( ( )
−ζωn 2t p
) c(∞ )
( )
= 1 − e −3.628 (1) = 0.973
Ejemplo 3
C (s ) K
= 2
R(s ) Js + (B + KK h )s + K
K
= J
2 B + KK h K
s + s +
J J
Comparándola con la forma general del sistema de segundo orden, nos queda
C (s ) Gω n2 B + KK h K
= 2 2ζω n = y ω n2 =
R(s ) s + 2ζω n s + ω n
2
J J
la ganancia del sistema es G = 1
K
K = Jω n2 = (1)(3.53) = 12.46 N − m
2
como ω n2 = entonces
J
El tiempo de levantamiento t r
π − β π − 1.097
β = cos −1 (ζ ) = cos −1 (0.456 ) = 1.097 rad tr = = = 0.65 seg
ωd π
4 4
Tiempo de asentamiento t s ts = = = 2.485 seg
ζω n (0.456)(3.53)
Gráfica de respuesta c(t ) para una entrada escalón unitario, utilizando la envolvente.
t 2.485
El número de picos sería N pi cos = s = = 2.485 ≈ 2 c(∞ ) = GR1 = 1
tp 1
(
c(t p ) = c(1) = 1 + e
( )
−ζωn t p
) c(∞)
( )
= 1 + e −1.609 (1) = 1.2
( −ζω (2 t )
c(2t p ) = c(2) = 1 − e n p c(∞ ) )
(
= 1− e −3.219
)(1) = 0.96
Ejemplo 4
La figura (a) muestra un sistema vibratorio mecánico. Cuando se aplica al sistema una fuerza de 2
lb (entrada escalón), la masa oscila como se aprecia en la figura (b). Determine m, b y k del
sistema a partir de esta curva de respuesta. El desplazamiento x se mide a partir de la posición de
equilibrio.
Solución.
La función de transferencia de este sistema es
1
X (s ) 1 X (s ) m
= =
P(s ) ms + bs + k
2
P(s ) b k
s2 + s +
m m
Comparándola con la función general de 2º orden
C (s ) Gω n2 1 b k
= 2 tenemos que la ganancia G = y s 2 + 2ζω n s + ω n2 = s 2 + s +
R(s ) s + 2ζω n s + ω n
2
k m m
b k
lo que nos da que 2ζω n = y ω n2 =
m m
Dado que la entrada es un escalón de magnitud 2, tenemos
2
P(s ) =
s
sustituyendo en la función de transferencia del sistema
1 2
X (s ) = 2
ms + bs + k s
utilizando el teorema del valor final para obtener el valor en el cuál se estabiliza el sistema.
de la gráfica de respuesta el valor donde se estabiliza el sistema es x(∞ ) = 0.1
2 2
x(∞ ) = lim sX (s ) = X (s ) = lim s = = 0.1 pie
s →0 s →0 ( 2
s ms + bs + k) k
Por tanto
k = 20 lb f / pie
Como el sistema se estabiliza en 0.1 y el sobrepaso es de 0.0095, entonces M p = 9.5% que
corresponde a ζ = 0.6 .
1 1
ζ = = = 0.6
π2 π2
+1 +1
M p %
2
[ln(0.95)]2
ln
100
El tiempo pico t p se obtiene mediante
π π π
tp =
= =
ωd ωn 1 − ζ 2 0.8ω n
La respuesta experimental muestra que t p = 2 seg . Por tanto
3.1416
ωn = = 1.96 rad / seg
(2)(0.8)
k
Dado que ω n2 = , obtenemos
m
20 20
m= = = 5.2 slug = 166 lb
ω 2
n (1.96 )2
b se determina a partir de
b
2ζω n =
m
b = 2ζω n m = (2)(0.6 )(1.96 )(5.2) = 12.2 lb f / pie / seg
Grafique la respuesta en el tiempo para el siguiente sistema de control, para una entrada escalón
unitario, y determine el tiempo de levantamiento t r , el tiempo pico t p el sobrepaso máximo M p
y el tiempo de asentamiento t s .
R(s) 25 C(s)
+- s (s + 2 )