Préparation à l’Agrégation de Physique Philippe Brulard 2002

Université Joseph Fourier, Grenoble

Asservissement d’une grandeur physique

Quelques références bibliographiques

- Traitement du signal - Asservissements linéaires, I. Jelinski, éd. Vuibert
- Asservissements linéaires continus, F. de Carfort, C. Foulard, J. Calvet, éd. Dunod
- Polycop. IUT Génie Electrique Grenoble : Cours Automatique (asservissements linéaires et continus), P. Huard
- Documentation « Asservissement de position » de la maquette DIDALAB utilisée
- Automatique, Ph. De Larminat, éd. Hermès

Rappel de définitions
Un asservissement (ou système asservi) est un « système de commande » capable de modifier lui-même ses
réglages, afin d’imposer à une de ses grandeurs une loi de variation déterminée.
On distingue :
- le système de régulation : système asservi travaillant à entrée de commande (référence) constante (ou variant
par palier de réglage) et destiné à maintenir constante la grandeur de sortie, quelles que soient les perturbations
(exemples : alimentation stabilisée, asservissement de vitesse, régulation de température d’une pièce).
- le système suiveur : la sortie doit suivre au mieux les fluctuations du signal d’entrée qui varie constamment.
Asservissement idéal
- en régime permanent, l’erreur (écart entre entrée et grandeur de retour) est nulle
- en régime transitoire, la boucle réagit pour annuler cette erreur
- dans le temps le plus court possible
- avec un régime transitoire correctement amorti (ce que nous définirons en cours de montage)

Dans ce montage, nous insisterons sur :

- la précision statique (nous nous limiterons aux erreurs statiques d’ordres 1 et 2)
- la précision dynamique (temps de réponse à 5% et éventuellement amortissement, pour la réponse à un échelon de
la grandeur d’entrée)
- la stabilité qui se rapporte :
- au risque d’instabilité (mise en oscillation ou évolution vers la saturation) du système
- mais aussi au régime transitoire : on définit parfois en effet le degré de stabilité par la valeur relative du premier
dépassement de la réponse à un échelon par rapport à la valeur finale de la sortie
- le comportement vis-à-vis des perturbations :
- perturbations « de structure » dues aux erreurs de modélisation de la chaîne directe
- perturbations « additives » (perturbations réelles affectant la chaîne directe)

Démarche proposée pour ce montage

Quand on réalise un asservissement, on doit au préalable étudier le système physique à asservir, en établir un modèle
mathématique, puis calculer l’asservissement afin :
- d’améliorer les performances du systèmes (précision et rapidité)
- de limiter l’influence des perturbations.
Le système envisagé ici est un disque dont on veut asservir la position angulaire. Le système est soumis à des
perturbations classiques mais importantes : les frottements solides et la variation de l’inertie du disque.
Je propose de travailler en deux temps :
- asservissement d’un modèle idéal du système (modèle simulé électroniquement)
- asservissement d’un système réel en présence des perturbations.

I – Asservissement d’un modèle idéal du système

Nous nous limiterons aux asservissements à retour unitaire.

1) Présentation de la maquette
Il s’agit d’une « maquette maison ». La réalisation d’une partie des éléments de la maquette est envisageable avec le
matériel usuel (amplificateurs opérationnels, boîtes de résistances…) mais le montage devient vite volumineux et moins
pédagogique.
2) Cas d’un système du premier ordre
- synthèse du système : H(p) = K / (1 + tp) . Cette fonction de transfert est celle de la chaîne directe.
- réponse en boucle ouverte : déterminer K et t

a) réponse en boucle fermée (correcteur proportionnel C)

- fonction de transfert théorique
- erreurs statiques :
- ordre 1 : diminue quand C augmente (la calculer et la mesurer pour une valeur de C donnée)
- ordre 2 : infinie (le montrer à l’aide d’une entrée triangulaire)
- rapidité : quand C augmente, la constante de temps diminue (la calculer et la mesurer pour une valeur de C
donnée).
Conclusion : si C tend vers l’infini, le système asservi tend vers l’asservissement idéal.
Applications :
- asservissement de vitesse, de température
- très important : les montages amplificateurs à amplificateurs opérationnels (l’A.O. est un système du 1er ordre
avec K énorme, c’est pourquoi e = 0).
Toutefois on ne peut pas réaliser systématiquement « K énorme » : risque de saturation ou simplement
impossibilité physique (car cela suppose dans le cas général d’être capable de fournir une puissance
considérable).

b) réponse en boucle fermée (correcteur intégral)

- synthèse de l’intégrateur (fonction de transfert : B/p)
- réponse en boucle ouverte : nécessité d’un asservissement
- réponse en boucle fermée :
- le système asservi est un système du second ordre dont le régime (pseudo-périodique, critique,
apériodique) est fonction de la valeur de B.
- erreurs statiques :
- intérêt fondamental : précision : l’erreur statique d’ordre 1 est nulle (le justifier à partir de
considérations simples - bon sens, puis à partir de la définition - théorème de la valeur finale)
- erreur statique d’ordre 2 = constante (erreur de traînage). La calculer et la mesurer pour une valeur de
B donnée.
- Réglages usuels :
- amortissement z = 0,7 pour un système de régulation
- amortissement z = 0,4 pour un système suiveur. Application : calculer B pour avoir z = 0,4. Vérifier
la qualité du suiveur pour une entrée en triangle, pour une entrée quelconque (on fera varier
manuellement la tension de commande et on enregistrera la réponse).
Rappel : quand z = 0,4 , pour la réponse à un échelon de la grandeur d’entrée, le premier
dépassement de la grandeur de sortie par rapport à la valeur finale vaut 25% de cette valeur finale
(méthode de vérification pratique).
- rapidité : c’est le point faible de la correction intégrale. Le temps de réponse est fortement augmenté (mesure,
comparaison avec la valeur attendue).

c) réponse en boucle fermée (correcteur proportionnel-intégral)

Réponse en boucle fermée :
sans refaire une étude complète, montrer qu’un correcteur P.I. va permettre d’obtenir à la fois rapidité et
précision (erreur statique d’ordre 1 nulle comme dans le cas de la simple correction intégrale). Avec un tel
correcteur, on dispose en effet maintenant de deux paramètres, ce qui permet de fixer complètement le
comportement du système bouclé (système du deuxième ordre).

3) Système du second ordre type asservissement de position

Dans le cas d’un asservissement de position, la fonction de transfert de la chaîne directe est de la forme :
H(p) = K / p(1 + tp).
Le système bouclé obtenu avec un tel système associé à un correcteur proportionnel est analogue au système bouclé
obtenu précédemment avec une chaîne directe du premier ordre et une correction intégrale. C’est un système « réel » de
ce type que nous étudions par la suite. L’objectif de cette première partie est de montrer le comportement « modèle » de
l’asservissement de position en l’absence de perturbations.
4) Compte-tenu de l’intérêt de l’intégrateur, peut-on en ajouter encore un dans la chaîne directe d’un
asservissement de position sans précaution particulière ?
Face à certaines perturbations additives, nous verrons qu’il peut être bénéfique de rajouter un terme « intégral »
(fonction de transfert en B/p) dans le correcteur. Mais cela pose un problème de stabilité facilement mis en évidence si
on étudie le diagramme de Bode (en phase) de la fonction de transfert en boucle ouverte.
- pour un correcteur est un correcteur intégral, le système à asservir ayant une fonction de transfert du type
K / p(1 + tp), vérifier l’autooscillation du système (même en présence d’une référence nulle ou constante).
- justifier à partir de l’allure de la fonction de transfert en boucle ouverte T(p) dans le diagramme de Bode par exemple
(critère du revers).

II – Asservissement de position
1) Présenter le dispositif : maquette DIDALAB

2) Perturbation additive : les frottements secs

a - Mise en évidence des frottements secs
- à partir de la réponse à un échelon :
- l’erreur statique d’ordre 1 n’est pas nulle alors qu’il y a théoriquement un intégrateur dans la chaîne directe
- la réponse dépend de l’amplitude de l’échelon
- à partir de la caractéristique statique Vs(Vréf) (pour un correcteur proportionnel C = 1)

b - Réduction des frottements à l’aide d’un correcteur proportionnel

- les frottements correspondent à une perturbation additive
- justifier l’intérêt d’un correcteur proportionnel pour réduire l’influence des frottements en raisonnant sur la
« perturbation ramenée à l’entrée » - voir ma présentation du montage
- pour une valeur élevée du correcteur proportionnel, tracer la caractéristique statique Vs(Vréf) et montrer que
l’effet des frottements est fortement diminué.

c - Réduction des frottements à l’aide d’un correcteur intégral

- justifier
- faire croître progressivement le coefficient Ai du correcteur intégral : mettre en évidence l’annulation de
l’erreur statique d’ordre 1 puis quand Ai devient trop élevé la mise en oscillation du montage (justifier à partir
du critère du revers par exemple)

3) Perturbation de structure (erreur de modélisation du système)

- modification de la constante de temps électromécanique (en ajoutant des masselottes sur le disque)
- modification de l’ordre du système (en insérant une inductance en série avec l’induit du moteur).