Cinemática de una partícula.

1. Cinemática rectilínea: Movimiento continuo.

La dinámica es una rama de la física que estudia los cuerpos en movimiento

constante. La dinámica para facilitar su estudio se divide en dos partes: la
cinemática, que solo trata de los aspectos geométricos del movimiento; y la
cinética, que es el análisis de las fuerzas que originan el movimiento.
Para aplicar estos conocimientos es útil recordar que una partícula tiene masa
pero tamaño y forma despreciables. Por este motivo, limitaremos la aplicación
a aquellos objetos en los que sus dimensiones no tengan efectos en el análisis
del movimiento.

Cinemática rectilínea: Cualquier partícula puede moverse en una trayectoria, ya

sea recta o curva. La cinemática del movimiento rectilíneo de la partícula esta
caracterizada alo definir su posición, aceleración y velocidad, en cualquier
momento.
Posición. La trayectoria de una partícula se puede determinar empleando un
eje coordenado (s), Fig. 1.1a. El origen O (punto fijo), surge un vector “r”, que
define el lugar de la partícula en cualquier instante. Para el movimiento
rectilíneo la dirección de r es siempre a lo largo del eje s, por esto no cambia.
Entonces, representamos r con un escalar algebraico s, que representa a la
coordenada de posición de la partícula. En estas situaciones, s es positivo
hacia la derecha y negativo hacia la izquierda.
Desplazamiento. Se describe como el cambio en la posición de una partícula.
Si la partícula se mueve de P a P’, Fig. 1.1b, el desplazamiento es Δr = r’ – r ó
Δs = s’ –s. este puede ser positivo o negativo, dependiendo siempre de su
dirección. Como el desplazamiento es vectorial, se debe distinguir de la
distancia que viaja la partícula (escalar positivo que representa la longitud total
de la trayectoria recorrida por la partícula.
Velocidad. Cuando la partícula se mueve en un desplazamiento Δr de P a P’
durante el intervalo de tiempo Δt, Fig. 1.1b la velocidad media de la partícula
durante ese tiempo es:

Para valores más pequeños de Δt, la magnitud Δr se hace más pequeña. La

velocidad instantánea se define como:

Es decir:

Si v se presenta como escalar, Fig., 1.1c,:

1
La magnitud de la velocidad se llama rapidez y se expresa por lo general en
m/s o ft/s.
El termino velocidad media, siempre es un escalar positivo, y se define como la
distancia total recorrida por una partícula st, dividida en el tiempo transcurrido
Δt, Fig. 1.1c,:

Aceleración. Si conocemos la velocidad de la partícula en los puntos P y P’, se

define la aceleración media de la partícula durante el intervalo Δt:

Donde Δv representa la diferencia entre la velocidad final e inicial.

La aceleración instantánea se calcula tomando valores más pequeños Δt, y por
lo tanto Δv, de modo que:

La aceleración media e instantánea pueden ser positivas o negativas. Las

unidades más usadas son m/seg 2 o ft / seg2..
La ecuación diferencial que relaciona al desplazamiento, velocidad y
aceleración, eliminando la diferencial de tiempo dt es:

Aceleración constante, a=ac .Cuando la aceleración es constante, cada una de

las 3 ecuaciones cinemáticas, ac = dv/dt, v = ds / dt y a c ds =vdv, se pueden unir
para obtener formulas que las relacionen:

Velocidad como función de tiempo. Se integra ac = dv/dt, suponiendo que v = v 0

cuando t = 0:

Posición como función del tiempo. Se integra v = ds / dt =v 0 + act, suponiendo

que s = s0 cuando t = 0:

2
Velocidad como función de posición. Se integra ac ds =vdv, suponiendo que
inicial mente v = v0 en s = s0:
2. Cinemática En Coordenadas Rectangulares: Movimiento Errático.

Cuando el movimiento de una partícula en un intervalo de tiempo es errático,

se dificulta la obtención de una función matemática que describa la posición,
velocidad o aceleración. En estos casos se necesita usar gráficos de dicho
movimiento, conforme a los casos que siguen:

Dada la grafica s-t, construir la grafica v-t.

Si se determina de forma experimental la posición de una partícula durante el
periodo t, se puede trazar una grafica s-t. Para definir la grafica v-t se usa v =
ds/dt, por que los relaciona. Por lo tanto se calcula la pendiente (ds/dt) y se
grafican los resultados (v) en función del tiempo.
También se puede expresar matemáticamente, siempre que puedan
expresarse los segmentos curvos de la grafica s-t en forma de ecuaciones s =
f(t). Las ecuaciones correspondientes que describen los segmentos curvos de
la grafica v-t se determinan como: v= ds/dt=d(f(t))/dt.

Dada la grafica v-t, construir a-t.

Cuando se conoce la grafica v-t, se puede conocer a-t, debido a que a= dv/dt.
Esto se hace midiendo la pendiente (dv/dt), a distintos tiempos y graficando los
resultados con respecto a “a”. También se puede realizar de forma matemática,
siempre y cuando se conozcan las ecuaciones v=g(t) de las curvas
correspondientes de la grafica v-t. Esto se hace tomando la derivada de v=g(t),
ya que a=dv/dt=d(g(t))dt.

3
Dada la grafica a-t, construir v-t.
Se puede construir v-t por la ecuación a=dv/dt, expresada como Δv = ∫adt. En
este caso el cambio de la velocidad de la particular en un tiempo es igual al
área bajo a-t. Esta mas los incrementos en las áreas dan como resultado la
grafica v-t. Si se pueden describir los segmentos curvos de a-t mediante una
serie de ecuaciones, estas se integran para obtener los segmentos curvos de
v-t.

Dada la grafica v-t, construir s-t.

Cuando se tiene la grafica v-t, se construye s-t a partir de v=ds/dt, expresada
como Δs= ∫vdt. De esta forma, el desplazamiento de la partícula en un periodo
de tiempo es igual al área bajo v-t. De la mima forma, se grafica esta área más
los incrementos para obtener s-t. Si se obtienen una serie de ecuaciones, estas
se pueden integrar para obtener s-t.

Dada la grafica a-s, construir v-s.

Se puede obtener porque vdv=ads. Otra manera de obtener la grafica es
determinar primero la ecuación que define los segmentos curvos de a-s. Luego
pueden obtenerse los segmentos curvos v-s mediante la integración de vdv =
ads.

Dada la grafica v-s, construir a-s.

En cualquier punto P(s, v), se determina la pendiente dv/ds de la grafica v-s.
Como ads=bdb, es decir, a= v(db/ds), se puede calcular a.
También se puede obtener con la integración de los segmentos curvos de la
grafica b-s, para obtener los segmentos de a.-s.

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3. Movimiento Curvilíneo General

Lo encontramos cuando la partícula se mueve a lo largo de la trayectoria de la

curva. Esta trayectoria se describe con frecuencia en tres dimensiones, se
usara análisis vectorial para formular la posición, velocidad y aceleración.

Posición: Consideremos a una partícula ubicada en el punto P sobre una curva

definida por la función d la trayectoria.
La posición de la partícula, medida desde un punto fijo O esta dada por el
vector de posición r = r(t). Este vector es función del tiempo porque tanto su
magnitud como su dirección cambian a lo largo de la curva.

Desplazamiento: Supongamos que durante un intervalo de tiempo ∆t la

partícula se mueve una distancia ∆s a lo largo de la curva a una posición
nueva P’, definida por r’= r + ∆r.
El desplazamiento ∆r representa el cambio en la posición de la partícula y esta
determinada por una resta vectorial, es decir, ∆r = r’ + r

Velocidad: Durante el tiempo ∆t se define la velocidad media de la partícula

como:

Vavg = ∆r/ ∆t

Se determina la velocidad instantánea haciendo que ∆t → 0, y en

consecuencia, la dirección ∆r se aproxima a la tangente a la curva en el punto
P. Por lo tanto:

V= lim (∆r/ ∆t), o sea:

∆→0

V = dr/dt

Como dr será la tangente a la curva en P, la magnitud de V se obtiene notando

que la magnitud del desplazamiento ∆r es la longitud del segmento de la recta
P a P’. Sabiendo que esta longitud, ∆r tiende a la longitud del arco ∆s a medida
que ∆t → 0, tenemos que:
V = lim (∆r/ ∆t) = lim (∆s/∆t), o sea:
∆→0 ∆→0

V = ds / dt

La velocidad también puede obtenerse diferenciando la función trayectoria s

con respecto al tiempo.

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Aceleración: Si la partícula tiene una velocidad V en el tiempo t y una velocidad
v’ = v + ∆v en el tiempo t + ∆t, entonces la aceleración media de la partícula
durante el intervalo ∆t es:

Aavg = ∆v / ∆t

Donde ∆v = v’ – v
Se grafican los dos vectores velocidad de tal modo que las colas estén
ubicadas en el punto fijo 0’.

La aceleración instantánea se hace que ∆t → 0 en la ecuación anterior. El límite

∆v tenderá a la tangente de la odografa, y entonces lim (∆v / ∆t), o sea:
∆→0

a = dv / dt

Esta ecuación se puede expresar también como:

a = d2r / dt2
4. Movimiento curvilíneo: componentes rectangulares

El movimiento de una partícula se puede describir mejor a lo largo de una

trayectoria expresada, utilizando un marco de referencia fijo x, y, z

Posición: Si en un instante dado la partícula P esta en un punto (x, y, z ) en la

trayectoria curvas, entonces su ubicación se define mediante el vector de
posición

r = xi + yj +zk

Debido al movimiento de la partícula y a la forma de la trayectoria, las

componentes x, y, z de r son todas en general, funciones del tiempo, es decir,
x = x (t), y = y (t), z = z (t), y por lo tanto r = r (t)

La magnitud de r siempre es positiva

r = √ x 2 + y2 + z2

La dirección de r se especifica mediante las componentes del vector unitario

ur = r / r

Velocidad: La primera derivada de r con respecto al tiempo da la velocidad v de

la partícula, entonces:

V = dr/dt = d/dt ( xi) + d/dt (yj) + d/dt (zk)

La diferenciación en i, j, k nos lleva al a ecuación

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v = dr / dt = vxi + vyj + vzk

Donde vx = x, vy = y, vz = z. La notación anterior representa la primera derivada

con respecto al tiempo. La magnitud y dirección son iguales a:

V = √(vx2 + vy2 + vz2) , uv = v / u

Aceleración: Esta se obtiene con la derivada de la ecuación obtenida

anteriormente:

a = db / dt = axi + ayj + azk

Donde ax = vx = x, y de la misma forma en a y y az. La aceleración tiene una

magnitud y dirección iguales a:

a = √( ax2 + ay2 + az2), ua = a / a respectivamente.

En lo que respecta a v, será tangente a la trayectoria de la partícula, mientras

que a no lo será.

5. Movimiento De Un Proyectil.

Cuando un proyectil se mueve en el vacío, es estudiado en términos de sus

componentes rectangulares, ya que la aceleración del proyectil es siempre
vertical. Si consideramos un proyectil disparado en el punto ( x 0 , y0 ). La
trayectoria se define en el plano x-y, de tal modo que la velocidad inicial es v 0
con componentes ( vx )0 y ( vy )0. Si se desprecia la resistencia del aire, la única
fuerza que actúa en el proyectil es su peso. Así, como su aceleración hacia
abajo es

g = 9.81 m/s2 y ay = -g

Movimiento Horizontal: Ya que ax = 0, la aplicación de las ecuaciones para

aceleración constante da como resultado:

(+→ ) v = v0 + act; vx = (vx)0

(+→ ) x = x0 + v0t + act2/2; x = x0 + (vx)0t
(+→ ) v2 = v02 + 2ac(s – s0); vx = (vx)0

La primera y tercera ecuación significan que la velocidad es constante, durante

el movimiento .

Movimiento Vertical: Tomando en cuenta que ay = -g se llega a:

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(+→ ) v = v0 + act; vy = (vy)0 - gt
(+→ ) y = y0 + v0t + act2/2; y = y0 + (vy)0t – gt2/2
(+→ ) v2 = v02 + 2ac(y – y0); vy2 = (vy)02 – 2g(y – y0)

La ultima ecuación puede formularse sobre la base de eliminar t en las 2

primeras, por lo tanto estas son independientes entre si.

6. Movimiento curvilíneo: componentes normales y tangenciales.

Cuando se conoce la trayectoria a lo largo de lo cual se mueve una partícula,

con frecuencia conviene describir el movimiento empleado coordenadas n y t
que corren normales y tangenciales a la trayectoria, respectivamente, y en el
instante considerado tiene su origen en la partícula.

Movimiento en el plano. Consideremos en la partícula P que se muestra en la

figura que se mueve en un plano a lo largo de una curva determinada, de modo
tal que en un instante dado esta una posición s, medida desde el punto 0. El
eje t es tangente a la curva en P y es positivo en la dirección de o creciente.
(U1). Puedo hacer una selección única del eje normal tomando en cuenta el
hecho de que se construya la curva a partir de una serie de segmentos
diferenciales del arco ds. Cada segmento ds se forma a partir del arco de un
circulo asociado que tiene un radio de curvatura p (ro) y un centro de curvatura
0 prima. El eje normal n que se escoja será perpendicular al eje t y estará
dirigido hasta el centro de la curvatura 0 prima. A esta dirección positiva que
siempre es del lado cóncavo, se le identificara con el vector unitario U n. En el
plano que contiene los ejes n y t se llama plano osculador, y en este caso esta
fijo en el plano del movimiento.

Velocidad. Como la partícula se mueve, s es función de tiempo, la velocidad y

la partícula tienen una dirección que siempre es tangente a la trayectoria y una
magnitud que se determina tomando la derivada de la función trayectoria s = s
(+) con respecto al tiempo, es decir, v = ds / dt.

Aceleración. La aceleración de una partícula es la rapidez del cambio de la

velocidad con respecto al tiempo, es decir,

Para calcular la derivada Ut nótese que cuando la partícula se mueve a lo largo

del arco ds en el tiempo dt, ut conserva su magnitud unitaria, sin embargo,
cambia su dirección de tal modo que se mueve U t, se necesita que Ut = Ut + du
= (1) dθ y su dirección esta definida por U n. En consecuencia, dut = dӨun, y por
lo tanto la derivada con respecto al tiempo se vuelve U t = Өun.

Como ds = pdӨ, entonces Ө = s p y, por lo tanto:

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Movimiento en tres dimensiones. Si la partícula se mueve a lo largo de una
curva en el espacio, entonces, en cualquier momento dado, el eje t está
especificado por completo, sin embargo, se puede construirán numero infinito
de rectas normales al eje tangente en P. Como en el caso del movimiento
plano, exageramos el eje positivo n dirigido desde P hacia el centro de la
curvatura O1 de la trayectoria. Este eje se llama normal principal a la curva en
P. Definidos así los ejes N y t, pueden emplearse las ecuaciones para calcular v
y a. Como Ut y Un siempre son perpendiculares entre sí y que dan en el plano
osculador, para el movimiento en el espacio, el tercer vector U b define un eje b
binormal que es perpendicular a Ut y a Un.

7. Movimiento curvilíneo: componentes cilíndricas.

En algunos casos en los problemas de ingeniería conviene con frecuencia

expresar la trayectoria del movimiento de una partícula en términos de
coordenadas cilíndricas r, Ө y z. Si el movimiento está restringido a un plano,
se usan las coordenadas polares r y Ө.

Coordenadas polares. Se puede especificar la ubicación de la partícula P,

empleando tanto la coordenada transversal Ө que es el ángulo en sentido
contrario al de las manecillas del reloj entre una línea de referencia fija y la
dirección de r. En general se mide el ángulo en grados o radianes y 1 rad = 180
/ ° π. Se define las direcciones positivas de las coordenadas r y Ө mediante
vectores unitario Ur y UӨ, respectivamente. Esas direcciones son
perpendiculares entre sí. En este caso U r, o sea la dirección radial + r va desde
P a lo largo de la r creciente, cuando se mantiene fija a Ө, y U Ө O + Ө va desde
P en la dirección que se tiene cuando r se mantiene fija y Ө aumenta.

Posición. En cualquier instante, la posición de la partícula, se define mediante

el vector de posición.

Velocidad. Se obtiene la velocidad instantánea v derivando a r con respecto al

tiempo. Si se emplea un punto para representar la diferencia con respecto al
tiempo, se tiene que:

Para evaluar a Ur, nótese que Ur cambia solo su dirección con respecto al
tiempo, ya que por definición siempre es 1 la magnitud de este vector. Por lo
tanto, durante el tiempo ΔӨ hará que U r se transforme en Ur´, siendo Ur´= Ur +
ΔUr, el cambio temporal de Ures entonces ΔUr. Para ángulos pequeños
cambios de ΔӨ éste vector tiene una magnitud ΔU r ≈ (ΔӨ) y actúa en la
dirección de UӨ por lo tanto, ΔUr = ΔӨU, y entonces:

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Sustituyendo en la ecuación de arriba, puede escribirse la velocidad en forma
de componentes:

Donde

Aceleración. Derivando la ecuación v = υ r Ur + υӨ UӨ, con respecto al tiempo y

empleado en las ecuaciones: υ r = r, υӨ = rӨ, se obtiene la aceleración
instantánea de la partícula.

Para evaluar el término donde interviene U Ө, ya que su magnitud siempre es la

unidad. En el tiempo Δt, un cambio Δrno cambiará la dirección de U Ө = UӨ +
ΔUӨ. Para ángulos pequeños, éste vector tiene unas magnitud ΔU Ө ≈ 1 (ΔӨ), y
actúa en la dirección de –Ur, es decir, ΔUӨ = -ΔӨur.

Así.

Sustituyendo éste resultado en la ecuación anterior que define a “a”, podemos

formular a la aceleración en términos de sus componentes del siguiente modo:

Donde:

Al término ¨Ө = d2 Ө / dt2 = d / dt (dӨ / dt) se le llama aceleración angular, ya

que mide el cambio de la rapidez de cambio de Ө durante un instante de
tiempo. Las unidades comunes para su medición son rad / s 2.

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Ya que ar y aӨ siempre son perpendiculares entre sí, la magnitud de la
aceleración simplemente es el valor positivo de:

La dirección está determinada por la suma vectorial de sus dos componentes.

En general a no será tangente a la trayectoria.

Coordenadas cilíndricas. Sí la partícula P se mueve a lo largo de una curva en

el espacio, entonces se puede especificar su posición mediante las 3
coordenadas cilíndricas r, Ө, z. La coordenada z es idéntica a la que se usa en
las coordenadas rectangulares. Como el vector unitario U z que define su
dirección es constante, las derivadas de este vector con respecto al tiempo
son cero, y por lo tanto, se puede escribir la posición, velocidad y aceleración
de la partícula en términos de sus coordenadas cilíndricas como sigue:

8. Análisis de movimiento absoluto dependiendo de 2 partículas.

En algunos problemas el movimiento de una partícula depende del movimiento

correspondiente del movimiento correspondiente de otra. Esta dependencia se
presenta por lo común si las partículas que están interconectadas mediante la
ecuación.

En este caso ICD es la longitud de la cuerda que pasa sobre el arco CD. Tomando
la derivada de esta ecuación con respecto al tiempo, teniendo en cuenta que
ICD y IT permanece con constantes mientras que S A y SB miden las longitudes de
los segmentos variables de la cuerda, tenemos que:

La diferencia de las velocidades con respecto al tiempo de la rotación de las

aceleraciones:

9. análisis de movimiento relativo de dos partículas empleando ejes de

traslación.

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Existen bastantes casos en los cuales la trayectoria del movimiento para una
partícula se aplica, de modo que se podría analizar el movimiento en partes
empleando dos o más marcos de referencia.

Posición. Mediante una suma vectorial, se pueden relacionar varios vectores.

Velocidad. Se puede formular una ecuación que relacione las velocidades de

las partículas tomando a la derivada de la ecuación, o sea:

Aceleración. La derivada de la ecuación con respecto al tiempo de una relación

vectorial semejante entre las aceleraciones absoluta y relativa.

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