Diseño y Montaje de Robot seguidor de línea (FGK-3in)

Realizado por K. Hidalgo, G. López, F. Labarca

Diseño y Montaje de Robot seguidor de línea

“FGK-3in” (Agosto 2006)
K. Hidalgo, G. López, F. Labarca. Estudiantes de Diseño Digital. Escuela de Ingeniería
Eléctrica, Universidad de Carabobo.

Resumen: Una prueba del aprendizaje obtenido
en estos meses está reflejado en el diseño e
implementación de un robot, controlado por
un PIC 16F876 (MBasic), el cual posee como
entradas, sensores infrarrojos que indican la
posición del robot con respecto a una línea; y
como salidas dos servomotores que lo
direccionan.
Palabras claves: seguidor de línea, sensor
infrarrojo, servomotor, sistema de desarrollo i-
Board, PIC16F876.
su rango de operación. Para ello, el servo
espera un tren de pulsos que se
corresponden con el movimiento a
realizar. Están generalmente formados
por un amplificador, un motor, la
reducción de engranaje y la
realimentación, todo en una misma caja
de pequeñas dimensiones. El resultado es
un servo de posición con un margen de
operación de 360º de rotación.

1.- INTRODUCCIÓN Disponen de tres conexiones

eléctricas: Vcc (roja), GND (negra) y
El desarrollo tecnológico permite entrada de control (blanca). Estos colores
que la vida cotidiana sea mucho más de identificación y el orden de las
fácil; de aquí la mayor motivación a conexiones dependen del fabricante del
nuestra creación, el “FGK-3in”, el cual servo. Es importante identificar las
está basado en mantener una dirección conexiones ya que un voltaje de polaridad
específica, pudiéndose emplear en contraria podría dañar el servo.
diversas situaciones, como envío de
informes y material de oficina de un
departamento a otro; a la hora de repartir
café o postres en un restaurante, avión,
sala de juntas u otros lugares; teniendo
como ventaja, la rapidez de la operación,
reducción de horas-hombre de trabajo y
evitar la distracción que pudieran
ocasionar los repartidores a los
trabajadores.

2.- FUNDAMENTOS TEÓRICOS

_Servomotores
Los servos son un tipo especial de
motor que se caracterizan por su
capacidad para posicionarse de forma
inmediata en cualquier posición dentro de

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_Sensores infrarrojos
El TCRT5000 tiene una
construcción compacta donde la base de
la luz emisora y el receptor se encuentran
dispuestos en la misma dirección para
detectar la presencia de un objeto
mediante la reflexión, su longitud de onda
de operación es de 950mm.
_Sistema de desarrollo i-Board
En el sistema está incluido el PIC
16F876 el cual es uno de los PICs más
robustos y destacados de su gama,
además, permite ser programado en
lenguaje de alto nivel (en nuestro caso
Basic-Micro), o pudiendo llegar a
lenguajes tan detallados como lenguaje
ensamblador.
Entre sus características más
importantes se encuentran:
Capacidad de hardware
9 384 bytes de memoria RAM
9 256 bytes de memoria EEPROM
9 8k words de memoria FLASH re-
programable.
9 Convertidor analógico-digital de 4
canales y 10 bits de resolución.
9 Un (1) USART (Comunicación
Serial)
9 Dos (2) módulos CCP
9 Tres (3) Timers o temporizadores
9 Hasta ocho (08) posibles fuentes
de interrupción
Capacidades del Software
9 Programado en lenguaje Basic de
alto nivel
9 Lenguaje de programación y
compilador gratuito
9 Comunicación serial RS232 por
software en cualquier pin
9 PWM por software en cualquier
pin
9 Medición de pulsos y frecuencias
9 Aritmética en punto flotante
9 Manejo de motores servos y de
paso mediante comandos
especializados.
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3.- RESUMEN METODOLÓGICO

_ Recopilación de Documentación. Sensores
Descripción
La información fue obtenida en Izquierdo Central Derecho
parte gracias a nuestro profesor que En medio de
0 0 0 un cruce de
impartió sus conocimientos con el líneas
propósito de enseñarnos el uso del En medio de
microcontrolador. El resto del material 0 0 1 un cruce de
investigado en los diferentes sitios Web líneas
nombrados en las referencias. En medio de
0 1 0 un cruce de
líneas
_Toma de contacto con las A la derecha
herramientas. 0 1 1
de la línea
Entres las herramientas están: En medio de
9 Los ejemplos planteados del i- 1 0 0 un cruce de
líneas
Board, puntualmente las rutinas de
1 0 1 Sobre la línea
entradas y salidas. A la izquierda
1 1 0
de la línea
9 Todas aquellas disponibles para el Totalmente
diseño y montaje del circuito 1 1 1 fuera de la
impreso de los sensores, como línea
cautín, estaño, componentes
electrónicos y herramientas de • Cuando el robot se encontraba
corte. sobre la línea, se mantenía el
curso hacia el frente (ambas
_ Desarrollo de Aplicación prototipo servos a la misma velocidad pero
en sentidos opuestos)
Todo el diseño se comenzó a • Cuando el robot se encontraba a la
bosquejar por bloques; en un principio se derecha de la línea, se
manejó los servomotores separados de direccionaba hacia la izquierda (el
todo el sistema, observando así su servo derecho a mayor velocidad
respuesta a diferentes pulsos y cambiando que el izquierdo y en sentidos
las cantidades de repeticiones de dichos opuestos)
pulsos. Luego, al programa raíz lo más • Cuando el robot se encontraba a la
idóneo fue subdividirlo en secciones, izquierda de la línea, se
diseñadas dependiendo de las posibles direccionaba hacia la derecha (el
combinaciones realizables de encendido servo izquierdo a mayor velocidad
de los tres led’s (mostrando un cero- que el derecho y en sentidos
apagado, cuando cualquier sensor está opuestos)
sobre la línea negra, o un uno –encendido, • Para el resto de las combinaciones
cuando se desvía), al ser tres led’s se se continuaba con la orden de
crearon las ocho combinaciones control anterior.
siguientes:

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_Programa error_level = 3
pulsout P0,1335 'Right wheel stop
'program: realizado por FERMIN pulsout P4,1735 'Left wheel
LABARCA, GERALDINE LÓPEZ Y forward
KATHERINE HIDALGO
endif
‘DECLARACIÓN DE VARIABLES
left_sensor var word
center_sensor var word if (left_sensor = 1 and center_sensor = 1
right_sensor var word and right_sensor = 1) or (left_sensor = 0
error_level var word and center_sensor = 0 and right_sensor
veces var word = 0) or (left_sensor = 0 and
error_level = 3 center_sensor = 0 and right_sensor = 1)
or (left_sensor = 0 and center_sensor = 1
Low P0 'Right Servo and right_sensor = 0) or (left_sensor = 1
Low P4 'Left Servo and center_sensor = 0 and right_sensor
= 0) then
‘PROGRAMA PRINCIPAL
Start: If error_level = 1 then
ADIN P5, 2, AD_RON, left_sensor error_level = 1
ADIN P7, 2, AD_RON, center_sensor pulsout P0,735 'Right wheel stop
ADIN P6, 2, AD_RON, right_sensor pulsout P4,1600 'Left wheel
forward
If (left_sensor = 0 and center_sensor = 1
and right_sensor = 1) then endif

error_level = 1 If error_level = 2 then

pulsout P0, 735 'Right wheel stop error_level = 2
pulsout P4, 1600 'Left wheel pulsout P0,1490 'Right wheel stop
forward pulsout P4,2335 'Left wheel
forward
endif
endif
If (left_sensor = 1 and center_sensor = 1
and right_sensor = 0) then If error_level = 3 then
error_level = 3
error_level = 2 pulsout P0,1335 'Right wheel stop
pulsout P0,1490 'Right wheel stop pulsout P4,1735 'Left wheel
pulsout P4,2335 'Left wheel forward
forward
endif
endif
endif
If (left_sensor = 1 and center_sensor = 0
and right_sensor = 1) then goto Start
‘FIN DEL PROGRAMA

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presencia de una superficie clara u

_Desarrollo de placa de circuito oscura.
impreso
• Los motores servo giraron de acuerdo
a las órdenes recibidas del
microcontrolador.

5.- CONCLUSIONES

En esta experiencia se aprendió a

controlar de manera adecuada
servomotores, controlando su velocidad y
su giro (horario y antihorario) mediante
un pulso, cuyo valor es fijado según se
requiera; consiguiéndose como punto de
calibración el valor de 1535 (se encuentra
detenido), al alejarse de este valor su
velocidad se va incrementando hasta
llegar a un punto máximo, a partir del
cual se mantiene constante. El sentido de
giro es en un sentido o en otro
dependiendo si el pulso está por encima o
por debajo del punto de calibración.

Con la realización e investigación

de este proyecto se pudo poner en
práctica algunos comandos y periféricos
con relación al microcontrolador PIC
16F876

4.- RESULTADOS
• Los sensores infrarrojos indicaron
correctamente cuando estaban en
6.- REFERENCIAS
[1] Angulo, J.M. (1997)
“Microcontroladores PIC. Diseño
práctico de aplicaciones”. McGraw-Hill.
[2] Manual de ATOM Sintaxis
Versión 3.0.0.0
[3] Manual de PIC 16F876
[4] Manual de usuario i-Board
[5] www.W-Robotics.com
[6] www.microchip.com
[7]robotics.com/robots_simples.htm
[8]http://www.lynxmotion.com
[9]http://www.iearobotics.com/proyectos/
tritt/tritt.html
[10] www.parallax.com

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