Control de Procesos Industriales

Profesor: Juan Ignacio Mulero Martínez

Curso 2014-2015
Primer Cuatrimestre
Diseño por Realimentación de Estado
Fecha 18/12/2014

Control por Realimentación de Estado

Supongamos que tenemos un sistema propio = (A; B; C):

x_ = Ax + Bu
y = Cx

El objetivo del control consiste en modi…car las localizaciones de los valores propios del
sistema (polos) para cambiar la dinámica del sistema.
La realimentación de estado completo es de la forma:

u=r Kx

donde r es la entrada de referencia y K 2 Rl n . Cuando r = 0 llamamos al controlador

simplemente regulador. Con la acción de control la nueva dinámica del sistema se transforma
en

x_ = (A BK) x + Br = Alc x + Br
y = Cx

El objetivo en el diseño es seleccionar K de forma que Alc cumpla ciertas especi…caciones:

Estabilidad, localización de polos dominantes (característica transitoria del sistema), etc.

Ejemplo 1: Consideremos el sistema

x_ 1 1 1 x1 1
= + u
x_ 2 1 2 x2 0

El polinomio característico viene dado por

pc (s) = det (sI A) = (s 1) (s 2) 1 = s2 3s + 1 (1)

3 1
p 1p
cuyas raíces son inestables 2 2
5; 2 5 + 32 .
De…nimos
x1
u= K 1 K2
x2
Entonces:
1 1 1 1 K1 1 K2
Alc = K1 K2 =
1 2 0 1 2

1
 y el nuevo polinomio característico es

plc (s) = det (sI Alc ) = s2 + (K1 3) s + (K2 2K1 + 1) (2)

Seleccionando (K1 ; K2 ) podemos situar los valores propios i (Alc ) donde deseemos en
C.
Por ejemplo si queremos localizar los polos en s = 5; 6, comparamos el polinomio
característico deseado (s + 5) (s + 6) = s2 + 11s + 30 con el polinomio característico
en lazo cerrado (2):

s2 + 11s + 30 = s2 + (K1 3) s + (K2 2K1 + 1)

Identi…cando términos K1 = 14, K2 = 57. Esta técnica se llama relocalización de

polos.

Aquí surge una pregunta: ¿Siempre podemos hacer de manera tan sencilla la relocalización
de polos?

Ejemplo 2: Consideremos el sistema

x_ 1 1 1 1
= + u
x_ 2 0 2 0
Utilizando la relocalización de polos llegamos a un sistema en lazo cerrado:
1 1 1 1 K 1 1 K2
Alc = A BK = K1 K 2 =
0 2 0 0 2

por lo que plc (s) = (s 1 + K1 ) (s 2). Aquí la realimentación sólo puede modi…car
el polo en s = 1, pero no el polo en s = 2.

El ejemplo anterior no puede ser estabilizado con realimentación de estado completo. ¿Por
qué ha fallado la técnica de relocalización de polos? El problema lo tenemos en la pérdida
de controlabilidad.
1 1
C (A; B) = ) rango (C) = 1 < 2
0 0
Importante: Para poder relocalizar polos con realimentación completa del estado
debemos exigir siempre controlabilidad.

Fórmula de Ackermann
Anteriormente hemos calculado las localizaciones de los polos deseados fácilmente porque el
polinomio característico es de grado 2. ¿Qué ocurre cuando el sistema de grado mayor?

Fórmula de Ackermann Para un sistema SISO, la matriz de ganancias se puede deter-

minar de la siguiente forma:
1
K= 0 0 0 ::: 1 C (A; B) (A)

donde (s) es el polinomio característico para los polos en lazo cerrado.

2
Observación: Es evidente que el sistema debe ser controlable ya que estamos invirtiendo la
matriz de controlabilidad.
Ejemplo 3: Consideremos el sistema del ejemplo 1 y supongamos que (s) = s2 + 11s + 30.
Entonces:
1 1
C (A; B) =
0 1
!
1 2
1 1 1 1 1 1 1 0
K = 0 1 + 11 + 30
0 1 1 2 1 2 0 1
= 14 57

En Matlab podemos utilizar los comandos place.m, acker.m y polyvalm.m.

Para entender de dónde viene la fórmula de Ackermann, consideraremos un sistema de tercer
orden descrito según variables de fase (, se puede demostrar que esta realización es siempre
controlable):
0 1 0 1
0 1 0 0
A=@ 0 0 1 A ; B = @ 0 A ; C = b0 b1 b2
a0 a1 a2 1
Esta forma es interesante ya que det (sI A) = pc (s; A) = s3 + a2 s2 + a1 s + a0 . La matriz
del sistema realimentado es también compañera:
0 1 0 1
0 1 0 0
Alc = A BK = @ 0 0 1 A @ 0 A K1 K2 K3 =
a0 a1 a2 1
0 1
0 1 0
= @ 0 0 1 A
K 1 a0 K 2 a1 K 3 a2
por lo que lc (s) = s3 + (K1 + a0 ) s2 + (K2 + a1 ) s + (K3 + a2 ). Ahora comparamos este
polinomio con el polinomio deseado d (s) = s3 + 2 s2 + 1 s + 0 , de manera que
K1 = 2 a0
K2 = 1 a1
K3 = 0 a2
Otra forma de deducir la fórmula de Ackermann:
Fórmula de Ackermann para sistema de orden 3: De…nimos la matriz del sistema re-
alimentado:
Alc = A BK
P3
Sea lc (s) = i=0 i si el polinomio característico de Alc . Ahora simplemente aplicamos
el teorema de Cayley-Hamilton:
X
3
i
lc (Alc ) = i Alc =0 (3)
i=0

3
 donde

A2lc = A2 ABK BK (A BK) = A2 ABK BKAlc

A3lc = A3 A2 BK ABKAlc BKA2lc (4)

Introduciendo estas expresiones en (3) se llega a que

lc (Alc ) = lc (A) 2 (ABK + BKAlc ) 1 BK A2 BK + ABKAlc + BKA2lc = 0

(5)
Ahora sólo queda reordenar la ecuación (5):

lc (A) = B 2 KAlc + 1K + KA2lc + AB ( 2 K + KAlc ) + A2 BK =

0 2
1
2 KAlc + 1 K + KAlc
= B AB A2 B @ 2 K + KAlc
A
K

Debido a que el sistema es controlable, podemos calcular la inversa de la matriz de

controlabilidad:
0 2
1
2 KAlc + 1 K + KAlc
@ 2 K + KAlc
A = C (A; B) 1 lc (A)
K

Ahora sólo queda extraer K, para lo cual simplemente premultiplicamos por 0 0 1 :

1
K= 0 0 1 C (A; B) lc (A)

Generalización a sistemas de orden elevado: 1. Transformación a realización en vari-

ables de fase:
(i) Calcular la inversa de C (A; B) 1 y tomar z T = eTn C (A; B) 1 .
(ii) Construimos la matriz 0 1
zT
B zT A C
1 B C
Tc = B .. C
@ . A
T n 1
z A
(iii) De esta forma

Af = Tc 1 ATc
0 1
0
B 0 C
1 B C
Bf = Tc B=B .. C
@ . A
1

Una vez tenemos la matriz compañera podemos actuar según hemos visto más arriba.

4
Ejemplo: Dada la función de transferencia
6
G (s) =
(s + 1) (s + 2) (s + 3)

Diseñar un control por realimentación del estado que sitúe los polos en ( 1 j) y 3.
0 1
0 1 0
A BK = @ 0 0 1 A
6 K1 11 K2 6 K3
0 1
0 1 0
Ad = @ 0 0 1 A
6 8 5

Comparando los polinomios característicos de estas matrices compañeras es inmediato

que

K1 = 0
K2 = 11 + 8 = 3
K3 = 6+5= 1