1.

INFORMACIÓN GENERAL DE LA PROPUESTA DE TRABAJO PROYECTO APLICADO

Fecha: viernes, 12 de enero de 2018

Diseño de prototipo robótico de bajo costo para la atención de
Título de la propuesta:
pacientes a través de intranet.

2. DATOS ESPECÍFICOS DEL PROYECTO

Duración del proyecto (meses) 12

Robótico, Armbian, Node JS, Arduino, Sensores, Streaming, Video, Control,
Descriptores palabras claves
Inalámbrico.

3. RESUMEN

El siguiente proyecto pretende dar solución al problema de contar con médicos especialistas
permanentes en hospitales y clinicas, mediante un sistema robótico avanzado que permita al
especialista realizar atención de paciente.

El objetivo principal es usar un ordenador para efectuar el control remoto del robot, así como de los
diferentes sensores incluidos. El médico tendrá un dispositivo conectado a su brazo que sensará todos
los movimiento que realize y los transmitirá en tiempo real al robot que los ejecutará.

Actualmente, el uso de la robótica o de sistemas asistidos es muy bajo en hospitales, este proyecto
pretende dar solución a la conectividad y control de los diferentes mecanismos empleados en un robot
para la atención en medicina, que será capaz de ser una mano remota.
4. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

El principal problema radica en la comunicación máquina – usuario - máquina. Esta interacción,

mediante el uso de robótica o asistentes inteligentes es baja en hospitales y clinicas, debido a la baja
investigación, sistemas propietarios y elevados costos de adquisición y mantenimiento. El problema
principal radica en establecer protocolos de comunicación y control en tiempo real.

PREGUNTA PROBLEMA:

¿Cómo controlar un robot especializado, transmitir variables de censado y streaming de video en vivo
de manera remota a través de una red LAN/WLAN?

5. JUSTIFICACIÓN

Gracias a los avances tecnológicos y específicamente al desarrollo e investigaciones de software y

hardware libre, el uso de la robótica es accesible a implementaciones de bajo costo. En la actualidad
encontramos fabricantes que ofrecen mini computadores, estos tienen un costo muy accesible y la
capacidad de usar sistemas tipo servidor como es el caso de Ubuntu, Armbian entre otros; estas placas
para desarrollo, son económicas, escalables y compatibles con sensores y otras placas como Arduino o
que usen buses I2C. Gracias a la gran cantidad y nuevas soluciones a partir de la investigación,
podemos implementar un sistema capaz de censar variables de posición milimétricas y transmisión de
audio o video en streaming.

6. OBJETIVO GENERAL

Diseñar un prototipo capaz de controlar de manera remota un robot mediante una red WLAN/LAN

7. OBJETIVOS ESPECÍFICOS
 Definir la red WLAN y LAN con la que trabajarán los dispositivos.
 Determinar el uso de software y hardware libre que permita el control del robot.
 Establecer comunicación con los sensores y dispositivos de control en el PC.
 Establecer el streaming de video de una cámara ubicada en el robot.
 Desarrollar interfaz WEB cliente-servidor que permita controlar el robot inalámbricamente y ver
el video en directo.
8. MARCO CONCEPTUAL Y TEÓRICO
Orange Pi Plus2E
Placa de desarrollo Orange Pi, gracias a su alto nivel de procesamiento y capacidad de memoria en un
tamaño reducido, será usado como controlador principal; será el servidor donde corra la utilidad de
control y monitoreo. El cliente accederá al aplicativo ubicado en este dispositivo donde podrá ver el
estado de los sensores y un video en directo transmitido desde el robot.

Arduino

Plataforma de desarrollo, principalmente usa un Atmel AVR que se programa con su ID, dándonos la
posibilidad de controlar sensores, procesar datos y efectuar control mediante comunicaciones seriales.

Router Tenda N300

Seguridad avanzada, N301 ofrece opciones de cifrado inalámbrico multi-nivel para evitar el acceso no
autorizado. 1,64 / 128bit WEP, WPA-PSK, WPA2-PSK Wireless Acceso Controll con base a la dirección
MAC.

Camera 200MP

Uso en Orange Pi One, Lite, PC como cámara IP

16-Channel 12-bit PWM/Servo Driver - I2C interface - PCA9685

16-Channel 12-bit PWM / Servo Driver - Interfaz I2C. Con este pwm y breakout del servo motores, puede
controlar 16 salidas PWM de libre ejecución

Sensor Ultrasónico HC-SR04

El sensor HC-SR04 es un módulo que incorpora un par de transductores de ultrasonido que se utilizan
de manera conjunta para determinar la distancia del sensor con un objeto colocado enfrente de este.
Quizá la característica más destacada del HC-SR04 es que puede ser adquirido por una baja suma de
dinero Rango máximo: 4.5 mn Rango mínimo: 1.7 cm

Sensor de Reflexión infrarrojo, identificador de Obstáculos

Este sensor puede usarse en robots evasores de obstáculos, seguidores de línea y otras aplicaciones.

Características:
- Sensor infrarrojo emisor y receptor, con circuito procesador de señal y potenciómetro
- Ajuste fino: con el potenciómetro se puede ajustar la sensibilidad
- Cuando se detecta un obstáculo, el led indicador enciende, y el pin de señal se pone en nivel bajo
- Detección de 2-30 cm

Arduino motor shield

El Arduino Motor Shield permite controlar fácilmente la dirección y velocidad del motor utilizando un
Arduino.

Chasis modelo 3D

Modelo para imprimir en 3D, con 4 ejes de movimiento ideal para obtener cualquier posición facilmente.

9. METODOLOGÍA
1. Diseño de prototipo.
Estudiar los parámetros mecánicos, eléctricos, transmisión y programación relevantes para el desarrollo del
proyecto. El controlador principal va a ser una placa de desarrollo orangePi, rasperyPi o una computadora
2. Dispositivos a controlar
Principalmente se busca el manejo de los motores para controlar el movimiento del robot, también es
necesario controlar inclinación/elevación de la cámara
3. Conexionado y comunicaciones
Implementar tarjetas de control basadas en Arduino, IC2 o comunicación serial, para que sean controlados
mediante el mini ordenador
4. Pruebas y seguridad
Verificar funcionamiento del control remoto a través de interfaz WEB, mediante la red interna utilizada.
Implementar sensores de proximidad para garantizar que el robot no choque, producto de una mala
operación por parte del usuario.
5. Herramientas y entornos de programación
Se usarán entornos como Arduino, Armbian, Node JS y demás herramientas open source que permitan
lograr las actividades anteriores.
6. Validación de variables
Sera necesario garantizar los tiempos de respuesta del mando, tanto de la señal de streaming con el fin de
minimizar errores al controlar el robot.
 MES MES MES MES MES
ACTIVIDAD
1-3 4-6 7-9 10-12 13-18

Revisión de fuentes X X X X X
Ajustes y aprobación de propuesta X
Ensamble, pruebas y calibración X X X X
Programación interfaz WEB X X
Revisiones y mejoras X X

10. RECURSOS NECESARIOS

RECURSO DESCRIPCIÓN PRESUPUESTO

1. Equipo Humano Estudiante que diseñará el prototipo
$000.000
2. Equipos y Software Equipo propio, licencias Open Source
$000.000
3. Viajes y Salidas de Ninguna
Campo $000.000
4. Materiales y Placas de desarrollo, sensores, componentes
suministros mecánicos, cámara compatible, router, chasis
para albergar todos los instrumentos y
$15.000.000
dispositivos, soportes para fijar sensores y
demás componentes.

5. Bibliografía Al usar software y hardware Open Source, no

es necesario comprar licencias, la
documentación depende directamente de
$000.000
cada sensor y herramienta empleada en el
proyecto.

TOTAL $3.800.000

11. RESULTADOS O PRODUCTOS ESPERADOS

RESULTADO/PRODUCTO ESPERADO INDICADOR BENEFICIARIO

Comunidades locales y
Control de un robot
población general; usuarios
Diseño prototipo control remoto para robot inalámbricamente en red
comunes de hogares;
LAN/WLAN
instituciones y/o empresas.

12. BIBLIOGRAFÍA

 Arduino/Genuino UNO. arduino.cc. Obtenido 03, 2017, de https://goo.gl/V39yNm

 F300 specification. tenda.com. Obtenido 03, 2017, de https://goo.gl/eVOJLI
 (2013, 11). JNode handbook. jnode.org. Obtenido 03, 2017, de https://goo.gl/6Eeif6
 linux for ARM development boards. armbian.com. Obtenido 03, 2017, de https://goo.gl/TAjes2
 Orange Pi Plus 2E. Orangepi.org. Obtenido 03, 2017, disponible en https://goo.gl/TeulkZ