Apostila de Dinamica

Instituto Tecnológico, de Ciências
Sociais Aplicadas e da Saúde

Curso de Engenharia Mecânica
Dinâmica
Prof. MSc. Valtency F. Guimarães
Dinâmica
Prof. MSc. Valtency F. Guimarães
Bibliografia Recomendada
Bibliografia Bá
Básica:
HIBBELER, R.C. Dinâmica – Mecânica para Engenharia, 12º ed. Editora Pearson. 2010.
BEER, F. P.; JOHNSTON JR., E. R. Mecânica Vetorial para Engenheiros: Dinâmica, 7 ed., Mc
Graw Hill, 2006.
MERIAM, J. L. Dinâmica. 2ª Edição. Traduzido por Frederico Felgueiras Gonçalves e José
Rodrigues de Carvalho. Rio de Janeiro: Livros Técnicos e Científicos, 1989.
Bibliografia Complementar:
SHAMES, I. H. Dinâmica. Mecânica para Engenharia. 4 ed. Prentice Hall, 2003.
GIACAGLIA, G. E. O. Mecânica Geral. Campus, 1982.
KRAIGE, G.; MERIAM, J. L. Mecânica - Dinâmica. 5ª Edição. Rio de Janeiro: Livros Técnicos e
Científicos, 2003. 496p.
NORTON, Robert L. Projeto de Máquinas – Uma abordagem integrada. Traduzido por João
Batista de Aguiar et al. 2ª Edição. Porto Alegre: Bookman, 2004. 887p.
ARFKEN, George B. Física Matemática: Métodos Matemáticos para Engenharia e Física. 2
Traduzido por Arlete Simille Marques. 1ª Edição. Rio de Janeiro: Campus, 2007. 900p.
Introdução - Dinâmica
Dinâmica
Princípios da Dinâmica
1. Introdução
2. Conceitos Básicos
3. Leis de Newton
4. Unidades
5. Gravitação
6. Dimensões
7. Descrição de Problemas de Dinâmica
8. Atividades
1 - Introdução
O fenômeno mais óbvio e fundamental que observamos à nossa volta é

o movimento. Praticamente todos os processos imagináveis têm como
origem o movimento dos corpos. A Terra e os outros planetas movem-
se em torno do Sol que, por sua vez, faz girar o sistema solar em torno
do centro da galáxia; os elétrons, em movimento no interior dos
átomos, dão lugar à absorção e à emissão da luz e, no interior de um
metal, produzem corrente elétrica. Nossa experiência diária nos mostra
que o movimento de um corpo é influenciado pelos corpos que o
rodeiam, isto é, pelas interações com eles.
A Dinâmica é a parte da Física que estuda os movimentos e as causas

que os produzem ou os modificam. Então, na dinâmica vamos estudar
os movimentos dos corpos e suas causas, utilizando também os
4
conceitos de cinemática já estudados.
Introdução
A Dinâmica tem duas partes distintas – Cinemática, que é o estudo do

movimento, sem fazer referência às forças que o causam, e a Cinética,
que relaciona a ação de forças sobre os corpos aos movimentos
resultantes. A perfeita compreensão da Dinâmica fornece a estudantes
de Engenharia uma de suas mais úteis e poderosas ferramentas para
análise.
Em termos de aplicação em Engenharia, a Dinâmica é uma das

ciências mais recentes. Somente depois de conseguir que as máquinas
e estruturas operassem em altas velocidades e acelerações apreciáveis
foi que o homem achou necessário fazer cálculos baseados nos
princípios da Dinâmica. O rápido desenvolvimento tecnológico sem
dúvida exige a ampliação dos princípios da Mecânica. 5
Introdução
Aristóteles elaborou uma teoria para explicar os movimentos dos

corpos, dando início ao estudo da Dinâmica. As explicações de
Aristóteles foram utilizadas até Galileu Galilei, considerado o primeiro
cientista moderno, realizar vários experimentos, chegando às leis
matemáticas que descrevem o movimento dos corpos terrestres,
impulsionando o estudo da Dinâmica.
As idéias de Galileu sobre a dinâmica, seus estudos sobre os
movimentos dos corpos foram precursoras das Leis de Newton,Newton que
conseguiu dar um enorme salto na ciência. Conseguiu o que todos
buscavam na época, uma teoria física unificada. Analisando o
movimento da lua ele chegou a uma descrição perfeita para os
movimentos, uma descrição que poderia ser utilizada tanto para os
astros (lei da gravitação universal), como para objetos menores na
6
terra.
2 - Conceitos Básicos
Espaço. é a região geométrica na qual o evento ocorre. É comum

relacionar linha reta ou plano como espaço uni ou bidimensional.
Sistema de referência. A posição no espaço é determinada
relativamente a sistemas de referência por meio de medidas lineares ou
angulares. ẑ
r
r
ϕ1 ŷ
x̂ ϕ2 Δϕ
Tempo. é a medida da sucessão de eventos e é considerado uma

quantidade absoluta.
7
Força. é a ação de um corpo sobre outro.
Conceitos Básicos
Inércia. é a propriedade da matéria que causa resistência à variação do

movimento.
Massa. é a medida quantitativa da inércia.
rcia É também a propriedade de
todo corpo que sofre sempre atração mútua em relação a outros corpos.
Partícula. é um corpo cujas dimensões são desprezíveis na situação em
que vamos considerar. É pois um corpo que em uma situação específica
pode ser considerado como um ponto geométrico, no que diz respeito às
suas dimensões.
Corpo Rígido. é um sistema constituído de partículas agregadas de um
modo tal que a distância entre as várias partes que constituem o corpo
(ou o sistema) não varia com o tempo (não mudam), ou seja, as
distâncias entre as várias partes que compõem o corpo são
rigorosamente constantes.
constantes Não apresenta nenhuma deformação relativa
8
entre suas partes.
Conceitos Básicos
Escalar. a quantidade com a qual somente a grandeza está associada.

Exemplos: tempo, volume, massa, densidade...
Vetor. a quantidade na qual a direção, bem como a magnitude, está
associada. Exemplos: deslocamento, velocidade, aceleração, força...
Em dinâmica, o tipo em negrito é usado para simbolizar os vetores e o tipo

comum, para escalares. Assim V = V1 + V2 representa o vetor soma de dois
vetores, enquanto S = S1 + S2 representa a soma de dois escalares.
Frequentemente, o uso de derivada de vetores e escalares em relação ao tempo

é utilizado. Como notação, um ponto sobre a quantidade será usado para
indicar uma derivada em relação ao tempo: x& significa dx/dt e &x& para
d2x/dt2.
9
3 - Leis de Newton
Newton conseguiu elaborar uma teoria unificada para a Física e esta

teoria é descrita em três leis, conhecidas como as leis de Newton.
Primeira lei de Newton ou Princípio da Inércia
na ausência de forças externas, um objeto em repouso permanece em
repouso, e um objeto em movimento permanece em movimento.
Segunda lei de Newton ou Princípio Fundamental da Dinâmica

a força aplicada a um objeto é igual à massa do objeto multiplicado por
sua aceleração.
Terceira lei de Newton ou Princípio da ação e reação

Se um objeto exerce uma força sobre outro objeto, este outro exerce
uma força de mesma intensidade, de mesma direção e em sentido
10
oposto.
Leis de Newton
A segunda lei de Newton é básica para a maioria das análises em

Mecânica. Quando aplicada a uma partícula
r de massa m pode ser fixada
r
como: F = ma (ou de outra forma F = ma )
Onde F é a força resultante que atua sobre a partícula e a é a aceleração
resultante.
A primeira lei de Newton é uma consequência da segunda, desde que

não haja nenhuma aceleração quando a força é zero, e a partícula
esteja em repouso ou move-se a velocidade constante.
A terceira lei é básica para a compreensão de força. Ela estabelece que

as forças sempre ocorrem em pares de igualdade e são opostas, sem
observar-se a sua origem, e permanece válida para todo instante do
11
tempo durante o qual as forças atuam.
4 - Unidades
Nos últimos anos, todos os países do mundo vêm adotando o Sistema

Internacional de Unidade - SI - para todos os trabalhos de Engenharia e
científicos. As tabelas resumem as unidades que formam a bases para
os cálculos mecânicos e seus prefixos mais usados:
Grandeza Nome Símbolo
Comprimento metro m
Massa quilograma kg
Tempo segundo s
Força newton N
Nome Símbolo Multiplicador

giga G 109
mega M 106
quilo k 103
mili m 10-3
micro m 10-6 12
nano n 10-9
5 - Gravitação
A lei da Gravitação Universal diz que dois objetos quaisquer se

atraem gravitacionalmente por meio de uma força que depende das
massas desses objetos e da distância que há entre eles.
Dados dois corpos de massa m1 e m2, a uma distância d entre si, esses
dois corpos se atraem mutuamente com uma força que é proporcional à
massa de cada um deles e inversamente proporcional ao quadrado da
distância que separa esses corpos. Matematicamente:
m1m2
F =G
r2
onde
F é a força mútua de atração entre os dois corpos;
G é constante gravitacional universal;
m1 e m2 são as massas dos corpos que se atraem entre si; e
13
r é a distância entre os dois corpos.
Gravitação
O peso de um corpo é a força gravitacional de atração exercida sobre

esse corpo pela Terra e depende da posição do corpo em relação à
Terra. Esta força existe estando o corpo em repouso ou em movimento.
Todo objeto que é deixado cair no vácuo numa dada posição, na

superfície terrestre, terá a mesma aceleração g.
Gm
g = 2T
r
onde mT é a massa da Terra e r o seu raio.
A aceleração devida à gravidade, quando determinada pela lei gravitacional, é a

aceleração de um grupo de eixos de referência com origem no centro da Terra,
porém não girando com a mesma.
g = 9,824 m/s2 14
Gravitação
A variação de g com a altitude pode ser determinada pela lei

gravitacional. Se g0 apresenta a aceleração absoluta devido à gravidade
ao nível do mar, o valor absoluto numa altitude h é:
r2
g = g0
( r + h) 2
onde r é o raio da Terra.
A massa m de um corpo pode ser calculada pelo resultado de uma experiência

gravitacional. Se a força gravitacional de atração ou peso verdadeiro de um
corpo for W, para uma aceleração absoluta g, tem-se:
W = mg
15
6 - Dimensões
Uma dada dimensão, como por exemplo o comprimento, pode ser

expresso em diferentes unidades, tais como o pé, centímetro ou metro.
Assim a palavra dimensão tem um sentido distinto da palavra unidade.
As relações físicas devem ser sempre dimensionalmente homogêneas,
isto é, as dimensões de todos os termos numa equação devem ser
iguais.
É costume usar-se os símbolos L, F, T e M, para representar

comprimento, força, tempo e massa, respectivamente. Na equação da 2ª
Lei de Newton a força tem a dimensão de massa multiplicada pela
ML
aceleração ou F = 2 .
T
16
Dimensões
Um importante uso da teoria de dimensões é encontrado na checagem

da correção dimensional derivada de alguma relação física. A seguinte
expressão para a velocidade v de um corpo de massa m que é movido de
repouso a uma distância horizontal x pela força F pode ser determinada:
1 2
Fx = mv
2
1
onde é um coeficiente adimensional, resultante da integração. Esta
2
equação é dimensionalmente correta, pois que a substituição de L, F, T
e M dá:
[MLT-2][L] = [M][LT-1]2
A homogeneidade dimensional é uma condição necessária para haver

exatidão, mas não é suficiente, pois a exatidão dos coeficientes adimensionais
não pode ser checada desta forma. 17
7 - Descrição de Problemas de Dinâmica
O estudo da Dinâmica é dirigido no sentido da compreensão e da

descrição das diversas quantidades envolvidas nos movimentos dos
corpos. Esta descrição, que é amplamente matemática, habilita fazer
prognósticos em relação ao comportamento da Dinâmica. Necessita-se,
porém, para formular esta descrição de um duplo processo mental.
mental É
preciso pensar tanto em termos da situação física como nos da
descrição matemática correspondente. A análise de cada problema
requer esta contínua transição reflexiva entre aquilo que diz respeito à
Física e à Matemática.
Durante a construção do modelo matemático idealizado para qualquer

problema de Engenharia, certas aproximações estarão sempre presentes.
Algumas delas podem ser matemáticas, enquanto outras serão físicas. O
18
grau da hipótese depende da informação ou da precisão que se deseja.
Descrição de Problemas de Dinâmica
A utilização de métodos eficazes para solucionar problemas de

Dinâmica – bem como todos os problemas de Engenharia – é essencial.
Cada solução deve ser buscada através de uma sequência lógica que vai
do levantamento de hipóteses até a conclusão. A sistematização da
tarefa deve incluir o estabelecimento das seguintes partes, cada uma
delas claramente identificadas:
1. dados fornecidos;
2. resultados desejados;
3. diagramas necessários;
4. cálculos;
5. respostas e conclusões.
Para descrever as relações entre as forças e os movimentos que elas
produzem, é essencial que o sistema para o qual um princípio é aplicado seja
claramente definido. 19
Descrição de Problemas de Dinâmica
Para descrever as relações entre as forças e os movimentos que elas

produzem, é essencial que o sistema para o qual um princípio é
aplicado seja claramente definido. Algumas vezes uma única partícula
ou um corpo rígido é o sistema a ser isolado, enquanto que em outras
vezes dois ou mais corpos considerados juntos constituem o sistema. A
definição do sistema a ser analisado torna-se clara através da construção
do seu diagrama de corpo livre.
20
8 - Atividades
1. Para os vetores fornecidos V1 e V2, determine V1 + V2, V1 + V2,

V1 - V2, V1 X V2 e V1 . V2. Considere os vetores adimensionais e
seus módulos V1 = 12 e V2 = 15.
V
2
V1
4
3
30º
2. Um ônibus espacial está em órbita circular a uma altitude de 250

Km. Calcule o valor absoluto de g a essa altitude e determine o peso
correspondente de um passageiro do ônibus, que pesa 880 N quando
em repouso sobre a superfície da Terra (g = 9,81 m/s2).
21
Considere: G = 6,67.10-11; mT = 5,976.1024; RT = 6371 Km (S.I.)
CinemáticaIntrodução
das Partículas - DinâmicaI
- Dinâmica
Dinâmica
Cinemática das Partículas
1. Introdução
2. Movimento Retilíneo
Exercícios Resolvidos
3. Interpretações Gráficas
Exercícios Resolvidos
4. Movimento Retilíneo Uniforme
5. Movimento Retilíneo Uniformemente Acelerado
6. Atividades 22
Cinemática Introdução
- Dinâmica
1 - Introdução
A cinemática trata da posição no espaço como função do tempo e
geralmente refere-se à “geometria do movimento”. O cálculo de
trajetórias de vôos de aviões e naves e o projeto de engrenagens e
correntes para controlar ou produzir certos movimentos são exemplos
de problemas cinemáticos. O movimento das partículas pode ser
descrito através da especificação de coordenadas lineares ou angulares e
suas derivadas em relação ao tempo.
A cinemática das partículas será desenvolvida progressivamente pela
discussão do movimento com uma, duas ou três coordenadas espaciais.
23
- Dinâmica
2 - Movimento Retilíneo de uma Partícula
Consideremos uma partícula P movendo-se apenas ao longo de uma

reta. Tal movimento é dito retilíneo ou unidimensional. Vamos escolher
o eixo OX de nosso referencial ao longo dessa reta. A posição de P em
qualquer instante de tempo t pode ser especificada por seu
deslocamento Δs de algum ponto de referência O fixado sobre a linha.
Seja x1 a posição da partícula no instante t1 e x2 a sua posição no
instante t2. A variação de posição da partícula, do instante t1 ao instante
t2, é a diferença x2 - x1. Isto é: Δs = x2 - x1
Obs. Durante um movimento qualquer, podem ocorrer deslocamentos no sentido

24
positivo ou negativo do eixo OX.
- Dinâmica
Movimento Retilíneo de uma Partícula - vm
Considere um intervalo de tempo [t1, t2] com t2 ≠ t1; nesse caso, a

duração t2 - t1 do intervalo é diferente de zero. Seja Δs o deslocamento
da partícula no intervalo de tempo Δt = t2 - t1. A razão entre o
deslocamento da partícula no intervalo de tempo gasto nesse
deslocamento é chamada de velocidade média da partícula no intervalo
considerado. x − x Δs
vm = 2 1 =
t 2 − t1 Δt
Sendo a velocidade média a razão entre um deslocamento e um intervalo de tempo, a

sua unidade será a razão entre as unidades de comprimento e de tempo que forem
usadas. Se usamos o metro para os deslocamentos e o segundo para o tempo, a
unidade de velocidade média é o metro por segundo, usualmente escrita como m/s25.
- Dinâmica
Movimento Retilíneo de uma Partícula
Considere agora uma partícula em movimento e dois instantes t e t+Δt

durante o movimento, onde Δt é uma quantidade de tempo que vamos
considerar cada vez mais próxima de zero sem, contudo, jamais ser
igual a zero. A razão Δs/Δt pode ser escrita: Δs = x( t + Δt ) − xt
Δt Δt
Quando Δt se aproxima indefinidamente de zero, o intervalo com
extremos em t e t+Δt torna-se cada vez mais próximo de um único
instante t, e a velocidade da partícula se aproxima de um valor que
chamamos de velocidade instantânea (v) no instante t. A velocidade
instantânea v é o valor do qual a fração Δs/Δt aproxima-se quando Δt se
aproxima de zero. Para expressar esse fato, usamos a seguinte
simbologia:
Δs ds
v = lim ou v = = s&
Δt →0 Δt dt 26
- Dinâmica
Movimento Retilíneo de uma Partícula - am
Se ao longo da trajetória a velocidade instantânea da partícula varia de v

em x1 para v +Δv em x2, a aceleração média durante o intervalo de
tempo correspondente Δt é am = Δv/Δt, e será positiva ou negativa,
dependendo se a velocidade está aumentando ou diminuindo.
A aceleração instantânea (a) da partícula é a variação instantânea

com o tempo da variação da velocidade, a = lim Δv
Δt →0 Δt
isto é, quando o valor Δt se aproxima indefinidamente de zero.

dv d 2s
a= = v& ou a = 2 = &s&
dt dt 27
- Dinâmica
Exercício resolvido 1
Uma partícula executa um movimento em linha reta dado por:

s = 8 + Bt − 2t2
onde B é uma constante. Sabendo que a partícula inverte o sentido de seu
movimento no instante t = 5 segundos, determine o valor da constante B.
ds
v= = B − 4t ;
dt
v=0
B − 4t = 0 → B − 4.5 = 0
B = 20m / s
28
- Dinâmica
Uma partícula se move ao longo do eixo OX e seu movimento é dado por

s = - t2 + 6t + 16, onde está subentendida a utilização do Sistema
Internacional de Unidades.
(a) Determine a expressão da velocidade e da aceleração da partícula.
ds dv
v= → v = −2t + 6; a= → a = −2
dt dt
(b) Em que instantes e com que velocidades a partícula passa pela origem?
origem : s = 0;−t 2 + 6t + 16 = 0 → t1 = −2 s; t 2 = 8s
v1 = −2.(−2) + 6 = 10m / s; v2 = −2.(8) + 6 = −10m / s 29
- Dinâmica
A velocidade de uma partícula ao longo do eixo x é dada por v = 5 u3/2,

onde v é expresso em milímetros por segundo. Determine a aceleração
quando u vale 2.
dv d (5u 3 / 2 )
a= →a=
dt dt
1
3 2
a = 5u ;
2
1
15 2
u = 2 ⇒ a = ( 2)
2
a = 10,6mm / s 2
30
- Dinâmica
Consideremos um ponto material que desloca em linha reta, de modo que

sua posição seja definida por x = 6t2 – t3, onde t é expresso em segundos e
x em metros. Determine (a) sua função velocidade, (b) sua função
aceleração e (c) um esboço dos gráficos de x, v e a em função do tempo.
ds dv
(a) v= → v = 12t − 3t 2 (b)aa = → a = 12 − 6t
dt dt
(c) Uma análise dos três diagramas do movimento pode nos mostrar que o
movimento do ponto material desde t = 0 até t = ∞ pode ser dividido em
quatro fases:
. O ponto material parte da origem, x = 0, com velocidade zero, mas com

aceleração positiva. Animado com esta aceleração, o ponto adquire uma
velocidade positiva no sentido positivo. De t = 0 a t = 2 s, x, v e a 31são
todos positivos.
- Dinâmica
. Em t = 2 s, a velocidade é zero; a velocidade atinge o valor máximo. De t=

2 s a t = 4 s, v é positivo; mas a é negativo; o ponto move-se, ainda, no sentido
positivo, cada vez mais lentamente; está desacelerado.
. Em t = 4 s a velocidade é zero; a coordenada de posição x alcança o valor
máximo. Daqui por diante, v e a são negativos; o ponto está acelerado e move-se
no sentido negativo, com um aumento de velocidade.
. Em t = 6 s, o ponto passa pela origem; sua coordenada x é então, zero, enquanto

a distância total percorrida desde o início do movimento é 64 m. Para valores de t
maiores que 6 s, x, v e a serão todos negativos. O ponto irá se movimentar no
32
sentido negativo, afastando-se de O, cada vez mais rapidamente.
- Dinâmica
Não se deve esquecer que o ponto material não se move ao longo de qualquer
uma dessas curvas; o ponto move-se sobre uma reta. Como a derivada de uma
função mede a inclinação da curva correspondente, a inclinação da curva x – t,
para qualquer instante dado, é igual ao valor de v nesse instante, e a inclinação
da curva v – t é igual ao valor de a. Já que a = 0 para t = 2 s, a inclinação da
curva v – t deve ser zero para t = 2 s; a velocidade alcança um máximo nesse
instante. Também, sendo v = 0 para t = 4 s, a tangente a curva x – t deve ser
33
horizontal para este valor de t.
- Dinâmica
Movimento Retilíneo de uma Partícula
Comentário:
É possível determinar o movimento de uma partícula conhecendo-se
sua velocidade em qualquer instante do movimento e a sua posição em
um certo instante?
Vamos pensar o exemplo em que a velocidade de uma partícula seja

dada por vx = 5m/s e que a sua posição no instante t = 4s seja 20m.
Vamos supor, ainda, que o movimento dessa partícula esteja definido
para t ≥ 0. É possível conhecer seu movimento no decorrer do tempo?
34
- Dinâmica
3. Interpretações Gráficas
A interpretação das equações diferenciais que governam o movimento

retilíneo é consideravelmente esclarecida através da representação
gráfica das relações entre s, v, a e t.
Como vimos, para se determinar a velocidade de uma partícula num

instante t, podemos usar o intervalo [t1, t2]. A velocidade média nesse
intervalo é v = Δx/Δt = (x2 - x1)/(t2 - t1), o que equivale à declividade da
35
secante “r”.
- Dinâmica
Interpretações Gráficas
Para um valor mais aproximado podemos tomar o intervalo [t3, t4], quando
então a velocidade média será v = (x4 - x3)/(t4 - t3) que é igual à declividade
da secante “s”. Se reduzirmos o intervalo de tempo, a secante se aproxima
curva cuja declividade representará o valor da velocidade
da tangente à curva,
no instante t. Assim, a velocidade no instante t é a declividade da tangente
à curva no instante considerado.
considerado
A tangente à curva para algum instante de tempo t, obtém-se a sua taxa
de variação. 36
- Dinâmica
Então, construindo a tangente à curva para algum instante de tempo
t, obtém-se a sua taxa de variação, que é a velocidade: v = s& = ds
dt
Assim, a velocidade pode ser determinada para todos os pontos sobre a

curva e representada graficamente contra o tempo correspondente.
37
- Dinâmica
Supondo que desejamos determinar o espaço percorrido no intervalo de
tempo Δt = t2 – t1, representado no gráfico v x t. Podemos dividir o
intervalo em intervalos menores e considerar que em cada intervalo a
média das velocidades inicial e final seja a velocidade média (vm) no
intervalo.
Em cada intervalo, a distância percorrida será aproximadamente igual à

vm.Δt, o que equivale à área de um retângulo de base Δt e altura vm. 38
- Dinâmica
A distância total percorrida será a soma das áreas de todos os retângulos.

Se tomarmos os retângulos com Δt → 0, a área será v(ti) onde ti são os
valores de t em cada um dos instantes que constituem o intervalo de
tempo. t2
∫
Como a soma corresponde a infinitos intervalos escrevemos : t v (t ) dt
1
Ou seja, o espaço percorrido é a integral da equação da velocidade
definida no intervalo de tempo considerado.
Dizendo de uma outra forma, a área sob a curva v x t durante o intervalo

de tempo dt é “v dt”, que é o deslocamento ds. Consequentemente, o
deslocamento da partícula durante o intervalo de t1 até t2 é a corresponde
área sob a curva, dada por: t2
s2 t2
∫s1 ∫
ds = vdt
t1
ou s 2 − s1 = ∫
vdt 39
t1
- Dinâmica
Observação:
Na realidade, a integral não é o espaço percorrido, mas sim o deslocamento. Se o
gráfico intercepta o eixo horizontal, ao calcular a integral da região abaixo do
eixo horizontal esta resultará em um valor negativo. Isto indica que o móvel
descreveu um movimento retrógrado. Ao calcular a integral, a área abaixo do
eixo será subtraída da área acima do eixo. Assim, o resultado da integral será
correspondente ao deslocamento. Para obter a distância efetivamente percorrida
deve-se integrar a equação da velocidade dividindo o intervalo em intervalos
acima e abaixo do eixo horizontal e somar os valores absolutos encontrados.
Podemos agora voltar à questão inicial: “É possível determinar o

movimento de uma partícula conhecendo-se sua velocidade em
qualquer instante do movimento e a sua posição em um certo instante?”
40
- Dinâmica
No exemplo proposto em que a velocidade de uma partícula foi dada
por vx = 5m/s e que a sua posição no instante t = 4s seja 20m. É
possível conhecer seu movimento no decorrer do tempo utilizando
o conceito de integral!
A partir do que foi exposto, podemos escrever:
t2
s2 − s1 = ∫ vdt
t1
t2
x − 20 = ∫ 5dt
4
x = 20 + 5(t − 4) → x = 5t
Note que o conhecimento da equação da velocidade de uma partícula não é
suficiente para obtermos seu movimento. É necessário também fornecer a posição
da partícula em um dado instante de tempo; no caso, em t = 4s. 41
- Dinâmica
Do mesmo modo, construindo a tangente à curva para algum
instante de tempo t, obtém-se a sua taxa de variação, que é a
aceleração: a = dv = v&
dt
Logo, a taxa de variação dv/dt da curva v x t em qualquer instante de
tempo fornece a aceleração naquele instante. Assim, a aceleração pode
ser determinada para todos os pontos e a curva a x t pode ser então
representada.
42
- Dinâmica
De maneira similar, a área sob a curva a x t durante o intervalo de tempo
dt é “a dt”, que é a velocidade dv.
Assim, a variação da velocidade da partícula durante o intervalo de t1

até t2 é a corresponde área sob a curva, dada por:
v2 t2 t2
∫ dv = ∫ adt ou v2 − v1 = ∫ adt
v1 t1 t1 43
- Dinâmica
Considere uma partícula em queda livre, executando um movimento retilíneo,
com aceleração constante a = g. Considere, por simplicidade, que no instante
inicial t = 0 a velocidade seja v = v0.
a) Escreva a velocidade em função do intervalo de tempo t.
dv v t v t
a=
dt
⇒ dv = a.dt a ∫ v0
dv = ∫ 0
gdt → ∫
v0
dv = g ∫ dt ⇒ v = v0 + gt
0
b) Supondo conhecida a posição inicial s = s0, obtenha a função do

movimento em função do tempo t.
ds s t 1 2
v=
dt
⇒ ds = vdt a ∫
s0
ds = ∫0
( v0 + at ) dt → s = s 0 + v0 t +
2
at
c) Que tipo de movimento representam essas expressões?

44
Um movimento retilíneo uniformemente variado (acelerado)!
- Dinâmica
A velocidade de uma partícula é dada por vx = −2 + 3t2. Sabe-se ainda que

em t = 2 s a sua posição é −16 m.
(a) Encontre a sua “função-movimento”.
t t
s = s 0 + ∫ vdt → s = s 0 + ∫ ( − 2 + 3t 2 ) dt → s = s 0 − 2t + t 3
0 0
− 16 = s 0 − 2 .( 2 ) + ( 2 ) 3 → s 0 = − 20 m
∴ s = − 20 − 2t + t 3
(b) Determine as posições da partícula nos instantes t = 0s e t = 3s.
s = −20 − 2t + t 3
t = 0 s → s = −20m
t = 3s → s = −17 m 45
- Dinâmica
Uma partícula se move ao longo do eixo x com uma velocidade inicial
vx = 50 m/s na origem quando t = 0. Para os primeiros 4 segundos a partícula
não possui aceleração, e após esse intervalo de tempo ela sofre a ação de uma
força retardadora que fornece uma aceleração constante ax = -10 m/s2.
Calcule a velocidade e a coordenada x da partícula para as condições de t = 8 s
e t = 12 s, e encontre a máxima coordenada x positiva atingida pela partícula.
A velocidade da partícula após t = 4 s é determinada a partir de:

vx t t
∫50
dv = ∫ adt → v x − 50 = − 10 ∫ dt →v x − 50 = − 10 t + 40 → v x = − 10 t + 90
4 4
Nos instantes de tempo especificados, as velocidades são:

t = 8 s ⇒ v x = 90 − 10 .(8) = 10 m / s
t = 12 s ⇒ v x = 90 − 10 .(12 ) = − 30 m / s
46
- Dinâmica
A dependência da velocidade com o tempo pode ser representada graficamente:
A coordenada x da partícula em qualquer instante após 4 s é a distância percorrida

durante os primeiros 4 s mais a distância percorrida após a descontinuidade na
aceleração ter ocorrido. Assim,
t
x = 50 .( 4 ) + ∫ ( − 10 t + 90 ) dt = − 5t 2 + 90 t − 80
4
Para os dois instantes especificados:

t = 8 s ⇒ x = − 5.(8 2 ) + 90 .(8) − 80 = 320 m
47
t = 12 s ⇒ x = − 5.(12 ) + 90 .(12 ) − 80 = 280 m
2
- Dinâmica
De uma janela de um prédio, localizada a 20 m acima do solo, arremessa-se,
verticalmente para cima, uma bola, com velocidade de 10 m/s. Sabendo-se
que a aceleração da bola é constante e igual a 9,81 m/s2, para baixo,
determinar (a) a velocidade v e elevação y da bola, relativamente ao solo, para
qualquer instante t, (b) a máxima elevação atingida pela bola e o
correspondente instante t e (c) o instante em que a bola atinge o solo e a sua
correspondente velocidade. Esboçar os gráficos v – t e y – t.
(a) Escolhemos o eixo y para medir a coordenada de posição (ou elevação),
com origem O no solo e sentido positivo para cima. O valor da aceleração e os
valores iniciais de v e y estão indicados na figura ao lado. Substituindo-se a
dv
em a = dv/dt = 0, v0 = +10 m/s, tem-se: = a = − 9 ,81 m / s 2
dt
v t
∫v 0 =10
dv = − ∫ 9 ,81 dt
0
v
[ v ]10 = − [ 9 ,81 ] t0 48
v − 10 = − 9 ,81 t ⇒ v = 10 − 9 ,81 t
- Dinâmica
Substituindo-se v em v = dy/dt e notando-se que para t = 0, y0 = 20 m, obtém-

se:
dy
= v = 10 − 9 ,81t
dt
y t
∫y 0 = 20
dy = ∫ (10 − 9,81t ) dt
0
y
[ y ] 20 = [10 − 4 ,90 t 2 ]t0
y = 20 + 10 t − 4 ,90 t 2 49
- Dinâmica
(b) A velocidade da bola anula-se quando esta atinge a elevação máxima. Da

expressão da velocidade, segue-se que:
10 – 9,81t = 0 → t = 1,02 s
Substituindo-se t = 1,02 s na expressão de y, resulta:

y = 20 + 10.(1,02) – 4,90.(1,02)2 → y = 25,1 m
(c) Quando a bola atinge o solo, tem-se y = 0. Fazendo-se y = 0 na expressão

da posição, tem-se:
20 + 10t – 4,90t2 = 0 → t = -1,24 s e + 3,28 s
50
- Dinâmica
Somente a raiz positiva corresponde a um tempo posterior ao início do

movimento. Levando-se este valor de t para a expressão da velocidade, tem-
se, finalmente:
v = 10 – 9,81.(3,28) = – 22,2 m/s
51
- Dinâmica
4. Movimento Retilíneo Uniforme
Este é um tipo de movimento retilíneo frequentemente encontrado em

aplicações práticas. Nesse movimento, a aceleração a do ponto material é
nula para qualquer valor de t. A velocidade v é, dessa forma, constante:
ds
= v = cons tan te
dt
A coordenada de posição s é obtida pela integração desta equação.

Denotando-se por s0, o valor inicial de s, escrevemos:
Esta equação pode ser usada somente quando a velocidade do ponto

s t
material for constante!
∫ ds
s0
= v ∫ dt 0
s − s 0 = vt
52
s = s 0 + vt
- Dinâmica
5. Movimento Retilíneo Uniformemente Acelerado
Neste outro tipo de movimento, a aceleração a do ponto material é

constante: dv
= a = cons tan te
dt
A velocidade v do ponto material é obtida pela integração desta equação:

v t
∫v0
dv = a ∫ dt
0
v − v0 = at
v = v0 + at ds
Onde v0 é a velocidade inicial. = v 0 + at
dt
s t
Chamando-se de s0 o valor inicial de s e integrando-se ∫s ∫0 ( v 0 + at ) dt

ds =
0
a substituição da equação da velocidade, escrevemos: s − s = v t + 1 at 2

0 0
2
1
s = s 0 + v 0 t + 53at 2
2
- Dinâmica
Movimento Retilíneo Uniformemente Acelerado

dv dv dx dv
Podemos também escrever: a = = . =v
dt dt dx dx
dv dv
Então: a = v = cons tan te ; v = cons tan te
dx dx
Integrando-se ambos os membros, obtemos: v x

∫v0
vdv = a ∫ dx
x0
1 2
( v − v 02 ) = a ( s − s 0 )
2
v 2 = v 02 + 2 a ( s − s 0 )
54
- Dinâmica
Comentário: As três equações deduzidas acima fornecem relações úteis entre
coordenada de posição, velocidade e tempo para o caso de um movimento
uniformemente acelerado, assim que a, v0 e x0 forem substituídos por valores
apropriados. Primeiramente, deve ser definida a origem O do movimento,
escolhendo-se sentidos positivos ao longo dos eixos; estes sentidos
possibilitarão determinar os sinais de a, v e x0. Uma aplicação importante de
um movimento uniformemente acelerado é na queda livre de um corpo.
A aceleração de um corpo em queda livre (geralmente indicada por g) é igual
a 9,81 m/s2, valor tomado como padrão (aceleração normal). Efetivamente,
este valor depende da posição considerada, sobre a superfície da Terra, e de
sua distância ao centro desta.
É importante não esquecer que as três equações anteriores podem ser

usadas somente quando a aceleração do ponto material é constante. Se a
aceleração do ponto for variável, seu movimento será determinado pelas
55
equações de derivação.
- Dinâmica
6. Atividades
1. A coordenada de posição de uma partícula que está confinada a se mover
ao longo de uma linha reta é dada por s = 2t3 – 24t + 6, onde s é medida em
metros a partir de uma origem conveniente e t é expresso em segundos.
Determine (a) o tempo requerido para a partícula atingir a velocidade de
72 m/s a partir da sua condição inicial em t = 0, (b) a aceleração da partícula
quando v = 30 m/s e (c) o deslocamento da partícula no intervalo de tempo
desde t = 1 s até t = 4 s.
R: (a) 4 s; (b) 36 m/s2; (c) 54 m
56
- Dinâmica
2. Uma partícula se move ao longo de uma linha reta com uma velocidade em
milímetros por segundo dada por v = 400 – 16t2, onde t é expresso em
segundos. Calcule o deslocamento Δs durante os primeiros 6 segundos de
movimento.
R: 1,248 m
57
- Dinâmica
3. A aceleração de uma partícula é dada por a = 4t – 30, onde a é expressa

em metros por segundo ao quadrado e t em segundos. Determine a
velocidade e o deslocamento como funções do tempo. O deslocamento
inicial em t = 0 é s0 = -5 m, e a velocidade inicial é v0 = 3 m/s.
58
- Dinâmica
4. (a) Um foguete é lançado do repouso verticalmente para cima. Se ele foi

projetado para manter uma aceleração constante para cima de 1,5g, calcule o
tempo t necessário para o foguete atingir uma altitude de 30 Km e a sua
velocidade nessa posição.
(b) Um carro consegue parar completamente a partir de uma velocidade

inicial de 80 Km/h em uma distância de 30 m. Com a mesma aceleração
constante, qual seria a distância de parada s a partir de uma velocidade inicial
de 110 Km/h?
R: (a) 63,9 s e 940 m/s; (b) 56,7 m
59
- Dinâmica
5. (a) Um projétil é lançado verticalmente para cima com uma velocidade

inicial de 200 m/s. Calcule a máxima altitude h atingida pelo projétil e o
tempo t após o lançamento para ele retornar ao chão. Despreze a resistência
do ar e tome a aceleração da gravidade como sendo constante em 9,81 m/s2.
(b) Uma bola é lançada verticalmente para cima com uma velocidade
inicial de 25 m/s de um plano próximo a um planalto de 15 m de altura.
Determine a distância h acima do planalto atingida pela bola e o tempo t
após o lançamento em que ela aterrissa nele.
R: (a) 2040 m e 40,8 s; (b) 16,86 m e 4,4 s
60
- Dinâmica
6. O gráfico mostra a história do deslocamento no tempo para um movimento

retilíneo de uma partícula durante um intervalo de 8 segundos. Determine a
velocidade média vméd durante o intervalo e, dentro de limites aceitáveis de
precisão, encontre a velocidade instantânea v quando t = 4 s.
R: –0,75 m/s e –1,25 m/s
61
- Dinâmica
7. A velocidade de uma partícula que se move ao longo do eixo x é dada por

v = 2 + 5t3/2, onde t é expresso em segundo e v em metros por segundo.
Avalie o deslocamento s, a velocidade v e a aceleração a quando t = 4 s. A
partícula está na origem s = 0 quando t = 0.
R: 72 m; 42 m/s; 15 m/s2
62
- Dinâmica
8. A posição de um ponto material que se desloca em linha reta é definida

pela relação x = t3 - 6t2 - 15t + 40, onde x é expresso em metros e t em
segundos e t ≥ 0.
Determine (a) o instante em que a velocidade será nula, (b) a posição e a
distância percorrida pelo ponto até esse instante, (c) a aceleração do ponto
nesse instante, (d) a distância percorrida pelo ponto de t = 4 s a t = 6 s.
R: 5 s; 100 m; 18 m/s2; 2 m
63
- Dinâmica
9. Para um breve intervalo de tempo, a velocidade do carro que se move em

linha reta é dada por v = (3t2 + 2t) m/s, onde t é expresso em segundos.
Determine a posição e a aceleração do carro para t = 3 s. Sabe-se que quando
t = 0, s = 0.
R: 36 m; 20 m/s2
64
- Dinâmica
10. Um avião de carga voa com uma velocidade horizontal constante v0 a

uma altura H acima no nível do solo. No exato instante em que passa em
cima de uma pessoa que se encontra no chão deixa cair uma caixa de massa
m (sem nenhuma velocidade inicial em relação ao avião). Desprezando as
dimensões da caixa e a resistência do ar e tomando como instante inicial de
tempo aquele em que a caixa é liberada pelo avião, como função do tempo,
escreva o vetor posição da caixa em relação à pessoa que se encontra no solo.
65
CinemáticaIntrodução
- Dinâmica
Dinâmica
Cinemática Vetorial de Partículas
1. Introdução
2. Velocidade
3. Aceleração
4. Visualização do Movimento
5. Coordenadas Retangulares
6. Movimento de Projéteis
7. Coordenadas Normal e Tangencial (n-t)
8. Movimento Circular
9. Coordenadas Polares (r-θ)
66
- Dinâmica
1 - Introdução
O caso do movimento tridimensional mais geral é aquele que trata do
movimento de uma partícula ao longo de uma trajetória curva que pertence
a um único plano.
Considere o movimento como representado na figura abaixo. No instante t
a partícula está na posição A, que é localizada pelo vetor posição r medido
a partir de alguma origem fixa conveniente O. No instante t + Δt, a
partícula está em A’, localizada pelo vetor posição r + Δr.
67
- Dinâmica
Nota-se que essa é uma combinação vetorial, e não uma adição escalar. O
deslocamento da partícula durante o intervalo de tempo Δt é o vetor Δr,
que representa a variação vetorial da posição.
A distância percorrida pela partícula conforme ela se move de A para A’ é

o comprimento escalar Δs medido ao longo da trajetória. 68
- Dinâmica
2 - Velocidade
r
r Δr
A velocidade média da partícula entre A e A’ é definida como vméd = ,
Δt
que é um vetor cuja direção é a de Δr. A velocidade escalar média da
partícula entre A e A’ é o quociente escalar Δs/Δt.
r
A velocidade instantânea (v) vda partícula é definida como valor-limite da
velocidade média conforme r
o intervalo de tempo se aproxima de zero.
Assim: r Δr
v = lim
Δt → 0 Δt
r
A direção de Δr se aproxima da tangente à trajetória conforme Δt se
aproxima de zero; assim a velocidade é sempre um vetor tangente à
trajetória.
Ampliando a definição básica da derivada de uma grandeza escalar para
r
r
incluir uma grandeza vetorial, temos: v = d r r
= r&
dt
69
A derivada de um vetor é também um vetor que tem módulo e direção.
- Dinâmica
Recorrendo novamente à figura, fica então definido a velocidade da

partícula em A pelo vetor tangente v e a velocidade em A’ pela tangente v’.
Existe uma variação vetorial na velocidade durante o tempo Δt, sendo que
a velocidade v em A mais (vetorialmente) a variação Δv igual à velocidade
em A’: v’ – v = Δv.
70
- Dinâmica
3 - Aceleração
A aceleração média da partícula entre A e A’ é definida como Δv/Δt,
que é um vetor cuja direção é a de Δv.
r
A aceleração instantânea a (a) da partícula é definida como o valor-
limite da aceleração média, r conforme o intervalo de tempo se aproxima
r Δv
de zero. Assim: a = Δlim
t → 0 Δt
r
r d v r
Pela definição da derivada, então pode-se escrever: a = = v&
dt
Obs.: À medida que o intervalo Δt se torna menor e se aproxima de zero, a
direção da variação Δv se aproxima daquela da variação diferencial dv e,
assim, de a. A aceleração a inclui os efeitos tanto da variação do módulo de v
quanto da variação da direção de v. Então, em geral, a direção da aceleração
de uma partícula em um movimento curvilíneo não é nem tangente à trajetória
nem normal a ela; porém, a componente da aceleração que é normal à
trajetória aponta sempre para o seu centro de curvatura. 71
- Dinâmica
4 - Visualização do Movimento
Abaixo temos uma interpretação gráfica da aceleração, onde os vetores

posição de posições arbitrárias sobre a trajetória da partícula são mostrados.
Existe um vetor velocidade tangente à trajetória correspondentes a cada vetor
posição. Os vetores aceleração são mostrados para instantes quaisquer,
escolhidos arbitrariamente.
72
- Dinâmica
5 - Coordenadas Retangulares (x-y)

Este sistema de coordenadas é particularmente útil para a descrição do
movimento quando as componente x e y da aceleração são independentemente
geradas ou determinadas. O movimento curvilíneo resultante é então obtido
pela combinação vetorial das componentes x e y dos vetores posição,
velocidade e aceleração.
Na figura podemos visualizar a trajetória de uma partícula, mostrada ao longo

dos eixos x e y. O vetor posição r, a velocidade v e a aceleração a da
partícula são representados juntamente com suas componentes.
73
- Dinâmica
Com o auxílio dos vetores unitários i e j, pode-se escrever os vetores r,

v e a em termos das suas coordenadas x e y. Assim,
r
r = xi + yj r = xiˆ + yˆj
r r
v = dr/dt = vxi + vyj ou v = r& = x&iˆ + y&ˆj
r
a = dv/dt = axi + ayj a = v& = &r& = &x&iˆ + &y&ˆj
Como observado anteriormente, a direção da velocidade é sempre

tangente à trajetória, e a partir da figura, fica claro que:
vy
v = v x2 + v y2 ⇔ tgθ =
vx
a = a x2 + a y2
74
- Dinâmica
Se as coordenadas x e y são conhecidas, pode-se em qualquer instante

de tempo combiná-las para obter r. Do mesmo modo, combinam-se
suas primeiras derivadas x& e y& para obter v, e suas segundas derivadas
&x& &y& para obter a.
Por outro lado, se as componentes da aceleração ax e ay são dadas como
funções do tempo, pode-se integrar cada uma separadamente com
relação ao tempo, uma vez para obter vx e vy e novamente para obter x e
y. A eliminação do tempo t entre essas duas últimas equações
paramétricas fornece a equação da trajetória da curva y = f(x).
Obs.: A partir dessa discussão, percebe-se que a representação em

coordenadas retangulares do movimento curvilíneo é meramente a
superposição das componentes de dois movimentos retilíneos simultâneos nas
direções x e y. Desse modo, tudo que foi tratado sobre o M.R. pode ser
75
aplicado separadamente para o movimento em x e para o movimento em y.
- Dinâmica
6 - Movimento de Projéteis
A figura apresenta o movimento de uma partícula no plano x-y.
Para os eixos mostrados, as componentes de aceleração são ax = 0 e

ay = - g. A integração dessas acelerações segue os resultados obtidos
para aceleração constante, e fornece:
vx = vx0 ; vy = vy0 – gt
x = x0 + vx0 t ; y = y0 + vy0 t – ½gt2
vy2 = vy02 – 2g(y – y0) 76
- Dinâmica
Em todas essas expressões, o subscrito zero denota as condições

iniciais, frequentemente tomadas onde o lançamento ocorre, para o
caso ilustrado x0 = y0 = 0. Desprezam-se o arrasto aerodinâmico, a
curvatura e a rotação da Terra e considera-se que a variação de altitude
é pequena o suficiente, de tal modo que a aceleração devida à
gravidade pode ser considerada constante. 77
- Dinâmica
Observações:
Se tomamos x0 = y0 = 0 (saindo da origem):
de x = v0xt temos: t = x/v0x
Substituindo na equação para y encontramos a
equação da trajetória:
v0 y 1 g 2
y= x− x (Equação de uma parábola !) Fotografia estroboscópica
v0 x 2 v02x do movimento parabólico
O movimento na direção y não depende da

velocidade vx. Na figura ao lado, duas bolas são
jogadas sob a ação da gravidade. A vermelha é
solta (v0y=0) e a amarela tem velocidade inicial
horizontal v0x.
Em cada instante elas têm a mesma altura!

78
- Dinâmica
Dispara-se um projétil, da extremidade de uma colina de 150 m de
altura, com uma velocidade inicial de 180 m/s, num ângulo de 30º com
a horizontal. Desprezando-se a resistência do ar, determinar (a) a
distância horizontal da arma ao ponto onde o projétil atinge o solo, (b) a
altura máxima que o projétil alcança em relação ao solo.
79
- Dinâmica
Movimento vertical → Movimento Uniformemente Acelerado.
- Escolhendo o sentido do eixo y para cima e colocando a origem O na arma,

temos: ( v y ) 0 = 180 .sen 30 º = 90 m / s
a = − 9 ,81 m / s 2
Substituindo-se nas equações do movimento uniformemente acelerado, tem-se:
⎧ v y = ( v y ) 0 + at ⎫ v y = 90 − 9 ,81 t
⎪ ⎪
⎪ 1 2⎪ y = 90 t = − 4 ,90 t 2
⎨ y = ( v y ) 0 t + at ⎬
⎪ 2 ⎪ v y2 = 8 ,1 . 10 3 − 19 , 62 y
⎪⎩ v y2 = ( v y ) 02 + 2 ay ⎪⎭
80
- Dinâmica
Movimento horizontal → Movimento Uniforme.
- Escolhendo-se o sentido positivo do eixo x para a direita, tem-se:
( v x ) 0 = 180 . cos 30 º = 155 ,9 m / s

a = 0
Substituindo-se na equação do movimento uniforme, obtém-se:
{x = (v x ) 0 t} x = 155 ,9 t
81
- Dinâmica
(a) Quando o projétil atinge o solo, temos: y = -150 m

Levando-se este valor à equação do movimento vertical, escrevemos:
− 150 = 90 t = − 4 ,90 t 2 → t 2 − 18 , 4 t − 30 , 6 = 0 ⇒ t = 19 ,9 s
Levando-se t = 19,9 s à equação do movimento horizontal, tem-se:

x = 155 ,9 . 19 ,9 ⇒ x = 3 ,10 Km
(b) Quando o projétil atinge a máxima elevação, temos vy = 0; levando-se este valor à
equação da velocidade para o movimento vertical, escrevemos:
0 = 8 ,10 . 10 3 − 19 , 62 y ⇒ y = 413 m
Elevação máxima acima do solo = 150 m + 413 m → 563 m 82

- Dinâmica
O vetor posição de uma partícula se movendo no plano x-y no tempo
t = 3,60 s é 2,76i – 3,28j m. Em t = 3,62 s seu vetor posição se torna
2,79i – 3,33j m. Determine o módulo v de sua velocidade média
durante esse intervalo e o ângulo θ que a velocidade média faz com o
eixo x.
r
r Δr 0,03iˆ − 0,05 ˆj
v = = = 1,5iˆ − 2,5 ˆj (m / s )
Δt 0,02
r
v = v = 1,52 + 2,52 = 2,92m / s
vy − 2,5 5
tgθ = = = − ;θ = −59,00
vx 1,5 3
83
- Dinâmica
Um operário que trabalha no telhado de uma casa lança uma pequena
ferramenta para seu companheiro no chão. Qual deve ser a mínima
velocidade horizontal v0 necessária para que a ferramenta passe, sem tocar,
o ponto B? Localize o ponto de impacto, especificando a distância s
mostrada na figura.
1 2
y = y0 + v y 0 t − gt
2
1
− 4 = 0 + 0 − 9,81t 2B ⇒ t B = 0,903s
2
x = x0 + v x 0t
6 = 0 + v0 (0,903) ⇒ v0 = 6,64m / s
1
C → −8 = − (9,81)t C2 ⇒ tC = 1,277 s
2
84
∴ s + 6 = 6,64(1.277) ⇒ s = 2,49m
- Dinâmica
Atividades
1. A coordenada y de uma partícula em movimento curvilíneo é dada por
y = 4t3 – 3t, onde y é expresso em metros e t em segundos. A partícula possui
uma aceleração na direção x dada por ax = 12t m/s2. Se a velocidade da
partícula na direção x é 4 m/s quando t = 0, calcule os módulos dos vetores
velocidade v e aceleração a da partícula quando t = 1 s. Desenhe v e a na
solução.
R: v = 13,45 m/s; a = 26,8 m/s
85
- Dinâmica
2. Um atleta de salto à distância se aproxima da plataforma de salto A com

uma velocidade horizontal de 10 m/s. Determine a componente vertical vy da
velocidade de seu centro de gravidade no ponto A para que ele realize o salto
mostrado. Qual será a elevação h do seu centro de gravidade?
R: vy = 3,68 m/s; h = 0,69 m/s
86
- Dinâmica
3. Um foguete encontra-se sem combustível na posição mostrada e continua

em seu vôo sem propulsão acima da atmosfera. Se sua velocidade nessa
posição era de 1000 Km/h, calcule a altitude máxima adicional h alcançada e
o tempo t correspondente para atingi-la. A aceleração gravitacional durante
essa fase do seu vôo é 9,39 m/s2.
R: t = 25,6 s ; h = 3,0,8 Km
87
- Dinâmica
4. Um time de estudantes de engenharia está projetando uma catapulta para

lançar uma pequena bola em A, de tal modo que ela atinja a caixa. Sabe-se
que o vetor velocidade inicial faz um ângulo 30º com a horizontal. Determine
a faixa de velocidades de lançamento v0 para as quais a bola irá parar dentro
da caixa.
R: 6,15 – 6,68 (m/s)
88
Cinemática Vetorial
5. Qual deve ser a mínima velocidade horizontal para que o rapaz lance uma
pedra em A e ultrapasse, sem tocar, o obstáculo em B?
R: 28,37 m/s
89
6. No combate a incêndios em florestas, aviões jogam água para ajudar

equipes que trabalham no solo. Um piloto em treinamento lança uma caixa
com corante vermelho, na esperança de atingir um alvo no solo. Se o avião
está voando horizontalmente a uma altura H acima do solo com velocidade V
a que distância horizontal do alvo o piloto deve lançar a caixa? Despreze a
resistência do ar.
R: V.√(2H/g)
90
7. Uma pedra é arremessada até um muro de altura h com velocidade inicial
de 42 m/s fazendo um ângulo θ0 = 60 º com a horizontal, conforme a figura.
A pedra atinge o ponto A 5,5 s após o lançamento. Determine (a) a altura h
do muro, (b) a velocidade da pedra logo antes do impacto em A e (c) a altura
máxima H alcançada pela pedra.
R: 48,8 m; 28,05 m/s; 70,9 m
91
8. O bocal de uma mangueira de jardim despeja água a uma taxa de 15 m/s.

Se o bocal é mantido no nível do solo e inclinado de 30º em relação à
horizontal, determine a altura máxima alcançada pela água e a distância
horizontal entre o bocal e o ponto no solo onde a água o atinge.
R: 2.87 m; 19,9 m
92
9. Devido a certas inomogeneidades na Terra, numa certa região a aceleração

da gravidade não é bem vertical. Além de uma componente vertical para
baixo de módulo g, ela possui uma componente horizontal de módulo a. Em
relação a um sistema de eixos convenientemente escolhido, as equações do
movimento de uma partícula lançada nessa região são
onde v0x e v0y são constantes positivas.
Determine (a) o tempo de subida da partícula, isto é, o tempo desde o

lançamento até que ela chegue ao ponto mais alto da trajetória e (b) o espaço
horizontal percorrido pela partícula no movimento de subida.
93
- Dinâmica
7 - Coordenadas Normal e Tangencial (n-t)

Uma das descrições mais comuns do movimento curvilíneo usa as
variáveis de trajetória, que são medidas feitas ao longo da tangente t e
da normal n à trajetória da partícula.
As coordenadas n e t são consideradas como se movendo ao longo da
trajetória com a partícula, como mostrado na figura abaixo, onde a
partícula avança de A para B até C.
O sentido positivo de n em qualquer posição é sempre tomado para o

centro de curvatura.
94
- Dinâmica
As coordenadas são usadas para descrever a velocidade v e a aceleração

a para um movimento curvilíneo de uma partícula. Introduzem-se os
unitários en na direção n e et na direção t, como mostrado na figura
para a posição da partícula no ponto A.
95
- Dinâmica
Com o raio de curvatura da trajetória nesse ponto designado por ρ,

podemos escrever a velocidade como o vetor: v = vet = ρβ& et
A aceleração a da partícula é um vetor que reflete tanto a variação no

módulo quanto a variação na direção de v. A partir da equação da
velocidade e trabalhando com os unitários, a equação para a aceleração
2
se torna: a = v en + v& et
ρ
onde: v2
an = = ρβ& 2 = vβ&
ρ
at = v& = &s&
a = an2 + at2
96
- Dinâmica
As relações obtidas nos dizem que a componente tangencial da aceleração

é igual à derivada temporal da velocidade escalar do ponto material,
enquanto a componente normal é igual ao quadrado da velocidade escalar
dividida pelo raio de curvatura da trajetória. Conforme a velocidade do
ponto material aumenta ou diminui, at é positiva ou negativa, e a
componente vetorial at está dirigida no sentido do movimento ou contrária
ao mesmo. A componente vetorial an, por outro lado, está sempre
orientada para o centro de curvatura C da trajetória.
97
- Dinâmica
É importante observar que a componente normal da aceleração an está

sempre direcionada para o centro de curvatura da trajetória. A
componente tangencial, por outro lado, estará no sentido positivo da
direção t do movimento se o módulo da velocidade v estiver
aumentando, e no sentido negativo da direção t se o módulo da
velocidade estiver diminuindo.
98
- Dinâmica
Conclui-se, portanto, que a componente tangencial da aceleração é

responsável pela mudança da velocidade escalar do ponto material,
enquanto sua componente normal reflete a mudança na direção de seu
movimento.
A aceleração de um ponto material será zero somente se ambas as

componentes forem zero. Assim, a aceleração de um ponto material que se
desloca com uma velocidade constante ao longo de uma curva nunca será
zero, a não ser que o ponto material passe por um ponto de inflexão da curva
(onde o raio de curvatura é infinito) ou a curva seja uma linha reta.
O fato de a componente normal da aceleração depender do raio de curvatura

da trajetória do ponto material é lavado em conta no projeto de estruturas ou
mecanismo como asas de avião e linhas férreas. Para evitar variações
repentinas na aceleração de partículas do ar que se escoam ao redor da asa de
um avião, projetam-se perfis de asas sem qualquer mudança brusca de
99
curvatura.
- Dinâmica
8 - Movimento Circular
O movimento circular é um importante caso especial do movimento
curvilíneo plano, onde o raio de curvatrura ρ se torna o raio r constante
de um círculo e o ângulo β é substituído pelo ângulo θ medido a partir
de alguma referência radial conveniente. As componentes de
velocidade e aceleração para o movimento circular da partícula se
tornam: v = ρθ&
v2
an = = rθ& 2 = vθ&
r
at = v& = rθ&&
100
Cinemática das Partículas - Dinâmica
Observações:
Aqui também podemos usar um
vetor unitário: (note que este vetor
varia com o movimento)
r
r
rˆ =
r
A aceleração fica:
r v2
a = − rˆ
r
Ou: (a aceleração tem a direção do vetor posição e
r r aponta para o centro da circunferência. Esta é
a =−ω 2 r a aceleração centrípeta). 101
- Dinâmica
Uma partícula se move em uma trajetória circular de 0,4 m de raio.
Calcule o módulo a da aceleração da partícula (a) se sua velocidade é
constante em 0,6 m/s e (b) se sua velocidade é 0,6 m/s, mas está
aumentando a uma taxa de 1,2 m/s a cada segundo.
v20,6 2
an = = = 0,9m / s 2
ρ 0,4
(a ) a at = v& = 0 ⇒ a = an = 0,9m / s 2
2 2
(b) a at = v& = 1,2m / s 2 ⇒ a = at + an
a = 1,2 2 + 0,9 2 = 1,5m / s 2
102
- Dinâmica
Um carro passa por uma depressão na estrada em A com uma velocidade
constante, que fornece ao seu centro de massa G uma aceleração igual a
0,5g. Se o raio de curvatura da estrada em A é 100 m, e se a distância da
estrada ao centro de massa G do carro é 0,6 m, determine o módulo v da
velocidade do carro.
v2
a = an =
ρ
v = ρan = (100 − 0,6)0,5(9,81) = 22,08m / s = 79,5 Km / h
103
- Dinâmica
Para atravessar uma depressão seguida de uma elevação na estrada, o
motorista de um carro aplica os freios para produzir uma desaceleração
uniforme. Sua velocidade é de 100 Km/h no ponto A da depressão e de 50
Km/h no ponto C no topo da elevação, que se encontra a 120 m de A ao
longo da pista. Se os passageiros do carro experimentam uma
desaceleração total de 3 m/s2 em A e se o raio de curvatura da elevação em
C é 150 m, calcule (a) o raio de curvatura ρ em A, (b) a aceleração no
ponto de inflexão B e (c) a aceleração total em C.
104
- Dinâmica
Encontra-se a desaceleração constante ao longo da trajetória a partir de:

vC s
∫vA
vdv = at ∫ ds → vC2 = v A2 − 2 at s
0
1 2 (13,89 ) 2 − ( 27 ,8) 2
at = ( vC − v A ) =
2
= −2,41m / s 2
2s 2(120 )
( a ) a a 2 = a n2 + at2 ⇒ a n2 = 3 2 − 2,412 = 1,785 m / s 2
v2
v 2 27 ,8 2
an = →ρ= = = 432 m
ρ a n 1,785
(b ) a n = 0 → a = at = −2,41m / s 2
v2
13,89 2
(c ) a n = = = 1,286 m / s 2
ρ 150
r
a = 1,286 e n − 2,41e t ( m / s 2 )
r
a = (1,286 ) 2 + ( −2,41) 2 = 2,73 m / s 2 105
Atividades
1. Seis vetores aceleração são mostrados para um carro cujo vetor
velocidade está direcionado para a frente. Para cada vetor aceleração
descreva, em palavras, o movimento instantâneo do carro.
106
2. Uma partícula se move num plano com movimento uniforme, isto é, com
velocidade de módulo constante. A figura mostra um trecho de sua trajetória,
formada por um semicírculo de raio r, uma semi-reta e outro semicírculo de
raio R = 2r. O sentido do movimento está indicado na figura e, nela, estão
marcados os pontos A e B.
Indique, com vetores, as velocidade e acelerações da partícula nos instantes

em que ela se encontra no ponto A e no ponto B. Desenhe as setas de modo
que seus tamanhos sejam proporcionais aos seus módulos. Marque, ainda em
seu desenho, o vetor deslocamento Δr[ta, tb], onde ta é o instante e que ela se
encontra no ponto A e tb, o instante em que ela se encontra no ponto B. 107
3. Na parte inferior A de um loop interno, o módulo da aceleração total de um

avião é 3g. Se a velocidade medida no avião é de 800 Km/h e está
aumentando a uma taxa de 20 Km/h por segundo, calcule o raio de curvatura ρ
da trajetória em A.
R: 1709 m
108
4. Considere o eixo polar da Terra como sendo fixo no espaço e calcule o

módulo da aceleração a de um ponto P sobre a superfície da Terra na
latitude 40º norte. O diâmetro médio da Terra é 12.742 Km e sua
velocidade angular é de 0,729.10-4 rad/s.
R: 0,0259 m/s2
109
5. Uma partícula se move ao longo de uma trajetória circular no plano x-y.

Quando a partícula cruza o eixo x, sua aceleração ao longo da trajetória é de
1,5 m/s2 e sua velocidade é de 6 m/s na direção negativa de y. Escreva o vetor
a aceleração da partícula no instante considerado.
R: – 60 i – 1,5 j
110
6. A velocidade e a aceleração de uma partícula são dadas para um certo

instante por v = i – j + k m/s e a = - i + j - k m/s2.
Determine o ângulo entre v e a, e também a aceleração tangencial at.
R: 180º; -√3 m/s2
111
7. Uma partícula P se move ao longo de uma curva espacial e possui

velocidade v = 4i -2j - k (m/s) para o instante mostrado. No mesmo instante a
partícula tem uma aceleração a cujo módulo é 8 m/s2. Calcule o raio de
curvatura ρ da trajetória para essa posição e a taxa com a qual o módulo da
velocidade está aumentando.
R: 7,67 m; 7,52 m/s2
112
8. Um carro de corrida parte do repouso e percorre uma pista circular

horizontal de raio de 300 pés, como mostrado na figura. Se a sua velocidade
escalar aumenta a uma taxa constante de 7 pés/s2, determine o tempo
necessário para ele alcançar uma aceleração de 8pés/s2. Qual a sua velocidade
escalar nesse instante?
R: 4,87 s; 37,1 pés/s
113
9. Uma partícula executa um movimento curvilíneo de raio R com uma

aceleração de componente tangencial dada por at = a0βt, onde a0 e β são
constantes positivas. Sabendo que no instante t0 = 0 a velocidade escalar é
a
v0 = 0 , represente num instante de tempo qualquer a velocidade escalar da
2
partícula, v, e a componente centrípeta (ou normal) de sua aceleração.
114
9 - Coordenadas Polares (r-θ)

Considera-se agora a terceira descrição do movimento curvilíneo plano
em que a partícula é localizada pela distância radial r a partir de um
ponto fixo e por uma medida angular θ até a linha radial.
radial
A figura abaixo mostra as coordenadas polares r e θ que localizam uma
partícula se movendo sobre uma trajetória curva. Uma linha fixa
arbitrária, tal como o eixo x, é usada como referência para as medidas
de θ.
115
Vetores unitários er e eθ são estabelecidos nos sentidos positivos das

direções r e θ, respectivamente. O vetor posição r da partícula em A
tem módulo igual à distância radial r e uma direção especificada pelo
vetor unitário er. Assim, a localização da partícula em A é expressa pelo
vetor:
r = rer
Podemos utilizar a diferenciação dessa relação e o tempo para obter v = dr/dt

116
e a = dv/dt.
Fazendo também uso das derivadas temporais dos vetores unitários,

encontramos para a velocidade:
v = r&e r + rθ&eθ
onde: vr = r&
vθ = rθ&
v = vr2 + vθ2
Diferenciando a expressão da velocidade temos para a aceleração:

a = (&r& − rθ& 2 )e r + (rθ&& + 2r&θ&)eθ
onde: ar = &r& − rθ& 2
a = rθ&& + 2r&θ&
θ
a = ar2 + aθ2
117
É importante notar que ar não é igual à derivada em relação ao tempo

de vr e que aθ não é igual à derivada em relação ao tempo de vθ.
No caso de um ponto material que se desloca ao longo de uma

circunferência de centro O, temos r = constante, r& = &r& = 0 , e as
fórmulas de velocidade e de aceleração reduzem-se, respectivamente a:
a = − r θ& 2 e r + r θ&&e θ
118
Observações:
.
Para descrever o MCU podemos também usar as coordenadas polares!
O arco sobre a trajetória que subentende um ângulo θ é: s = Rθ
A posição angular θ é uma função do tempo, θ (t ) . O arco
descrito em dt é dado por ds = R dθ . Então:
ds dθ
=v=R (v: velocidade tangencial)
dt dt dθ
R
Define-se assim a velocidade angular ω : θ
s
dθ x
ω= Então: v = ω R
dt
dθ :
Se ω = = cte θ = θ 0 + ω t
dt
119
- Dinâmica
O braço AO de 0,9 m de comprimento gira ao redor de O e seu movimento
está definido pela relação θ = 0,15 t2, onde θ está expresso em radianos e t
em segundos. O cursor desliza ao longo do braço, sendo o seu
deslocamento em relação a O dado por r = 0,9 – 0,12t2, onde r é expresso
em metros e t em segundos. Determinar a velocidade e aceleração total do
cursor B após o braço AO ter girado 30º.
120
- Dinâmica
Primeiramente achamos t quando θ = 30º:
θ = 0,15t2 → 0,524 = 0,15t2 → t = 1,87 s
Substituindo-se t = 1,87 s nas expressões para r, θ e suas primeiras e
segundas derivadas, temos:
r = 0 ,9 − 0 ,12 t 2 = 0 , 481 m θ = 0 ,15 t 2 = 0 ,524 rad

r& = 0 , 24 t = − 0 , 449 m / s θ& = 0 ,30 t = 0 ,561 rad / s
&r& = − 0 , 24 = − 0 , 240 m / s 2 θ&& = 0 ,30 = 0 ,300 rad / s 2
121
- Dinâmica
Para o cálculo da velocidade, obtemos os valores de suas componentes

quando t = 1,87 s:
v r = r& = − 0 , 449 m / s
vθ = r θ& = 0 , 481 . 0 ,561 = 0 , 270 m / s
Do triângulo retângulo ilustrado na figura, obtemos o módulo, direção e

sentido da velocidade:
V = 0,524 m/s ; β = 31º
122
- Dinâmica
Para o cálculo da aceleração, fazemos:

a r = &r& − rθ& 2 → a r = −0,24 − 0,481(0,561) 2 = −0,391m / s 2
a = rθ&& + 2 r&θ& → a = 0,481(0,300 ) + 2( −0,449 .0,561) = −0,359 m / s 2
θ θ
Encontramos: a = 0,531 m/s2 ; γ = 42,6º
123
- Dinâmica
A posição do cursor P no braço articulado giratório AO é controlada por
um parafuso, como mostrado. No instante representado, dθ/dt = 8 rad/s e
dθ2/dt2 = - 20 rad/s2. Também nesse instante, r = 200 mm,
dr/dt = - 300 mm/s, e dr2/dt2 = 0. Para esse instante, determine as
componentes r e θ da aceleração de P.
ar = &r& − rθ& 2 = 0 − 200(8) 2 = 12800mm / s 2 = −12,80m / s 2

a = rθ&& + 2r&θ& = 200(−20) + 2(−300)(8) = −8800mm / s 2 = −8,80m / 124
θ s2
Atividades
1. Um brinquedo de um parque de diversões consiste numa cadeira que gira
numa trajetória circular horizontal de raio r presa a um braço OB que possui
velocidade angular ω e aceleração angular α. Determine os componentes
radiais e transversais da velocidade e da aceleração do passageiro. Despreze o
tamanho do passageiro.
125
2. O movimento curvilíneo de uma partícula é governado pelas coordenadas

polares r = t3/3 e θ = 2cos(πt/6), onde r é expresso em metros, θ em radianos e
t em segundos. Especifique a velocidade v e a aceleração a da partícula
quando t = 2 s.
R: v = 4er – 2,42eθ (m/s); a = 1,807er – 7,99eθ (m/s2)
126
3. A rotação do braço pivotado radialmente é governada por θ = 0,2t + 0,02t3

(SI). Simultaneamente, o parafuso no braço movimenta o cursor B e controla a
sua distância a partir de O de acordo com r = 0,2 + 0,04t2 (SI). Calcule o
módulo da velocidade e da aceleração do cursor para o instante t = 3s.
R: v = 0,479 m/s; a = 0,601 m/s2
127
4. O braço OAB é pivotado em torno do ponto O, enquanto simultaneamente a

seção AB se estende em relação à seção OA. Determine a velocidade e a
aceleração do centro B da polia para as seguintes condições: θ = 30º,
ω = 5 graus/s, α = 2 graus/s2, l = 2 m, v = 0,5 m/s, a= - 1,2 m/s2. As grandezas
v e a são a primeira e a segunda derivada no tempo, respectivamente, do
comprimento l da seção AB.
R: 0,5eˆr + 0,785eˆθ (m / s); − 1,269eˆr + 0,401eˆθ (m / s 2 )
128
5. A haste AO mostrada na figura gira num plano horizontal de modo que

θ = (t3) rad. Ao mesmo tempo, o curso B desliza de O para A, tendo sua
coordenada r variando no tempo de acordo com r = (100t2) mm. Considerando
em ambos os casos t expresso em segundo, determine a velocidade e a
aceleração do cursor para t = 1 s.
R: 361 mm/s; 1930 mm/s2
129
Cinética das Partículas - Dinâmica
Dinâmica
Cinética de Partículas
1. Introdução
2. Segunda Lei de Newton
3. Sistema de Unidades
4 - Equação de Movimento e Solução de Problemas
5 - Diagrama de Corpo Livre
6 - Movimento Retilíneo
Exercícios resolvidos
Atividades
130
1 - Introdução
De acordo com a segunda lei de Newton, uma partícula irá acelerar quando
estiver sujeita a forças não equilibradas. A Cinética é o estudo das
relações entre as forças desequilibradas e as variações resultantes no
movimento.
A Cinética das Partículas requer que sejam combinados os conhecimentos

das propriedades das forças e da cinemática. Com o auxílio da segunda lei
de Newton, pode-se combinar esses dois tópicos e resolver problemas de
engenharia envolvendo forças, massa e movimento.
131
2 - Segunda Lei de Newton

A relação básica entre força e aceleração se encontra na segunda lei de
Newton F = ma, cuja verificação é inteiramente experimental.
Se uma partícula de massa for submetida à ação de uma força F1, a razão
dos módulos da força e da aceleração adquirida por essa partícula F1/a1
será algum número C1 cujo valor depende das unidades usadas para as
medidas de força e aceleração. Submetendo-se a mesma partícula a uma
força diferente F2 e medindo a correspondente aceleração a2, a razão F2/a2
dos módulos irá novamente produzir um número C2. Essa experiência pode
ser repetida inúmeras vezes.
Destaca-se que as razões da força aplicada pela correspondente aceleração
são todas iguais a um mesmo número, desde que as unidades empregadas
para as medidas não sejam alteradas. Assim:
F1 F2 F
= = ... = = C 132
a1 a2 a
Conclui-se que a constante C é uma medida de alguma propriedade

invariante da partícula. Essa propriedade é a inércia da partícula, que é a
resistência a taxas de variação de velocidade. Para uma partícula de alta
inércia (C grande), a aceleração será pequena para uma dada força F. Por
outro lado, se a inércia é pequena, a aceleração será grande. A massa m é
usada como uma medida quantitativa da inércia e, desse modo, pode-se
escrever a expressão C = km, onde k é uma constante introduzida para
levar em conta as unidades empregadas. Assim, pode-se expressar a
relação obtida:
F = kma
onde F é o módulo da resultante de forças atuando sobre a partícula de
massa m, e a é o módulo da aceleração resultante da partícula. A
aceleração está sempre na direção da força aplicada. Assim, a equação
anterior se torna uma relação vetorial, e deve ser escrita:
r r 133
F = kma ou F = kma
3 - Sistema de Unidades
É normal adotar k igual à unidade na equação anterior, colocando assim a
relação na forma usual da segunda lei de Newton
F = ma
Um sistema de unidades para o qual k é unitário é conhecido como um

sistema cinético. Assim, para um sistema cinético as unidades de força,
massa e aceleração não são independentes. Nas unidades SI, as unidades
de força (Newtons,
Newtons N) são obtidas da segunda lei de Newton a partir das
unidades básicas de massa (quilograma,
quilograma Kg) vezes aceleração (metros por
quadrado m/s2). Esse sistema é conhecido como absoluto, uma
segundo ao quadrado,
vez que a unidade para a força é dependente do valor absoluto da massa.
134
4 - Equação de Movimento e Solução de Problemas

Quando uma partícula de massa m está sujeita à ação de forças
concorrentes F1, F2, F3,... Cujo vetor soma é ∑F, a equação se torna
∑F = ma
Quando se aplica essa relação para resolver problemas, em geral ela é

expressa em sua forma escalar em componentes empregando um dos
sistemas de coordenadas já desenvolvidos. A escolha de um sistema de
coordenadas apropriado depende do tipo de movimento envolvido, e é uma
etapa vital na formulação de qualquer problema.
A equação acima, ou qualquer uma das formas em componentes da

equação força-massa-aceleração, é comumente chamada de equação de
135
movimento.
São encontrados dois tipos de problemas quando se aplica a equação de

movimento. No primeiro tipo, a aceleração da partícula é especificada ou
pode ser determinada diretamente das condições cinemáticas conhecidas.
Determinam-se então as forças correspondentes que atuam sobre a
partícula diretamente, através da substituição na equação da segunda lei.
Esse problema geralmente é muito simples.
No segundo tipo de problema, as forças agindo sobre a partícula são

especificadas e deve-se determinar o movimento resultante. Se as forças
são constantes, a aceleração também é constante e é facilmente encontrada
a partir da equação. Quando as forças são funções do tempo, posição ou
velocidade, a equação de movimento se torna uma equação diferencial que
deve ser integrada para determinar a velocidade e o deslocamento. Estes
tipos de problemas são normalmente mais interessantes, uma vez que a
136
força pode ser uma função mista de duas ou mais variáveis do movimento.
Comentário
Existem dois tipos fisicamente de movimento, ambos descritos pela equação de
movimento. O primeiro tipo é o movimento sem restrição, ão em que a partícula está
livre de guias mecânicos e segue uma trajetória determinada por seu movimento
inercial e pelas forças que são aplicadas por fontes externas sobre ela. Um avião
ou um foguete em voo e um elétron se movendo em um campo carregado são
exemplos de movimento sem restrição.
O segundo tipo é o movimento restrito,
restrito em que a trajetória da partícula é parcial
ou totalmente determinada por guias restritivos. Um disco de hóquei é
parcialmente restrito a se mover em um plano horizontal pela superfície do gelo.
Um trem se movendo sobre seus trilhos e um cursor deslizando ao longo de um
eixo fixo são exemplos de movimentos mais restritos.
Algumas forças agindo sobre uma partícula durante o movimento restrito podem
ser aplicadas por fontes externas, e outras podem ser as reações das guias
restritivas sobre a partícula. Todas as forças, tanto as aplicadas quanto as reativas,
que atuam sobre a partícula dever ser levadas em conta na aplicação da equação 137
de movimento ∑F = ma.
5 - Diagrama de Corpo Livre

Quando se aplica qualquer uma das equações de movimento força-massa-
aceleração, deve-se levar em conta todas as forças atuando sobre a
partícula. Forças que podem ser desprezadas são aquelas cujos módulos
são muito pequenos quando comparados com outras forças agindo sobre a
partícula, como os módulos das forças de atração entre duas partículas
comparadas às atrações devidas a corpos celestiais, como a Terra e o Sol.
A soma ∑F da equação significa a soma vetorial de todas as forças
atuando sobre a partícula em questão.
A maneira confiável de levar em conta, de forma consistente, todas as

forças é isolar a partícula em consideração de todos os corpos em contato
que a influenciam e substituir os corpos removidos pelas forças que eles
exercem sobre a partícula isolada.
138
O objetivo principal do diagrama de corpo livre é mostrar as forças que
atuam em um corpo de forma clara, lógica e organizada. Consiste em
separar o “corpo de interesse” de todos os corpos do sistema com o qual
ele interage. Neste corpo isolado (partícula) são representadas todas as
forças que nele atuam assim como as forças de interação.
O emprego cuidadoso e consistente do método do diagrama de corpo livre

é a mais importante das lições a ser aprendida no estudo da engenharia
mecânica.
A palavra “livre” enfatiza a idéia de que todos os corpos adjacentes ao

estudado são removidos e substituídos pelas forças que exercem no corpo
em questão.
¾ Destaca-se que sempre que há o contato entre dois corpos deve-se levar
em conta o princípio da ação e reação. 139
Exemplos de corpos e representações dos diagramas de corpo livre para

análises dos movimentos:
140
Observação:
Deve-se enfatizar acentuadamente a partícula a ser isolada e sua representação

através de correto diagrama de corpo livre. Somente após esse passo ter sido
completado, pode-se avaliar adequadamente a equivalência entre as forças
externas e suas resultantes. De igual importância na análise de movimentos
retilíneos ou curvilíneos, é a compreensão da cinemática envolvida. Muito
frequentemente as dificuldades experimentadas nesses estudos estão
relacionadas diretamente com cinemática. Deve ser reconhecido, na
formulação da solução de um problema que as direções de certas forças ou
acelerações não sejam conhecidas no começo, de tal modo que, seja necessário
fazer hipóteses iniciais cujas validades serão aprovadas ou desaprovadas,
quando a solução é efetuada. É essencial, entretanto, que todas as hipóteses
feitas sejam coerentes com o princípio da ação e reação e com quaisquer
requisitos cinemáticos, que também são chamados de condições 141
de
construção.
6 - Movimento Retilíneo
Aplicam-se agora os conceitos discutidos aos problemas de movimento de
partículas, iniciando com o movimento retilíneo. Serão analisados corpos
que podem ser tratados como partículas; para isso serão fonte de estudo
apenas o movimento do centro de massa do corpo. Nesse caso, pode-se
considerar as forças como concorrentes no centro de massa.
Se a direção x, por exemplo, for escolhida como a direção do movimento

retilíneo de uma partícula de massa m, as acelerações nas direções y e z
serão nulas e as componentes escalares da equação ∑F = ma tornam-se :
∑Fx = max
∑Fy = 0
∑Fz = 0 142
Para os problemas em que não há liberdade de escolha da direção ao longo

da qual ocorre o movimento, tem-se o caso geral de todas as três equações
das componentes:
∑Fx = max
∑Fy = may
∑Fz = maz
Onde a aceleração e a resultante de forças são dadas por:
r
a = a x iˆ + a y ˆj + a z kˆ
2 2 2
a = ax + a y + az
r
ΣF = ΣFx iˆ + ΣFy ˆj + ΣFz kˆ
ΣF = (ΣFx ) 2 + (ΣFy ) 2 + (ΣFz ) 2
143

Um caixote de 50 Kg é lançado ao longo do chão com uma velocidade
inicial de 7 m/s em x = 0. O coeficiente de atrito dinâmico é 0,40. Calcule
o tempo necessário para o caixote parar e a correspondente distância x
percorrida.
144
Após desenhar o diagrama de corpo livre para o caixote aplica-se a equação do

movimento para as direções x e y.
⎧ΣFy = 0 → N − mg = 0; N = mg ⎫
⎨ ⎬
⎩ΣFx = max → −Fatrito = max → −μdinN = max ⎭
− μdinmg = max ⇒ ax = −μding = −(0,4)(9,81) = −3,92m / s2
v = v0 + at v2 − v02 = 2a(x − x0 )
Aplicando a cinemática ao
problema, temos: 0 = 7 − 3,92t 0 − 72 = 2(−3,92)(x − 0)
145
t = 1,784s x = 6,24m

Suponha agora que o caixote do exercício anterior seja lançado para baixo
em um plano inclinado, como mostrado, com velocidade inicial de 7 m/s.
Determine o tempo t necessário para o caixote parar e a correspondente
distância x percorrida se θ = 15º.
⎧ΣFy = 0 : N − Py = 0 → N − mg cosθ = 0; N = mg cosθ ⎫

⎨ ⎬
⎩ΣFx = max : Px − Fatrito = max → mgsenθ − μ din mg cosθ ⎭ Aplicando a cinemática
ax = g ( senθ − μ din cosθ ) ⇒ ax = 9,81( sen15º −0,4 cos15º
ao problema, temos:
ax = −1,251m / s 2 v 2 − v02 = 2 a ( x − x0 )
v = v 0 + at
0 = 7 − 1, 251 t 0 − 7 2 = 2( −1,251)( x − 0)
146
t = 5 , 59 s x = 19,58 m
Qual fração n do peso do avião a jato deve ser o empuxo (empuxo no bocal
T menos a resistência do ar R) exigido para que o avião se eleve com uma
aceleração a na direção de voo em um ângulo θ com a horizontal?
O diagrama de corpo livre para o avião (considerado uma partícula) indica as

forças que agem sobre ele. Aplicando a 2ª lei na direção do movimento, temos:
W
ΣFx = max : T − R −Wsenθ = a
g
T −R a
n= = senθ +
W g 147

Um homem de 75 Kg se encontra parado sobre uma balança de mola em
um elevador. Durante os primeiros 3 segundos do movimento a partir do
repouso a tração T no cabo de sustentação do elevador é de 8300 N.
Encontre a leitura R da balança em Newtons durante esse intervalo de
tempo. A massa total do elevador, do homem e da balança é de 750 Kg.
A força registrada na balança depende da aceleração do elevador, que é constante
durante o intervalo para o qual as forças são constantes.
A partir do diagrama de corpo livre do elevador, da balança e do homem considerados

juntos, a aceleração é: 148
[ ∑Fy = may ] T – P = may → 8300 – 7360 = 750ay ; ay = 1,257 m/s2
Sabendo que a balança lê a força para baixo exercida sobre ela pelos pés do
homem, e que a reação R é igual a esta ação (mostrado no diagrama de corpo
livre do homem sozinho com o seu peso), a equação do movimento para ele
fornece:
[ ∑Fy = may ] R – Phomem = may → R – 736 = 75(1,257) ; R = 830 N

149
Calcule a aceleração vertical a do cilindro de 150 Kg para cada um dos
dois casos ilustrados. Despreze o atrito e as massas das polias.
150
ΣF = ma ΣF = ma
(150 Kg ) : T − 150(9,81) = 150 a 200(9,81) − 150(9,81) = 150 a
( 200 Kg ) : 200(9,81) − T = 200 a 50(9,81)
a= = 3,27 m / s 2
150
Resolvendo simultaneamente:
T = 1682 N
a = 1,401m / s 2 151
Atividades
1. Durante um teste de frenagem, um carro para a partir de uma velocidade

inicial de 100 Km/h em uma distância de 50 m. Se todas as quatro rodas
contribuem igualmente para o teste, determine a força de frenagem F em
cada uma das rodas. Suponha uma desaceleração constante para o carro de
1500 Kg.
R: F = 2890 N
152
2. Uma bola de aço é suspensa no chassi acelerado por duas cordas A e B.

Determine a aceleração a do chassi, que faz com que a tração em A seja o
dobro daquela em B.
R: a = g.√3/9
153
3. A partir de certo instante, passa a atuar sobre um bloco de massa m, que

está inicialmente em repouso sobre uma superfície lisa horizontal, uma
força constante F que corresponde a quatro vezes a massa do bloco, que
forma com a horizontal um ângulo θ = 40º, como ilustra a figura.
Determine o módulo da aceleração do bloco.
R: 3,064 m/s2
154
4. Determine a tração P no cabo que irá fornecer ao bloco de 50 Kg uma

aceleração permanente de 2 m/s2 para cima no plano inclinado.
R: 227 N
155
5. Pequenos objetos são liberados para a rampa inclinada de 2 m por uma

esteira A que se move a uma velocidade v1 = 0,4 m/s. Se a esteira B possui
velocidade v2 = 0,9 m/s e os objetos são liberados para ela sem
deslizamento, calcule o coeficiente de atrito μd entre os objetos e a rampa.
R: μd = 0,558
156
6. O coeficiente de atrito entre a caçamba plana de um caminhão e o

caixote que ele transporta é de 0,30. Determine a menor distância de
parada s que o caminhão pode ter a partir da velocidade de 70 Km/h, com
desaceleração constante, se o caixote não deve deslizar para frente.
R: s = 64,3 m
157
7. Durante um teste de confiabilidade, uma placa de circuito de massa m é

presa a um vibrador eletromagnético e submetida a um deslocamento
harmônico x = X sen ωt, onde X é a amplitude do movimento, ω é a
frequência do movimento em radianos por segundo e t é o tempo.
Determine o módulo Fmáx da força máxima horizontal que o vibrador
exerce sobre a placa de circuito.
R: Fmáx = mXω2
158
8. Durante uma corrida de trenós uma força de 150 N é aplicada formando

um ângulo θ = 25º com a horizontal. Sabendo que a massa total do sistema
é 80 Kg e o atrito entre o trenó e o chão é desprezível, determine:
(a) a aceleração do trenó;
(b) a força normal exercida pela superfície sobre o trenó.
R: 1,7 m/s; 721 N
159
9. Um avião acelera em uma pista para levantar voo quando um

passageiro, estudante de engenharia, decide determinar sua aceleração
usando um ioiô. O estudante verifica que a corda do ioiô forma um ângulo
de 22º com a vertical, como mostrado na figura. Determine a aceleração do
avião.
R: 3,96 m/s2
160
7. Um motor para propulsão no espaço profundo é projetado para produzir

um empuxo de 2,5 N por longos períodos. Se o motor deve mover uma
espaçonave de 70 t para uma missão interplanetária, calcule o tempo t
necessário para um aumento de velocidade de 40000 Km/h para
65000 Km/h. Admita que a espaçonave está se movendo em uma região
remota do espaço, onde o empuxo do seu motor é a única força atuando
sobre a espaçonave na direção do seu movimento.
R: t = 2251 dias ~ 6,16 anos
161
10. Um bloco de 80 Kg repousa sobre um plano horizontal. Determine a

intensidade da força R capaz de comunicar ao bloco uma aceleração de
2,5 m/s2 para a direita. O coeficiente de atrito entre o bloco e o plano é
μ = 0,25.
R: 535 N
162
11. Um motor para propulsão no espaço profundo é projetado para

produzir um empuxo de 2,5 N por longos períodos. Se o motor deve mover
uma espaçonave de 70 t para uma missão interplanetária, calcule o tempo t
necessário para um aumento de velocidade de 40000 Km/h para
65000 Km/h. Admita que a espaçonave está se movendo em uma região
remota do espaço, onde o empuxo do seu motor é a única força atuando
sobre a espaçonave na direção do seu movimento.
R: 6,16 anos
163
12. Os blocos de massas m1 = 7 Kg e m2 = 5 Kg encontram-se em repouso,

como mostrado na figura. Nesta situação, determine (a) o coeficiente de
atrito estático entre o bloco m1 e a superfície.
Se com um ligeiro toque os blocos se movem com certa aceleração a,
determine (b) essa aceleração, sabendo que o coeficiente de atrito cinético
entre o bloco a superfície é μc = 0,54.
R: 0,714; 0,997 m/s2
164
13. Um bloco se encontra em repouso sobre uma superfície inclinada,

como ilustrado na figura. Sabendo que se aumentarmos gradativamente a
inclinação com a horizontal, haverá um ângulo crítico θc, acima do qual o
bloco entrará em movimento. Aplicando a Segunda Lei de Newton, mostre
que é relativamente simples provar que μe = tanθc.
165
14. Para que valor(es) do ângulo θ a aceleração do bloco de 35 Kg será

9 m/s2 para a direita?
R: θ = 11,88º e 41,3º
166
Dinâmica
Cinética de Partículas
1. Movimento Curvilíneo
2. Exercícios resolvidos
3. Atividades
167
1 – Movimento Curvilíneo
Daremos agora atenção à cinética das partículas que se movem ao longo de
uma trajetória plana curvilínea. Para aplicação da segunda lei de Newton
no movimento curvilíneo serão usadas as descrições da aceleração em três
coordenadas que foram já desenvolvidas e discutidas (coordenadas
retangulares, normal e tangencial e polares).
A escolha de um sistema de coordenadas apropriado depende das

condições do problema e é uma das decisões básicas a serem tomadas para
a solução de problemas de movimento curvilíneo.
Reescreve-se agora a equação de movimento (2ª lei de Newton) de três

modos, e a escolha depende de qual sistema é o mais apropriado.
168
Coordenadas retangulares
∑Fx = max
∑Fy = may
onde a x = &x& e a y = &y&

169
Coordenadas normal e tangencial
∑Fn = man
∑Ft = mat
v2
onde an = = ρβ& 2 = vβ& ; at = v& e v = ρβ& 170
ρ
Coordenadas polares
∑Fr = mar
∑Fθ = maθ
onde ar = &r& − rθ& 2 e aθ = rθ&& + 2r&θ& 171
Na aplicação dessas equações de movimento a um corpo tratado como uma

partícula deve-se seguir o procedimento geral estabelecido e estudado para
o movimento retilíneo. Após identificar o movimento e escolher o sistema
de coordenadas, deve-se desenhar o diagrama de corpo livre do corpo;
obter então os somatórios de força apropriados a partir desse diagrama da
forma usual. O diagrama de corpo livre deve ser completo, para evitar
um somatório incorreto de forças.
Após atribuir os eixos de referência, deve-se usar as expressões para ambas

as forças e acelerações que sejam consistentes com a atribuição. Na
equação ∑Fn = man ,por exemplo, o sentido positivo do eixo n está dirigido
para o centro de curvatura, portanto o sentido positivo do somatório de
forças ∑Fn também deve estar dirigido para o centro de curvatura a fim de
2
concordar com o sentido positivo da aceleração normal a = v .
ρ
n
172
Determine a velocidade máxima v que o bloco deslizante pode ter quando
passa pelo ponto A sem perder contato com a superfície.
A condição para a perda de contato é que a força normal N que a superfície

exerce sobre o bloco tenda a zero.
Somando as forças na direção normal tem-se:
[∑Fn = man] v2
mg = m → v = gρ
ρ
Se a velocidade em A for menor que gρ , então deve existir uma força normal
para cima exercida pela superfície sobre o bloco. Para que o bloco apresente uma
velocidade em A maior que gρ , deve haver algum tipo de restrição, tal como
uma outra superfície curva acima do bloco, para fornecer uma força adicional
173
para baixo.

Um carro de 1500 Kg entra em um trecho curvo de uma estrada no plano
horizontal e diminui sua velocidade com uma taxa uniforme, desde uma
velocidade de 100 Km/h em A até uma velocidade de 50 Km/h quando
passa por B. O raio de curvatura ρ da estrada em A é de 400 m. Determine
a força horizontal total aplicada pela estrada sobre os pneus nas posições A
e B. O ponto B é o ponto de inflexão onde as curvaturas mudam de
direção.
174
O carro será tratado como uma partícula, de tal modo que o efeito de todas as
forças exercidas pela estrada sobre os pneus será considerado uma única força.
Uma vez que o movimento é descrito ao longo da estrada curva, as
coordenadas normal e tangencial serão usadas para especificar a aceleração do
carro. Desse modo, a força será determinada a partir das acelerações.
A aceleração tangencial constante está no sentido t negativo, e seu módulo é
dado por
( 50 / 3,6 ) 2 − (100 / 3,6 ) 2
[v B = v A + 2 at Δ s ] → at =
2 2
= 1, 447 m / s 2
2 ( 200 )
As componentes normais da aceleração em A e B são
v2 (100 / 3,6 ) 2
[an = ] → A : an = = 1,929 m / s 2
ρ 400
B : an = 0
175
A aplicação da segunda lei de Newton em ambas as direções n e t no diagrama

de corpo livre do carro fornece
[∑Ft = mat] Ft = 1500(1,447) = 2170 N

[∑Fn = man] em A: Fn = 1500(1,929) = 2890 N
em B: Fn = 0
Assim, a força horizontal total atuando sobre os pneus se torna
em A: F = Fn2 + Ft 2 = ( 2890 ) 2 + ( 2170 ) 2 = 3620 N
em B: F = Ft = 2170 N
176
Calcule o módulo v da velocidade necessária para uma espaçonave S
manter uma órbita circular de altitude 320 Km acima da superfície da
Terra.
A única força atuando sobre a espaçonave é a força de atração gravitacional da

Terra (isto é, seu peso). Somando as forças na direção normal, tem-se
[Fn = man]
mmT v2 GmT
G = m → v =
( R + h )2 (R + h) (R + h) 177

Um tubo A gira em torno do eixo vertical O com uma velocidade angular
constante ω e contém uma pequena rolha cilíndrica B de massa m, cuja
posição radial é controlada por uma corda que passa livremente através do
tubo e enrolada em um carretel de raio b. Determine a tração T na corda e
a componente horizontal Fθ da força exercida pelo tubo sobre a rolha se a
velocidade angular de rotação constante do carretel ωθ está inicialmente na
direção do caso (a) e depois na direção do caso (b). Despreze o atrito.
178
Tendo r como variável, emprega-se a forma de coordenadas polares das

equações de movimento. O diagrama de corpo livre de B é mostrado no plano
horizontal e indica apenas T e Fθ. As equações de movimento são
[ ∑Fr = mar ] − T = m(&r& − rθ& )
2
[ ∑Fθ = maθ ] F = m(rθ&& + 2r&θ&)

θ
caso (a). Com r& = +bω0 , &r& = 0,θ&& = 0 tem-se: T = mrω 2 ; Fθ = 2mbω0ω
caso (b). Com r& = −bω , &r& = 0,θ&& = 0 tem-se: T = mrω 2 ; Fθ = −2mbω0ω 179
0
Atividades
1. Um pequeno bloco de 0,6 Kg desliza com uma pequena quantidade de

atrito sobre a trajetória circular de raio 3 m no plano vertical. Se a
velocidade do bloco é de 5 m/s quando ele passa no ponto A e 4 m/s
quando passa pelo ponto B, determine a força normal exercida sobre o
bloco pela superfície em cada uma dessas duas localizações.
R: NA = 10,89 N; NB = 8,30 N
180
2. Se um esquiador de 80 Kg atinge uma velocidade de 25 m/s quando se

aproxima da posição de decolagem, calcule o módulo N da força normal
exercida pela neve sobre os esquis antes de ele atingir A.
R: N = 1791 N
181
3. Um pêndulo de comprimento igual a 2 m descreve um arco de

circunferência num plano vertical. Se a tensão na corda é 2,5 vezes o peso
do pêndulo para a posição mostrada na figura, determine a velocidade do
pêndulo nesta posição.
R: 5,66 m/s
182
4. Um balde com água é posto a girar seguindo uma circunferência vertical

de raio r, como mostrado na figura. Se a velocidade do balde no ponto
mais alto é va, calcule (a) a força exercida pelo balde sobre a água neste
ponto, (b) o valor mínimo da velocidade tangencial vt para que a água não
saia do balde, e (c) a força exercida pelo balde sobre a água no ponto mais
baixo do círculo, onde a velocidade do balde é vb.
R: m(va2/r – g); √rg; m(vb2/r + g);
183
5. Um cursor de 0,8 Kg é lançado para cima em A, ao longo da barra curva

fixa que se encontra no plano vertical. Se o cursor tem uma velocidade de
4 m/s quando passa pela posição B, determine (a) o módulo N da força
exercida pela haste fixa sobre o cursor e (b) a taxa na qual a velocidade do
cursor está diminuindo. Considere o atrito desprezível.
R: (a) 14,54 N (b) -4,90 m/s2
184
6. Um teste-padrão para determinar a máxima aceleração lateral de um

carro é feito em torno de um círculo de 60 m de diâmetro pintado sobre
uma superfície nivelada de asfalto. O motorista aumenta aos poucos a
velocidade do veículo até que não consiga mais manter ambos os pares de
rodas acompanhando a linha. Se essa velocidade máxima é de 55 Km/h
para um carro de 1400 Kg, determine sua capacidade de aceleração lateral
an em g e calcule o módulo F da força de atrito total exercida pelo
pavimento sobre os pneus do carro.
R: 0,739g; 10,89 kN
185
7. Se o carro do problema anterior está se deslocando a 40 Km/h quando o

motorista aplica os freios, e o carro continua a se mover ao longo da
trajetória circular, qual será a máxima desaceleração possível se os pneus
estão limitados a uma força de atrito horizontal de 10,6 kN?
R: -6,36 m/s2
186
8. Uma equipe de engenheiros realiza um projeto de pneus para automóveis, e

testam um novo protótipo para analisar o comportamento dos pneus em
relação ao deslizamento. Um modelo foi capaz de manter velocidade
constante em um círculo de 45,7 m de raio em 15,2 s sem derrapar. Determine
(a) qual foi a velocidade v e (b) a aceleração centrípeta mantida pelo
automóvel nesta situação. Supondo que a resistência do ar e a força de atrito
são desprezíveis, (c) qual o valor mínimo do coeficiente de atrito estático
entre os pneus e o solo.
R: 18,9 m/s; 7,81 m/s2; 0,796
187
9. Um carro se movimenta ao longo de uma pista circular, cuja superfície

está inclinada de θ em relação ao plano horizontal. Ele descreve um MCU
cujo raio de curvatura vale R, como indicado na figura. Suponha que exista
atrito entre os pneus e a pista, sendo μe o coeficiente de atrito estático
correspondente, determine qual deve ser o módulo da velocidade do carro
para que a força de atrito sobre os pneus seja nula.
R: √gRtgθ
188
10. O tubo vazado é pivotado em torno de um eixo horizontal que passa no

ponto O e é posto para girar em um plano vertical com uma velocidade
constante no sentido anti-horário ω = 3 rad/s. Se uma partícula de 0,1 Kg
está deslizando no tubo em direção a O com uma velocidade de 1,2 m/s
relativamente ao tubo quando passa pela posição θ = 30º, calcule o módulo
N da força normal exercida pela parede do tubo sobre a partícula nesse
instante.
R: N = 0,1296 N
189
11. Um braço ranhurado gira em torno do seu centro em um plano

horizontal com uma velocidade angular constante ω = 10 rad/s e carrega
um cursor de 1,5 Kg montado com molas que oscila livremente na
ranhura. Se o cursor tem uma velocidade de 600 mm/s relativamente à
ranhura quando cruza o centro, calcule a força horizontal lateral P exercida
pelo braço ranhurado sobre o cursor nesse instante.
R: 18 N
190
12. Um braço ranhurado gira no plano horizontal em torno de um eixo fixo

vertical que passa através do ponto O. O cursor C de 2 Kg se aproxima de
O com uma taxa constante de 50 mm/s ao se puxar a corda S. No instante
em que r = 225 mm o braço tem uma velocidade angular no sentido anti-
horário ω = 6 rad/s e que está diminuindo a uma taxa de 2 rad/s2. Para esse
instante, determine a tração T na corda. Indique qual lado da ranhura, A ou
B, está em contato com o cursor.
R:16,2 N
191
Dinâmica
Cinemática plana de corpos rígidos
1. Introdução
2. Corpos Rígidos
2.1 - Movimento de translação
2.2 - Movimento de rotação
i - breve revisão - Rotações e Velocidade Angular
i i - Aceleração Angular
i i i - Rotação com Aceleração Angular Constante
iv - Relação entre Velocidade e Aceleração, Lineares e Angulares
3. Atividades Introdutórias
192
1 - Introdução
O fenômeno mais óbvio e fundamental que observamos à nossa volta é o

movimento. Praticamente todos os processos imagináveis têm como
origem o movimento dos corpos. A Terra e os outros planetas movem-se
em torno do Sol que, por sua vez, faz girar o sistema solar em torno do
centro da galáxia; os elétrons, em movimento no interior dos átomos, dão
lugar à absorção e à emissão da luz e, no interior de um metal, produzem
corrente elétrica; as moléculas de um gás, em movimento aleatório, dão
origem à pressão e aos processos de difusão.
Nossa experiência diária nos mostra que o movimento de um corpo é
influenciado pelos corpos que o rodeiam, isto é, pelas interações com
eles. Num tubo de televisão ou no monitor de um sistema de computação,
por exemplo, o feixe de elétrons deve mover-se de forma a produzir193uma
imagem na tela.
Introdução
Um dos objetivos dos físicos e dos engenheiros é descobrir a relação

existente entre os movimentos e as interações que os produzem e dispor
as coisas de modo a produzir movimentos úteis.
Para análise e previsão do movimento de partículas (ou de corpos rígidos)

resultante de diferentes tipos de interações, alguns conceitos primordiais
como momento, força, e energia foram criados. Estes conceitos são tão
importantes que raramente podemos analisar um processo sem expressá-
lo em termos destes conceitos.
194
2 - Corpos Rígidos
A mecânica de Newton é uma mecânica voltada para o estudo do

movimento de um objeto puntiforme. Diz-se que a mecânica de Newton
é a mecânica do ponto. Mas os casos de maior interesse são aqueles em
que estudamos não uma partícula (um ponto), mas um sistema de
partículas, ou seja, estudamos um conjunto muito grande de objetos
puntiformes.
As leis de Newton valem para cada um deles. Um corpo rígido é um

sistema constituído de partículas (átomos, por exemplo) agregadas de
um modo tal que a distância entre as várias partes que constituem o
corpo (ou o sistema) não varia com o tempo (não mudam), ou seja, as
distâncias entre as várias partes que compõem o corpo são
195
rigorosamente constantes.
Corpos Rígidos
Pode-se dizer então que um Corpo Rígido pode ser definido como um
corpo em que todos os pontos materiais conservam as distâncias entre si,
mesmo sob aplicação de um esforço externo.
Um corpo rígido executa basicamente dois tipos de movimento:

movimento de translação, quando todos os pontos percorrem trajetórias
paralelas, como em (A), e movimento de rotação, quando os pontos
percorrem trajetórias circulares, como em (B).
196
Corpos Rígidos
Destaca-se, porém, que o caso mais genérico do movimento de um corpo

rígido é dado no exemplo (C); ou seja, uma combinação de translação e
rotação.
A figura abaixo mostra o movimento parabólico do centro de massa de

um objeto lançado ao ar, enquanto o objeto gira em torno do seu centro
de massa.
197
2.1 - Movimento de translação
O movimento de translação pode ser analisado observando-se

exclusivamente o centro de massa do corpo. O corpo executa movimento
de translação se o seu centro de massa se desloca à medida que o tempo
passa. Assim, o movimento de translação do corpo rígido está associado
ao movimento do centro de massa.
O que provoca o movimento de translação são as forças externas
agindo sobre o corpo rígido. O corpo rígido se desloca de tal forma que
tudo se passa como se todas as forças estivessem atuando sobre o centro
de massa.
“Nos movimentos de translação valem as leis de Newton e a

conservação da quantidade de movimento”.
198
Movimento de translação
Seja um corpo rígido em translação e sejam e duas partículas quaisquer

no interior do corpo. Num sistema de referência fixo, define-se:
Derivando a expressão em relação ao termo, obtém-se:
Ou seja, quando um corpo rígido se encontra em translação, todos os

pontos do corpo têm, em qualquer instante, a mesma velocidade e a
199
mesma aceleração.
Movimento de translação
Para um corpo que se move uma distância Δs durante um intervalo de

tempo Δt sua velocidade média é definida como: vm = Δs
Δt
A velocidade instantânea v é definida como o limite para o qual tende esta

razão quando Δt se aproxima de zero: Δs ds
v = lim =
Δt → 0 Δt dt
Se a velocidade do corpo variar Δv num intervalo de tempo Δt, ele tem

uma aceleração média definida como: am = v2 − v1 = Δv
t 2 − t1 Δt
e a aceleração instantânea a é definida como limite desta razão quando Δt

tende a zero: Δv dv
a = lim = 200
Δt → 0 Δt dt
2.2 - Movimento de rotação
O outro movimento do corpo rígido é o movimento de rotação, que se

observa sempre que um torque é a ele aplicado, como num pião. Por
exemplo, em espetáculos de patinação artística no gelo, frequentemente
se vê uma patinadora girar em torno de si mesma com os braços abertos
na horizontal.
Ao encolher os braços sobre o peito, nota-se que a sua velocidade angular

aumenta consideravelmente. A distribuição de massa do corpo no espaço
201
afeta a rotação.
Movimento de rotação
No movimento de translação, quando a mesma força é aplicada a objetos

de massas diferentes, observam-se acelerações diferentes. Já no
movimento de rotação, quando o mesmo torque é aplicado em objetos
idênticos com distribuição diferente de massa, observam-se
acelerações angulares diferentes.
Então, não é a massa que afeta a velocidade angular da patinadora mas a

distribuição da massa do seu corpo. Essa distribuição pode ser expressa
através de uma quantidade denominada momento de inércia.
202

Vamos relembrar o movimento dos corpos extensos (corpos sólidos),
aqueles corpos que não podem ser tratados como tendo toda a massa
concentrada em ponto. Que pode mudar tanto a sua posição quanto a sua
direção. Objetos que apresentem movimento de rotação em torno de um
eixo próprio.
A descrição do movimento de um corpo extenso requer, em geral, três
ângulos de orientação assim como as três coordenadas do seu centro de
massa. ẑ
ŷ
x̂ φ 203

Quando um corpo sólido gira em torno de um eixo próprio, as
coordenadas x, y e z de cada ponto no corpo aumentam e diminuem
continuamente à medida que o objeto percorre uma trajetória circular.
ẑ
r
ϕ1 ŷ
x̂ ϕ2 Δϕ 204
Como o uso de coordenadas x, y e z é, em geral, uma forma sofisticada

de descrever as rotações,
zˆ ≡ nˆ
e sendo elas confinadas em um único
plano facilmente descritas por um ω ρr
ângulo, isto será considerado nesta
r
revisão.
ϕ (t ) ŷ
x̂
ϕ (t + Δ t ) Δ ϕ (t )
Lembrando que nos é familiar a utilização de medidas envolvendo
ângulos (graus e radianos). 205

Considere o comprimento S do segmento de um círculo contido em um
ângulo θ, como indicado na figura (a). Se o círculo tem um raio r, o
comprimento de sua circunferência é dado por C = 2πr
θ
Então, s = 360° 2πr , com θ em graus.
Vemos que, para um dado ângulo θ, s e r são proporcionais. Devido ao
frequente uso da relação de proporcionalidade entre r e s na dinâmica das
206
rotações, é bastante conveniente definir: S = rθ , com θ em radianos.
Na figura (b), a linha de referência OP de um corpo em rotação faz um

ângulo θ1 com a linha de referência fixa OX, em um instante t1. Num
instante posterior t2 o ângulo cresceu para θ2. A velocidade angular média
(ϖ ) do corpo, no intervalo entre t1 e t2, é definida como a razão entre o
deslocamento angular Δθ = θ2-θ1 e o intervalo de tempo Δt = t2 - t1:
Δθ
ϖ =
Δt
207
A velocidade angular instantânea é definida como o limite para o qual

tende esta razão quando Δt aproxima de zero:
Como o corpo rígido, a velocidade angular é uma característica do corpo

como um todo e não somente de uma linha nele situada. Se o ângulo for
medido em radianos, a unidade de velocidade angular é o radiano por
segundo (rad/s). Outras unidades como, por exemplo, rotações por
minuto (r.p.m.), são de uso comum.
208
i i - Aceleração Angular
Se a velocidade angular de um corpo variar, diz-se que ele tem uma

aceleração. Se ω1 e ω2 forem as velocidades angulares instantâneas, no
tempo t1 e t2 a aceleração angular média é definida como:
e a aceleração angular instantânea α é definida como limite desta razão

quando Δt tende a zero:
A unidade de aceleração angular é o rad/s2 = 1/s2.

A velocidade angular e a aceleração angular são exatamente análogas à
velocidade e à aceleração lineares. Sendo ω = dθ/dt, a aceleração pode
ser escrita como: 209
O caso mais simples de movimento de rotação acelerado é aquele no

qual a aceleração é constante. Neste caso, as expressões da velocidade e
do deslocamento angulares são facilmente encontradas por integração.
Tem-se:
→ →
Se ωo é a velocidade angular quando t = 0, segue-se que C1 = ωo e pode-

se escrever:
Como ω = dθ/dt, temos:

cuja solução é
Ou, de outra forma: 210

A Tabela mostra a analogia entre as equações do movimento com

aceleração angular constante e as do movimento com aceleração linear
constante.
constante
Movimento com aceleração Movimento com aceleração

linear constante angular constante
a = constante α = constante
211
Quando um corpo rígido está animado de rotação em torno de um eixo

fixo, cada ponto do corpo descreve um círculo cujo centro está sobre o
eixo de rotação e cujo plano é perpendicular ao eixo. Existem algumas
relações simples e úteis entre a velocidade e a aceleração angulares do
corpo em rotação e a velocidade e aceleração lineares dos seus pontos.
212

Seja “r” a distância do eixo ao um ponto P do corpo que se move sobre
uma circunferência de raio “r”. Quando o raio faz um ângulo “θ” com o
eixo de referência, a distância “s” percorrida pelo ponto P é s = rθ
Derivando ambos os membros desta equação em relação a t e tendo em

vista que r é constante, vem: ds = rdθ ds dθ v = rω
=r
dt dt
Diferenciando a equação da velocidade em função do tempo

temos: a = dv = r dω = rα , onde r é constante.
dt dt
A componente radial v2/r da aceleração do ponto P também pode ser

expressa em termos da velocidade angular: 213
Isto é verdade mesmo quando ω e v não são constantes. As equações

radial e tangencial da aceleração de um ponto arbitrário de um corpo em
movimento de rotação são representadas na figura a seguir.
α ẑ ω
at
aN
ρ v
θ
r
ϕ ŷ
s 214
x̂
3. Atividades Introdutórias
o Rotação
1. Um corpo rígido pode girar livremente em torno de um eixo fixo. É possível

que a aceleração angular deste corpo seja diferente de zero, mesmo que a sua
velocidade angular seja nula (talvez, instantaneamente)? Qual o equivalente
linear desta situação? Ilustre ambas as situações com exemplos.
2. Imagine uma roda girando sobre o seu eixo e considere um ponto em sua
borda. O ponto tem aceleração radial quando a roda gira com velocidade
angular constante? Tem aceleração tangencial?
3. Qual a relação entre as velocidades angulares de um par de engrenagens

acopladas, de raios diferentes? 215
o As variáveis de Rotação
4. Uma roda gira com uma aceleração angular α dada por:

α = 4at3 – 3bt2, onde t é o tempo, e a e b são constantes. Se ω0 é a
velocidade angular inicial e θ0 a posição angular inicial da roda, deduza
as equações para:
(a) a velocidade angular, e

(b) o deslocamento angular em função do tempo.
216
5. Uma roda tem oito raios de 30 cm. Está montada sobre um eixo fixo e
gira à razão de 2,5 rev/s. Você pretende atirar uma flecha de 20 cm de
comprimento através da roda, paralelamente ao seu eixo, sem que a
flecha colida com qualquer raio. Suponha que tanto a flecha quanto os
raios sejam muito finos; veja a figura.
(a) Qual a velocidade mínima que a flecha deve ter?

(b) A localização do ponto que você mira, entre o eixo e a borda da roda,
217
tem importância? Em caso afirmativo, qual a melhor localização?
6. Um pino rosqueado com 12 voltas/cm e diâmetro 1,18 cm é montado

horizontalmente. Uma barra com um furo rosqueado de forma a se
ajustar ao pino é aparafusada nele; veja a figura. A barra gira a
237 rev/min. Quanto tempo levará para a barra se mover 1,50 cm ao
longo do pino?
218
7. Um disco gira em torno de um eixo fixo, partindo do repouso com

aceleração angular constante até alcançar a rotação de 10 rev/s. Depois
de completar 60 revoluções, sua velocidade angular é 15 rev/s. Calcule:
(a) a aceleração angular,
(b) o tempo necessário para completar as 60 revoluções;
(c) o tempo necessário para alcançar a velocidade angular de 10 rev/s;
(d) o número de revoluções desde o repouso ate a velocidade de10 rev/s.
219
o As variáveis Lineares e Angulares
8. Uma turbina com 1,20 m de diâmetro está girando a 200 rev/min.
(a) Qual a velocidade angular da turbina em rad/s?
(b) Qual a velocidade linear de um ponto na sua borda?
(c) Que aceleração angular constante (rev/min2) aumentará a sua

velocidade para 1000 rev/min em 60 s?
(d) Quantas revoluções completará durante esse intervalo de 60 s?
220
9. Um método antigo de se medir a velocidade da luz utiliza uma roda

dentada girante. Um feixe de luz passa por uma fenda na borda da roda,
como na figura, propaga-se até um espelho distante e retorna à roda no
tempo exato para passar através da fenda seguinte na roda. Uma destas
rodas dentadas possui raio de 5,0 cm e 500 dentes em sua borda. Medidas
tomadas quando o espelho se encontrava à distância de 500 m da roda
indicaram uma velocidade de 3,0.105 Km/s.
(a) Qual era a velocidade angular (constante) da roda?

(b) Qual era o módulo da velocidade linear em um ponto em sua borda?
221
10. As lâminas de um moinho de vento partem do repouso e giram com

aceleração angular de 0,236 rad/s2. Quanto tempo passa até que um ponto
da lâmina assuma os mesmo valores para os módulos da aceleração
centrípeta e da aceleração tangencial?
222
11. Um corpo rígido se move no plano de xy de forma que x = R.cosωt e

y = R.senωt, sendo x e y as coordenadas do objeto, t o tempo e R e ω
constantes.
(a) Elimine t entre estas equações para encontre a equação da curva na

qual o objeto se move. Que curva é essa? Qual é o significado da constante
ω?
(b) Derive as equações de x e y em relação ao tempo para encontrar as
componentes x e y da velocidade do corpo, vx e vy. Combine vx e vy para
encontrar o módulo, a direção e o sentido de v.Descreva o movimento do
objeto.
(c) Derive vx e vy com relação ao tempo para obter o módulo, a direção e o
sentido da aceleração resultante.
223
Cinemática dos Corpos Rígidos - Dinâmica
Dinâmica
Cinemática plana de corpos rígidos
Movimento de Corpos Rígidos

1 - Movimento Absoluto
2 - Movimento Relativo: Velocidade
2.1 - Posição
2.2 – Deslocamento
2.3 – Velocidade
3 - Centro Instantâneo de Velocidade Nula
3.1 – Definição
3.2 - Localização
4 - Movimento Relativo: Aceleração
224
Movimento de Corpos Rígidos

Para estudar a cinemática dos corpos rígidos devemos estabelecer as
relações que existem entre o tempo, as posições, as velocidades e as
acelerações dos vários pontos materiais que formam um corpo rígido.
Como veremos, os diversos tipos de movimento de um corpo rígido podem
ser relacionados:
1. Translação. Diz-se que um movimento é de translação quando

qualquer reta unindo dois pontos quaisquer do corpo conserva a mesma
direção durante o movimento. Pode-se observar também que na translação
todos os pontos materiais que formam o corpo deslocam-se segundo
trajetórias paralelas. Se estas trajetórias são retas, diz-se que o movimento
é uma translação retilínea; se as trajetórias são curvas, o movimento uma
translação curvilínea.
225
2. Rotação em torno de um Eixo Fixo. Neste movimento, os pontos

materiais que formam o corpo rígido se deslocam em planos paralelos ao
longo de circunferências, cujos centros estão sobre uma mesma reta fixa,
como mostrado na figura abaixo.
Se essa reta, chamada de eixo de rotação, intercepta o corpo rígido, os

pontos materiais situados sobre ela possuem velocidade e aceleração nulas.
226
Não se deve confundir o movimento de rotação com certos tipos de

translação curvilínea. Por exemplo, a placa ilustrada na Figura (a) está
em translação curvilínea, havendo grupos de pontos materiais
deslocando-se segundo circunferências paralelas. Enquanto a placa
ilustrada na Figura (b) está em rotação, já que todos os pontos materiais
descrevem circunferências concêntricas.
No primeiro caso, qualquer reta da placa conserva a mesma
orientação, enquanto, no segundo, o ponto O permanece fixo.
227
3. Movimento Plano Geral. Há outros tipos de movimento plano, isto é,

movimento em que todos os pontos materiais do corpo se deslocam em
planos paralelos. Qualquer movimento plano que não seja de rotação ao
redor de um eixo fixo sem translação, considera-se como um movimento
plano geral. Dois exemplos de movimento plano geral são dados na
Figura abaixo.
228
4. Movimento em torno de um Ponto Fixo. Este é movimento

tridimensional de um corpo rígido com um ponto fixo O. Um exemplo
típico é o movimento de um pião sobre o solo.
5. Movimento Geral. Qualquer movimento de um corpo rígido que não

esteja incluído nos tipos anteriormente mencionados é denominado
movimento geral.
229
Será abordado o movimento de translação, a rotação de um corpo

rígido em torno de um eixo fixo.
Definiremos a velocidade angular e a aceleração angular do corpo e

relacionaremos a velocidade e aceleração de um ponto qualquer do
corpo com seu vetor de posição e as quantidades angulares
mencionadas.
Serão estudados mecanismos como engrenagens, barra de conexão e

articulações; bem como o método de análise das velocidades no
movimento plano que se baseia no conceito de centro instantâneo de
rotação.
230
MOVIMENTO ABSOLUTO
“O movimento absoluto é completamente definido pelo conhecimento
da rotação de uma linha fixa do corpo e do movimento
de um ponto desse corpo”.
Uma maneira de definir esses movimentos é utilizar uma coordenada de
posição retilínea s para situar o ponto em sua trajetória e uma coordenada
de posição angular θ para especificar a rotação da linha.
A velocidade e a aceleração de um ponto P em movimento retilíneo
podem ser relacionadas com a velocidade e a aceleração angulares de
uma linha pertencente ao corpo pela aplicação direta das equações
diferenciais: ds dv dθ dω
v = a = ω= α=
dt dt dt dt
“relacionar o movimento de um corpo com o de outro a ele

conectado; e estudar o movimento de um corpo sujeito a 231
uma
rotação em torno de um eixo fixo.”
MOVIMENTO ABSOLUTO
Exemplo 1:
A barra DC gira uniformemente em torno do eixo em D com uma

velocidade angular ω constante. Determinar a velocidade e a
aceleração da barra AB que é obrigada pelas guias a se mover
verticalmente.
232
MOVIMENTO ABSOLUTO
Solução:
Analisando o movimento vertical da barra, para sua coordenada y
podemos escrever:
y = lsen θ ⇒ y& = v y = l cos θ .θ& ⇒ &y& = a y = l (cos θ .θ&& − sen θ .θ& 2 )
Como vAB = vy , aAB = ay , θ& = ω e θ&& = α = 0;

Temos: v = l cos θ .ω = ω.l. cos θ a y = −ω 2 .l.senθ
y
233
MOVIMENTO ABSOLUTO
Exemplo 2:
O bloco B desliza para a direita com a velocidade de 300 mm/s.

Calcule as velocidades do corpo deslizante A e dos pontos C e D dos
cabos.
234
MOVIMENTO ABSOLUTO
Solução:
Considerando os deslocamentos constantes representado podemos escrever:
dx A dx 2v
3 x A − 2 x B = cte ⇒ 3 = 2 B ⇒ vA = B
dt dt 3
Como vB = 300 mm/s → vA = 200 mm/s
Para encontrar a velocidade do ponto C:
dx A dxC
3 x A − xC = cte ⇒ 3 = ⇒ vC = 3v A
dt dt
Como vA = 200 mm/s → vC = 600 mm/s
Para o ponto D:
dx dx
x A + xD = cte ⇒ A = − D ⇒ vD = −v A
dt dt
Então → vD = - 200 mm/s
235
MOVIMENTO ABSOLUTO
Atividades
1. Uma roda de raio r rola sobre uma superfície plana sem deslizar.
Determinar (a) o movimento angular da roda, em função do movimento
linear do seu centro O e (b) a aceleração de um ponto na extremidade da
roda, quando o ponto entra em contato com a superfície sobre a qual a roda
rola. R: (a) s = r.θ; v0 = r.ω ; a0 = r.α; (b) ay = r.ω2
236
2. Considerando que a mola mantém o contato entre o rolete e a superfície

de acionamento da haste mostrada na figura, determine a aceleração da
haste B para θ = 60º. A manivela AO tem uma aceleração angular de
2 rad/s2 e uma velocidade angular de 6 rad/s nessa posição.
R: -37,1 mm/s2
237
3. Ao ponto A é fornecida uma aceleração constante a para a direita,

partindo do repouso com x praticamente nulo. Determine a velocidade
angular ω da barra de ligação AB em função de x e de a.
2ax
R: ω =
4b 2 − x 2
238
4. O braço ranhurado AO mostrado na figura gira com uma velocidade

angular constante durante um intervalo limitado de seu movimento, e
move o bloco deslizante pivotado ao longo da ranhura horizontal. Escreva
as expressões para a velocidade vB e para a aceleração aB do bloco
deslizante em função de θ.
R: vB = bω sec2 θ, aB = 2bω2 sec2 θ tg θ
239
5. A carga L é içada pela combinação polia-cabo. Se o sistema parte do

repouso e o cabo superior adquire uma velocidade igual a v = 4 m/s com
aceleração constante quando a carga está a 6 m acima da sua posição de
partida, calcular a aceleração da carga e determinar a sua velocidade neste
instante.
R: v = 0,0208 m/s2
240
MOVIMENTO RELATIVO: Velocidade

Para visualizar as componentes (translação e rotação) separadamente
utiliza-se uma análise de movimento relativo envolvendo dois conjuntos
de eixos coordenados:
. o sistema x, y, z fixo; mede a posição absoluta entre dois pontos, A e B

por exemplo.
. outro sistema x', y', z'; com origem fixada no ponto de referência A (que
tem um movimento conhecido). Estes eixos não giram com o corpo,241 eles
poderão apenas transladar em relação ao sistema fixo.
- Posição
rA: vetor posição que caracteriza a localização do ponto de referência A.

rB/A: posição relativa que localiza B em relação à A.
A posição de B é escrita:
242

- Deslocamento
Num pequeno intervalo de tempo dt, os pontos A e B se deslocam de drA e
drB. Considerando o movimento plano geral por partes, pode-se
inicialmente transladar o corpo como um todo de uma quantidade drA de
modo que o ponto da base se move para posição final, e B se move para
B'. O corpo então gira de um ângulo dθ em torno de A, de modo que B'
sofre um deslocamento relativo drB/A, movendo para sua posição final B.
O deslocamento se escreve: 243

- Velocidade
Tomando as velocidades como derivadas dos deslocamentos, tem-se:
vB: velocidade absoluta do ponto B (medida em relação aos eixos

fixos x, y, z).
vA: velocidade absoluta do ponto A (medida em relação aos eixos
fixos x, y, z).
vB/A: Velocidade relativa do ponto B em relação ao ponto A.
Devido a rotação em torno de A, escreve-se:

244
A rotação em torno de A é um movimento relativo circular, em que o

módulo da velocidade é v = ωrB/A e sua direção é perpendicular a rB/A.
Uma vez que a velocidade relativa (vB/A) representa o efeito de um
movimento circular em relação a A, esse termo pode ser expresso pelo
produto vetorial:
245
Então:
Exemplo 1
Uma roda de raio r rola para a esquerda sem deslizar e, no instante

considerado, o centro O tem uma velocidade v0 para a esquerda.
Determinar a velocidade dos pontos A e C sobre a roda no instante
mostrado.
246
Resolução:
A velocidade de A pode ser determinada usando-se O como ponto de

referência da equação:
r r r onde v A / 0 = r0ω
v A = v0 + v A / 0
r r r r
v A = v0 + ω × rA / 0
v A = v0 + ω .r0
Como a roda não desliza, o ponto C apresenta velocidade nula no instante

do contato com o solo e é, consequentemente, o centro instantâneo de
velocidade nula. 247

Exemplo 2
A conectora OB do mecanismo oscila em torno de O formando um
arco limitado, o que faz com que a conectora AC passe a oscilar em
torno de C. Quando o mecanismo passa pela posição mostrada com OB
normal ao eixo x e CA normal ao eixo y, a velocidade angular de OB é
2 rad/s no sentido horário e constante. Para este instante, calcular as
velocidades angulares de CA e AB.
248
Resolução:
Os movimentos das três barras podem ser descritos, igualando-se o

movimento de A, em sua trajetória circular absoluta em torno de C, ao
movimento de A determinado a partir do seu movimento relativo a B. A
equação correspondente é: vrA = vrB + vrA / B
r r r r r r
Que pode ser escrita como: ω CA × rA = ω OB × rB + ω AB × rA / B
r ˆ r ˆ r ˆ r r r
onde ωCA = ωCA k ; ωOB = 2krad / s; ω AB = ω AB k ; rA = 75iˆmm; rB = 100 ˆjmm; rA / B = −175iˆ + 100 ˆjmm
249
A substituição fornece:
(ω CA k × 75iˆ) = ( 2 kˆ × 100 ˆj ) + ω AB kˆ × ( − 175 iˆ + 100 ˆj )
75ω CA ˆj = −200 iˆ − 175ω AB ˆj − 100 ω AB iˆ
Igualando-se os respectivos coeficientes dos termos i e j e temos:
0 = – 200 – 100 ωAB e 75 ωCA = – 175 ωAB
Cujas soluções:
ωAB = – 2 rad/s e ωCA = 4,67 rad/s
Como o vetor unitário aponta para dentro do papel na direção de z positivo,

vê-se que a velocidade angular de AB é no sentido anti-horário e que a 250
de CA
é no sentido horário.
Atividades
1. O cilindro rola sem deslizar sobre a superfície de uma correia

transportadora que se move à 2 m/s. Determine a velocidade do ponto A.
O cilindro tem uma velocidade angular no sentido horário ω = 15 rad/s
no instante mostrado.
R: v = 12,5 m/s
251
2. A engrenagem dupla mostrada na figura rola sobre a cremalheira

inferior estacionária; a velocidade do seu centro A é 1,2 m/s para a direita
e sua velocidade angular é igual a 8 rad/s no sentido horário. Determine
os módulos das velocidades da cremalheira superior R e do ponto D da
engrenagem.
R: vR = 2 m/s; vD = 1,7 m/s
252
3. O carrinho mostrado na figura tem uma velocidade de 1,2 m/s para a

direita. Determine a velocidade angular ω da roda de modo que o ponto A
no topo de sua borda tenha uma velocidade (a) igual a 1,2 m/s para a
esquerda, (b) igual a zero e (c) igual a 2,4 m/s para a direita.
R: (a) 91,7 rpm, (b) 45,8 rpm, (c) 45,8 rpm
253
4. O módulo da velocidade absoluta do ponto A sobre o pneu de um

automóvel é de 12 m/s quando ocupa a posição mostrada. Quais são as
correspondentes velocidades v0 do veículo e a velocidade angular ω da
roda? (A roda rola sem deslizar)
R: 8,49 m/s, 28,3 rad/s
254
CENTRO INSTANTÂNEO DE VELOCIDADE NULA
- Definição
A expressão da velocidade relativa permite calcular a

velocidade de um ponto quando conhecemos a velocidade de um ponto
base. Esta determinação se simplifica quando a velocidade do ponto base
é nula. O ponto base se torna o Centro Instantâneo de velocidade nula
(CI) – Centro Instantâneo de Rotação (C.I.R.).
Então:
¾ O eixo de velocidade nula é perpendicular ao plano do movimento.

¾ Os pontos se movem em trajetória circular em torno do CI. 255

A figura mostra uma roda girando com velocidade angular ω. Como os
pontos em contato têm a mesma velocidade, no contato com o piso v = 0,
este ponto é o CI e todos os outros pontos têm naquele instante uma
trajetória circular em relação ao CI.
Em geral, um novo centro instantâneo CI existirá para cada nova posição

do corpo durante o seu movimento. O lugar geométrico desses centros no
espaço é conhecido como centrodo espacial, e o lugar geométrico sobre o
256
corpo (ou prolongamento do corpo) é conhecido como centrodo de corpo.
- Localização
Em função das grandezas conhecidas, podemos distinguir três casos:
1. A velocidade instantânea vA e a velocidade angular ω são

conhecidas.
Então rA/CI = vA / ω.
257
- Localização
2. As direções das velocidades de dois pontos A e B são conhecidas.

Neste caso o CI localiza-se no ponto de encontro das perpendiculares
às direções das velocidades nos pontos A e B.
258
- Localização
3. Os módulos e direção de duas velocidades paralelas são conhecidas.
Tem-se: rA/CI + rB/CI = d ou rB/CI – rA/CI = d
Obs.: O CI só vale para um determinado instante. Não significa que a

259
aceleração é nula.
Exemplo
Para o mecanismo da conectora-manivela, a manivela OB tem uma

velocidade angular constante, no sentido horário, de 1200 rpm. Para
o instante no qual o ângulo da manivela é θ = 30º, determinar as
velocidades do pistão A e do centro de massa G da barra conectora.
260
Resolução:
O centro instantâneo de velocidade nula C de AB está localizado na

interseção das normais às direções conhecidas das velocidades de dois
pontos A e B sobre a barra. As distâncias radiais A, G e B estão em escala.
A velocidade de B em seu movimento circular em torno de O pode ser
calculado: r r r (1200 ) 2π
v B = rOB × ω OB ⇒ v B = 0,2 = 25,1m / s
60
261
A velocidade angular de AB é a mesma que a velocidade angular do

triângulo CBA considerado como prolongamento do corpo rígido AB e
pode ser determinada: ω AB = ωCB ⇒ ωCB = vB ⇒ ωCB = 25,1 = 44,4rad / s
rCB 0,566
no sentido anti-horário.
As velocidades lineares de A e G são, então:

r r r
v A = rAC × ω AB ⇒ v A = (0,383).(44,4) = 17,0m / s
r r r 262
vG = rGC × ω AB ⇒ vG = (0,395).(44,4) = 17,5m / s

Atividades
1. O disco rola sem deslizamento sobre duas chapas A e B, as quais

movem-se paralelamente uma a outra, mas em direções opostas. Se
vA = 2 m/s e vB = 4 m/s, posicionar o centro instantâneo de velocidade nula
para o disco, e determinar a velocidade do ponto D no instante
representado.
R: vD = 3,16 m/s
263
2. A engrenagem dupla mostrada na figura rola sobre a cremalheira

inferior estacionária; a velocidade do seu centro A é 1,2 m/s para a direita.
Determine as velocidades da cremalheira superior R e do ponto D da
engrenagem usando o método do centro instantâneo de rotação.
R: vR = 2 m/s; vD = 1,7 m/s
264
3. A extremidade A da barra possui uma velocidade vA = 2 m/s para baixo

durante um certo intervalo de seu movimento. Para a posição em que
θ = 30º, determine, pelo método do centro instantâneo de rotação, a
velocidade angular ω da barra AB e a velocidade vG do centróide G da
barra.
R: ω = 11,55 rad/s vG = 1,155 m/s,
265
4. O eixo do conjunto da roda mostrada na figura rola sem deslizar sobre a

superfície horizontal fixa, e o ponto O possui uma velocidade de 0,8 m/s
para a direita. Utilizando o procedimento do CI, determine as velocidades
dos pontos A, B, C e D.
R: vA = 4,8 m/s, vB = 3,2 m/s, vC = 4,08 m/s, vD = 3,92 m/s
266
5. A lâmina de uma ceifadeira mecânica gira no sentido anti-horário a uma

velocidade angular de 1800 rpm. Se o centrodo de corpo é um círculo com
0,75 mm de raio, calcule a velocidade vO da ceifadeira.
R: 0,1414 m/s
267
MOVIMENTO RELATIVO: Aceleração

Uma equação que relaciona a aceleração de dois pontos de um corpo
rígido sujeito a um movimento plano geral pode ser determinada pela
derivação da equação de velocidade em relação ao tempo:
e são acelerações absolutas medidas no sistema de

coordenadas fixo.
é medido por um observador fixo ao sistema móvel em translação. O

movimento relativo tem uma trajetória circular com raio rB/A.
Então:
268

Voltando à expressão da aceleração relativa:
Pode-se escrever:
Em que os módulos são:

: com direção perpendicular a rB/A
: com direção igual a BA e o sentido de B para A.
Estas componentes representam um movimento circular observado num

referencial em translação.
Podemos escrever, utilizando a noção de produto vetorial:
Resultando: 269

Pode-se concluir que quando dois corpos são articulados:
- pontos coincidentes na rótula têm a mesma aceleração. ão Descrevem

a mesma trajetória;
- se fazem contatos mas se movem em trajetórias diferentes terão a
mesma aceleração tangencial (at); porém as acelerações totais não
serão iguais pois an é diferente para cada trajetória.
270

Exemplo
No exemplo do cálculo da velocidade relativa, vimos a determinação

das velocidades dos pontos A e C sobre a roda de raio r que rola
para a esquerda sem deslizar no instante considerado. Vamos agora
determinar as acelerações destes mesmos pontos da roda no instante
considerado, lembrando que o centro O tem uma velocidade v0 para
a esquerda.
271
Resolução:
A aceleração de A é dada por: aA = aO + aA/O,
onde o termo da aceleração relativa tem as componentes:(aA/O)n = r0ω2,
dirigida de A para O, e a componente (aA/O)t = r0α dirigida ao longo de t.
A adição dos vetores dá aA.
A aceleração do centro instantâneo de velocidade nula C, considerado
um ponto sobre a roda, é obtida pela expressão: aC = aO + aC/O,
em que as componentes da aceleração relativa são:
(aC/O)n = rω2, dirigida de C para O, e
(aC/O)t = rα, dirigida para a direita,
para levar-se em conta a aceleração angular no sentido anti-horário de
linha CO em torno de O.
Os termos são adicionados conjuntamente, e tem-se que: aC = rω2. 272

Então:
aA = aO + aA/O
aA = aO + (aA/O)t + (aA/O)n
aA = aO + r0α + r0ω2
aC = aO + aC/O
aC = rω2
Assim sendo, a aceleração de C é independente de α e é dirigida para o centro

273
do círculo. Essa conclusão é um resultado útil para se guardar.

Atividades
1. O centro da dupla engrenagem já vista em problemas anteriores tem

uma velocidade de 1,2 m/s para a direita e uma aceleração de 3 m/s2 na
mesma direção e sentido. Determine: (a) a aceleração angular da
engrenagem; (b) as acelerações dos pontos B, C e D da engrenagem.
R: (a) α = -20 rad/s2; (b) aB = 8,1 m/s2
ac = 9,6 m/s2
aD = 13 m/s2
274
2. A barra-pistão do cilindro hidráulico está se movendo a velocidade

constante de 80 mm/s na direção indicada. Para o instante em que a barra
AB atinge a posição vertical com θ = 45º, calcular a aceleração de B.
R: aB = 58,97 mm/s2
275
3. As duas pás de rotor com 800 mm de raio giram no sentido anti-horário

com uma velocidade angular constante rad/s em torno do eixo O montado
em um bloco deslizante. A aceleração do bloco é aO = 3 m/s2. Determine o
módulo da aceleração da ponta A da pá quando (a) θ = 0º, (b) θ = 90º e (c)
θ = 180º. A velocidade de O ou o sentido de ω influenciam o cálculo?
R: (a) 0,2 m/s2, (b) 4,39 m/s2, (c) 6,2 m/s2
276
4. O centro O da roda é montado em um bloco deslizante que possui uma

aceleração aO = 8 m/s2 para a direita. Determine os módulos das
acelerações dos pontos A e B para o instante em que θ = 45º, rad/s, rad/s2.
R: aA = 9,58 m/s2, aB = 9,09 m/s2
277
5. Para o instante representado na figura, o vértice C da chapa retangular

possui uma aceleração de 5 m/s2 no sentido negativo do eixo y, e a placa
possui uma velocidade angular de 4 rad/s no sentido horário que diminui
de 12 rad/s a cada segundo. Determine a aceleração do vértice A nesse
instante.
R: aA = 11,18 m/s2
278
Cinética dos Corpos Rígidos - Dinâmica
CINÉTICA PLANA DE CORPOS RÍGIDOS
Cinética Planar de Corpos Rígidos: Força e Aceleração
1. Introdução
2. Momento de inércia de uma massa
3. Equações Cinéticas Planares do Movimento
4. Equação do movimento de translação
5. Equações do movimento de rotação em torno de um eixo fixo
6. Equações do movimento: movimento plano geral
279
1. Introdução
A cinética de corpos rígidos trata das relações entre as solicitações (forças

e momentos) que atuam num corpo e o correspondente movimento
(translação e rotação) desse corpo. As relações cinemáticas para o
movimento plano de corpos rígidos foram anteriormente desenvolvidas,
sendo agora necessárias neste estudo do movimento planar de corpos
rígidos.
Este estudo é aplicado a movimentos planares de corpos rígidos que, tal

como as solicitações aplicadas, são considerados simétricos relativamente
a um plano de referência fixo. Este plano de referência contém o centro de
massa e todas as forças e momentos que atuam no corpo podem ser
projetados para esse plano de referência. 280
Introdução
Um corpo que tenha dimensões apreciáveis na direção normal ao plano de

referência pode ser tratado como possuindo movimento plano. Estas
idealizações incluem claramente um vasto número de movimentos de
corpo rígido.
Uma forma básica de abordar a Cinética é pelo isolamento do corpo ou

sistema a ser analisado. Para problemas que envolvem as relações
instantâneas entre força, massa e aceleração ou quantidade de movimento,
o corpo ou sistema deve ser explicitamente definido isolando-se o mesmo
com o seu diagrama de corpo livre.
281
Introdução
Quando forem empregados os princípios do trabalho e energia, um
diagrama de forças que mostra somente aquelas forças externas que
realizam trabalho sobre o sistema pode ser usado no lugar do diagrama de
corpo livre. Nenhuma solução de um problema deve ser tentada sem
primeiro definir o contorno externo completo do corpo ou sistema, e
identificar todas as forças externas que atuam sobre ele.
282
2. Momento de Inércia
Uma vez que um corpo rígido tem uma forma e tamanho definidos, um
sistema de forças aplicadas ao corpo poderá não ser concorrente,
provocando momentos que irão resultar numa aceleração angular do
corpo. O movimento de rotação é descrito por uma equação do tipo
r r
∑ G G
M = I .α
onde o termo IG é a quantidade designada por momento de inércia.
283
Momento de Inércia
Por comparação, pode-se afirmar que o momento de inércia é uma medida
da resistência do corpo à aceleração angular, da mesma forma que a
massa é uma medida da resistência do corpo à aceleração,
I = m.r2
“Propriedade de um objeto em resistir às mudanças no seu movimento

angular”.
É afetado pela massa do objeto e como esta está distribuída em relação ao
eixo de rotação.
Cada partícula fornece alguma resistência à mudança no movimento
angular. Essa resistência é igual á massa da partícula vezes o quadrado da
284
distância da partícula ao eixo de rotação:
Momento de Inércia
Como calcular o momento de inércia?
Para o corpo representado na Figura 1 abaixo, o momento de inércia
relativamente ao eixo z é definido como
I = ∫r
2
.dm
m
A distância r é medida na perpendicular a partir do eixo z até ao elemento

de massa dm.
285
Momento de Inércia
No estudo da cinética planar, o eixo em torno do qual normalmente se
calcula o momento de inércia passa no centro de massa G do corpo, sendo
designado por IG . A unidade mais comum desta grandeza é kg.m2.
Se o corpo for constituído por um material de massa volúmica variável,

ρ=ρ(x,y,z), o elemento de massa elementar dm do corpo pode ser expresso
em termos do seu volume e massa volúmica
dm = ρ dV
Substituindo dm, o momento de inércia do corpo pode ser calculado por

integração usando elementos de volume, I = ∫ r 2 .ρ .dV
V
No caso de ρ = Cte , este termo pode ser colocado fora do integral, sendo
a integração função apenas da geometria do corpo,
I = ρ ∫ r 2 .dV 286
V
Momento de Inércia
Quando o elemento de volume escolhido para integração tem dimensões
infinitesimais nas três direções, dV = dx.dy.dz, o momento de inércia tem
de ser determinado por integração tripla (Figura A).
Este processo de integração pode ser simplificado se o elemento de
volume utilizado tiver dimensão ou espessura diferencial apenas numa
direção. Elementos de volume do tipo casca (Figura B), ou do tipo disco
(Figura C) são usados com frequência para este fim.
287
A B C
- Exemplo do cálculo do Momento de Inércia
288
- Exemplo do cálculo do Momento de Inércia
289
- Teorema dos eixos paralelos

Desde que o momento de inércia do corpo calculado relativamente a um
eixo que passa no seu centro de massa seja conhecido, então o momento
de inércia relativamente a qualquer outro eixo paralelo pode ser
determinado, usando o teorema dos eixos paralelos (ou de Steiner). Este
teorema pode ser deduzido considerando o corpo representado na figura:
290

O eixo z’ passa através do centro de massa, enquanto o eixo paralelo z se
encontra afastado a uma distância d. Escolhendo o elemento de massa dm,
localizado no ponto (x’, y’), e usando o teorema de Pitágoras,
r2 = (d + x’)2 + y’2
Podemos expressar o momento de inércia do corpo relativamente ao eixo

z como
[ ] ( )
I = ∫ r 2 dm =∫ (d + x') + y'2 dm =∫ x'2 + y'2 dm + 2d ∫ x' dm + d 2 ∫ dm
2
m m m m m
291
[ ] ( )
I = ∫ r 2 dm =∫ (d + x') + y'2 dm =∫ x'2 + y'2 dm + 2d ∫ x' dm + d 2 ∫ dm
2
m m m m m
Como r’2 = x’2 + y’2, o primeiro integral representa IG . O segundo

integral é nulo, uma vez que o eixo z' passa no centro de massa do corpo,
isto é, ∫ x' dm = x ' ∫,dm
m
= 0vez que x' = 0.
uma
m
Finalmente, o terceiro integral representa a massa total m do corpo.

Assim, o momento de inércia relativamente ao eixo z pode ser escrito
como:
I = I G + md
2
Sendo:
IG - momento de inércia relativamente ao eixo z´ que passa no centro de
gravidade G.
m - massa do corpo 292
d - distância medida na perpendicular entre os dois eixos paralelos.
- Raio de giração
O momento de inércia relativamente a um determinado eixo é
frequentemente referido em termos do raio de giração, k. Esta grandeza
tem unidades de comprimento, e quando é conhecida juntamente com a
massa, o momento de inércia do corpo é determinado a partir da equação
ou
I
I = md 2 k =
m
Assim, k é uma medida da distribuição da massa de um corpo em torno do
eixo em questão e a sua definição é análoga à definição de raio de giração
para o momento de inércia de área. Se toda a massa m pudesse ser
concentrada a uma distância k do eixo, o momento de inércia
permaneceria inalterado. 293
- Definições Raio de giração

É a distância teórica do eixo de rotação onde toda a massa do objeto
deveria estar concentrada para criar a mesma resistência à mudança no
movimento angular que o objeto oferece no seu formato original.
I = mh2
Dependendo do eixo em torno do qual um objeto gira, seu momento de

inércia varia, apesar da massa ser a mesma.
O momento de inércia sempre é relativo a um eixo de rotação.
“A distribuição da massa de um objeto é mais significativa para o

momento de inércia do que a própria massa”.
Para uma mesma massa, quanto mais afastada do eixo de rotação ela
estiver distribuída (ou concentrada), maior o momento de inércia.
294
- Corpos Compostos
O momento de inércia de massa de um corpo composto é a soma dos
momentos de inércia individuais relativos ao mesmo eixo. Pode-se utilizar
o teorema dos eixos paralelos para relacionar o momento de inércia de
cada uma das partes no seu centro de massa, IG , com o do momento de
inércia no centro de massa do corpo.
É muitas vezes conveniente tratar um corpo composto como sendo

definido por volumes positivos e volumes negativos. O momento de
inércia de um elemento negativo, como o material que é removido para
formar um furo, deve ser considerado como uma quantidade negativa.
295
- Corpos Compostos
A tabela apresenta algumas das fórmulas mais úteis para os momentos de
inércia de corpos com as formas mais comuns.
296
- Corpos Compostos
297
- Corpos Compostos
298
- INTERPRETAÇÃO ANGULAR DA 1ª LEI DE NEWTON

“Princípio da conservação do momento angular”
O momento angular de um objeto permanece constante

a menos que um torque externo resultante seja exercido sobre ele.
A 1ª lei de Newton não requer que a velocidade angular seja constante,

mas sim que o produto do momento de inércia pela velocidade angular
seja constante, se não houver torques externos atuando.
↑ momento de inércia momento angular

↓ velocidade angular constante
299

“Mudança no momento angular”
Se um torque externo for exercido sobre um objeto, este irá sofrer uma
aceleração angular no sentido deste torque e essa aceleração angular será
diretamente proporcional ao torque e inversamente proporcional ao
momento de inércia do objeto.
α=T/I ou T = Iα
- aumento ou diminuição da velocidade angular
- mudança na direção do eixo de rotação
- mudança no momento e inércia
Obs.: A aceleração angular do objeto ou uma mudança no seu momento

de inércia não necessariamente indica a presença de um torque externo
300
resultante.

Para cada torque exercido por um objeto sobre o outro, o segundo exerce
sobre o primeiro um torque de igual magnitude mas no sentido oposto.
Os efeitos dos torques dependem dos momentos de inércia dos objetos.
301
3. Equações Cinéticas Planares do Movimento

Devemos ter sempre em mente que este estudo é limitado a movimentos
planares de corpos rígidos que são considerados simétricos relativamente
a um plano de referência fixo.
Neste caso a trajetória de cada partícula é uma curva plana paralela ao

plano de referência.
Uma vez que o movimento do corpo pode ser visto sob o plano de
referência, todas as forças e momentos que atuam no corpo podem ser
projetados para o plano de referência.
302
Equações Cinéticas Planares do Movimento

Um exemplo do movimento dum corpo pode ser visto na figura abaixo, em
que o sistema inercial de referência x, y, z, tem a sua origem coincidente
com o ponto arbitrário P do corpo. Por definição de sistema inercial, estes
eixos não rodam e, ou estão fixos, ou transladam com velocidade
constante.
303
4. Equação do movimento de translação

As forças representadas na figura anterior são forças externas, que
representam o efeito de forças gravitacionais, elétricas, magnéticas ou de
contacto com corpos adjacentes. Uma vez que este sistema de forças foi já
estudado na análise de um sistema de partículas, a equação que daí
resultou pode ser aqui usada:
r r
∑ = m.a G
F
Soma de todas as forças

= massa do corpo x aceleração do seu
externas que atuam no corpo centro de massa
304
Equação do movimento de translação

Para o movimento do corpo no plano x-y, a equação do movimento
r r
∑ = m.a G
F
pode ser escrita sob a forma de duas equações escalares independentes,
uma vez que não existe nenhum movimento angular de translação do
corpo; e assim, a aceleração angular é igual a zero.
r r
∑ G G =0
M = I .α
Então as equações do movimento que se aplicam neste caso são:
∑ F = m(a )
x G x
∑ F = m(a )
y G y
∑ M =0 G
305
- Observação
Para a translação retilínea, se a direção de x é escolhida como sendo a da
aceleração, então as duas equações escalares para as forças são:
∑F x = m(aG )x ∑F y = m(aG ) y = 0
Para a translação curvilínea, utilizando-se o sistema de coordenadas n-t, as
duas equações escalares para as forças ficam: ∑ Fn = m(aG )n
Em ambos os casos: ∑M G =0 ∑F t = m(aG )t
306
Pode-se empregar uma equação alternativa de momentos com o auxílio

do diagrama cinético.
Então, para a translação retilínea tem-se ∑ M P =mad ∑ M A =0
e para translação curvilínea o diagrama cinético permite escrever
∑ M A =man d A no sentido horário
e
∑ M B =mat d B no sentido anti-horário.
“Assim, tem-se total liberdade de escolher o ponto em relação ao qual

os momentos devem ser calculados, adotando-se, portanto, aquele que
for mais adequado”.
307
- Movimento de translação
Exemplo 1
Uma caminhonete de 1500 Kg atinge uma velocidade de 50 Km/h, a

partir do repouso, em uma distância de 60 m subindo uma ladeira com
10 % de inclinação, com aceleração constante. Calcule a força normal
exercida pela pista sobre cada par de rodas e a força de atrito atuante
nas rodas motoras na traseira. Sabe-se que o coeficiente de atrito efetivo
entre os pneus e a pista é de no mínimo 0,8, e que a aceleração
gravitacional é 9,81 m/s2.
308
Resolução:
Admite-se que as massas das rodas sejam desprezíveis se comparadas com a
massa total da caminhonete, e que esta possa ser considerada um único
corpo rígido em translação retilínea com uma aceleração de
v =v
2 2
+ 2 aΔ S → a =
(50 / 3,6 )
2
= 1,608 m / s 2
0
2.60
O diagrama de corpo livre da caminhonete completa mostra as forças
normais N1 e N2, a força de atrito F no sentido contrário ao deslizamento das
rodas motoras e o peso W representado por suas duas componentes.
Com θ = tg-1 1/10 = 5,71º, essas componentes são:

W.cos θ = 1500.9,81.cos 5,71º = 14,64.103 N 309
W.sen θ = 1500.9,81.sen 5,71º = 1464 N
O diagrama cinético mostra a resultante, que passa pelo centro de massa e

possui a orientação da aceleração do veículo. Seu módulo é:
FR = m.a = 1500.1,608 = 2410 N
Aplicando as três equações de movimento para as três incógnitas, tem-se
→ F – 1464 = 2410 → F = 3880 N
∑F x = ma x
→ N1 + N2 – 14,64.103 = 0
∑F y = ma y = 0
→ 1,5N1 + 3880.0,6 – 1,5N2 = 0
∑M G =I .α = 0
Resolvendo as duas últimas equações simultaneamente, obtém-se
N1 = 6550 N N2 = 8100 N
Comentário: Para suportar uma força de atrito de 3880 N é necessário um

coeficiente de atrito de no mínimo F/N2 = 3880/8100 = 0,48. Uma vez que o
coeficiente de atrito é de pelo menos 0,8, as superfícies são suficientemente
rugosas para suportar o valor calculado de F. 310
- Movimento de translação
Exemplo 2
Para que aceleração a da estrutura a barra delgada uniforme

mantém a orientação mostrada na figura? Despreze o atrito e a massa
dos pequenos roletes em A e B.
311
Resolução:
Considerando as forças que agem na barra AB representadas na figura

abaixo, pode-se escrever para as equações de movimento:
∑F x = ma x → NA = ma
∑F y = ma y = 0 → NB = mg
∑M B =mad → N (lsen 30º) - mg(l/2cos 30º) = ma(l/2sen 30º)

A
Resolvendo a última expressão com as devidas substituições e

simplificações, temos: a = g√3
312
Atividades
1. Observa-se que, quando engrenadas ainda em repouso, as rodas
traseiras de um cortador de grama giram instantaneamente ao se acelerar o
cortador. Se os coeficientes de atrito entre os pneus traseiros e o gramado
são μe = 0,70 e μd = 0,50, determinar a aceleração a do cortador para a
frente. A massa do cortador com o saco preso a ele é de 50 Kg com o
centro de massa em G. Admita que o operador não empurre a
empunhadeira, de modo que P = 0.
R: a = 4,14 m/s2
313
2. Um caixote homogêneo de massa m é montado sobre pequenas rodas,

conforme mostrado na figura. Determinar a força máxima P que pode ser
aplicada sem tombar o caixote em relação (a) a seu bordo frontal mais
baixo com h = b e (b) a seu bordo anterior mais baixo, com h = 0.
R: (a) P = mg(c/b); (b) P = mg(c/b)
314
3. O carro mostrado na figura tem 2 t e centro de massa G. Determine a

aceleração do carro se as rodas traseiras, de “tração”, estão deslizando, e
as dianteiras estão livres. Despreze as massas das rodas. O coeficiente de
atrito cinético entre as rodas e o pavimento é μc = 0,25.
R: aG = 1,59 m/s2
315
4. A barra uniforme OB, de 30 Kg, é fixada a uma estrutura acelerada na

posição de 30º com a horizontal, através da rótula O e do rolete A. Se a
aceleração horizontal da estrutura é a = 20 m/s2, calcule a força FA sobre o
rolete e as componentes x e y da força suportada pelo pino em O.
R: FA = 1,11 kN; OX = 45 N; OY = 667 N
316
5. Quando a velocidade do veículo de massa m = 1500 Kg mostrado na

figura era de 9,0 m/s, aplicaram-se os freios bruscamente, fazendo com
que as quatro rodas parassem de girar. Observou-se que o veículo
derrapou 6,0 m antes de parar. Determine o módulo da força de atrito em
cada roda enquanto o veículo derrapava.
R: FA = 3,58 kN; FB = 6,54 kN
317
5. Equações do movimento de rotação em torno de um eixo fixo

Considere um corpo rígido que se desloca no plano vertical, em torno de
um eixo fixo que passa no ponto O, sujeito à ação de forças e momentos.
Para esse movimento verifica-se que todos os pontos do corpo descrevem

trajetórias circulares em torno do eixo de rotação, e todas as linhas
traçadas sobre o corpo, sujeito a um movimento plano, têm a mesma
velocidade angular ω e a mesma aceleração angular α. 318
Equações do movimento de rotação em torno de um eixo fixo
As componentes da aceleração do centro de massa para o caso do

movimento circular são mais facilmente expressas em termos das
coordenadas n-t, e assim tem-se an = rω2 e at = rα, para a rotação do corpo
rígido em relação ao eixo fixo que passa por O. 319

Os diagramas de corpo livre e o correspondente diagrama cinético deste
corpo estão representados na figura abaixo, e mostram a força resultante
ΣF em função de suas componentes n e t, e também o momento resultante
ΣMG.
As equações do movimento que se aplicam neste caso são:

∑ Fn = m(aG )n = mω 2 rG ∑ Ft = m(aG )t = mα .rG ∑ M G =I Gα 320

Ao se aplicar a equação de momentos em relação a G deve-se considerar
o momento da força aplicada ao corpo em O, logo essa força não deve ser
omitida do diagrama de corpo livre. Para os problemas de rotação em
relação a um eixo fixo, geralmente é interessante aplicar uma equação de
momento diretamente em relação ao eixo de rotação O. Então, a equação
resultante para os momentos pode ser escrita: ∑
M O =I Oα
Com base no diagrama cinético pode-se obter a equação dos momentos

das resultantes em relação a O, tomando que: ∑
M O =rG m ( aG ) t + I Gα
Como (aG)t = rG.α, substituindo na equação anterior, obtém-se:

∑M O =( I G + mrG2 )α
321

Pelo teorema dos eixos paralelos, IO = IG + m rG2, conclui-se que:
∑M O =I O .α
Assim, as equações do movimento para o caso de rotação em torno de um
eixo fixo que passe no ponto O podem-se também escrever da seguinte
forma:
∑ F = m(a ) = mω 2 r
n G n G
∑ F = m(a )
t G t = mα .rG
∑ M O =I Oα
Observação: Para o caso comum de rotação de um corpo rígido em tornor de
r
um eixo fixorquerpassa pelo seu centro de massa G, evidentemente a = r0 e,
∑ Iα .
portanto, F = 0. O resultado das forças aplicadas é, então, o momento 322
- Movimento de rotação
Exemplo 1
O bloco de concreto de 300 Kg é elevado pelo mecanismo de içamento
mostrado na figura, onde os cabos são enrolados sem folga em torno dos
respectivos tambores. Os tambores, que são unidos e giram como um
conjunto único em torno do seu centro de massa em O, possuem uma massa
combinada de 150 Kg e um raio de giração de 450 mm em relação a O. Se
uma força de tração constante P de 1800 N é mantida pela unidade de
potência em A, determine a aceleração vertical do bloco.
323
Resolução:
Os diagramas de corpo livre e cinético dos tambores e do bloco de concreto
são desenhados mostrando todas as forças atuantes, incluindo as componentes
Ox e Oy da reação normal em O.
Como neste caso a rotação se faz em torno de um eixo fixo (O) que passa
pelo seu centro de massa, a resultante do sistema de forças sobre os tambores
r
é o momento I α = I Oα , e sendo I = r2m faz-se:
I = (0,450)2.150 = 30,4 Kg.m2 324
O cálculo dos momentos em relação ao centro de massa O da polia no sentido

da aceleração angular α fornece:
∑M O =I Oα → 1800.0,6 – T.0,3 = 30,4.α
A aceleração do bloco é descrita por:
∑F y =ma y → T – 300.9,81 = 300.ay
Pela relação at = rα, tem-se a = 0,3.α. Com essa substituição, as equações

anteriores combinadas fornecem:
T = 3250 N α = 3,44 rad/s2 ay = 1,031 m/s2
325
- Movimento de rotação
Exemplo 2
A barra uniforme de 20 Kg mostrada na figura é pivotada em O, e oscila

livremente no plano vertical. Se a barra é liberada a partir do repouso na
posição horizontal, calcule o valor inicial da força exercida pelo mancal
sobre a barra no instante imediatamente após ela ser liberada.
326
Resolução:
Considerando as forças que agem sobre a barra, representadas na figura
abaixo, podemos escrever as equações do momento em relação a O∑ M O =I O,α
e sendo o momento de inércia da barra IO = 1/3ml2, temos:
∑M O =I Oα
1 2
mgr = ml α
3
20.9,81.0,8 = 1/3.20.(1,6)2α → α = 9,2 rad/s2
Utilizando a relação a = αr e a expressão da força resultante em y, calculamos

R:
∑ Ft = mat = mrα → 20.9,81 – R = 20.0,8.9,2 → R = 49 N 327
Atividades
1. Cada um dos dois tambores e correspondentes cubos de 250 mm de raio

possui uma massa de 100 Kg e um raio de giração em relação a seu centro de
375 mm. Calcule a aceleração angular de cada tambor. O atrito em cada
mancal é desprezível.
R: (a) αa = 3,20 rad/s2 ; αb = 3,49 rad/s2
328
2. A barra uniforme AB, mostrada na figura, possui uma massa de 8 Kg e

oscila no plano vertical em torno do pivô A. Se ω = 2 rad/s quando θ = 30º,
calcule a força suportada pelo pino em A nesse instante.
R: FA = 56,3 N
329
3. A barra fina de 20 Kg mostrada na figura gira num plano vertical e,

num dado instante, tem velocidade angular ω = 5 rad/s. Determine a
aceleração angular da barra e os componentes horizontal e vertical da
reação no pino nesse instante.
R: α = 5,90 rad/s2; On = 750 N; Ot = 19 N
330
4. O disco uniforme de 30 Kg mostrado na figura é suportado por um pino

em seu centro. Se ele parte do repouso, determine o número de voltas que ele
deve dar para atingir uma velocidade angular de 20 rad/s. Qual é a reação no
pino? O disco está sob a ação de uma força constante F = 10 N, que é
aplicada a uma corda enrolada na sua borda, e um momento de binário
M = 5 N.m. Despreze a massa da corda em seus
R: θ = 2,73 rev; OX = 0 N; OY = 304 N
331
5. A barra uniforme de 8 Kg mostrada na figura articula em relação a um eixo

horizontal que passa pelo mancal O. Ela é liberada da posição horizontal a
partir do repouso. Determine a distância b do centro de massa até o mancal O
para a qual se tem uma aceleração angular inicial de 16 rad/s2, e obtenha a
força R exercida pelo mancal sobre a barra no mancal O no instante
imediatamente após a barra ser liberada.
Adote IO = (1/12)mL2 + mb2
R: b = 53,6 mm e R = 71,6 N
332
6. Equações do movimento: movimento plano geral

A dinâmica de um corpo rígido em movimento plano geral combina os
movimentos de translação e rotação.
Como nos casos anteriores é necessário apenas estabelecer-se a
equivalência entre o sistema de forças externas, como no diagrama de
corpo livre, e as resultantes das forças para resolver-se o problema de
movimento plano.
Podemos considerar novamente um corpo rígido que se desloca no plano

vertical, em movimento plano geral, sujeito à ação de forças e momentos.
333
Equações do movimento: movimento plano geral

Os diagramas de corpo livre e diagrama cinético deste corpo estão
representados nas figuras abaixo:
Para o movimento plano geral de um corpo simétrico rígido, podem-se

escrever 3 equações escalares:
∑F x = m(aG ) x ∑F y = m(a G ) y ∑M G =I G .α 334


Para aplicação destas equações, deve-se sempre desenhar os diagramas de
corpo livre e diagrama cinético, para o instante considerado.
Representar graficamente os termos envolvendo

Diagrama de corpo livre
∑ F ,∑ F ,∑M
x y G
Representar graficamente os termos

Diagrama cinético
envolvendo m(aG)x, m(aG)y, IG.α
Os dois diagramas são igualados, como na figura anterior, já que as forças e

momentos no diagrama de corpo livre causam o movimento acelerado
indicado pelos 3 vetores mostrados no diagrama cinético.
335
- Notas:
- ∑M G =I G .α aplica-se somente no ponto G.
- Para outros pontos, devem-se considerar também os momentos “cinéticos”

provocados pelas componentes de m(aG) em relação a esse ponto e por
IG.α.
- IG.α tem as mesmas propriedades de um binário e pode atual em qualquer

ponto no diagrama cinético.
- m(aG)x e m(aG)y são tratados da mesma maneira que uma força, isto é,
podem atuar em qualquer ponto das suas linhas de ação.
336
- Equações do movimento: movimento plano geral

Especial atenção deve ser dada a certos casos do movimento plano; casos
que ocorrem com frequência suficiente para precisarem atenção.
O primeiro ocorre quando o centro de momentos O, como ponto do corpo

ou da extensão deste, não tem aceleração!ão A equação de momentos em
relação a O torna-se ∑ M O =I O .α , que satisfaz às mesmas condições que
para um corpo que gira em relação a um eixo fixo em O. O ponto O não
precisa necessariamente ser fixo; pode ter uma velocidade constante.
337
O segundo caso de frequência corrente existe, quando o centro de

momento O é escolhido de tal modo que tem uma aceleração dirigida
diretamente para G, figura (a).
A aceleração de G, escrita em função da aceleração O, tem as

r
componentes a0, rω2 e rα de tal modo que a força resultante ma tenha as
componentes ma0, mrω2 e mrα, como é mostrado na parte (b) figura.
r r
A soma dos momentos em relação a O torna-se ∑ P .α + mr α.
= 2
M I
r r
A substituição de I O = I + mr 2 , dá ∑M O =I O .α
338
A figura (c) mostra o exemplo frequentemente encontrado da situação

descrita, que ocorre para uma roda que gira, com o centro de massa G no
centro geométrico. O centro instantâneo de rotação C tem uma aceleração
dirigida para o centro de massa. Se a roda deslizasse ou se o centro de
massa não fosse o centro geométrico, então a aceleração do ponto de
contato C não passaria em G.
339
Observação:
Deve-se enfatizar acentuadamente a escolha do corpo a ser isolado e sua
representação através de correto diagrama de corpo livre. Somente após
esse passo ter sido completado, pode-se avaliar adequadamente a
equivalência entre as forças externas e suas resultantes. De igual
importância na análise do movimento plano, é a compreensão da
Cinemática envolvida.
Muito frequentemente as dificuldades experimentadas no estudo do
movimento planar estão relacionadas diretamente com cinemática. Deve
ser reconhecido, na formulação da solução de um problema, que as
direções de certas forças ou acelerações não sejam conhecidas no começo;
de tal modo que seja necessário fazer hipóteses iniciais cujas validades
serão aprovadas ou desaprovadas, quando a solução é efetuada. 340
É essencial, entretanto, que todas as hipóteses feitas sejam coerentes com

o princípio da ação e reação e com quaisquer requisitos cinemáticos, que
também são chamados de condições de construção. Assim, se uma roda
está girando em superfície horizontal, seu centro está limitado a mover-se
em linha horizontal. Além do mais, se a aceleração linear desconhecida a
do centro da roda é suposta positiva para a direita, a aceleração angular
desconhecida α deve ser positiva no sentido positivo, de tal forma que
a = + rα, supondo-se que a roda não deslize.
Deve ser notado também que para uma roda que gira sem deslizamento
a = rα, a força de atrito F entre a roda e sua superfície de apoio é
geralmente menor que o seu valor máximo, de modo que F ≠ fN. Se a
roda desliza quando gira a ≠ rα, embora a força de atrito tenha atingido o
seu valor limite, tem-se que F = fN. Pode ser necessário testar a validade
de uma ou outra hipótese em dado problema.
problema 341

Exemplo 1
A bobina mostrada na figura tem massa de 8 Kg e raio de giração

kG = 0,35 (SI). Se as cordas de massas desprezíveis estão enroladas no
cilindro central e na periferia, como mostrado na figura, determine a
aceleração angular da bobina.
342
Resolução:
Analisando as forças que agem na bobina de acordo com a figura abaixo,
pode-se perceber que a força de 100 N causa uma aceleração aG para cima.
Além disso, α corresponde a um movimento de rotação no sentido horário,
pois a bobina enrola a corda em sua periferia.
Há três incógnitas: T, aG e α. O momento de inércia da bobina em relação ao

343
seu centro de massa é: IG = m.kG2= 8Kg.(0,35m)2 = 0,980 Kg.m2
Aplicando as equações do Movimento:
∑F y = m(aG ) y → T + 100 – 78.48 = 8.aG
∑M G =I G .α → 100.(0,2) – T .0,5 = (0,980).α
Utilizando a cinemática para relacionar as acelerações aG com α, uma vez que

a bobina rola sem escorregar na corda em A: aG = 0,5.α
Resolvendo o sistema de equações, encontra-se:
α = 10,3 rad/s2
aG = 5,16 m/s2
T = 19,8 N
344

Exemplo 2
Um aro metálico com raio r = 150 mm é liberado do repouso sobre a

ladeira com 20º de inclinação. Determine a aceleração angular α do aro e
o tempo t para que ele se mova de uma distância de 3 m ladeira abaixo.
345
Resolução:
O diagrama de corpo livre mostra o peso mg, a força normal N e a força de
atrito F atuante no ponto de contato C do aro com a ladeira. O diagrama
cinético mostra a força resultante ma que passa por G no sentido de sua
aceleração e o Momento Iα. A aceleração angular no sentido anti-horário
requer um momento também no sentido anti-horário em relação a G, logo a
força F deve ser orientada ladeira acima.
Admitindo que o aro rola sem deslizamento pode-se escrever a = rα, e ainda
que o momento de inércia do aro é I = mr2. A aplicação das componentes das
forças nas direções x e y fornece: 346
∑F x = m(aG ) x → m.g.sen 20º - F = m.a
∑F y = m(aG ) y → N – m.g.cos 20º = 0
∑M G =I G .α → F.r = m.r2.α
Eliminando F entre a primeira e a terceira equação e substituindo a

hipótese cinemática a = rα encontra-se:
a = (g/2)sen 20º = 1,678 m/s2
→ O tempo necessário para o centro G do aro mover-se 3 m a partir do

repouso com aceleração constante é:
x = ½ a.t2 → t = 1,633 s 347

Exemplo 3
O disco de 12 kg tem velocidade angular de 20 rad/s. Se o freio ABC é

aplicado de tal forma que a intensidade da força P varia com o tempo como
se mostra na figura, determine o tempo necessário para o disco parar. O
coeficiente de atrito cinético em B é µk = 0,4.
348
Resolução:
Representando o diagrama de corpo livre e diagrama cinético para cada um

dos corpos:
349
Estabelecendo as equações do movimento necessárias para cada corpo,

temos:
Para o freio: ∑ M A =0 → 0,5 NB – 0,4Fa – P = 0
Para o disco: ∑ M G =I Gα → 0,2Fa = IG.α
1 1
Sendo I G = mr 2 = 12 ( 0 , 2 ) 2 = 0 , 240 Kg.m2
2 2
Uma vez que existe escorregamento em B, a força de atrito FA é dada por
Fa = µkNB = 0,4NB → NB = Fa/0,4
Substituindo NB na primeira relação e resolvendo em ordem a FA, obtém-se:

Fa
0,5 − 0,4 Fa − P = 0
0, 4
P P
Fa = =
0,5
− 0,4 0,85
0, 4 350
Substituindo FA na segunda relação, obtém-se:

0, 2 Fa 0, 2 P
α= = = 0,9804 P
IG 0,85 I G
t
Para determinar o tempo t que demora o disco a parar: ω = ω 0 + ∫ α dt
0
Assumindo, por hipótese, que t será superior a 5 s, temos:

2 t 2 t
0 = −20 + ∫ αdt + ∫ αdt → 0 = −20 + ∫ 0,9804 Pdt + ∫ 0,9804 Pdt
0 2 0 2
Substituindo a expressão correspondente para P(t), podemos enfim obter:

2 t
0 = − 20 + ∫ 0 ,9804 . 2 .5tdt + ∫ 0 ,9804 .5 dt
0 2
[
0 = − 20 + 0 ,9804 .1 . 25 t 2 ] + [0,9804 .5t ]
2
0
t
2
0 = − 20 + 0 ,9804 . 1 .25 ( 2 2 − 0 2 ) + 0 ,9804 . 5 ( t − 2 )

t = 5, 08 s 351
Uma vez que se obteve t > 2, a hipótese assumida está correta!
1. A roda de 10 Kg com raio de giração de 180 mm em relação ao seu

centro O é liberada a partir do repouso sobre a rampa de 60º e desliza
enquanto rola. Se o coeficiente de atrito dinâmico é μd = 0,30, calcule a
aceleração aO do centro O da roda e sua aceleração angular α.
R: aO = 7,02 m/s2; α = 9,08 rad/s2
352
2. Uma esfera homogênea de massa m e raio R é abandonada a partir do

repouso sobre uma rampa que está inclinada de um ângulo θ = 45º em
relação à horizontal e, a partir desse instante, desce a rampa rolando sem
deslizar como indica a figura. O momento de inércia da esfera em relação
a um eixo que passa pelo seu centro de massa é I = (2/5)mR2. Calcule o
módulo da força de atrito que a superfície inclinada exerce sobre a esfera.
R: fat = (2/7)m.g.senθ
353
3. O disco circular de massa m e raio r mostrado na figura está rolando ao

longo da parte mais baixa da superfície circular de raio R. Se o disco
possui uma velocidade angular ω, determine a força N exercida pela
superfície sobre o disco.
R: N = m.[g + (r2.ω2/R – r)]
354
4. Um disco circular com 200 mm de raio e massa de 25 Kg, com raio de

giração centroidal k = 175 mm, tem uma ranhura circular concêntrica de
75 mm de raio nele entalhada. Uma força estacionária T fazendo um ângulo
θ com a horizontal é aplicada a um fio enrolado em torno da ranhura,
conforme mostrado na figura. Se T = 30 N, θ = 0º, μe = 0,10 e μd = 0,08,
determine a aceleração angular α do disco, a aceleração a do seu centro de
massa G e a força de atrito F que a superfície exerce sobre o disco.
R: α = 0,425 rad/s2; F = 19,38 N
355
5. Um disco circular com 200 mm de raio e massa de 25 Kg, com raio de

giração centroidal k = 175 mm, tem uma ranhura circular concêntrica de
75 mm de raio nele entalhada. Uma força estacionária T fazendo um
ângulo θ com a horizontal é aplicada a um fio enrolado em torno da
ranhura, conforme mostrado na figura. Se T = 50 N, θ = 30º, μe = 0,10 e
μd = 0,08, determine a aceleração angular α do disco, a aceleração a do
seu centro de massa G e a força de atrito F que a superfície exerce sobre o
disco.
R: α = 0,295 rad/s2; F = 17,62 N
356
6. Ao tambor A é imposta uma aceleração angular constante α0= 3 rad/s2,

que faz com que o carretel B de 70 Kg role sobre a superfície horizontal.
O tambor A aciona o carretel B por meio do cabo de conexão, que se
enrola em volta do centro do carretel. O raio de giração k do carretel, em
relação ao eixo que passa pelo seu centro de massa G, é de 250 mm, e o
coeficiente de atrito estático entre o carretel e a superfície horizontal é de
0,25. Determine a força trativa T atuante no cabo e a força de atrito F
exercida pela superfície horizontal sobre o carretel.
R: T = 154,6 N
357
Cinética Planar de Corpos Rígidos: Trabalho e Energia
1. Introdução
2. Energia Cinética
3. Trabalho de uma Força
4. Trabalho de um binário
5. Princípio do Trabalho e Energia
6. Conservação da Energia
7. Potência
358
1. Introdução
Os princípios de trabalho e energia são especialmente úteis na descrição
do movimento que resulta do efeito cumulativo de forças atuantes durante
um deslocamento. Além disso, quando as forças são conservativas pode-
se determinar as variações de velocidade pela análise das condições de
energia no início e no final do intervalo do movimento.
Para deslocamentos finitos, o método do trabalho-energia elimina a

necessidade de determinar a aceleração e a posterior integração no
intervalo de tempo para obter a variação da velocidade.
Essas vantagens são obtidas ao se estender os princípios do trabalho-

energia para descrever o movimento de corpos rígidos.
359
2. Energia Cinética ( T )
Para que se possa aplicar o Método do Trabalho e Energia a problemas
de cinética, é necessário desenvolver uma forma de calcular a energia
cinética de um corpo quando este está sujeito a translação, rotação em
torno de um eixo fixo ou movimento plano geral.
360
Energia Cinética T
Considere o corpo rígido mostrado na figura abaixo, que se desloca num
plano de referência x - y.
Uma partícula arbitrária de ordem i deste corpo, de massa dm , está

localizada a uma distância r do ponto arbitrário P. Se para o instante
representado a partícula i tiver velocidade vi, então a energia cinética é
dada por 1
Ti = dmvi2 361
2
Energia Cinética
A energia cinética do corpo é calculada escrevendo equações semelhantes
1
para cada partícula do corpo e integrando os resultados, isto é, Ti = ∫ dmvi2
2m
Esta equação pode também ser expressa em termos da velocidade do

r
ponto P. Se o corpo tiver
r r r velocidade angular ω ,
vi = vP + vi / P
r
vi = (vP ) x iˆ + (vP ) y ˆj + ωkˆ × ( xiˆ + yˆj )
r
vi = [(vP ) x − ωy ]iˆ + [(vP ) y + ωx] ˆj
r r
vi .vi = vi = [(vP ) x − ωy ]2 + [(vP ) y + ωx]2
2
vi = (vP ) 2x − 2(vP ) x ωy + ω 2 y 2 + (vP ) 2y + 2(vP ) y ωx + ω 2 x 2

2
vi = vP2 − 2(vP ) x ωy + 2(vP ) y ωx + ω 2 r 2

2
Substituindo na equação da 362

energia cinética, obtém-se:
Energia Cinética
Mas
: localização da coordenada y do centro de massa G

relativamente a P
: localização da coordenada x do centro de massa G
relativamente a P
: Momento de inércia relativamente a um eixo z que
passa em P
1 2 1
Pode-se, portanto escrever: T= mv P − (v P ) x ω. y.m + (v P ) y ω.x .m + I Pω 2
2 2
Como caso especial, se o ponto P coincidir com o centro de massa G do

corpo, temos y = x = 0, e portanto:
363
Energia Cinética
Para se aplicar o Método do Trabalho e Energia a problemas de cinética
é necessário calcular a energia cinética de um corpo quando este está
sujeito a translação, a rotação em torno de um eixo fixo, ou
movimento plano geral.
364
Energia Cinética
Translação
Se um corpo rígido de massa m descrever um movimento de translação
retilínea ou de translação curvilínea, a energia cinética devido à rotação é
nula, pois ω = 0. Então: T = 1 mv 2
G
2
Rotação em torno de um eixo fixo
Quando um corpo rígido roda em torno de um eixo rígido que passa num
ponto O, o corpo tem energia cinética de rotação: T = 1 ω 2 I 0
2
Movimento Plano Geral
Quando um corpo rígido está sujeito a um movimento plano geral o corpo
tem velocidade angular e o seu centro de massa tem velocidade:
1 1
T = mvG2 + I Gω 2 365
2 2
3. Trabalho de uma Força

Se uma força atua num corpo rígido, o trabalho realizado à medida que
se desloca ao longo do caminho s é definido por
U F = ∫ F . cosθ .ds
s
Para um sistema de forças externas a atuar num corpo rígido, o

trabalho total realizado é simplesmente a soma algébrica do trabalho de
cada força. 366
Trabalho de uma Força
Trabalho de uma força constante

U F = ∫ F . cosθ .ds
s
Trabalho de um peso
U W = W .( y 2 − y1 )
Trabalho da força de uma mola elástica

⎡1 1 ⎤
U1− 2 = − ⎢ kx22 − kx12 ⎥
⎣2 2 ⎦
367
Trabalho de uma Força

Forças que não realizam trabalho
- Forças que atuam em pontos fixos do corpo;
- Forças que atuam numa direção perpendicular às suas trajetórias de
deslocamento;
Exemplo de forças que não realizam trabalho: “Caso de rolamento sem

escorregamento”
- Peso W
- Reação normal N
- Força de atrito Fr, pois atua num ponto de velocidade nula
368
4. Trabalho de um binário
Considere-se um corpo sujeito a um binário M = F.r
Quando o corpo está em translação, o trabalho de uma força anula o

trabalho da outra.
um deslocamento diferencial = translação + rotação 369
Trabalho de um binário
Quando o corpo tem uma rotação diferencial dθ, o trabalho realizado é:
dU M = Fds θ + Fds θ
⎛r⎞ ⎛r⎞
dU M = F ⎜ ⎟ d θ + F ⎜ ⎟ d θ
⎝2⎠ ⎝2⎠
dU M = Frd θ
dU M = Md θ
Quando o corpo tem uma rotação diferencial dθ, o trabalho realizado é:
θ2
U M = M ∫ Md θ
θ1
Para um binário constante, temos: UM = M (θ2 – θ1)

370
5. Princípio do Trabalho e Energia
O Princípio do Trabalho e Energia aplicado a cada uma das partículas do

corpo rígido, somando algebricamente obtém-se o Princípio do Trabalho e
Energia para um Corpo Rígido:
T1 + ∑ U1− 2 = T2 →∑ U1− 2 = T2 − T1
T1 = Energia Cinética inicial de translação e rotação

T2 = Energia Cinética final de translação e rotação
∑U1−2 = Soma dos Trabalhos realizados por todas as forças externas e
binários
371
- Energia Potencial
Energia Potencial Gravitacional

VG = W . yG
Energia Potencial Elástica

1
Ve = k .x 2
2
372
6. Conservação da Energia
Quando um sistema de forças que atua num corpo rígido é constituído

apenas por forças conservativas, pode também ser usado o Teorema da
Conservação de Energia para resolver problemas que de outra forma
seriam resolvidos por aplicação do Princípio do Trabalho e Energia.
Este teorema é frequentemente mais fácil de aplicar, já que o trabalho de

uma força conservativa é independente da trajetória e depende só da
posição inicial e final do corpo.
373
Conservação da Energia
Teorema da Conservação de Energia para um Corpo Rígido
Aplicando-se o Teorema da Conservação de Energia a cada uma das

partículas do corpo rígido e somando algebricamente os resultados, obtém-
se o Teorema da Conservação de Energia para um Corpo Rígido:
T1 + V1 = T2 + V2
T1 = Energia Cinética no instante 1

T2 = Energia Cinética no instante 2
V1 = Energia Potencial no instante 1
V2 = Energia Potencial no instante 2
374
7. Potência
A potência é a taxa de variação temporal com a qual o trabalho é

realizado!
Para uma força atuante sobre o corpo rígido em movimento plano, a

potência desenvolvida pela força em um dado instante é a taxa com que ela
está realizando trabalho r r
dU F .dr r r
P= = = F .v
dt dt
r r
onde dr e v são, respectivamente, o deslocamento infinitesimal e a
velocidade do ponto de aplicação da força.
375
Potência
Analogamente, para um momento (ou binário) M atuante sobre o corpo, a
potência desenvolvida em um dado instante é a taxa com que ele realiza
trabalho, e é expressa por
dU Mdθ
P= = = Mω
dt dt
onde e são, respectivamente, o deslocamento angular infinitesimal e

dθ ω
a velocidade angular do corpo.
Se os sentidos de M e forem os mesmo, a potência é positiva e a

energia é fornecida para o corpo. Ao contrário, se M e apresentarem
sentidos opostos, a potência é negativa e a energia é removida do
corpo.
Se a força e o momento M atuarem simultaneamente, a potência
rr 376
instantânea total será: P = F .v + Mω
Trabalho e Energia
Exemplo 1
A roda rola rampa acima apoiada em seu eixo sem deslizar, e é puxada
pela força de 100 N aplicada ao fio enrolado ao redor da sua borda
exterior. Se a roda parte do repouso, calcule a sua velocidade angular ω
após seu centro ter-se movido de uma distância de 3 m rampa acima. A
roda possui uma massa de 40 Kg, com centro de massa em O e um raio de
giração centroidal de 150 mm. Determine a potência fornecida pela força
de 100 N ao final do percurso de 3 m do movimento da roda.
377
Resolução:
Das quatro forças mostradas no diagrama de corpo livre da roda, apenas a

tração de 100 N e o peso de 40.9,81 = 392 N realizam trabalho. A força de
atrito não realiza qualquer trabalho enquanto a roda não desliza.
378
Utilizando o conceito de centro instantâneo de velocidade nula C,

verifica-se que um ponto A no fio ao qual a força de 100 N é aplicada tem
uma velocidade vA = ω.rCA e vO = ω.rCO, então vA/rCA = vO /rCO
Logo vA = rCA.vO /rCO, que dá: vA = [(200 + 100)/100]v → vA = 3v
Assim o ponto A tem uma velocidade 3 vezes maior que o centro de massa
da roda e se move de uma distância também 3 vezes maior do que o
centro de O.
O trabalho realizado sobre a roda fica:
379
U1-2 = F.(sA2 - sA1) – P.sen 15º.(s2 - s1) = 100.9 – 392.sen 15º.3 = 595 J
A roda está sujeita a um movimento plano geral, de modo que a variação

em sua energia cinética é:
⎛1 1 ⎞ ⎛1 1 ⎞
ΔT = ⎜ mv 2 + I ω 2 ⎟ − 0 ⇒ ΔT = ⎜ 40(0,10ω ) 2 + 40(0,15) 2 ω 2 ⎟ − 0 = 0,650ω 2
⎝2 2 ⎠ ⎝2 2 ⎠
Pelo princípio do Trabalho e Energia (equação trabalho-energia), tem-se:

U1-2 = ΔT → 595 = 0,650ω2 → ω = 30,3 rad/s
380
A potência fornecida à roda pela força de 100 N, quando ω = 30,3 rad/s, é

igual:
→ P100 = F.r.ω → P100 = 100.0,3.30,3 = 908 W
rr
P = F .v
Observação: Uma vez que a velocidade do centro instantâneo C da roda é

nula, a taxa com que a força de atrito realiza trabalho é constantemente
nula. Assim, F não realiza trabalho enquanto a roda não deslizar.
Entretanto, se a roda estivesse rolando sobre uma plataforma móvel a força
de atrito realizaria trabalho, mesmo que não houvesse deslizamento. 381
Trabalho e Energia
Exemplo 2
Um corpo rola horizontalmente, sem deslizar, com velocidade v. A seguir
ele rola para cima em uma rampa até a altura máxima h. Se h = 3v2/4g,
que corpo deve ser esse?
Resolução:
A estratégia para resolver este problema é descobrir o momento de inércia do
corpo e compará-lo com o momento de inércia de corpos conhecidos. Como é
um sistema conservativo, a energia total (mecânica) é conservada:
T1 + V1 = T2 + V2 → 1 mv 2 + 1 Iω 2 + 0 = 0 + mgh
2 2
aplicando-se a condição de rolamento v = ωR
1 2 1 v
2
3v 2 I 3m mR 2
mv + I 2 = mg m+ 2 = I=
2 2 R 4g R 2 2
Com este momento de inércia o corpo pode ser um disco ou um cilindro de
382
massa m e raio R.
Trabalho e Energia
Exemplo 3
No mecanismo mostrado na figura, cada uma das duas rodas possui uma
massa de 30 Kg e um raio de giração centroidal de 100 mm. Cada elemento
de ligação OB tem uma massa de 10 Kg e pode ser tratado como uma barra
esbelta. O colar de 7 Kg em B desliza sobre o eixo vertical fixo com atrito
desprezível. A mola tem uma rigidez k = 30 kN/m e entra em contato com a
parte inferior do colar quando as barras alcançam a posição horizontal. Se o
colar é liberado a partir do repouso na posição θ = 45º e se o atrito é
suficiente para prevenir o deslizamento das rodas, determine a velocidade vB
do colar quando ele encosta na mola.
383
Resolução:
O mecanismo executa um movimento plano e é conservativo, uma vez que as

perdas por atrito dinâmico são desprezíveis. A referência para o cálculo da
energia potencial gravitacional Vg é, por conveniência, considerada como
passando por O, conforme indicado.
Para o intervalo de θ = 45º até θ = 0, nota-se que ΔTrodas é nula, uma vez que
cada roda parte do repouso e retorna ao repouso em θ = 0º. Observa-se
também, que para a posição mais baixa cada barra está simplesmente girando
em torno de seu centro O, de modo que:
ΔT = [2(½IOω2) – 0]barras + [½mv2 – 0]colar

2
1 2 ⎛ vB ⎞ 1 2
ΔT = 3 .10.(0,375) ⎜ 0,375 ⎟ + 2 .7vB = 6,83vB
2
⎝ ⎠
384
O colar em B desce de uma distância de 0,375.sen 45º = 0,265 m,e assim:

ΔV = ΔVg = 0 – 2.10.9,81.(0,265/2) – 7.9,81.0,265 = - 44,2 J
A força de atrito atuante sob cada uma das rodas não realiza trabalho, uma
vez que a roda não desliza e, naturalmente, a força normal também não
realiza trabalho.
Como o trabalho do peso do colar B foi incluído no termo ΔVg e não existem
outras forças externas realizando trabalho no sistema, pode-se dizer que
U1-2 = 0.
Logo:
U1-2 = ΔT + ΔV
0 = 6,83vB2 – 44,2 → vB = 2,54 m/s
385
Trabalho e Energia
Atividades
1. A tora mostrada na figura é suspensa pelos dois cabos paralelos de 5 m

e é utilizada como um aríete. Com que ângulo θ ela deve ser liberada a
partir do repouso para que atinja o objeto a ser esmagado com uma
velocidade de 4 m/s?
R: θ = 33,2º
386
2. A roda de 15 Kg mostrada na figura é liberada a partir do repouso e

rola sobre seu eixo sem deslizar. Calcule a velocidade v de seu centro O
após ter se movido de uma distância x = 3 m rampa abaixo.
O raio de giração da roda em relação ao O é de 125 mm.
R: v = 0,899 m/s
387
3. Um cilindro maciço de 10,4 cm de raio e massa 11,8 Kg parte do

repouso e rola sem deslizar uma distância de 6,12 m para baixo do telhado
de uma casa, que é inclinado de 27º. Qual a velocidade angular do cilindro
em torno de seu eixo, quando ele deixa o telhado?
R: ω ≈ 58 rad/s
388
4. As rodas representam duas condições extremas de distribuição de

massa. Para o caso A, toda a massa m é considerada concentrada no centro
geométrico do aro em uma barra axial de diâmetro desprezível. Para o
caso B, toda a massa m é admitida como concentrada na periferia.
Determine a velocidade do centro de cada aro após ele ter percorrido uma
distância x rampa abaixo a partir do repouso. Os aros rolam sem deslizar.
R: vA = √2gxsenθ; vB = √gxsenθ;
389
5. A barra de 1200 mm tem uma massa de 20 Kg com centro de massa em B,

e é liberada a partir do repouso na posição para a qual o ângulo θ é
praticamente nulo. O ponto B é confinado a se mover na guia vertical lisa,
enquanto a extremidade A se move na guia horizontal lisa e comprime a mola
quando a barra cai. Determine (a) a velocidade angular da barra ao passar
pela posição θ = 30º e (b) a velocidade com que B atinge a superfície
horizontal, considerando que a rigidez da mola é de 5 kN/m.
R: ω ≈ 58 rad/s; (b) v = 2,15 m/s
390
6. Uma força estacionária de 22 N é aplicada

perpendicularmente à manivela do rebolo manual.
A engrenagem dentro da caixa, com o eixo e a
manivela a ela ligados, tem uma massa de 1,8 Kg e
um raio de giração em relação a seus eixos de
72 mm. A roda de amolar, junto com seu eixo e
pinhão (dentro da caixa), apresenta uma massa
combinada de 0,55 Kg e um raio de giração de
54 mm. Se a razão entre a engrenagem e o pinhão
é de 4:1, calcule a velocidade de rotação N da roda
de amolar após 6 voltas completas da manivela
partindo do repouso.
R: N = 3220 rev/min
391
7. Uma roda livre, com raio de giração de 400 mm, tem sua velocidade
reduzida de 5000 para 3000 rpm durante um intervalo de 2 minutos.
Calcule a potência média fornecida pela roda. Expresse a resposta tanto
em quilowatts quanto em hp.
R: P = 140,4 kW =188 hp
392
Cinética Planar de Corpos Rígidos:

Impulso e Quantidade de Movimento
1. Quantidade de movimento linear e angular
2. Princípio do Impulso e Quantidade de Movimento
3. Conservação da Quantidade de Movimento Linear
4. Conservação da Quantidade de Movimento Angular
393
1. Quantidade de movimento linear e angular

- Quantidade de movimento linear
A quantidade de movimento linear de um corpo rígido é determinada
somando vetorialmente a quantidade de movimento linear de todas as
partículas que compõem o corpo, isto é: Lr = r
m .v ∑ i i
r r
Como ∑ i i
m .v = mv G
, pode-se escrever: r
r
L = m .vG
Segundo esta equação, a quantidade de movimento linear de um corpo é

uma quantidade vetorial de módulo m.vG e direção e sentido definidos
pela velocidade do centro de massa, vG. 394
Quantidade de movimento linear e angular

- Quantidade de movimento angular
Considere-se o corpo representado na figura acima, que descreve

movimento plano geral. No instante representado na figura, o ponto
arbitrário P tem velocidade e o corpo tem velocidade angular . A
velocidade da partícula de ordem i pode ser determinada pela expressão
r r r r
seguinte: vi = vP + ω × r
395

A quantidade de movimento angular da partícula i é dada pelo “momento”
da quantidade de movimento linear relativamente ao ponto P.
r r
Então: ( H P ) i = r × mvi
Exprimindo vr em função de vrP e usando vetores em coordenadas

i
cartesianas: ( H P ) i kˆ = mi ( xiˆ + yˆj ) × [(v P ) x iˆ + (v P ) y ˆj + ωkˆ ( xiˆ + yˆj )]
Segundo a direção z fica: ( H P ) i = − mi y (v P ) x + mi x (v P ) y + miω r 2
Fazendo tender mi → dm e integrando ao longo de toda a massa m do

corpo, obtém-se: ⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ 2 ⎞
H P = −⎜⎜ ∫ y.dm ⎟⎟(v P ) x + ⎜⎜ ∫ x.dm ⎟⎟(v P ) y + ⎜⎜ ∫ r .dm ⎟⎟ω
⎝m ⎠ ⎝m ⎠ ⎝m ⎠
em que HP é a quantidade de movimento angular do corpo relativamente a um
396
eixo z que passa no ponto P e é perpendicular ao plano do movimento.

O integral presente no 1º termo, ∫ y.dm , e o integral presente no 2º termo,
m
∫ x.dm ,
m
são usadas para localizar a posição do centro de massa G
relativamente a P, uma vez que
397
∫ dm , representa o momento de
2
O integral presente no último termo, r
m
inércia do corpo calculado relativamente ao eixo z que passa no ponto P,
∫
isto é, I P = r 2 dm .
m
Obtém-se então: H P = − y m ( v P ) x + x m ( v P ) y + I Pω
Quando P coincide com o centro de massa G, , obtendo-se uma expressão

mais simples:
398

- Quantidade de movimento angular
399
- Podem-se considerar três tipos de movimento:

- Translação
Quando um corpo está sujeito a um movimento de translação retilínea ou
r
de translação curvilínea o seu centro de massa tem velocidade vG =v
r r
sendo ω = 0 . Assim, a quantidade de movimento linear e angular é dada
por: L = m .vG
HG = 0
Se a quantidade de movimento angular for calculada relativamente a outro

ponto A , mostrado na figura acima, o momento da quantidade de movimento
linear tem de ser calculada relativamente a esse ponto. Como d é o “braço”,
então de tem-se: H A = mvG d
400
- Rotação em torno de um eixo fixo

Quando um corpo rígido roda em torno dum eixo fixo que passa num
ponto O a quantidade de movimento linear e angular relativamente a G
são dadas por: L = m .vG
H G = I Gω
É por vezes conveniente calcular a quantidade de movimento angular do

corpo relativamente a um eixo que passa em O. Neste caso é necessário
r ter
r r r
em conta o “momento” provocado por L e H Gem torno de O. ComoL (ou vG )
r
é sempre perpendicular a rG , temos:
Esta equação pode ser simplificada, fazendo a substituição vG = rGω e
401
notando que I0 = IG +m , obtendo-se então: H = I ω
O O
- Movimento plano geral

Quando um corpo rígido se desloca em movimento plano geral a
quantidade de movimento linear e angular relativamente a G são dadas
por: L = m .vG
H G = I Gω
Se for conveniente calcular a quantidade de movimento angular do corpo

relativamente a um eixo que passa num ponto A, é necessário ter em conta
r r
L H
o “momento” provocado por e G em torno de O.
Teremos então: H = d (mv ) + I ω
A G G 402
2. Princípio do Impulso e Quantidade de Movimento

“O método do Impulso e Quantidade de Movimento é particularmente útil
à solução de problemas envolvendo tempo e velocidades.”
- Princípio do Impulso e Quantidade de Movimento Linear:

O Princípio do Impulso e Quantidade de Movimento Linear para um
corpo rígido pode ser obtido combinando a equação do movimento com a
cinemática. A equação resultante permite obter uma solução direta para
r
r r dvG
problemas que envolvem força, velocidade e tempo: ∑ F = m.aG = m
dt
r r d r
Como a massa do corpo é constante, obtém-se: ∑ = m.aG (mvG )
F
dt
Multiplicando ambos os termos por dt e integrando com as condições:
vG = vG1 para t = t1 e vG = vG2 para t = t2 , obtém-se o Princípio do
t2
r r r
Impulso e Quantidade de Movimento Linear:
∑∫Fdt = m(v ) − m(v )
G 2 403 G 1
t1
Princípio do Impulso e Quantidade de Movimento
- Princípio do Impulso e Quantidade de Movimento Angular:
Para um corpo rígido submetido a movimento plano geral temos:

d
∑ G G dt ( I Gω )
M = I α =
Multiplicando ambos os termos por dt e integrando com as condições:

ω = ω1 para t = t1 e ω = ω2 para t = t2 , obtém-se o Princípio do
Impulso e Quantidade de Movimento Angular:
t2
∑∫M G dt = I G ω 2 − I G ω1
t1
404
Em resumo, para um corpo rígido em movimento plano geral, por

aplicação do Princípio do Impulso e Quantidade de Movimento podem
escrever-se três equações escalares:
405
As equações do Princípio do Impulso e Quantidade de Movimento

podem também ser aplicadas a um sistema inteiro de corpos interligados.
Desta forma elimina-se a necessidade de incluir os impulsos relativos que
ocorrem nas ligações, já que são internos ao sistema. As equações
resultantes ficariam então:
406
3. Conservação da Quantidade de Movimento Linear

Se a soma de todos os impulsos lineares que atuam num sistema de corpos
rígidos ligados é zero, então a quantidade de movimento linear é
constante, ou conservada. Consequentemente:
Esta equação é designada por Conservação da Quantidade de

Movimento Linear. 407
Conservação da Quantidade de Movimento Linear

A quantidade de momento angular de um sistema de corpos rígidos
ligados é conservada em torno de um ponto (centro de massa G ou um
ponto fixo O), quando a soma de todos os impulsos angulares calculados
relativamente a esse ponto pelas forças e momentos exteriores for zero.
Consequentemente:
Esta condição é designada por Conservação da Quantidade de

Movimento Angular.
408

Exemplo 1
O bloco de 6 kg mostrado na figura é preso a uma corda que é enrolada na

periferia de um disco de 20 kg. Se o bloco inicialmente se desloca para
baixo com uma velocidade de 2 m/s, determine a sua velocidade após 3 s.
Considera-se que a massa da corda pode ser desprezada.
409
Resolução:
Construindo os diagramas de impulso e quantidade de movimento para o
bloco e o disco:
Momento de inércia do disco em relação ao seu eixo fixo de rotação:
Velocidade angular do disco: vB = ω.r = ω.0,2;
410
Aplicando o Princípio do Impulso e Quantidade de Movimento Linear ao

bloco:
Aplicando o Princípio do Impulso e Quantidade de Movimento Angular

ao disco, relativamente a A:
Resolvendo obtém-se
411

Exemplo 2
A força P, que é aplicada ao cabo enrolado ao redor do cubo central da roda
simétrica, é aumentada lentamente obedecendo a relação P = 6,5t, onde P é
expressa em Newtons e t é o tempo em segundos após P ter sido aplicada.
Determinar a velocidade angular ω da roda 10 s após a aplicação de P se a
roda está se movendo para a esquerda e a velocidade de seu centro
geométrico é de 0,9 m/s no tempo t = 0. A roda, que possui uma massa de 60
Kg e um raio de giração de 250 mm em relação ao seu centro, rola sem
deslizar.
412
Resolução:
O diagrama de corpo livre da roda para uma posição qualquer no intervalo do
movimento é mostrado na figura abaixo. Também estão indicadas as
quantidades de movimento linear e angular no instante inicial t = 0 e as
quantidades de movimento linear e angular no instante final t = 10 s. O
sentido correto da força de atrito F é oposto ao deslizamento que ocorreria
caso não houvesse atrito.
413
A aplicação da equação do impulso-quantidade de movimento linear e da

equação do impulso-quantidade de movimento angular para todo o intervalo
fornece:
t2 10
∫ ∑ F dt =G
t1
x x2 − Gx1 → ∫ (6,5t − F )dt = 60[0,450ω − (−0,9)]
0
t2
2⎡ ⎛ 0,9 ⎞⎤
10
∫t ∑ G
M dt = H G2 − H G1 → ∫0 [( 0, 450 F − 0, 225( 6,5t )]d t = 60( 0, 250) ⎢
⎣
ω − ⎜−
⎝ 0, 450
⎟⎥
⎠⎦
1
Uma vez que a força F é variável, ela deve permanecer dentro da integral.
Elimina-se F entre as duas equações multiplicando a segunda equação por
0,450 e, em seguida, somando-se à primeira. Integrando e resolvendo para ω,
obtém-se:
ω = 2,60 rad/s; no sentido horário
414

Exemplo 3
O disco de 20 lb mostrado na figura é uniforme e está suportado por um
pino em seu centro. Se o disco está submetido a um torque de binário de 4
lg.pés e a uma forma de 10 lb aplicada na corda enrolada em sua periferia,
determine a sua velocidade angular dois segundos após a partida do
repouso. Determine também quais são os componentes da força de reação
no pino.
415
Resolução:
O momento de inércia do disco em relação ao seu eixo fixo de rotação é:
Como velocidade angular, força e tempo estão envolvidos, aplicaremos os

Princípios do Impulso e Quantidade de Movimento/Momento Angular.
Resolvendo o sistema:
416

Atividades
1. Uma pessoa que passa através de uma porta giratória exerce uma força
horizontal de 90 N sobre um dos quatro pineis da porta e mantém um ângulo
de 15º constante em relação à linha perpendicular ao painel. Se cada painel for
modelado por uma placa retangular uniforme de 60 Kg com 1,2 m de
comprimento, quando visto de cima, determine a velocidade angular final da
porta se a pessoa exercer a força durante 3 segundos. A porta está,
inicialmente, em repouso e o atrito pode ser desprezado.
R: ω = 1,811 rad /s
417
2. A força constante de 40 N é aplicada a um cilindro de massa 36 Kg,

conforme mostrado na figura. O raio de giração centroidal do cilindro é
k = 200 mm, e ele rola sobre a ladeira sem deslizar. Se o cilindro está em
repouso quando a força começa a ser aplicada, determine sua velocidade
angular oito segundos mais tarde.
R: ω = 24,2 rad /s
418
3. O projétil de 30 g possui uma velocidade horizontal de 500 m/s quando

atinge a barra AO de 10 Kg, que é suspensa de um ponto O e está
inicialmente em repouso. Calcule a velocidade angular ω adquirida pela
barra com o projétil nela alojado imediatamente após o impacto.
R: ω = 2,81 rad /s
419
4. Imediatamente após deixar a plataforma, o corpo do mergulhador de 80

Kg, completamente estendido, tem uma velocidade de rotação de 0,3 rev/s
(voltas por segundo) em torno de um eixo perpendicular ao plano da
trajetória. Estime a velocidade angular N alguns instantes mais tarde,
durante o salto, quando o corpo do mergulhador estiver na posição
grupada.
Obs.: Elabore a hipótese de que o corpo do mergulhador pode ser
considerado uma barra homogênea (I = 1/12.mL2) no primeiro instante, e uma
esfera (I = 2/5.mr2) no segundo instante.
R: N2 = 2,04 rev/s
420
5. O bloco mostrado na figura tem massa de 6 Kg e está preso a uma

corda enrolada na periferia de um disco de 20 Kg cujo momento de
inércia é IA = 0,40 Kg.m2. Se o bloco se desloca inicialmente para baixo a
uma velocidade de 2 m/s, determine sua velocidade após 3 s. Despreze a
massa da corda.
R: v2 = 13 m/s
421
6. A barra delgada de 5 Kg mostrada na figura está presa por um pino em

O e está inicialmente em repouso. Se uma bala de 4 g é disparada contra a
barra com velocidade de 400 m/s, como mostrado, determine a velocidade
angular da barra imediatamente após a bala ficar encravada nela.
R: ω2 = 0,623 rad/s
422
- Quantidade de movimento linear e angular

Observação: Muitos fenômenos interessantes podem entendidos usando a lei
de conservação do momento angular. Considere, por exemplo, o caso de uma
bailarina fazendo um movimento de rotação em torno do seu corpo.
Se durante o movimento de rotação os seus braços estão abertos a velocidade

será menor do que quando os seus braços estiverem juntos ao corpo. Isto pode
423
ser explicado se usamos a definição de momento de inércia I = mr2.
- Quantidade de movimento linear e angular

É claro que quando os braços são puxados para próximo do corpo da bailarina,
o eixo de rotação r é reduzido, consequentemente o momento de inércia
diminuirá. Desde que o momento angular permanece constante, se I decresce,
então a velocidade angular tem que crescer para manter o momento angular
constante (M = I.ω = const. ). Se a bailarina reduz o seu momento de inércia
por fator 2, então ela rodará com uma velocidade angular duas vezes maior.
Um exemplo similar ocorre com atletas de saltos ornamentais. Eles usam deste
mesmo princípio para girar mais ou menos rápido em torno do seu centro de
massa. Note que para o momento angular ser conservado é necessário que o
torque resultante seja zero, mas a força resultante não necessariamente tem
quer ser nula. Por exemplo, no caso da atletas de saltos ornamentais o torque é
igual a zero, mesmo tendo uma força gravitacional atuando sobre ela.
424
ATIVIDADES GERAIS - CINÉTICA PLANAR

DOS CORPOS RÍGIDOS
1. Uma caminhonete de 1500 Kg carregando uma carga de 500 Kg atinge
uma velocidade de 60 Km/h, a partir do repouso, em uma distância de 50 m
subindo uma ladeira com 10 % de inclinação, com aceleração constante.
Calcule a força normal exercida pela pista sobre cada par de rodas e a força
de atrito atuante nas rodas motoras na traseira. Sabe-se que o coeficiente de
atrito efetivo entre os pneus e a pista é de no mínimo 0,7 e que a aceleração
gravitacional é 9,81 m/s2. Verifique se as superfícies são suficientemente
rugosas para suportar o valor calculado de da força de atrito Fat.
425
2. Calcule a aceleração a de cima para baixo do cilindro maciço de 10 Kg.

O tambor pode ser considerado um cilindro uniforme de momento de
inércia I = ½mr2, e o atrito no pivô é desprezível.
426
3. O cilindro maciço homogêneo (I = ½mr2) mostrado na figura é liberado

a partir do repouso sobre a rampa. Se θ = 30º, determine a aceleração do
centro de massa G e a força de atrito F exercida pela rampa sobre o
cilindro.
427
4. Com base no exercício anterior, sabendo que os coeficientes de atrito

estático e cinético valem respectivamente μe = 0,15 e μd = 0,10, verifique
se com o valor de F encontrado é realmente possível que haja rolamento
sem deslizamento.
428
5. Em um dado instante, a velocidade do cilindro de 8 Kg é de 0,3 m/s.

qual é sua velocidade v após descer 1,5 m adicional? A massa do tambor é
de 12 Kg, seu raio de giração centroidal é de k = 210 mm e o raio de seu
núcleo é ri = 200 mm. O trabalho do momento devido ao atrito não pode
ser desprezado, valendo UM = 22,5 J.
429
6. A barra esbelta AO de 15 Kg é liberada a partir do repouso na posição

vertical e comprime a mola de rigidez k = 20000 N/m quando passa pela
posição horizontal. Determine a regulagem apropriada para a mola definindo
a distância h, que resultará em uma velocidade para a barra ω = 4 rad/s
quando ela cruzar a posição horizontal. Discuta qual é o efeito da dimensão x
na dinâmica desse problema. Lembre-se que o centro de massa da barra
encontra-se no seu centro (300 mm) e que seu momento de inércia em relação
a esse ponto vale IG = (1/3)mL2.
430

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Prof. MSc. Valtency F. Guimarães

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1. Para os vetores fornecidos V1 e V2, determine V1 + V2, V1 + V2,

2. Um ônibus espacial está em órbita circular a uma altitude de 250

4. Movimento Retilíneo Uniforme

5. Movimento Retilíneo Uniformemente Acelerado

2 - Movimento Retilíneo de uma Partícula

Consideremos uma partícula P movendo-se apenas ao longo de uma

Obs. Durante um movimento qualquer, podem ocorrer deslocamentos no sentido

Movimento Retilíneo de uma Partícula - vm

Considere um intervalo de tempo [t1, t2] com t2 ≠ t1; nesse caso, a

Sendo a velocidade média a razão entre um deslocamento e um intervalo de tempo, a

Movimento Retilíneo de uma Partícula

Considere agora uma partícula em movimento e dois instantes t e t+Δt

Movimento Retilíneo de uma Partícula - am

Se ao longo da trajetória a velocidade instantânea da partícula varia de v

A aceleração instantânea (a) da partícula é a variação instantânea

isto é, quando o valor Δt se aproxima indefinidamente de zero.

Uma partícula executa um movimento em linha reta dado por:

Uma partícula se move ao longo do eixo OX e seu movimento é dado por

(a) Determine a expressão da velocidade e da aceleração da partícula.

A velocidade de uma partícula ao longo do eixo x é dada por v = 5 u3/2,

Consideremos um ponto material que desloca em linha reta, de modo que

. O ponto material parte da origem, x = 0, com velocidade zero, mas com