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2012v33n2p149
Resumo
Em projetos de risers, dutos que conduzem o óleo e gás do poço à unidade de produção, a metodologia
tradicional de pré-dimensionamento é baseada em tentativa e erro, o que proporciona a essa atividade
uma considerável dependência da experiência do projetista. A utilização de risers com catenária em
configuração complexa, capazes de permitir a extração de petróleo em condições de mar mais severas,
pode agregar maior complexidade a esse processo de pré-dimensionamento, uma vez que novas
variáveis de projeto são adicionadas ao problema pelo uso de módulos flutuadores acoplados em um
segmento intermediário do riser. Este trabalho propõe a aplicação de uma metodologia de otimização
dos flutuadores no pré-dimensionamento de risers com catenária em configuração complexa na
determinação da configuração de equilíbrio estático. Para tanto, o problema de otimização é formulado
matematicamente, resultando em um aplicativo computacional que combina o framework DOOLINES,
um simulador para a análise estática e dinâmica de linhas de ancoragem e risers, e da toolbox de
otimização do MATLAB®, para o gerenciamento desse processo que faz uso de uma técnica híbrida:
iniciando com Algoritmos Genéticos e finalizando com Programação Quadrática Sequencial. Um estudo
de caso é apresentado e discutido, demonstrando a funcionalidade desse aplicativo que proporciona um
resultado tido como o melhor possível, para a medida de eficiência adotada.
Palavras-chave: Otimização estrutural. Risers com catenária em configuração complexa. Algoritmo
Genético. Programação Quadrática Sequencial.
Abstract
Risers are pipes that conduct oil and gas from the subsea wellhead to the floating production unit.
For such structures, the pre-sizing approach is usually based on a trial-and-error methodology, fairly
dependent on the designer’s experience. The use of catenary risers in complex configuration brings
the advantage of overcoming the challenges imposed by deep-water fields for oil exploitation. On the
other hand, pre-sizing complexity increases as new design variables are added to define the geometrical
parameters of the buoyancy modules attached to a riser intermediary segment. This work presents the
pre-sizing approach of catenary risers in complex configuration using optimization techniques for the
definition of the riser static equilibrium configuration. Thus, the optimization problem is numerically
1
Mestrando do Programa de Pós-Graduação em Engenharia Civil da Universidade Federal de Alagoas; diegoarruda@lccv.ufal.br.
2
Pesquisadora do Laboratório de Computação Científica e Visualização da Universidade Federal de Alagoas; micheleagra@lccv.
ufal.br.
3
Professor Associado do Centro de Tecnologia da Universidade Federal de Alagoas; enl@lccv.ufal.br.
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represented and formulated resulting in a computational application that couples the framework
DOOLINES, a simulator for the static and dynamic analysis of mooring lines and risers, with the
MATLAB® optimization toolbox, for managing this process, applying a hybrid method, starting with
the application of Genetic Algorithms followed by the Sequential Quadratic Programming. A case study
is presented and discussed to demonstrate the functionality of this applicative that produces the optimal
result according to an objective performance measure.
Key words: Structural optimization. Catenary riser in complex configuration. Genetic Algorithm.
Sequential Quadratic Programming.
Fonte: Autor
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onde X é o vetor que agrega as n variáveis de método por aproximação, pois sua fundamentação
decisão, fobj(X) é a função objetivo, gj(X) é a consiste em aproximar a função objetivo por um
j-ésima restrição de desigualdade, ng é o número de modelo quadrático e linearizar as restrições não
restrições de desigualdade, hk(X) é k-ésima restrição lineares. Dessa forma, o problema é transformado
de igualdade, nh é o número de restrições de em um subproblema de programação quadrática, de
igualdade e lb e ub são, respectivamente, os vetores mais simples resolução, e a direção de busca é dada
dos limites inferior e superior da variável X. pelo vetor gradiente.
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sendo necessária uma aplicação para lhe instanciar univocamente a forma (segmentos e materiais) de
– alguém que o acione, tornando-o concreto, como como o riser é composto.
é o caso do aplicativo desenvolvido neste trabalho.
A definição da configuração geométrica do
Alguns aplicativos já foram desenvolvidos com o
modelo de riser considerado depende das dimensões
DOOLINES, a exemplo do programa DYNASIM
dos diversos parâmetros que compõem o riser
(NISHIMOTO; FUCATU; MASETTI, 2002), um
e o conjunto de módulos flutuadores: diâmetro
simulador de estruturas offshore que analisa de
interno (dint), diâmetro externo (dext), diâmetro
forma integrada a unidade flutuante de produção, as
dos módulos flutuadores (dextf), comprimento de
linhas de ancoragem e os risers.
cada módulo (Lm), comprimento de arco inicial
O DOOLINES possui como suporte numérico dos flutuadores (Lfi), comprimento de arco final dos
de discretização espacial do elemento estrutural, no flutuadores (Lff), comprimento total da linha (L) e
caso as linhas de ancoragem e os risers, o Método dos ângulo de topo do riser em relação à vertical (θ).
Elementos Finitos (por exemplo ZIENKIEWICZ;
Adicionalmente, o ambiente de instalação
TAYLOR, 2005), com a formulação proposta por
fornece: projeção vertical (LV), considerada a altura
Ghadimi (1988) para a descrição das forças internas
de lâmina d’água; projeção horizontal (LH) e solo,
em cada elemento finito.
considerado um plano horizontal.
Emprega-se a técnica de Relaxação Dinâmica
(OTTER; DAY, 1960) para a análise estática não
linear realizada pelo DOOLINES. De um modo Figura 3 - Parâmetros de projeto do modelo de riser
em catenária com configuração complexa.
geral, essa técnica consiste em resolver um problema
estático transformando-o, artificialmente, em um
problema dinâmico amortecido. A solução estática é
a solução limite desse problema amortecido.
Modelagem do Problema
Neste trabalho, entende-se por modelagem
a interpretação do problema real de um riser
em catenária com configuração complexa,
transformando-o em um modelo matemático de
forma que possa ser trabalhado pelo aplicativo
desenvolvido. São considerados aspectos tanto do
problema de otimização quanto da representação
numérica do riser para ser avaliado pelo DOOLINES. Fonte: Autor
Variáveis de projeto
Representação numérica
Para um determinado local de instalação, o
O riser em catenária com configuração complexa
ideal para um trabalho de otimização seria deixar
considerado neste trabalho é caracterizado pela
como variáveis de projeto todos os parâmetros
presença de um segmento intermediário dotado
geométricos e propriedades dos materiais do
de módulos flutuadores (Figura 3). É necessária,
riser. Porém, segundo Tanaka (2009), o custo
portanto, a definição de variáveis que determinem
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O Aplicativo
O aplicativo desenvolvido neste trabalho
é composto pela incorporação do framework
Fonte: Autor
DOOLINES na toolbox de otimização do
MATLAB®, e tem como objetivo encontrar
Assim, é definido um valor percentual que, uma configuração de riser com o menor volume
associado à altura de lâmina d’água, limita a possível de flutuador e que seja capaz de atender
profundidade mínima em que os flutuadores podem às restrições impostas. Para tanto, de acordo com a
ser instalados, sendo, portanto, o limite superior metodologia implementada, é feita uma busca por
das variáveis de projeto. Inicialmente esse valor este resultado que consiste basicamente em propor
é estabelecido em 50%. Analogamente, o limite soluções viáveis e, a partir de seus respectivos
inferior definido corresponde ao comprimento resultados, refiná-las tendo em vista a obtenção do
de um elemento finito da malha (Lelem) para o resultado ótimo.
posicionamento inicial (Lfi), obtendo-se a restrição
(10)
As funções de otimização
e de dois elementos para o posicionamento final São utilizadas duas funções de otimização
(Lff) do trecho flutuado, ou seja, da toolbox do MATLAB® para esta aplicação:
(11) ga e fmincon, em uma abordagem conhecida
como metodologia híbrida. A primeira encontra
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o mínimo de uma função através dos Algoritmos ao início do processo de otimização. Dessa forma,
Genéticos, que é aplicada inicialmente no processo se a tensão máxima de serviço não ultrapassar a
de otimização por possuir a capacidade de examinar tensão admissível do material e a tração no topo
todo o domínio de soluções possíveis, procurando for menor que o payload da unidade flutuante,
assim pela região que apresenta melhores resultados não é necessária a utilização de flutuadores para
a nível global. Após sua finalização, o resultado é minimizar esse efeito, assim, para as condições
refinado por meio da função fmincon, que tem a ambientais e de utilização do riser estabelecidas,
propriedade de apresentar um resultado ótimo com a opção em catenária já atende aos critérios de
maior precisão, a partir do valor inicial obtido pela projeto.
ga, aplicando o método SQP para a resolução de
Caso o critério estrutural do riser não seja
problemas de otimização não linear com restrições
atendido pelo arranjo em catenária simples, o
lineares e não lineares, de igualdade e desigualdade,
processo de otimização é iniciado: a função de
a exemplo do problema apresentado neste trabalho.
otimização em uso propõe uma possível solução,
essa é transformada em um modelo para ser
analisado pelo DOOLINES e, com os resultados
A relação entre os sistemas MATLAB® e
obtidos, a solução é avaliada quanto a viabilidade
DOOLINES
em relação às restrições impostas. Esse processo se
A relação entre o MATLAB®, que gerencia repete até que um critério de parada seja atingido,
o processo de otimização, e o DOOLINES, que ou seja, quando o resultado ótimo é encontrado.
realiza a análise estática de cada modelo, acontece
da seguinte maneira: com os parâmetros que
caracterizam a configuração da linha, gerados e Estudo de caso
fornecidos pelo aplicativo, o modelo é montado em
Com a finalidade de demonstrar a funcionalidade
um arquivo de entrada de dados para o simulador.
da aplicação desenvolvida para otimização de
Após a simulação da análise estática, um arquivo de
risers em catenária com configuração complexa,
saída é elaborado com as informações de interesse
um estudo de caso é apresentado.
como tensão máxima de serviço ao longo do riser,
tração no topo e dados necessários para o cálculo
da altura do vale. Dados de entrada
Dados do problema
O fluxo do aplicativo Os dados de entrada desta etapa são definidos
O procedimento inicial da aplicação é a com base na literatura, por meio de recomendações
definição dos parâmetros geométricos do problema, técnicas e visando um ambiente semelhante ao
das propriedades dos materiais constituintes do encontrado no pré-sal brasileiro. O comprimento
riser e dos parâmetros de origem ambiental. Com total do riser (L) é definido de forma que um riser
essas informações é feita a modelagem do riser modelado em catenária simples atenda à restrição
em catenária simples. Uma análise estática é do ângulo no topo recomendada: entre 5º e 18º.
realizada nesse tipo de configuração como forma Dessa forma, os dados iniciais das informações
de verificar se há a necessidade de lançar mão do referentes ao ambiente de instalação e ao riser são
riser em catenária com configuração complexa, apresentados na Tabela 1.
ou seja, essa análise é realizada preliminarmente
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Para avaliar as restrições e verificar quais são Figura 7 - Quantidade de restrições atendidas e
mais difíceis de serem atendidas, contabiliza-se a violadas.
violação de cada uma delas ao longo do processo.
Os resultados gerais obtidos seguem na Figura 7 e,
sobre cada restrição individualmente, na Figura 8.
É importante lembrar que todo modelo analisado
estruturalmente – para serem avaliadas as restrições
não lineares – atendeu previamente às restrições
geométricas lineares.
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com configuração complexa. Esse propósito, como of-art of ultra deepwater production technologies. In:
metodologia de projeto preliminar, decorre do fato OFFSHORE TECHNOLOGY CONFERENCE, 2005,
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de que um riser com essa configuração apresenta Conference, 2005.
uma série de variáveis de projeto, dificultando
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a realização dessa atividade pelo projetista. O engineering. Amsterdam: Elsevier, 2005. v. 2.
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Agradecimentos Dimensionamento de Risers Rígidos. 2006. Dissertação
(Mestrado em Ciências em Engenharia Oceânica) –
Os autores agradecem ao apoio financeiro da Instituto Alberto Luiz Coimbra de Pós-Graduação e
Agência Nacional do Petróleo, Gás Natural e Pesquisa de Engenharia, Universidade Federal do Rio de
Biocombustíveis – ANP –, da Financiadora de Janeiro, Rio de Janeiro.
Estudos e Projetos – FINEP – e do Ministério da GHADIMI, R. A simple and efficient algorithm for the
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Semina: Ciências Exatas e Tecnológicas, Londrina, v. 33, n. 2, p. 149-164, jul./dez. 2012