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Comportamento Dinâmico de Sistemas de Primeira

Ordem

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Roteiro

1 Sistemas de Primeira Ordem


Função de Transferência de Sistemas de Primeira Ordem
Puramente Capacitivo ou Integrador Puro
2 Resposta Transiente de Sistemas de Primeira Ordem
Resposta ao Degrau
Resposta ao Impulso
Resposta Senoidal
3 Exemplos
Dois Tanques de Nível
Resposta ao Pulso
Resposta Senoidal
4 Atividades Complementares

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Sistemas de Primeira Ordem
Sistema de Primeira Ordem (ou retardo de primeira ordem ou estágio
exponencial simples) é aquele cuja resposta y (t) é descrita por uma
equação diferencial de primeira ordem:

dy
a1 + a0 y = bu, y (0) = 0
dt
Se a0 6= 0, então
a1 dy b
+y = u, y (0) = 0
a0 dt a0
Fazendo
a1 b
= τp e = Kp
a0 a0
tem-se
dy
+ y = Kp u, y (0) = 0
τp
dt
que é a forma padrão de representar um sistema de primeira ordem,
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Sistemas de Primeira Ordem
continuação

onde
τp – constante de tempo do sistema: indica a rapidez com que a
resposta do sistema reage a uma perturbação em uma certa
entrada
Kp – ganho estacionário ou ganho estático ou ganho do processo:
é a razão entre os valores finais da resposta e de uma
determinada entrada considerada
∆y
Kp = (degrau em u), ou
∆u
Kp = lim [Gp (s)]
s→0

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Função de Transferência de Sistemas de 1a Ordem
Aplica-se a Transformada de Laplace em ambos os lados da equação
diferencial de um sistema de primeira ordem, obtendo

τp sY (s) + Y (s) = Kp U(s)


(τp s + 1)Y (s) = Kp U(s)

Y (s) Kp
Gp (s) = =
U(s) τp s + 1

D ia g r a m a d e B lo c o s

U (s ) K p Y (s )
t ps + 1

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Puramente Capacitivo ou Integrador Puro

Caso Particular: Se a0 = 0
dy b
= u = Kp0 u
dt a1

Y (s) Kp0
Gp (s) = =
U(s) s
diz-se que o sistema é puramente capacitivo ou integrador puro.

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Resposta ao Degrau
As respostas transientes de sistemas de 1a ordem são apresentadas
para três tipos de perturbações diferentes, bastante comuns no estudo
experimental e teórico do controle de processos.

Resposta ao Degrau

A função degrau de amplitude A é expressa por

u(t) = Au ∗ (t), t ≥ 0

onde u ∗ (t) é a função degrau unitário


u
A
A
U (s )=
s

0 t

Sistemas de Primeira Ordem (CP1) Figura: Perturbação degrau


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Resposta ao Degrau
continuação

Combinando a função de transferência de um sistema de 1a ordem e a


Transformada de Laplace da função degrau com amplitude A,

Kp A
Y (s) =
τp s + 1 s

cuja transformada inversa de Y (s), y (t), será igual a

y (t) = Kp A(1 − e−t/τp )

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Resposta ao Degrau
continuação
A figura abaixo apresenta o comportamento da saída adimensional
y (t)/Kp A contra o tempo adimensional t/τp :
Sistema de Primeira Ordem: resposta ao degrau
1

0.9

0.8

0.7

0.6
y/KpA

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
t/τp

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Resposta ao Degrau
continuação

Destacam-se nessa resposta:


1 o valor de y (t) alcança 63,2% do seu valor final após decorrido
um intervalo de tempo igual a uma constante de tempo, τp .
Quanto menor for a constante de tempo, mais rápida será a
resposta do sistema. A resposta é essencialmente completa
após 3 a 5 constantes de tempo

tempo decorrido τp 2τp 3τp 4τp 5τp


[y (t)/y (∞)] × 100 63,2 86,5 95 98,2 99,3

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Resposta ao Degrau
continuação

2 a inclinação da curva resposta em t = 0 é igual a 1



d[y (t)/Kp A] 
−t/τp

= e =1
d[t/τp ] t=0 t=0

se a velocidade inicial de variação de y (t) fosse mantida, a


resposta seria completa após uma constante de tempo
3 o valor final da resposta é igual a Kp A

∆y
= Kp ⇒ y (t → ∞) → Kp A
∆u

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Resposta ao Impulso

Resposta ao Impulso

Matematicamente, a função impulso de intensidade A é definida por

u(t) = Aδ(t), t = 0

onde δ(t) é a função impulso unitário

u u
A A
b
b ® 0 U (s )= A

0 b t 0 t

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Resposta ao Impulso
continuação

A resposta impulsional de um sistema de primeira ordem, perturbado


por um impulso de intensidade A, pode ser expressa por:

Kp
Y (s) = A
τp s + 1

A transformada inversa de Y (s), y (t), será igual a

Kp A −t/τp
y (t) = e
τp

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Resposta ao Impulso
continuação
A figura abaixo apresenta o comportamento da saída adimensional
y (t)τp /Kp A contra o tempo adimensional t/τp :
Sistema de Primeira Ordem: resposta ao impulso
1

0.9

0.8

0.7
Note que a resposta
0.6 cresce imediata-
yτp/KpA

0.5 mente para 1, 0 e,


0.4
após decai exponen-
cialmente.
0.3

0.2

0.1

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
t/τp

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Resposta Senoidal

Resposta Senoidal

Matematicamente, a função perturbação senoidal é representada pela


equação
u(t) = A sen(wt), t ≥ 0
onde A é a amplitude e w é a frequência angular (igual a 2πf ,
f =frequência em ciclos por tempo).

A Transformada de Laplace de u(t) é

Aw
U(s) =
s2 + w2

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Resposta Senoidal
continuação

Combinando-a com a função de transferência de um sistema de 1a


ordem, encontra-se
Kp Aw
Y (s) =
τp s + 1 s 2 + w 2

Calculando a transformada inversa de Y (s), obtém-se

Kp Awτp −t/τp Kp A
y (t) = 2 2
e +q sen(wt + φ)
τp w + 1 τp2 w 2 + 1
φ = arctg(−wτp )

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Resposta Senoidal
continuação
Observe o comportamento da entrada senoidal e a resposta do sistema
de 1a ordem a ela
Sistema de Primeira Ordem: resposta senoidal
1
u
y
0.8

0.6

0.4

0.2

0
y

−0.2

−0.4

−0.6

−0.8

−1
0 1 2 3 4 5 6 7
t

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Resposta Senoidal
continuação

Pode-se verificar as seguintes características da resposta senoidal:

1 a resposta é também uma onda senoidal com frequência w igual


à onda senoidal do sinal de entrada
2 quando t → ∞, resta apenas a solução periódica final, algumas
vezes chamada de solução estacionária

Kp A
y (t)|s = q sen(wt + φ)
τp2 w 2 + 1
φ = arctg(−wτp )

(o primeiro termo tende a zero, sendo responsável pelo


comportamento transiente da resposta de y (t))

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Resposta Senoidal
continuação

3 a razão entre as amplitudes da resposta (solução estacionária) e


da entrada é a chamada razão de amplitude, AR
K A
q p
τp2 w 2 +1 Kp
AR = =q
A τp2 w 2 + 1

Se AR < 1, diz-se que o sinal é atenuado.


O mesmo é válido para a razão de amplitude normalizada, ARN ,
obtida quando divide-se AR pelo ganho do processo, Kp
AR 1
ARN = =q < 1, portanto atenuado
Kp τp2 w 2 + 1

ARN apresenta apenas o efeito da dinâmica do processo, τp ,


sobre a resposta senoidal
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Resposta Senoidal
continuação

4 a resposta atrasa em relação à entrada por um ângulo |φ|. O


atraso sempre ocorrerá, pois o sinal de φ é sempre negativo
(φ < 0, atraso de fase; φ > 0, avanço de fase)

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Dois Tanques de Nível

Exemplo
Dois tanques de armazenamento de líquido são mostrados a seguir

F o F o

h h
F = k h F
(A ) (A )

T a n q u e 1 T a n q u e 2

Figura: Dois tanques de nível

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Dois Tanques de Nível

Exemplo (continuação)

Para o Tanque 1, a vazão de saída é calculada como F = 8 h. Para o
Tanque 2, a variação do nível h não afeta a vazão de saída, F . Ambos
os tanques de armazenamento possuem seção reta uniforme com
área A = 0, 3 m2 e encontram-se em estado estacionário, com nível
de líquido igual hs = 1 m. No tempo t = 0, a vazão de entrada, Fo , é
aumentada para 10 m3 /min. Para cada tanque, determine:
(a) a função de transferência H(s)/Fo (s)
(b) a resposta transiente h(t)
(c) os níveis no novo estado estacionário
(d) se cada tanque tem altura nominal hn = 2 m, qual dos tanques
transbordará? E quando?

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Dois Tanques de Nível
Solução

Tanque 1
Modelo Linearizado
dh Fo k
= − √ h, h(0) = 0
dt A 2A hs
Função de Transferência
A função de transferência entre a variável de saída, H(s) e a
variável de entrada, Fo (s) é:
H(s) Kp
Gp (s) = = , onde
Fo (s) τp s + 1

2 hs (2)(1)
Kp = = = 0, 25 m/(m3 /min)
k (8)

2A hs (2)(0, 3)(1)
τp = = = 0, 075 min
k (8)
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Dois Tanques de Nível
continuação

Função de Transferência
Substituindo os valores numéricos de Kp e τp tem-se:
H(s) 0, 25
Gp (s) = =
Fo (s) 0, 075s + 1
Resposta ao Degrau
A entrada Fo sofre um perturbação degrau de amplitude
∆Fo = 10 − (8)(1) = 2 m3 /min. A transformada inversa de

| {z }
Fs =8 hs

Kp ∆Fo
H(s) =
τp s + 1 s
será igual a
   
h(t) = Kp ∆Fo 1 − e−t/τp = (0, 25)(2) 1 − e−t/0,075
 
= 0, 50 1 − e−t/0,075
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Dois Tanques de Nível
continuação

Resposta ao Degrau
Em variável absoluta
 
h(t) = 1 + 0, 50 1 − e−t/0,075

Após a perturbação, a altura do tanque irá para


h(t → ∞) = 1 + 0, 50 = 1, 50 m < 2 m
não transbordará

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Dois Tanques de Nível
continuação

Resposta ao Degrau

A resposta estacionária final também pode ser obtida do modelo não-


linear, calculando-se o seu valor após a variação (degrau) em Fo :
p
no EE: Fos − k hs = 0
Fos 2
 
hs =
k
 2
10
hs = = 1, 56 m < 2 m → não transbordará
8

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Dois Tanques de Nível
Tanque 2
Modelo Linear(izado)

dh Fo F
= − , h(0) = 0
dt A A
Função de Transferência
A função de transferência entre a variável de saída, H(s) e a
variável de entrada, Fo (s) é:
Fo (s) F (s)
sH(s) = −
A A
H(s) 1/A
Gp (s) = =
Fo (s) s
Substituindo o valor numérico de A tem-se
H(s) 3, 33
Gp (s) = =
Fo (s) s

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Dois Tanques de Nível
continuação

Resposta ao Degrau
A entrada Fo sofre um perturbação degrau de amplitude
∆Fo = 10 − (8)(1) = 2 m3 /min. A transformada inversa de

| {z }
Fs =8 hs

1/A ∆Fo
H(s) =
s s
será igual a
∆Fo (2)
h(t) = t= t = 6, 67t
A (0, 3)
Em variável absoluta
h(t) = 1 + 6, 67t
Após a perturbação, a altura do tanque irá variar linearmente com
o tempo, sem atingir novo valor final.
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Dois Tanques de Nível
continuação

Resposta ao Degrau
O tanque irá transbordar quando h(tb ) > hn
2−1
2 = 1 + 6, 67tb ⇒ tb = = 0, 15 min
6, 67
transbordará

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Dois Tanques de Nível
continuação

Resposta ao Degrau
Altura de Líquido no Tanque
2.2

1.8 hlinear
hcapacitivo
hnominal
h (m)

1.6

1.4

1.2

1
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35
t (min)

Figura: Resposta ao degrau de dois tanques de nível

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Resposta ao Pulso

Exemplo
Um tanque de nível de seção reta 2
√uniforme de área A = 0, 3 m e vazão
de saída calculada como F = 8 h, encontra-se em estado estacioná-
rio, com nível de líquido igual hs = 1 m. No tempo t = 0, a vazão
de entrada é aumentada bruscamente para 9 m3 /min, durante 0,1 min,
pela adição uniforme de 0,10 m3 de líquido no tanque. Mostre a res-
posta do sistema no tempo e compare-a com a resposta impulsional.

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Resposta ao Pulso

Exemplo (continuação)

F o

h
F = k h
(A )

Figura: Tanque de nível

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Resposta ao Pulso
Solução

Função de Transferência
A função de transferência entre a variável de saída, H(s) e a
variável de entrada, Fo (s) é:
H(s) Kp
Gp (s) = = , onde
Fo (s) τp s + 1

2 hs (2)(1)
Kp = = = 0, 25 m/(m3 /min)
k (8)

2A hs (2)(0, 3)(1)
τp = = = 0, 075 min
k (8)
Substituindo os valores numéricos de Kp e τp tem-se:
H(s) 0, 25
Gp (s) = =
Fo (s) 0, 075s + 1

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Resposta ao Pulso
continuação

Perturbação Pulso
F o, m 3 /m in

A entrada Fo sofre um perturba- 9


0 ,1
ção pulso de amplitude ∆Fo = 9 −
8 t, m in
(8)(1) = 1 m3 /min e duração de
0 0 ,2
7

| {z }
Fs =8 hs
0,1 min.
Esta perturbação pode ser repre- F o, m 3 /m in
sentada como dois degraus iguais 0 ,1 0 m 3

e consecutivos, mas de sinais 1 d e s v io


opostos
0 t, m in
0 0 ,1 0 ,2
-1
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Resposta ao Pulso
continuação

Perturbação Pulso

Fo (t) = ∆Fo [u(t) − u(t − to )]


com to = 0, 1 min e cuja Transformada de Laplace é

1 e−to s
 
Fo (s) = ∆Fo −
s s

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Resposta ao Pulso
continuação

Solução no Tempo
Resolvendo a equação no domínio da Transformada

1 e−to s
 
Kp
H(s) = ∆Fo −
τp s + 1 s s
e−to s
 
1
H(s) = Kp ∆Fo −
s(τp s + 1) s(τp s + 1)

cuja transformada inversa será igual a


n  h i o
h(t) = Kp ∆Fo 1 − e−t/τp u(t) − 1 − e−(t−to )/τp u(t − to )

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Resposta ao Pulso
continuação

Solução no Tempo
Ou

Kp ∆Fo 1 − e−t/τp  
 
h(t) =  t < to
Kp ∆Fo 1 − e−t/τp − 1 − e−(t−to )/τp t > to
Kp ∆Fo  1 − e−t/τp 
 
h(t) =  t < to
Kp ∆Fo eto /τp − 1 e−t/τp t > to

Substituindo pelos valores numéricos

(0, 25)(1)  1 − e−t/0,075 = 0, 25 1− e−t/0,075


  
t < 0, 1 min
h(t) =
(0, 25)(1) e0,1/0,075 − 1 e−t/0,075 = 0, 698e−t/0,075 t > 0, 1 min

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Resposta ao Pulso
continuação

Solução no Tempo
Comparando com a resposta impulsional de intensidade ∆Fo × to

Kp ∆Fo to −t/τp (0, 25)(1)(0, 1) −t/0,075


h(t) = e = e = 0, 33e−t/0,075
τp (0, 075)

Em variável absoluta
1 + 0, 25 1 − e−t/0,075 t < 0, 1 min
 
h(t) =
1 + 0, 698e−t/0,075 t > 0, 1 min
h(t) = 1 + 0, 33e−t/0,075

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Resposta ao Pulso
continuação

Solução no Tempo
Pulso e Impulso em F0
1.4
resposta ao pulso
1.35 resposta ao impulso

1.3

1.25
h (m)

1.2

1.15

1.1

1.05

1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
t (min)

Figura: Resposta impulsional e ao pulso

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Resposta Senoidal

Exemplo
A composição de alimentação de um reator varia com uma amplitude
maior que o aceitável. Deseja-se instalar um tanque pulmão para re-
duzir a variação na composição de alimentação, como mostrado na
figura:

F F F

CA0 C*A0 CA
V C*A0
Tanque
Pulmão Reator

Figura: Reator com tanque pulmão

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Resposta Senoidal

Exemplo (continuação)
Deseja-se, então, saber qual o volume mínimo requerido do tanque
pulmão para que a variação da composição na corrente de entrada do
reator seja menor ou igual a ±20 g/m3 ? Analise e discuta a solução.
Considere uma vazão de alimentação F = 1 m3 /min e uma concentra-
ção de alimentação CA0 variando segundo uma senóide com amplitude
de 200 g/m3 e período de 5 min, na vizinhança de um valor médio de
200 g/m3 .

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Resposta Senoidal
Solução
Modelo Linear

dCA0 F ∗ ∗ (0) = C ∗
= (CA0 − CA0 ), CA0 A0 s
dt V
Função de Transferência
∗ (s) e a
A função de transferência entre a variável de saída, CA0
variável de entrada, CA0 (s) é obtida a partir do modelo linear
escrito na forma padrão de primeira ordem e em variável desvio:

dCA0 F ∗ F
+ CA0 = CA0
dt V V
∗ (s)
CA0 Kp
Gp (s) = = , onde
CA0 (s) τp s + 1
F /V 1
Kp = = 1 e τp = = V /F min
F /V F /V

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Resposta Senoidal
continuação

Resposta à Senóide
A entrada CA0 comporta-se como uma perturbação senoidal
A sen(wt) com amplitude A = 200 g/m3 e frequência angular
w = 2πf = 2π/T = 2π/5 = 0, 4π min−1 . A transformada inversa
de
∗ Kp Aw
CA0 (s) =
τp s + 1 s + w 2
2

será igual a

∗ Kp Awτp −t/τp Kp A
CA0 (t) = 2 2
e +q sen(wt + φ)
τp w + 1 τp2 w 2 + 1
φ = arctg(−wτp )

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Resposta Senoidal
continuação

Solução Estacionária
Após um transiente inicial, considera-se apenas a chamada
solução estacionária:

∗ Kp A
CA0 (t) = q sen(wt + φ)
τp2 w 2 + 1
φ = arctg(−wτp )

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Resposta Senoidal
continuação

Solução Estacionária
Deseja-se que a amplitude da senóide na entrada do reator seja
reduzida de A = ±200 g/m3 para A∗ = ±20 g/m3 ; isto é, projetar um
tanque pulmão com volume V suficiente para atenuar o sinal original
∗ ∗
CA0 (t) para CA0 (t). Desta forma, a amplitude do sinal CA0 (t) será igual
a:
Kp A
A∗ = q
τp2 w 2 + 1
Kp A
A∗ = p
(V /F )2 w 2 + 1
s  s 
F Kp A 1 (1)(200)
V = −1= −1
w A∗ 0, 4π 20

V = 2, 4 m3
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Leitura I

Leitura Complementar
Próxima aula:
apostila do Prof. Wua , capítulos 11 (volume I) e 12 (volume II).
livro do Stephanopoulosb , capítulos 11 e 12.
livro do Seborg et al.c , capítulos 5 e 6.

a
Kwong, W. H., Introdução ao Controle de Processos Químicos com MATLAB.
Volumes I e II, EdUFSCar, São Carlos, Brasil, 2002.

b
Stephanopoulos, G., Chemical Process Control. An Introduction to Theory and
Practice. Prentice Hall, Englewood Cliffs, USA, 1984.

c
Seborg, D. E., Edgar, T. F., Mellichamp, D. A., Process Dynamics and Control. 1st
Edition, John Wiley, New York, USA, 1989.

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