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Modelos Discretos no Tempo Controle Digital

Aula

Projeto por Realimentação de


Estados

Péricles Rezende Barros

Controle Digital

LIEC - DEE - UFCG Pericles


c Rezende Barros 1
Modelos Discretos no Tempo Controle Digital

Introdução

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Modelos Discretos no Tempo Controle Digital

Sistemas contínuos no tempo

Modelo no Espaço de Estados

ẋ (t) = Ax (t) + Bu (t)


y (t) = Cx (t) + Du (t)

Modelos Entrada-Saída

A (p) y (t) = B (p) u (t)


A (p) = pn + an−1 pn−1 + · · · + a1 p + a0
B (q) = bm pm + bm−1
m−1 m−1
p + · · · + b1 p + b0

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Modelos Discretos no Tempo Controle Digital

Sistemas discretos no tempo

Modelo no Espaço de Estados

x (t + 1) = Ax (t) + Bu (t)
y (t) = Cx (t) + Du (t)

Modelos Entrada-Saída

A (q) y (t) = B (q) u (t)


A (q) = qn + an−1qn−1 + · · · + a1q + a0
B (q) = bmqm + bm−1qm−1 + · · · + b1q + b0

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Modelos Discretos no Tempo Controle Digital

Controlabilidade, Alcançabilidade

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Sistemas Contínuos no Tempo

Considere a equação de estados

ẋ = Ax + Bu (1)

Definition 1. (6.1)A equação de estado (1) ou o par (A, B) é dito ser controlável se
para qualquer estado inicial x(0) = x0 e qualquer estado final x1, existe uma entrada
que transfere x0 a x1 em um tempo finito. Por outro lado (1) ou (A, B) é dito ser não-
controlável.

Esta definição requer somente que a entrada seja capaz de mover qualquer
estado no estado de espaço para qualquer outro estado em um tempo finito, que
trajetória os estado podem tomar não é especificado. Mais ainda, não existe nenhuma
restrição imposta a entrada, sua amplitude pode ser tão alta quanto desejado.

Theorem 2. (Controlabilidade) O par n-dimensional (A, B) é controlável se e


somente se a matriz n × n

Z t Z t
Aτ T AT τ T (t−τ)
Wc(t) = e BB e dτ = eA(t−τ)BBT eA dτ (2)
0 0

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é não singular para qualquer t > 0

Prova: Primeiro é mostrada a equivalência das duas formas em 2. Defina τ̄ :=


t − τ. Então

Z t Z t Z t
T AT τ̄
T AT (t−τ)
eAτ̄BBT eA τ̄d τ̄
T
Wc (t) = e A(t−τ)
BB e dτ = Aτ̄
e BB e − d τ̄ = (3)
0 τ̄=t τ̄=0

Por causa da forma no integrando, Wc (t) é sempre semidefinida positiva; é


definida positiva se e somente se ela é não singular.

Primeiro mostrar que se Wc (t) é não singular, então 1 é controlável. A resposta


de 1 no tempo t1 já foi derivado como

Z t1
At1
x(t1) = e x(0) + eA(t1−τ) Bu(τ)dτ (4)
0

Para qualquer x(0) = x0 e qualquer x(t1) = x1, então a entrada

T (t
u(t) = −BT eA 1 −t) Wc−1(t1)[eAt1 x0 − x1] (5)

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resulta

Z t1 T (t
At1
x(t1) = e x(0) − ( eA(t1−τ) BBT eA 1 −τ) dτ)Wc−1 (t1)[eAt1 x0 − x1] (6)
0

x(t1) = eAt1 x(0) −Wc(t1)Wc−1 (t1)[eAt1 x0 − x1] (7)

Isto mostra que se Wc é não singular, então o par (A,B) é controlável.

Mostar o outro sentido por contradição. Suponha que o par é controlável mas
Wc (t1) não é definida positiva para algum t1. Então existe um vetor v (n × 1) não nulo
tal que
Z t1 T (t
T
v Wc (t1)v = vT eA(t1−τ) BBT eA 1−τ) vdτ
0
Z t1
T AT (t1−τ)
= B e v dτ = 0
0

que implica
T
BT eA (t1−τ) v = 0 ou vT eA(t1−τ) B = 0.
para todo τ em [0,t1] . Se o sistema é controlável existe uma entrada que transfere o
estado inicial
x(0) = e−At1 v

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para x(t1) = 0 ou Z t1
0 = v+ eA(t1−τ) Bu(τ)dτ.
0
T
Pré-multiplicando por v resulta em
Z t1
0 = v v+ T
vT eA(t1−τ) Bu(τ)dτ
0

= kvk2 + 0

o que contradiz v 6= 0.

Theorem 3. (Controlabilidade) O par n-dimensional (A, B) é controlável se e


somente se a matriz de controlabilidade n × n

 
B AB A2B
C= ··· An−1B (8)
tem posto n (posto completo em linhas)

Prova: Já que todos os termos de eAt B são funções analíticas de t, se Wc é não


singular para algum t, então ela é não singular para todo t. Wc é não singular se e
somente se não existir um vetor n x 1 não zero v tal que

vT eAt B = 0 para todo t (9)

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Se Wc é não singular, então a matrix de controlabilidade C tem posto completo pois


se C não tem posto completo, então existe um vetor n x 1 não zero tal que vT C = 0 ou

vT Ak B = 0 para k = 0, 1, 2, ..., n − 1 (10)

Já que eAt B pode ser expresso como uma combinação linear de B, AB, ..., An−1B, se
conclui que vT eAt B = 0. Isto contradiz a suposição de não singularidade de Wc(t).

Suponha que C tem posto completo mas Wc (t) é singular.então existe um v tal
que
vT eAt B = 0 para todo t (11)

Fazendo t = 0
vT B = 0.
Derivando e fazendo t = 0
vT AB = 0.
Derivando k vezes e fazendo t = 0

vT Ak B = 0.

Assim  
T
v B AB A B · · · A B 2 n−1
= vT C = 0 (12)
que contradiz a hipótese que C tem posto completo.

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Theorem 4. (Controlabilidade) Se todos autovalores de A tem partes reais


negativas, então uma única solução de

AWc + WcAT = BBT (13)

é definida positiva. A solução é chamada o gramiano de controlabilidade e pode


ser expressa

Z ∞
eAτBBT eA τdτ
T
Wc (t) = (14)
0

Se A é estável, então a solução única de 30 pode ser expressa como em 31. Wc é


sempre semidefinida positiva. É definida positiva se e somente se Wc é não singular.

Theorem 5. (6.2)

A propriedade de controlabilidade é invariante sobre qualquer transformação de


similaridade.

Prova: Considere o par (A,B) com a matriz de controlabilidade

C = [B AB ... An−1B] (15)

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e seu par equivalente (Ā, B̄) com Ā = PAP−1 e B̄ = PB, onde P é uma matriz não
singular. A matriz de controlabilidade de (Ā, B̄) é

C̄ = [B̄ ĀB̄ ... Ān−1B̄] (16)


= [PB PAP−1PB ... PAn−1P−1 PB] (17)
= [PB PAB ... PAn−1B] (18)
= P[B AB ... An−1B] = PC (19)

Como P é não singular, temos que ρ(C ) = ρ(C̄ ).

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Sistemas Discretos no Tempo

Considere o sistema

x (k + 1) = Ax (k) + Bu (k)
y (k) = Cx (k) .

Assuma que o estado inicial x (0) é dado. O estado no tempo n, onde n é a order do
sistema, é dado por

x (n) = Anx (0) + An−1Bu (0) + An−2Bu (1) + · · · + Bu (n − 1)


= Anx (0) + C U

onde
 n−1

C = B AB · · · A B
 T
U = uT (n − 1) uT (n − 2) ··· uT (0) .

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C U = x (n) − Anx (0)


Se C tem posto n, então é possível encontrar n equações com as quais os sinais
de controle podem ser calculados tal que o estado inicial é transferido para o estado
final desejado x (n) . Note que a solução não é única se existem mais de um sinal de
entrada.

Definition 6. Controlabilidade: O sistema é controlável se é possível encontrar uma


seqüência de controle tal que a origem pode ser alcançada de qualquer estado inicial
em tempo finito.

C U = Anx (0)
Definition 7. Alcançabilidade: O sistema é alcançável se é possível encontrar uma
seqüência de controle tal que um estado arbitário pode ser alcaçado de qualquer
estado inicial em tempo finito.

C U = x (n) − Anx (0)


Controlabilidade não implica em alcançabilidade pois se Anx (0) = 0, então a
origem é alcançada em tempo finito, mas o sistema não é necessariamente alcaçável.
Os dois conceitos são equivalentes se A é inversível.

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Theorem 8. O sistema é alcançável se e somente se a matriz C tem posto n.

Pelo teorema de Cayley-Hamilton implica que todos os estados que podem ser
alcaçados da origem são expandidos pelas colunas da matrix de controlabilidade C .
Isto implica que os estados alcançáveis pertencem ao subespaço linear expandido
pelas colunas de C .

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Assuma que novas coordenadas são introduzidas por uma matriz de


transformação não-singular T. Nas novas coordenadas
 n−1

C̃ = B̃ ÃB̃ · · · Ã B̃
 −1 n−1 −1

= T B TAT T B · · · TA T T B
= TC.

Se C tem posto n então C também tem posto n.

Isto significa que alcançabilidade de um sistema é independente das


coordenadas.

Theorem 9. (Controlabilidade) O par n-dimensional (A, B) é controlável se e


somente se a matriz n × n

n−1 m
Wc (n) = ∑ AmBBT AT dτ (20)
m=0

e não singular

Prova: Note que.


Wc (n) = C C T .

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Assim Wc (n) é não singular se e somente se C for não singular.

Theorem 10. (Controlabilidade) Se todos autovalores λi de A estão na região de


estabilidade (|λi| < 1), então uma única solução de

Wc − AWcAT = BBT (21)

é definida positiva. A solução é chamada o gramiano de controlabilidade e pode


ser expressa

∞ 
Wc = ∑A m
BB T
A T m
dτ (22)
m=0

Se A é estável, então a solução única de 30 pode ser expressa como em 31. Wc é


sempre semidefinida positiva. É definida positiva se e somente se Wc é não singular.

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Decomposição

Existe uma transformação T tal que


   
Āc Ā12 B̄c
Ā = B̄ = .
0 Ānc 0

Posto de Wc = k < n

x̄ = T −1x

T1 base para o espaço imagem de Wc , T2 arbitrário tal que


 
T = T1 T2

tem posto n. Defina  


S1
S = T −1 = .
S2

Então

T −1T = I → S1T1 = I S2T1 = 0 S1T2 = 0 S2T2 = I.

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Dado o sistema transformado

x̄ (t + 1) = Āx̄ (t) + B̄u (t)


y (t) = C̄x̄ (t)

então    
S1 S1 B
B̄ = T −1B = B=
S2 0
pois as colunas de B pertencem ao espaço imagem de C e S1T2 = 0 e

 
S1AT1 S1AT2
Ā = T −1 AT =
S2AT1 S2AT2
 
S1AT1 S1AT2
=
0 S2AT2

pois as colunas de AT1 pertencem ao espaço imagem de C (Cayley-Hamilton) e S2T1 =


0

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Realimentação de Estados

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Formulação do Problema

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Processo

dx
= Ac x + Bc u
dt

Amostragem

x (t + 1) = Ax (t) + Bu (t)
A = e Ac T
Z T 
B= eAcsds Bc.
0

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• Perturbações
– Impulsos que ocorrem irregularmente, bem espaçados de modo a poderem ser
representados por um estado inicial.
• Critério
– Regulação: Trazer o estado a zero após uma perturbação na condição inicial.
– Taxa de decaimento do estado dada indiretamente especificando-se os pólos
do sistems em malha fechada.
• Controles admissíveis:
u (t) = −Kx (t) .
• Parâmetros de projeto:
– Período de amostragem,
– Pólos em malha fechada desejados.

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Regulador

Suposições: O sistema é alcançavel.

Assuma que o sistema pode ser transformado para a forma canônica controlável

x′ (t) = T x (t)

x′ (t + 1) = Ãx′ (t) + B̃u (t)


   
−an−1 −an−2 ··· −a1 −a0 1
 1 0 ··· 0 0   0 
   
′   ′  
x (t + 1) =  0 1 ··· 0 0  x (t) +  0  u (t)
 ... ... ... ... ...   ... 
   
0 0 ··· 1 0 0

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Polinômio característico de A.

A (z) = zn + an−zn−1 + · · · + a0

Polinômio característico desejado para a malha fechada

P (z) = zn + pn−zn−1 + · · · + p0

Realimentação
u = −K̃x′
 
K̃ =
pn−1 − an−1 pn−2 − an−2 · · · p0 − a0
resulta no sistema em malha fechada com polinômio característico desejado

u = −K̃x′ = −K̃T x = −Kx

onde T é a matriz de transformação de x para x′.

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Se Wc e W̃c são as matrizes de controlabilidade de (A, B,C) e Ã, B̃, C̃
 2 n−1

C = B AB A B · · · A B
 
C̃ = B̃ ÃB̃ Ã2B̃ · · · n−1
à B̃

−1
C̃ = T C → T = C̃ C .

 
1 an−1 ··· a2 a1
 0 1 ··· a3 a2 
 
C̃ = 
−1
 0 0 ··· a4 a3


 ... ... ... ... ... 
 
0 0 ··· 0 1

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A matriz polinomial

P Ã = Ãn + p1Ãn−1 + · · · + pnI
= (pn−1 − an−1) Ãn−1 + · · · + (p0 − a0) I

A última linha de Ãk é zero exceto na posição n − k, que é 1. Então


  
K̃ = 0 0 ··· 1 P Ã .

Mas
à = TAT −1
e assim
  
K = K̃T = 0 0 · · · 1 P TAT −1 T
 
= 0 0 · · · 1 T P (A) .

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A matriz T é dada por


−1
T = C̃ C .
   
0 0 ··· 1 T= 0 0 ··· 1 C −1
de modo que  
−1
K = K̃ C̃ C = 0 0 ··· 1 C −1P (A) .

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Considere o sistema com uma entrada. Existe uma lei de realimentação que dá
um sistema em malha fechada com pólos especificados por P (z) = 0 se e somente se
o sistema amostrado é alcançável. A lei de realimentação é dada por

u (t) = −Kx (t)

onde  
−1
K = K̃ C̃ C = 0 0 · · · 1 C −1P (A) .
 
K̃ = pn−1 − an−1 pn−2 − an−2 · · · p0 − a0
e W̃c e Wc−1 são as matrizes de controlabilidade dos sistemas original e transformado.

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Escolha de P (z)

P (z) = P1 (z) P2 (z)


Especificação dos pólos dominantes

P1 (z) = z2 + p1z + p2
 p 
p1 = −2e −ςωT
cos ωT 1 − ς2

p2 = e−2ςωT

com ς correspondendo ao amortecimento relativo desejado e ω a freqüencia


natural. Ou

P1 (z) = z − a
a = e−T /τ

onde τ é a constante de tempo desejada, T é o período de amostragem.

P2 (z) pode ter a mesma forma que P1 (z) , mas com dinâmica mais rápida.

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Controle Deadbeat

P (z) = zn.
Só existe um projeto de parâmetro, o período de amostragem. Tempo de
estabelecimento nT. Magnitude do sinal de controle cresce drasticamente quando
o período de amostragem decresce.

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Perturbações Mais Gerais

Uma perturbação pode ser considerada como um impulso passando por um


sistema linear. Assuma o sistema
dx
= Ac x + Bc u + v
dt
com v (t) uma perturbação descrita por

dw
= Avcw
dt
v = Cvc w

com condições iniciais dadas. Também assume-se que w (t) pode ser medido.

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Introduzindo-se o vetor de estados aumentado


 
x (t)
z (t) =
w (t)

o sistema pode ser descrito como


      
d x (t) Ac Cvc x (t) Bc
= + u (t) .
dt w (t) 0 Avc w (t) 0

O sistema não é alcançável completamente. Os pólos associados com a perturbação


não podem ser influenciados pela realimentação.

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Amostragem do sistema
      
x (t + 1) A Cv x (t) B
= + u (t) .
w (t + 1) 0 Av w (t) 0

Em geral, a realimentação linear de estados é dada por

u (t) = −Kx (t) − Kvw (t)

O sistema em malha fechada é descrito por

x (t + 1) = [A − BK]x (t) + [Cv − BKv] w (t)


w (t + 1) = Avw (t) .

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• Se o par (A, B) é alcançável, a matriz K pode ser escolhida de modo que a matriz
[A − BK] tenha autovalores pré-especificados.
• A matriz Av não pode ser influenciada por realimentação. Para reduzir o efeito
de perturbações, pode-se escolher Kv de tal modo que a matriz [Cv − BKv] seja
pequena. Isto faz o acoplamento entre as perturbações fraco.
• Note que a lei de realimentação pode ser interpretada como uma combinação de:
– um termo de realimentação Kx com
– um termo de alimentação direta Lvw.
• A solução exige que ambos x e w sejam mensuráveis.

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Observabilidade e Detectabilidade

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Sistemas Contínuos no Tempo

Considere a equação de estados

ẋ = Ax + Bu (23)
y = Cx + Du (24)

Definition 11. (6.1)A equação de estado (1) ou o par (A,C) é dito ser observável se
para qualquer estado inicial x(0) = x0 desconhecido existe um tempo finito t1 > 0 tal
que o conhecimento da entrada u (t) e da saída y (t) no intervalo [0,t1] torna possível
determinar unicamente o estado inicial x0. Por outro lado (1) ou (A, B) é dito ser não-
observável.

A saída do sistema a uma entrada u (t) e estado inicial x0 é dada por


Z t
At
y (t) = Ce x0 + CeA(t−τ)Bu (τ) dτ + Du (t) .
0

Rescrevendo como
Z t
y (t) − CeA(t−τ)Bu (τ) dτ − Du (t) = CeAt x0
0

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Modelos Discretos no Tempo Controle Digital

tem-se que Z t
ỹ (t) = y (t) − CeA(t−τ)Bu (τ) dτ − Du (t)
0
é conhecido. Assim, para determinar x0 deve-se resolver a equação

ỹ (t) = CeAt x0.

Theorem 12. (Observabilidade) O par n-dimensional (A,C) é observável se e


somente se a matriz n × n

Z t
eA τCT CeAτdτ
T
Wo(t) = (25)
0

é não singular para qualquer t > 0

Prova Pré-multiplique a equação

ỹ (t) = CeAt x0.

por eA τCT e integre de [0,t] para obter


T

Z t
Z t

AT τ AT τ
e CT ỹ (t) dτ = e CT CeAt dτ x0.
0 0

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Modelos Discretos no Tempo Controle Digital

Se Wo (t) é não singular para t = t1 então


Z t1
eA τCT ỹ (t) dτ.
T
x0 = W−1
o (t1 )
0

Por outro lado, por contradição, mostra-se que a matriz Wo (t) é singular (ou semi-
definida positiva) implica no sistema ser não observável. Se Wo(t) é singular existe
vetor v tal que
Z t
vT eA τCT CeAτvdτ = 0
T T
v Wo(t)v =
0
Z t
= CeAτv dτ.
0

Assim,
CeAτv = 0
e x(0) = v 6= 0 e x(0) = 0 ambos dão a mesma saída

ỹ (t) = CeAt x0 = 0

de modo que não o estado inicial não pode ser determinado únicamente.

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Dualidade


Theorem 13. O par (A,B) é controlável se e somente se o par AT , BT for
observável.

Z t
eAτBBT eA τdτ
T
Wc (t) =
Z0 t
eA τCT CeAτdτ
T
Wo(t) = (26)
0

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Modelos Discretos no Tempo Controle Digital

Theorem 14. O par (A,C) é observável se e somente se a matriz de observabilidade


 
C
 
 CA 
O =  .. 
 . 
n−1
CA

tem posto n.

Theorem 15. Se todos autovalores de A tem partes reais negativas, então uma
única solução de

AT Wo + WoA = CT C (27)

é definida positiva. A solução é chamada o gramiano de observabilidade e pode


ser expressa

Z ∞
eA τCT CeAτdτ
T
Wo (t) = (28)
0

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Sistemas Discretos no Tempo

O sistema é observável se existe um k finito tal que o conhecimento das entradas


u (0) , · · · , u (k − 1) e saídas y (0) , · · · , y (k − 1) é suficiente para determinar o estado
inicial do sistema.

Considere o sistema discreto no tempo no espaço de estados. O efeito do sinal de


entrada conhecido pode sempre ser determinado e não existe perda de generalidade
em assumir que u (k) = 0. Assuma que y (0) , y (1) , · · · , y (n − 1) são dados.

Assim

y (0) = Cx (0)
y (1) = Cx (1) = CAx (0)
y (n − 1) = CAn−1x (0) .

Usando notação vetorial


   
C y (0)
   
 CA   y (1) 
 ...  x (0) =  ... .
   
CAn−1 y (n − 1)

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Modelos Discretos no Tempo Controle Digital

O estado x (0) pode ser obtido da equação acima se e somente se a matriz de


observabilidade  
C
 
CA
O = ..


 . 
CAn−1
tem posto n. O estado x (0) é não observável se x (0) está no espaço nulo de O . Se
dois estados não são observáveis, então qualquer combinação linear também é não
observável; isto é, os estados não observáveis formam um subespaço.

Theorem 16. O sistema é observável se e somente se a matriz O tem posto n.

Theorem 17. O sistema é detectável se os autovalores correspondentes aos


estados não observáveis são assintóticamente estáveis.

Theorem 18. (Observabilidade) O par n-dimensional (A,C) é oservável se e


somente se a matriz n × n

n−1 
Wo (n) = ∑ A T m
CT CAmdτ (29)
m=0

e não singular.

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Prova: Note que.


Wc (n) = O T O .
Assim Wo (n) é não singular se e somente se O for não singular.

Theorem 19. (Controlabilidade) Se todos autovalores λi de A estão na região de


estabilidade (|λi| < 1), então uma única solução de

Wo − AT Wo A = CT C (30)

é definida positiva. A solução é chamada o gramiano de observabilidade e pode


ser expressa

∞ m
Wo = ∑ AT CT CAmdτ (31)
m=0

Se A é estável, então a solução única de 30 pode ser expressa como em 31. Wo é


sempre semidefinida positiva. É definida positiva se e somente se Wo é não singular.

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Decomposição

Existe uma transformação T tal que


 
Āo 0  
Ā = C̄ = C̄o 0 .
Ā21 Āno

Posto de Wc = k < n

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Decomposição de Kalman

As partes alcançáveis e não observáveis de um sistema são dois subespaços


lineares do espaço de estados. Ambos subespaços são independentes das
coordenadas do espaço de estados. Kalman mostrou que é possível introduzir
coordenadas tais que um sistema pode ser particionado do seguinte modo:
   
A11 A12 0 0 B1
   
 0 A22 0 0   0 
x (k + 1) =   x (k) +   u (k)
 A31 A32 A33 A34   B3 
0 A42 0 A44 0
 
y (k) = C1 C2 0 0 x (k) .

Por manipulações algébricas simples o operador de transferência ao pulso é dado


por
H (q) = C1 (qI − A11)−1 B.

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Modelos Discretos no Tempo Controle Digital

Theorem 20. Decomposição de Kalman: Um sistema linear pode ser particionado


em quatro subsistemas com as seguintes propriedades:

1. Soc é observável e alcançável,


2. Soc̄ é observável e não alcançável,
3. Sōc é não observável e alcançável e
4. Sōc̄ é não observável e não alcançável.

Além disso, a função de transferência ao pulso do sistema é determinada


unicamente pelo subsistema Soc.

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Modelos Discretos no Tempo Controle Digital

Observadores

Quase sempre nem todos os estados do sistema nem as perturbações são


mensuráveis. Considere o sistema dinâmico

x (t + 1) = Ax (t) + Bu (t)
y (t) = Cx (t) .

Assuma que o estado x é para ser aproximado pelo modelo

x̂ (t + 1) = Ax̂ (t) + Bu (t) .

Se o modelo é perfeito e se as condições iniciais são as mesmas, então x e x̂ são


identicos. Se as condições iniciais são diferentes, então existe um erro. Defina

x̃ (t) = x (t) − x̂ (t) .

Então
x̃ (t + 1) = Ax̃ (t)
com x̃ (0) = x (0) − x̂ (0). O erro tem a mesma dinâmica do sistema original.

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Modelos Discretos no Tempo Controle Digital

A reconstrução pode ser melhorada fazendo uso do erro na saída

y (t) −Cx̂ (t)

do seguinte modo:

x̂ (t + 1) = Ax̂ (t) + Bu (t) + L (y (t) −Cx̂ (t)) .

Este sistema é conhecido como o observador de Luemberger. A informação sobre


x̂ (t + 1) é obtida usando dados disponíveis no tempo t. O erro de reconstrução é dado
por

x̃ (t + 1) = Ax̃ (t) − L (y (t) −Cx̂ (t))


= (A − LC) x̃ (t) .

Se (A,C) é observável, então é possível definir a dinâmica do erro através do projeto


de L.

A matriz K pode ser escolhida usando tecnica de projeto do regulador usando


a dualidade entre o regulador e o observador. O ganho K pode ser calculado
substituindo no projeto

K → LT , A → AT B → CT C → OT .

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Realimentação da Saída

Se os estados não estão disponíveis, combine o regulador e o observador de


estados. Assim, a lei de controle torna-se

u (t) = −K x̂ (t) + Kr yr (t) .

e
x̂ (t + 1) = Ax̂ (t) + Bu (t) + L (y (t) −Cx̂ (t)) .
O controlador equivalente é

U (z)
Gr (z) = = −K [zI − A + BK + LC]−1 L.
Y (z)

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Modelos Discretos no Tempo Controle Digital

O erro
x̃ (t) = x (t) − x̂ (t)
é dado por
x̃ (t + 1) = (A − LC) x̃ (t) .
e a equação do sistema em malha fechada por

x (t + 1) = (A − BK) x (t) + BK x̃ (t) .

Isto dá, em forma matricial


      
x (t + 1) (A − BK) BK x (t) B
= + yr (t)
x̃ (t + 1) 0 (A − LC) x̃ (t) 0

Os autovalores do sistema em malha fechada são dados pelos autovalores de


(A − BK) (regulador) e os autovalores de (A − LC) (observador). Isto é conhecido
como o Teorema da Separação.

A equação característica de malha fechada é dada por

P (z) Q (z) = det (zI − (A − BK))det (zI − (A − LC))

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Modelos Discretos no Tempo Controle Digital

Perturbação mais geral

Sistema extendido

      
x (t + 1) A Cv x (t) B
= + u (t) .
w (t + 1) 0 Av w (t) 0

Observador
        
x̂ (t + 1) A Cv x̂ (t) B L
= + u (t) + (y (t) −Cx̂ (t)) .
ŵ (t + 1) 0 Av ŵ (t) 0 Lw

a realimentação linear de estados é dada por

u (t) = −K x̂ (t) − Kwŵ (t) + Kr yr (t)

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Modelos Discretos no Tempo Controle Digital

O sistema em malha fechada é descrito por

x (t + 1) = [A − BK] x (t) + [Cv − BKw] w (t) − BK x̃ (t) − BKww̃ (t) + BKr yr (t)
w (t + 1) = Avw (t)
x̃ (t + 1) = (A − LC) x̃ (t) +Cvw̃ (t)
w̃ (t + 1) = Avw̃ (t) − Lwx̃ (t)

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O Problema Servo

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Controlador

Considere a lei de realimentação

u (t) = −Kx (t) + Kr yr (t)

onde yr (t) é o sinal de referência. O conjunto de equações para o sistema planta-


controlador é dado por

x (t + 1) = Ax (t) + Bu (t)
y (t) = Cx (t)
x̂ (t + 1) = Ax̂ (t) + Bu (t) + L (y (t) −Cx̂ (t))
u (t) = −Kx (t) + Kr yr (t) .

Escrevendo-se a expressão do erro obtêm-se


      
x (t + 1) (A − BK) BK x (t) BKr
= + yr (t)
x̃ (t + 1) 0 (A − LC) x̃ (t) 0
y (t) = Cx (t)

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A função de transferência entrada-saída é dada por

Hcl = C (zI − A − BK)−1 BKr

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Integradores

Novo estado - Integrador

x(t + 1) = Ax(k) + Bu(k)

xn+1(t + 1) = xn+1(t) − y(t) + yr(t)


= xn+1(t) −Cx(t) + yr(t)

        
x(t + 1) A 0 x(t) B 0
= + u(t) + yr (t)
xn+1(t + 1) −C 1 xn+1(t) 0 1

Controle
u(t) = −K x̂(t) − kn+1xn+1(t) + Kr yr (t)
 
  x(t)
u(t) = −K −kn+1 + Kr yr (t)
xn+1(t)

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Modelos Discretos no Tempo Controle Digital
   
x(t + 1) A 0
x´(t + 1) = A´=
xn+1(t + 1) −C 1
 
B  
B´= K´= K kn+1
0
      
x´(t + 1) A´− B´K´ BK x´(t) BKr
= + yr
x̃(t + 1) 0 A − LC x̃(t) 0

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Realimentação de Saídas e Funções de Transferência

A função de transferência entrada-saída é dada por

Hcl = C (zI − A − BK)−1 BKr

Se os estados não estão disponíveis, combine o regulador e o observador de


estados. Assim, a lei de controle torna-se

u (t) = −K x̂ (t) + Kr yr (t) .

e
x̂ (t + 1) = Ax̂ (t) + Bu (t) + L (y (t) −Cx̂ (t)) .
O controlador é

U (z) = −K [zI − A + LC]−1 LY (z) − K [zI − A + LC]−1 BU (z) + KrYr (z) .

U (z) + K [zI − A + LC]−1 BU (z) = −K [zI − A + LC]−1 LY (z) + KrYr (z)


[Q (z) + KAd j (zI − A + LC)B] −KAd j (zI − A + LC)L
U (z) = Y (z) + KrYr (z)
Q (z) Q (z)

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D (z) −N (z)
U (z) = Y (z) + +KrYr (z)
Q (z) Q (z)
D (z) = [Ao + KAd j (zI − A + LC)B] N (z) = KAd j (zI − A + LC)L
−N (z) Q (z)
U (z) = Y (z) + + KrYr (z)
D (z) D (z)

A Planta é dada por


B (z)
H (z) = C (zI − A)−1 B =
A (z)
de modo que a malha fechada tem equação característica

A (z) D (z) + B (z) N (z) = 0.

Da equação
P (z) Q (z) = det (zI − A − BK)det (zI − A − LC)
então
P (z) Q (z) = A (z) D (z) + B (z) N (z)

conhecida como a equação Diofantina.

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Modelos Discretos no Tempo Controle Digital

Um Exemplo de Projeto

Controle de uma junta elástica em um robô.

Seja um motor com corrente constante kI que opera uma carga que é composta
por duas massas acopladas por uma mola com constante k de acordo com a figura a
seguir.

Assumimos que o atrito e o amortecimento podem ser desprezados. O sinal de


entrada é a corrente I do motor. A velocidade angular e os ângulos das massas
são respectivamente ω1, ω2, φ1 e φ2; os momentos de inércia são J1 e J2. Podemos
considerar um amortecimento relativo, d, na mola e que a primeira massa pode ter
um torque de perturbação v. A saída do processo é a velocidade angular ω2.

Agora introduzimos os estados,

x1 = φ1 − φ2

x2 = ω1 /ω2
x3 = ω2 /ω0
onde p
ω0 = k(J1 + J2)/(J1J2)

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Modelos Discretos no Tempo Controle Digital

O processo pode ser descrito pela equação de estados,


     
0 1 −1 0 0
dx
= ω0  α − 1 −β1 β1  x +  γ  u +  δ  v (32)
dt
α β2 −β2 0 0

y= 0 0 ω0 x

Com
α = J1/(J1 + J2)
β1 = d/J1ω0
β2 = d/J2ω0
γ = k1/J1ω0
δ = 1/J1ω0
Neste projeto serão utilizados os seguintes valores: J1 = 10/9, J2 = 10, k = 1, d = 0.1,
ek1 = 1 o que resulta em ω0 = 1. Com estes valores, o processo (32) possui três pólos,
p1 = 0 e p23 = −0.05 ± 0.999i, e um zero, z1 = −10.

Observe que o sistema possui um integrador. Os pólos complexos tem uma


constante de amortecimento ζ p = 0.05 e uma freqüência natural ω p = 1rad/s. O
diagrama de Bode do processo é mostrado na figura () e a resposta ao impulso na
figura ().

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c Rezende Barros 62
Modelos Discretos no Tempo Controle Digital

0
10

Ganho
−2
10

−4
10
−2 −1 0 1
10 10 10 10

100

0
Fase

−100

−200

−300
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequencia em rad/s

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Modelos Discretos no Tempo Controle Digital

Root Locus
1.5

0.5
Imaginary Axis

−0.5

−1

−1.5
−12 −10 −8 −6 −4 −2 0
Real Axis

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Modelos Discretos no Tempo Controle Digital

Impulse Response
0.18

0.16

0.14

0.12

0.1
Amplitude

0.08

0.06

0.04

0.02

0
0 10 20 30 40 50 60 70
Time (sec)

Especificações. Desejamos que o sistema em malha fechada tenha uma


resposta a partir do sinal de referencia de forma que os modos dominantes tenham

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Modelos Discretos no Tempo Controle Digital

uma freqüência natural ωm = 0.5rad/s e amortecimento de ζm = 0.7.Escolha do


intervalo de amostragem. O modelo que queremos tem uma freqüência natural
de ωm = 0.5rad/s. Usando a regra anteriormente apresentada,

ωh = 0.1 a 0.6

temos h = 0.5s como uma escolha satisfatória para o intervalo de amostragem. Isto
resulta em uma freqüência de Nyquist de ωN = π/h = 6rad/s.

Na prática, é necessário um filtro antialiasing para evitar um aumento na freqüência


das perturbações. Neste primeiro projeto as perturbações são desprezadas e projeto
é realizado somente para a planta.

Projeto da realimentação de estados. É assumido que todos os estados podem


ser medidos. Este sistema é de terceira ordem, o que implica que podemos alocar
três pólos usando o controlador

u(k) = −Kx(k) + Kcyr (k) (33)

Os pólos desejados para o sistema são especificados da seguinte forma,

(s2 + 2ζmωms + ω2m)(s + α1ωm) = 0 (34)

Esta equação característica é transformada na forma amostrada com h = 0.5. O

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c Rezende Barros 66
Modelos Discretos no Tempo Controle Digital

parâmetro Lc é determinado de forma que o ganho em regime permanente de uc


para y seja unitário, isto é, nenhum integrador seja introduzido no controlador.

A figura a seguir mostra o comportamento do sistema em malha fechada quando


o controlador do sistema em malha fechada,

u(k) = −Kx(k) + Kcyr (k)

é usada para α1 = 2. O sinal de referencia é um degrau em t = 0 e um pulso na


perturbação em t = 25 de −10 e uma duração de 0.1 unidades de tempo.

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c Rezende Barros 67
Modelos Discretos no Tempo Controle Digital

Output
1

0
0 20 40 60 80
2

1
Input

−1
0 20 40 60 80
Time

Projeto do observador. Agora é assumido que somente a saída pode ser


medida. Os outros estados são reconstruídos usando um observador de estados
completo da forma,

xb(k + 1|k) = Φb
x(k|k − 1) + Γu(k) + L(y(k) −Cb
x(k|k − 1)).

Os autovalores de Φ − KC são escolhidos no mesmo padrão dos pólos da malha


fechada mas o factor α0 que está além da origem, isto é, no tempo contínuo

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c Rezende Barros 68
Modelos Discretos no Tempo Controle Digital

assumimos que temos

(s2 + 2ζmα0ωms + (α0ωm)2)(s + α0α1ωm ) = 0

Esta equação característica é transferida para a forma amostrada usando h = 0.5.


Utilizando um observador obtemos a mesma figura apresentada anteriormente. A
saída é mostrada para α0 = 2. O equivalente no tempo contínuo do pólo mais rápido
do sistema em malha fechada com o observador é −α0α1ωm. Para α0 = 2, α1 = 2 e
ωm = 0.5, nós temos o pólo -2.

Isto implica que o intervalo de amostragem usado (h=0.5) é um pouco longo. Não
existe, entretanto, nenhuma diferença significante na resposta quando diminuímos h
para 0.25.

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c Rezende Barros 69
Modelos Discretos no Tempo Controle Digital

Output
1

0
0 20 40 60 80
2

1
Input

−1
0 20 40 60 80
Time

O exemplo mostra o método de projeto utilizando a realimentação de estados


e o observador. A resposta ao valor de referência é a mesma, por que o sistema
e o observador têm os mesmo valores iniciais. A resposta à perturbação modifica
ligeiramente quando o observador é usado em comparação com a realimentação
de estados direta. O observador é duas vezes mais rápido do que a resposta em
malha fechada desejada. Um aspecto importante do problema de controle que não
foi abordado é o efeito da incerteza do modelo. Observe que o controlador não possui

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c Rezende Barros 70
Modelos Discretos no Tempo Controle Digital

um integrador. O erro de regime permanente será zero mesmo na presença de uma


perturbação por que a própria dinâmica do processo possui um integrador.

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c Rezende Barros 71