Você está na página 1de 8
A Reposic& 22 Estigio — Dgtal 042.42 D 2,5 panto) lomeidere © sirtema digeveto perfodo hk amostragen 9. Meee) = 1 TD eens 4 [ 7 a(KT) Oo4 T Yaar = [4 o] xerr) mo tempo (T £0 ® Determtme 6 Comtvoladey altti2 —LXCKT) de mode que dada wna comdtc&o tmtetal gaalquer a vesrorta sala deadbeat. D best o clenlo ho comtroldot, mostre qu cm resposta € realmente deadbeat. Dodo 9 estodo imteral xco) = cs 4]7 pera Tro4, Teds » Atteremtue “lode uct) © T= Jo sega. Explique or resultados, dor. D Cecofomtot) Se5a tm sis-Lema foutfme em que as comctante s de tempo cH Ty= $026 Legendos @ Te =74,32 segundo, 0 Listen a Aisereto eeutva lente lor penfols do amorts pris mae jue a $2 segueby XCKhth) = [7492 0 cen) «fom Jacen 0,446 0,954 40,0236 YUKh)= [o 4] xCKhS Esealha © gamko bn ober vedo Gal que 0 obtevvader soja duas veser wate Wptle qe o siztena tum annfh, aberta Dltiofortes) Comsideve o richma dado pela funcko de trance gevéncia, Determire © controlador utr le de prejets polirormial. tel Guagio caracteriptsea ge 2 polimtrto do obcervedor 0 menor OVigeum 2 pee Gon he Wars Z+0,3% 2 -192.4984 malta fechada possua Bewde tEentcag 1 2 sigkma gay “WEF. Fe ilhg porstvel tam todos o¢ 18125 pa ten veglome perma mente do si ede, wna Stja 4. Cmndere 0 caso um que nicl cance lninercde de piles € eves. 9D) 1,0 portes] S130 a fumeio de tvamsterincte ao pulfo Hezy2 _J Z2ta Sido o sistema dectjade dado por Mery = dt ol Zta 0 proiele do contvoladon ps1 vealigade €or valovet sie kaso ¢ Scai= Xa: € deeegodo que o rishma o.. wathe pechade ¢ biming Pembury bagBer en, degnrn ror erbeda ido Procerco, on cela YE tus, degrau ca perturbacta max deve in¢luemeiar A afd Jo procamol BD Determine 0 que acoutece Com a satda do proceseo quandls egte coutrokdor 6 usado - BD Projete mo vamente » vontrolador para ateder ax espe Ciflcagses, BD las powtnr) Postre. que Re BtR Fy SoAtE CTSA gion bw ke Comcelrements de piles, 0 Feia, A= ATA go gtg-. Determine Ae, hoe « mova let de controle apse 0 comcelaanreuto - Resolucko Reporigse 2° Ee terglo - Digital 2 Oo Keerem= [4 TT eerie | 7 lauers og - @ ¥Ueri= [3 0] xckr) Fara © projet do controla dev deabbeat Uti lig omnes de Acker memes fs Co 4) uw,.-4 Pea) & para cleddbeat Pldj=z $? p terwoe endtés Pld)= 47 1f ole =e aT We= CM bp) o Ft 10 2 2042.4 A equagie ®D Para provar que Q wespecta £ mésyno deadbeat , Observemos pele estate da equagS cava cterlt tien: Como a let controle £: Ute)e —L KCK) p Comor Cquache cavactertthen = ded zre CO PIL)) timse exteos detlex -(@-7L))- “ifr 7] za 1 «faye a #1] = ant (fF ae. | : as “ie re ra le % 4 tte = fa-4 4 E Ped) ge egecgeres Temos onde me det (er-P4rl) = or 5 Me a resporh 6 mie pees dead beat, Oe ile ea Soda p Of polor ng Origen . Mos= £3 497 Yee prova “k= -Lxewry Para K=O, tenor ° 4 2 4 j= Coe BS an 1a es KX lols 2 4 J : a Uo) (@ z 5) XO) = a ey + []a0 Para Te4, xX eo4)- a wire Ie ef Efe 44s) Xloss= mari f gore eel KGso) = KS ‘nef X0o,4j= 408, “tdj= 45 , 40> ~O24 A 2) ts 50,265 { Comstantes de tenpo do sittama tes P4325 he420 perfods ck amortragen . = , Oo oO, X Ck +4)42) = [0,780 X(den) 4 | 728 4 CS2K) 0,476 0,857 90296 Y(32K) = Lo 49 xC32K) Sabemor que os Péter th sistema ti dadog por ; ly ot £ € See as 130 842 -0,0197 © Se=-0,0125 Sabendo fee beim que o yslo wmate wipide So mar dipkente - 20197) terevor a Seguimte. GS +0,049%)7 = da ortgen ¢ C14AGO cavectertr ten, S°+ 0,03845 4 0,0002K8 . Eek eb Para @ projeto do observadoy . Ubligando a equade de Acker mann Pare o obrervader tenors K = PCO (0 4) , aed PubsE 4 pobtpel ¢ wer (¢.) logo tenos 0,0002¢ 0 | Piby= O10 oO O40 0 a0 0 %) “4 2446 0,¢54]|0,44¢ 0,954(7 obte 085% Peewee @ 2/8003, 0, 655684 ° WJ, ° 4 4 a lo 4 26 2 Pat oe gre rbo2e| / [ots ogee} © Wo = f Hiacae | Aawmbmica dese jada i oe loge K = [o,655644 9 ee vale ee 0,2 968064 9,4686028\| 4 o 4 ke kK Poel | 4, 6864 D Maye _2Z+o% ~48¢ 40,24 temos que Hn, = Bow send> Avequadia Earncteriztia po tistuna ae a se deseja Wa equate arrZ*-4,524+9F, ter malra fechadn dada por Mel =AR+ BS. Sabedo que Az AtA” ¢ Be BtB- jomde Bre At rae of aeros € polora concelar tenor: ats 2497? « Roe 4. tow bdia que Ate4 @ Av= 2%-41,9240,24 tener: Kel ater = Ata R +BtB-S ) lege facamor R=FRte fa ; = id £ FEAF tose Ku weet Wa R ett pam Bye temor: gt—4s2+07=(27-4924064)R 445.5, como Abed, CaF Sabewor que grauS £ grande R- € gre R= RBY cque grubted logo R=rp qu R= rontha logo, S27 ETSI ja que comstd@ ramos grauS = gran. Tenor tambem que del = fc. Ao e Aez ath , hoz Ath, Catmde que Kel = Ae .dy tevenes antes To zd core Abed, Ko Mle =4- fo = Mere 2 -4,524.04, tomes: gasa rote @- 4824045) vo t Soe+ss ten-se ented 0 sistemas rozd loge ve =4 , Lo = 0,2 e S4z-0,44 3,55 —ARt So 7 Paes EES Totde ¢ to= Acwr. Meh 4 Ba) “p* B- toe 9% ,loge\T = 2) , Hub Ro Retz 12407) afReztoF/ S= Sout Sse FH ap jo 3B - 0/45 Logo 0 polindmto do coutrolaser sere Acehel A lei de cortrole tered: RG) Wk) = Teg) tec) — S04) VEE) (BAO A UlKy= 2 Wclk)— (032 -0,44 Yk) (ack) — Ot ulk-3) 4 0,2 Uc(k-4) - 93 Vik) + o44y (K-4) Le a funda de trams fevimcia ser& dada por Hegey~ SB . 2 2t-4s2toF a quel aprecenta gamho un ttirio 0 fase Zo4. temet i Hewcay = 2% = O12 fe 1] = + wed At 45.4467 Ore ae A ® sudo Uae 4 zZta Rezszd « Stajysa-o € Hince)= A4o ec tendo zth Quando temor una pertartacd’ ma entrada teres que a safda Apresinta a Seguimte equagie: = BT 4. 4+ BR AR+05 ° teens It scam rturba temor Vie) = BR @ Awaltsonce 0 efere da perturbacee Yeas 2 Be Com BES € Ae B+a fegends 2-4 para aveliaranoy jana Yad. 4 foie Bes lojo & pevturback \ufluemcia wa) Atala tala) Ftete2K FL Ae eregte dy steteen « Fara comeelar a perturhecto tenor que BR = 0 04 sqja BR=O ARt BS 4 Comepomente RO, lege para lsso acautegy R= R(z-4) wis quands 24, Rezo, Aca) Ree) + Bc2) Ste) = Acl (2a) Rl24+)4 4. Scx= Z+K adicée do tm lomo Bed, tor que a fagamos togp tears @omo Acle Aso ¢ pela tegrador aumendou-se a ordem ola C4446) imelatnnag mS B observador (Z4B) vo Processo, logo temrors (244) Rizk) $ See) = (2+) C2+B) (Semen gue Ruts (B° + (a-4)2 -a)ig +502) = 224 (atpye2 top lomo gran $£qrauR & Re Rl2-4) fom Maro onto aoe logo S= Soe 454 temor? (2% + (a-sd2-a)rot Sopesr= 2+ (Xt P)Z+AB, rox oo a-44+So 4 fee AtP-atd logo aps -at sa Sse apta Substiuimde fora pros dewor! Yay eds (2-4) Wie) (ta) (2-3) + A(CAH Pars Ztapra) R=@-4) S =Gltp-atsyztope Yes) ° ee za) Atp ots tapta for deel > Te to hos Tota) cetp) afrearoz +ap +p) > Yup 2A ekt PtP kg tendo actual Wes” Gta Ud) + AEP AH) tolppae ~ towtrele Lucas Le: Rey utK= Tega telk Seas Yay ¥ O Lor que Hea) 4 € 4 equate desejads E mez fe Rana Sendo (B= BtB7 & Ax AtA” pmde Ate Bt ca 08 pos e ena = OS zereg a Se Cancelar e pl equagzo de Diephantine fomort ARS BSi= del omde Nel corverpondente aoe pdlor Je st keane, acsetade tnclutmdo 0 geve 4 sev tameelade , loge fonewos? R= Ret e Ata Rate eta” FAt = acl BER Rot 4 ee 5yek 2 Se EAt para que possamvos comceler A*e BY dh epuaaia: omde del = Acl at gt lego? Ket At gt aR + B-S = ket AcL = Ache ¢ hel stots det ; logo hee feat e poe Koat Yen -se dio? y-Bes-Fa kg Kabendo que Hmeeye ET = BIBT bAS . gm, Ael 4c 8* As e APS ashes pai Ao = To at, T= to Ky At (rr r 2 Fazenda toks , tenoe gue T= Fat enor ¢ = fue alr b Controle 6: Pe ex) = Ty fun at fe at : ‘F) betk) “G) Yer) Batm= UTA keetey — F At Yew) tenoe por £m Pec tear complete portin ected io temas : Re Aen Bt ek S = Am APE T? AAT

Você também pode gostar