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“SOLUCION PROBLEMA DE CINETICA Y CINEMATICA”
Una trituradora consta de un bombo esférico de radio r montado sobre el eje LN, que lleva soldado un piñón
con 𝑧1 dientes. El eje LN está montado sobre el marco giratorio 1 mediante cojinetes. Dicho marco está soldado
al eje AB, que se pone en movimiento mediante la manivela BM. La rotación alrededor del eje LN se consigue
mediante los piñones cónicos indicados en la figura, cuyos números de dientes respectivos son 𝑧1 , 𝑧2 , 𝑧3 y
𝑧4 .El último de estos piñones es fijo.
Determinar, suponiendo que la manivela se acciona con velocidad angular constante 𝜔1 conocida:
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DINÁMICA AVANZADA, MAESTRÍA EN INGENIERÍA MECÁNICA
16 DE FEBRERO, 2017 SALAMANCA, GUANAJUATO, MÉXICO
(N.A).
Punto D.
Donde:
𝒕̂̇ = 𝝎
̅ 𝟏/𝟎 × 𝒕̂ = 𝝈̇ (𝒊̂ × 𝒕̂) = 𝝈̇ 𝒗
̂
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DINÁMICA AVANZADA, MAESTRÍA EN INGENIERÍA MECÁNICA
16 DE FEBRERO, 2017 SALAMANCA, GUANAJUATO, MÉXICO
𝒇̂̇ = 𝝎
̅ 𝟐/𝟎 × 𝒇̂ = [−𝜸̇ 𝒕̂ + 𝝈̇ 𝒊̂] × 𝒇̂ Punto G.
𝒓̅𝑮⁄ = 𝒓̅𝑸⁄ + 𝒓̅𝑫⁄ + 𝒓̅𝑬⁄ + 𝒓̅𝑮⁄
𝒇̂̇ = −𝜸̇ (𝒕̂ × 𝒇̂) + 𝝈̇ (𝒊̂ × 𝒇̂) 𝑶 𝑶 𝑸 𝑫 𝑬
̅ 𝟐/𝟎 = 𝝎
𝝎 ̅ 𝟐/𝟏 + 𝝎
̅ 𝟏/𝟎
𝒓̅𝑸⁄ = 𝒍𝒕̂ ; 𝒓̅𝑫⁄ = −𝒓𝟏 𝒊̂ ; 𝒓̅𝑬⁄ = 𝒓𝟐 𝒕̂ ;
𝑸 𝑫
̅ 𝟐/𝟏 = −𝜸̇ 𝒕̂ ; 𝝎
𝝎 ̅ 𝟏/𝟎 = 𝝈̇ 𝒊̂ 𝑶
𝒓̅𝑮⁄ = 𝒓𝟐 𝒖
̂
𝑬
𝒇̂̇ = −𝜸̇ (−𝒉
̂ ) + 𝝈̇ (𝒊̂ × 𝒇̂) = 𝜸̇ 𝒉
̂ + 𝝈̇ (𝒊̂ × 𝒇̂)
𝒓̅𝑮⁄ = (𝒍 + 𝒓𝟐 )𝒕̂ − 𝒓𝟏 𝒊̂ + 𝒓𝟐 𝒖
̂ … (4)
𝑶
̅ 𝑫 = 𝒍𝝈̇ 𝒗
𝑽 ̂ + 𝝈̇ (𝒊̂ × 𝒇̂)]
̂ + 𝒓𝟏 [𝜸̇ 𝒉
⁄ 𝑶
̅ 𝑮 ≡ 𝒓̅̇𝑮 = (𝒍 + 𝒓𝟐 )𝒕̂̇ − 𝒓𝟏 𝒊̂̇ + 𝒓𝟐 𝒖
𝑽 ̂̇
⁄ 𝑶⁄ 𝑶
̅ 𝑫 = 𝒍𝝈̇ 𝒗
𝑽 ̂ + 𝒓𝟏 𝝈̇ (𝒊̂ × 𝒇̂) ... (2)
̂ + 𝒓𝟏 𝜸̇ 𝒉
⁄𝑶
Donde:
̅ 𝑫⁄
𝒂 ̅̇ 𝑫
=𝑽 ̂̇ + 𝒓𝟏 𝜸̈ 𝒉
̂ + 𝒍𝝈̇ 𝒗
= 𝒍𝝈̈ 𝒗 ̂̇
̂ + 𝒓𝟏 𝜸̇ 𝒉
𝑶 ⁄𝑶 ̂̇ = 𝝎
𝒖 ̂̇ = [𝝎
̅ 𝟑/𝟎 × 𝒖 ̅ 𝟑/𝟏 + 𝝎
̅ 𝟏/𝟎 ] × 𝒖
̂
+ 𝒓𝟏 𝝈̈ (𝒊̂ × 𝒇̂) + 𝒓𝟏 𝝈̇ (𝒊̂̇ × 𝒇̂)
̂̇ = (𝝋̇𝒊̂ + 𝝈̇ 𝒊̂) × 𝒖
𝒖 ̂
+ 𝑟 𝜎̇ (𝑖̂ × 𝑓̂̇)
1
̂̇ = (𝝋̇ + 𝝈̇ )(𝒊̂ × 𝒖
𝒖 ̂ ) = (𝝋̇ + 𝝈̇ )𝒔̂
Donde:
̅ 𝑮 = (𝒍 + 𝒓𝟐 )(𝝈̇ 𝒗
𝑽 ̂) + 𝒓𝟐 [(𝝋̇ + 𝝈̇ )𝒔̂]
⁄
̂̇ = 𝝎
𝒗 ̂) = −𝝈̇ 𝒕̂
̂ = 𝝈̇ (𝒊̂ × 𝒗
̅ 𝟏/𝟎 × 𝒗 𝑶
̅ 𝑮 = (𝒍 + 𝒓𝟐 )𝝈̇ 𝒗
𝑽 ̂ + 𝒓𝟐 (𝝋̇𝒔̂ + 𝝈̇ 𝒔̂) … (5)
⁄
𝑶
̂̇ = 𝝎
𝒉 ̂ = (𝝎
̅ 𝟐/𝟎 × 𝒉 ̅𝟐 + 𝝎 ̂
̅ 𝟏) × 𝒉
𝟏 𝟎 ̅̇ 𝑮 = (𝒍 + 𝒓𝟐 )𝝈̈ 𝒗
̅ 𝑮⁄ ≡ 𝑽
𝒂 ̂̇
̂ + (𝒍 + 𝒓𝟐 )𝝈̇ 𝒗
̂ ⁄
= (−𝜸̇ 𝒕̂ + 𝝈̇ 𝒊̂) × 𝒉 𝑶 𝑶
̂ ) + 𝝈̇ (𝒊̂ × 𝒉
= −𝜸̇ (𝒕̂ × 𝒉 ̂) + 𝒓𝟐 (𝝋̈ + 𝝈̈ )𝒔̂
̂) + 𝒓𝟐 (𝝋̇ + 𝝈̇ )𝒔̂̇
= −𝜸̇ 𝒇̂ + 𝝈̇ (𝒊̂ × 𝒉
Donde:
̅ 𝑫⁄ = 𝒍𝝈̈ 𝒗
𝒂 ̂
̂ + 𝒍𝝈̇ (−𝝈̇ 𝒕̂) + 𝒓𝟏 𝜸̈ 𝒉
𝑶
̂ )]
+ 𝒓𝟏 𝜸̇ [−𝜸̇ 𝒇̂ + 𝝈̇ (𝒊̂ × 𝒉 𝒔̂̇ = 𝝎
̅ 𝟑/𝟎 × 𝒔̂ = [𝝎
̅ 𝟑/𝟏 + 𝝎
̅ 𝟏/𝟎 ] × 𝒔̂
+ 𝒓𝟏 𝝈̈ (𝒊̂ × 𝒇̂) + 𝒓𝟏 𝝈̇ {𝒊̂ = [(𝝋̇ + 𝝈̇ )𝒊̂] × 𝒔̂
̂ + 𝝈̇ (𝒊̂ × 𝒇̂)]}
× [𝜸̇ 𝒉 𝒔̂̇ = (𝝋̇ + 𝝈̇ )(𝒊̂ × 𝒔̂) = −(𝝋̇ + 𝝈̇ )𝒖
̂
̅ 𝑫⁄ = 𝒍𝝈̈ 𝒗
𝒂 ̂ − 𝜸̇ 𝟐 𝒇̂
̂ − 𝒍𝝈̇ 𝟐 𝒕̂ + 𝒓𝟏 𝜸̈ 𝒉
𝑶
̂)
+ 𝒓𝟏 𝜸̇ 𝝈̇ (𝒊̂ × 𝒉 ̂ − (𝒍 + 𝒓𝟐 )𝝈̇ 𝟐 𝒕̂ + 𝒓𝟐 (𝝋̈ +
̅ 𝑮⁄ = (𝒍 + 𝒓𝟐 )𝝈̈ 𝒗
𝒂
𝑶
+ 𝒓𝟏 𝝈̈ (𝒊̂ × 𝒇̂)
𝝈̈ )𝒔̂ − 𝒓𝟐 (𝝋̇ + 𝝈̇ )𝟐 𝒖
̂ … (6)
̂ ) + 𝒓𝟏 𝝈̇ 𝟐 [𝒊̂
+ 𝒓𝟏 𝜸̇ 𝝈̇ (𝒊̂ × 𝒉
× (𝒊̂ × 𝒇̂)] Punto C.
̂ …
𝒓̅𝑪⁄ = 𝒓̅𝑼⁄ + 𝒓̅𝑪⁄ = −𝑶𝑼𝒊̂ + 𝒓𝟒 𝒈 (7)
𝑶 𝑶 𝑼
̂ − 𝜸̇ 𝟐 𝒇̂ +
̂ − 𝒍𝝈̇ 𝟐 𝒕̂ + 𝒓𝟏 𝜸̈ 𝒉
̅ 𝑫⁄ = 𝒍𝝈̈ 𝒗
𝒂 ̂̇
𝒓̅𝑪⁄ = −𝑶𝑼𝒊̂̇ + 𝒓𝟒 𝒈
𝑶 𝑶
̂ ) + 𝒓𝟏 𝝈̈ (𝒊̂ × 𝒇̂) + 𝒓𝟏 𝝈̇ 𝟐 [𝒊̂ ×
𝟐𝒓𝟏 𝜸̇ 𝝈̇ (𝒊̂ × 𝒉
Donde:
(𝒊̂ × 𝒇̂)] … (3)
̂̇ = 𝝎
𝒈 ̅𝟎 × 𝒈
̂=𝟎
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DINÁMICA AVANZADA, MAESTRÍA EN INGENIERÍA MECÁNICA
16 DE FEBRERO, 2017 SALAMANCA, GUANAJUATO, MÉXICO
̅ 𝑪 ≡ 𝒓̅̇𝑪 = 𝟎 …
𝑽 (8) ̅ 𝑰⁄ = (𝒓𝟒 + 𝒓𝟑 )𝝈̈ 𝒅
𝒂 ̂̇ +
̂ − (𝒓𝟒 + 𝒓𝟑 )𝝈̇ 𝟐 𝒈
⁄ 𝑶 ⁄ 𝑶 𝑶
𝒓𝟑 (𝝋̈ + 𝝈̈ )𝒔̂ − 𝒓𝟑 (𝝋̇ + 𝝈̇ )𝟐 𝒖
̂ …
̅̇ 𝑪 = 𝟎
̅ 𝑪⁄ ≡ 𝑽
𝒂
𝑶 ⁄ 𝑶
Donde:
Punto H.
̂̇ = 𝝎
𝒅 ̂ = 𝝈̇ (𝒊̂ × 𝒅
̅ 𝟏/𝟎 × 𝒅 ̂)
̂ …
𝒓̅𝑯⁄ = 𝒓𝒘 (13)
𝑶
̂ + 𝒓𝟒 𝝈̇ 𝟐 (𝒊̂ × 𝒅
̅ 𝑪⁄ = 𝒓𝟒 𝝈̈ 𝒅
𝒂 ̂)
𝑶
⁄ ⁄
̂̇
̅ 𝑯 ≡ 𝒓̅̇𝑯 = 𝒓𝒘
𝑽
𝑶 𝑶
̂ − 𝒓𝟒 𝝈̇ 𝟐 𝒈
̅ 𝑪⁄ = 𝒓𝟒 𝝈̈ 𝒅
𝒂 ̂ … (9)
𝑶 Donde:
̂̇ = [𝝎
𝒘 ̅ 𝟏/𝟎 + 𝝎
̅ 𝟐/𝟏 ] × 𝒘
̂
Punto I.
̂̇ = [𝝈̇ 𝒊̂ − 𝜽̇𝒕̂] × 𝒘
𝒘 ̂ ) − 𝜽̇(𝒕̂ × 𝒘
̂ = 𝝈̇ (𝒊̂ × 𝒘 ̂)
̂̇ = 𝝈̇ (𝒊̂ × 𝒘
𝒘 ̂ ) + 𝜽̇𝒍̂
𝒓̅𝑰⁄ = 𝒓̅𝑼⁄ + 𝒓̅𝑪⁄ + 𝒓̅𝑷⁄ + 𝒓̅𝑰⁄
𝑶 𝑶 𝑼 𝑪 𝑷 𝑽 ⁄
̂ ) + 𝜽̇𝒍̂]
̅ 𝑯 = 𝒓[𝝈̇ (𝒊̂ × 𝒘
𝑶
𝒓̅𝑼⁄ = −𝑶𝑼𝒊̂ ; 𝒓̅𝑪⁄ = 𝒓𝟒 𝒈
̂ ; 𝒓̅𝑷⁄ = 𝒓𝟑 𝒈
̂;
𝑶 𝑼 𝑪 𝑽 ⁄
̂ ) + 𝒓𝜽̇𝒍̂ …
̅ 𝑯 = 𝒓𝝈̇ (𝒊̂ × 𝒘 (14)
𝒓̅𝑰⁄ = 𝒓𝟑 𝒖
̂ 𝑶
𝑷
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