Universidad Politécnica Salesiana LABORATORIO DE TEORÍA DE CONTROL III

Fecha: 15/01/2018

CONTROLABILIDAD Y OBSERVABILIDAD
TEORIA DE CONTROL III
Informe N°1
Arellano Chuquimarca Darwin Gonzalo
darellanoc@est.ups.edu.ec
Alban Jose
jalbanc@est.ups.edu.ec
Fecha: 15/01/2018

ABSTRACT: In the following report, the analysis of the
data obtained through the use of software, the analysis of
data obtained from laboratory practice, observation and
observation, the values obtained for the circuits are also
observed. RLC arranged.
sistema de control, y juega un papel crucial en muchos
problemas de control, como la estabilización de sistemas
inestables, o el control óptimo.
Controlabilidad y observabilidad son aspectos duales
de un mismo problema.

RESUMEN: En el informe siguiente, se muestra los Armamos el valor de las matrices

datos obtenidos mediante el uso del software matlab, el
análisis de datos obtenidos de la práctica de laboratorio
correspondiente a controlabilidad y observabilidad,
también se observará los valores obtenidos para los
circuitos RLC dispuestos.

PALABRAS CLAVE: controlabilidad,

observalidad, matlab, determinante, RLC.

1. OBJETIVOS
1.1. Objetivo General
 Verificar y analizar los diferentes parámetros
de observabilidad y controlabilidad obtenidos
al modelar un circuito RLC.
1.2. Objetivo Específicos
 Comparar los valores obtenidos de cada uno
de los circuitos con los patrones de
resistencia teóricos de cada uno.
 Analizar los factores por los cuales los
sistemas puedan ser comprobables y
observables.
 Obtener el resultado de los sistemas para los
diferentes valores de resistencia.
Figura 1. Elementos de MATRIZ característica [3]
Un sistema es controlable a un tiempo t0 si es posible
transferir mediante el uso de un vector de control sin
restricciones al sistema desde el estado inicial x (t0) a
cualquier otro estado en un intervalo finito de tiempo.
Un sistema exhibe controlabilidad completa si todos los
estados son controlables.
Condición de controlabilidad completa: Un sistema es
controlable si la matriz de controlabilidad C es de rango
completo, es decir, el rango de C es igual a n; el número
de estados: C se construye de la siguiente manera:
A grandes rasgos, el concepto de controlabilidad es la
habilidad de mover un sistema en toda su configuración de
espacios usando solamente ciertas manipulaciones
admisibles. La definición exacta varía ligeramente dentro
del marco de trabajo o los tipos de modelos aplicados.

2. MARCO TEÓRICO
2.1. Controlabilidad
La controlabilidad es la propiedad que indica si el
comportamiento de un sistema se puede controlar
actuando sobre sus entradas
Controlabilidad es una propiedad importante de un
[Ecua. 1]
El sistema es controlable si la matriz de
comprobabilidad tiene un rango=n y su determinante es
diferente de cero.
A continuación, algunos ejemplos de variaciones de la
notación de controlabilidad que han sido introducida en la

1
Universidad Politécnica Salesiana LABORATORIO DE TEORÍA DE CONTROL III
Fecha: 15/01/2018

literatura de sistemas de control: 2.4 Función CTRB

 Controlabilidad de estado
 Controlabilidad de salida
 Controlabilidad en el comportamiento del
marco de trabajo
La sintaxis para una matriz ingresafa .
Co = ctrb(A,B) returns the controllability matrix:
Co=[BABA2B…An−1B] ecua.3

Un sistema es observable a un tiempo t0 si con el

donde tiene n filas y columnas nm.
sistema en un estado inicial x (t0); es posible determinar
este estado a partir de las observaciones de la salida y (t) Co = ctrb(sys)calcula la matriz de controlabilidad del objeto
durante un intervalo finito de tiempo. LTI de espacio de estado sys. Esta sintaxis es equivalente
Un sistema exhibe observabilidad completa si todos los a ejecutar
estados son observables.
La observabilidad es la propiedad que indica si el Co = ctrb (sys.A, sys.B)
comportamiento interno de un sistema puede detectarse El sistema es controlable si Contiene rango completo n.
desde sus salidas
Ejemplo
Verificar si el sistema con la siguiente información
2.2. Observabilidad
A=
Un sistema es observable a un tiempo t0 si con el 11
sistema en un estado inicial x (t0); es posible determinar 4 -2
este estado a partir de las observaciones de la salida y (t)
durante un intervalo finito de tiempo. B=
1 -1
Un sistema exhibe observabilidad completa si todos
1 -1
los estados son observables es controlable Tipo
La observabilidad es la propiedad que indica si el
comportamiento interno de un sistema puede detectarse Co = ctrb (A, B);
desde sus salidas.
% Número de estados incontrolables
unco = longitud (A) -rank (Co)
y MATLAB regresa

[Ecua. 2]
El sistema es observable si la matriz de observabilidad
tiene un rango=n y su determinante es diferente de cero.
2.3. Matlab y funciones
Herramientas de análisis de modelos:
Las siguientes funciones son útiles para analizar,
realizar transformaciones de coordenadas de estado en
ellos y derivar realizaciones canónicas en el espacio de
estado para modelos únicos LTI o arreglos de modelos LTI
en el espacio de estado.
Realizaciones en el espacio de estado canon
Realización canónica en el espacio de estado
unco =
1
Limitaciones
La estimación del rango de la matriz de controlabilidad está
mal condicionada; es decir, es muy sensible a los errores
de redondeo y los errores en los datos. Una indicación de
esto se puede ver en este simple ejemplo.
Este par es controlable si pero si , donde eps es la precisión
relativa de la máquina. ctrb(A,B) devoluciones que no es
de rango completo. Para casos como estos, es mejor
determinar la controlabilidad de un sistema que use ctrbf.
obsc
Forma la matriz de observabilidad

ecu.4
Sintaxis
Ob = obsv (A, B)
Ob = obsv (sys)
Descripción
obsv calcula la matriz de observabilidad para sistemas de
espacio de estado. Para un n -by- n matriz Ay una p -by- n
Tabla1. Funciones para comprobar observabilidad y
matriz C, obsv(A,C)devuelve la matriz de observabilidad
controlabilidad mediante Matlab con n columnas y np filas.

2
Universidad Politécnica Salesiana LABORATORIO DE TEORÍA DE CONTROL III
Fecha: 15/01/2018

2.5 Función Obsv 3.2 Se procede a implementar el trabajo en clase para el

uso de un sistema que evalúe para valores de R en un
Ob = obsv(sys) calcula la matriz de observabilidad del rango ingresado por el usuario y evaluado por el software.
modelo de espacio de estado sys. Esta sintaxis es
equivalente a ejecutar

Ob = obsv (sys.A, sys.C)

El modelo es observable si Obtiene rango completo n .

Ejemplo
Determinar si el par

A= Fig1. Circuito para modelamiento de las matrices

11 observable y comprobable
4 -2
Se procedió a ingresar las matrices para un valor de R en
C= un rango especifico
10
TRABAJO EN CLASE
01
es observable Tipo
n=input('ingrese el numero para el rango : ');
Ob = obsv (A, C); for (Z=1:1:n)
%%R=input('Ingrese el valor de R: ');
% Número de estados no observables fprintf('PARA R= ');
nob = longitud (A) -barra (Ob) disp(Z+1);
MATLAB responde con R=Z;
A=[0 -50; 0.5 -R/2];
nob =
0 B=[50 ; 0];
C=[0 R];
D=0;
3. DESARROLLO Y
Co=ctrb(A,B) %% arma la matriz
PROCEDIMIENTO det(Co) %% para saber si es controlable
if det(Co)~=0
3.1 Se procedió a implementar el código para el uso de fprintf('sistema controlable cuando R= ');
matrices características y obtener los valores Co,Ob disp(Z)
end
A=[1 0 0 0; 0 1 0 0; 0 0 1 0; 72 -124 -54 -13];
B=[0; 0; 0; 1];
if det(Co)==0
C=[72 66 20 2];
fprintf('sistema no es controlable cuando R=
D=0;
');
Co=ctrb(A,B) %% para saber si es comprobable
disp(Z)
input('DEVUELVE EL VALOR DEL DETERMINANTE DE
end
Co')
det(Co)
Ob=obsv(A,C)%% arma la matriz
if det(Co)==0 %% evaluamios el derterminante Co
det (Ob) %% para saber si es observable
input ('El Sistema Es Comprobable')
end
if det(Ob)~=0
if det(Co)!=0
fprintf('sistema Observable cuando R= ');
input ('El Sistema es No COMPROBABLE')
disp(Z)
end
end

Ob=obsv(A,C)%% arma la matriz

if det(Ob)==0
det (Ob) %% para saber si es observable
fprintf('sistema no es Observable cuando R=
if det(Ob)==0 %% evaluamios el de3terminante Ob
');
input (' El Sistema Es Observable')
disp(Z)
end
end
if det(Ob)!=0
input (' El Sistema Es No Observable')
end
end

3
Universidad Politécnica Salesiana
Fecha: 15/01/2018
A continuación, se procederá a mostrar los resultaos
obtenidos y analizar los mismos
4. ANÁLISIS Y RESULTADOS
A continuación, se muestra la implementación. De las
matrices de observabilidad y comprobabilidad para un
circuito RLC mostrado
Fig. 2. Circuito RLC.
Se procede a realizar el análisis para los valores obtenidos
en la práctica:
En la ejecución del programa se observa que par una
entrada de R=1 se obtiene los valores de los determinantes
como primer caso se tiene Co=1250 al ser este valor del
determinante entonces se procede a decir que el sistema
es “Comprobable”
Y si se obtiene un Ob= -0.5 al ser este valor del
determinante entonces se procede a decir que el sistema
es “observable”
Fig. 3. Datos obtenidos para una R=1 el sistema es
comprobable y observable
En la ejecución segunda ejecución del programa se
observa que par una entrada de R=2 se obtiene los valores
4
LABORATORIO DE TEORÍA DE CONTROL III
de los determinantes como primer caso se tiene Co=1250
al ser este valor del determinante entonces se procede a
decir que el sistema es “comprobable”
Y si se obtiene un Ob=-2 al ser este valor del determinante
entonces se procede a decir que el sistema es
“Observable”
Fig. 4. Datos obtenidos para una R=2 el sistema es
comprobable y observable
En la ejecución ultima ejecución del programa se observa
que par una entrada de R=10 se obtiene los valores de los
determinantes como primer caso se tiene Co=1250 al ser
este valor del determinante entonces se procede a decir
que el sistema es “comprobable”
Y si se obtiene un Ob= -50 al ser este valor del
determinante entonces se procede a decir que el sistema
es “observable”
Fig. 5. Datos obtenidos para una R=10 el sistema es
comprobable y observable
Universidad Politécnica Salesiana LABORATORIO DE TEORÍA DE CONTROL III
Fecha: 15/01/2018

1. Datos obtenidos para un rango de R=0--10 http://ciecfie.epn.edu.ec/wss/VirtualDirectories/80/JIEE/his

La tabla 4 muestra los resultados al operar el sistema en el torial/XIXJIEE/34Antenas%20Corr.pdf
cual se determina la observabilidad y controbabilidad

Tabla2. Rango de nivel y Frecuencia

Valores de Co Ob
R
R=1 1250 -0.5
R=2 1250 -2
R=10 1250 -50

Así determinamos que para un rango de R de 0 hasta

10 en el sistema diseñado con los parámetros de
C=0.02 F y L=2 H se obtiene un sistema que es
controlable y observable

5. CONCLUSIONES

Se verifico que el sistema RLC con valores de C=0.2F y

L=2 H, al modelar y evaluar el sistema, la matriz de
comprobabilidad no se afecta y su determinante es el
mismo se obtiene un Co=1250, valor que se muestra en la
tabla 2, comprobando que el sistema no depende de R
para verificar su comprobabilidad, mientras que para la
matriz de observabilidad se determinó que los valores del
determinante de la matriz de observabilidad varía
dependiendo del valor de R mostrados en la tabla 2,
obteniendo un sistema con matriz de observabilidad
dependiente del valor de R.

RECOMENDACIONES
 Ingresar los valores de la resistencia en un rango
de 0 a R que puedan obtener valores coherentes

6. REFERENCIAS

[1] Tecnología de comunicación, Inclusive tecnologías de

transmisión, alta frecuencia y redes (Capacidad de actuar
de manera orientada a la práctica y a los proyectos), Lucas-
Nülle, segunda edición, pág.: 40 – 49 [en línea] Disponible:
http://www.sidilab.com/media/files/TELECOMUNICACION
ES.pdf.
[2] <<Vía hertziana de transmisión>> Apoyo a investigación
C.P.D., 2002. [En línea]. Disponible en: http://www.emkt-
tek.com
[3] Labsoft manual [[En línea]: Disponible en:
http://www.gigatronic.es/prueba-y-medida/medidores-de-
campo/1259-agilent-technologies-incorpora-medidas-de-
pulso-en-fieldfox-para-simplificar-las-pruebas-de-radar-
sobre-elterreno
[4] Estudio de antenas inteligentes y principales
aplicaciones en los sistemas de telefonía móvil, Ortega C.
Patricio, Enríquez P. Oscar, Escuela Politécnica Nacional,
Ingeniería Eléctrica y Electrónica. [En línea]. Disponible en: