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Pour taux=1
Pour taux=2
2.2eme ordre:
1.boucle ouverte :
2.boucle fermee :
3.commande du 2eme ordre
Schema du système avec PID :
a) Regulateur P :
Kp :30
Kp :300
b)regulateur PD :
Kp=30 et Td =10
c)regulateur PI :
Kp=30 et Ti =70
d)regulateur PID :