Engenharia Elétrica

ROBÓTICA

2016
 Trabalho Elaborado para o Curso de Engenharia
Elétrica da matéria; Projetos de engenharia Elétrica
da instituição Anhanguera Educacional ministrada
pelo professor; Jorge Almassinha

Heros Scaylier Hassan Eloy Lima Dutra

Ra: 4997011037

Wenes Cley Mendonça

Ra: 4204783275

Wallace Farah Lopes de Oliveira

Ra:4200055647

Osmar Pereira Lopes Filho

Ra: 3724686643

Eli Antônio Bonfim Barros

Ra: 1299930981
 O robô do tipo Scara, assim como a configuração paralela (hexápode),
está se popularizando e deixando de ser considerada como uma “configuração
especial”. Desenvolvida por um grupo de empresas japonesas, Scara significa
Selective Compliance Assembly Robot Arm (Braço Robótico para Montagem
com Flexibilidade Seletiva).

A Estrutura

A figura 1 ilustra a estrutura padrão de uma configuração Scara, que

possui quatro graus de liberdade, sendo três deles para posicionar o punho
(eixos X, Y e Z) e um para orientar a garra (ou ferramenta). A figura 1 também
mostra o sistema de coordenadas global, representado pelos eixos X0, Y0 e
Z0.

F.1 – Estrutura padrão da configuração Scara

O elo (link) representado na cor laranja é a base do robô e é fixada ao

local de trabalho. O elo roxo, que será chamado de Teta1, é ligado à base por
uma junta rotacional centrada no eixo Z0. O elo vermelho, denominado de
Teta2, é ligado ao elo roxo por outra junta rotacional. Estas duas primeiras
juntas permitem o posicionamento do punho no plano XY. Na figura 1 temos
Teta1 e Teta2 em suas posições iniciais. O último elo possui em sua parte
inferior o punho, e está representado em amarelo. A junta entre os elos
vermelho e amarelo é, na realidade, dupla. O elo amarelo desliza
verticalmente em relação ao elo vermelho, permitindo o posicionamento do
punho no eixo Z, e também gira em seu próprio eixo possibilitando a
orientação do dispositivo que será fixado ao punho (esse movimento será
denominado de Roll). A configuração descrita é a mais usual, mas há
variantes. Há modelos onde o movimento vertical (eixo Z) é realizado pelo
primeiro elo e não pelo último.
 Volume de Trabalho

O volume de trabalho de um robô é o conjunto de todos os pontos do

espaço que o seu punho pode alcançar e cada configuração possui uma
forma característica. A figura 2 mostra como o volume de trabalho de um
robô Scara é formado por quatro arcos de circunferência.

F.2 – Formação do volume de trabalho da configuração Scara.

A análise da figura 2 inicia-se com o punho no limite superior e com Teta1

e Teta2 nas posições iniciais. Em A tem-se o limite imposto pela movimentação
apenas de Teta2, que saiu de sua posição inicial (2=0º) e atingiu seu ângulo
máximo. Em B Teta2 é mantido na posição final e apenas Teta1 move-se desde
seu ângulo inicial (1=0º) até a posição final. Em C o movimento é realizado
apenas por Teta2 que sai da sua posição final e retorna para a posição inicial. Em
D é mostrado o retorno de Teta1 para a posição inicial, mas ainda na metade do
trajeto, que é completado em E. Portanto, em E pode-se observar o plano
superior do volume de trabalho. Com o punho na posição inferior obtém-se a
mesma forma geométrica, que representa o plano de trabalho inferior. Sendo
assim, em F tem-se a representação do volume de trabalho típico de um robô
Scara.

Há robôs onde o eixo Z é comandado pneumaticamente e, dessa forma,

tem apenas duas posições possíveis. Nestes robôs o volume de trabalho é
formado apenas pelos planos superior e inferior, não podendo atingir posições
intermediárias. Nos robôs com eixo Z servo-controlado é possível posicionar o
punho em qualquer ponto entre os limites superior e inferior.

Descrição matemática

Para descrever matematicamente um robô é necessária definir as

dimensões invariáveis (constantes construtivas) e as dimensões variáveis.
A figura 3 apresenta, em duas vistas, as constantes L0, L1 e L2 destacadas em
preto, as variáveis 1, 2 e d em azul e as coordenadas cartesianas do punho X, Y e
Z, em rosa. Deve-se observar que à esquerda Teta1 e Teta2 estão na posição
inicial, enquanto que o mesmo não acontece à direita. A constante L0 é a altura
atingida pelo punho quando está na posição mínima. A constante L1 é o
comprimento de Teta1 enquanto L2 é o comprimento de Teta2 .
 F.3 – Dimensões variáveis e invariáveis da configuração Scara.

O quadro 1 apresenta as equações da cinemática direta, ou seja, dados

os valores de 1, 2 e d (variáveis das juntas) é possível calcular as
coordenadas cartesianas do punho.

Quadro 1 – Equações da cinemática direta.

Mas, em um programa de controle do robô há também outra

necessidade de cálculo geométrico. É quando o usuário define as coordenadas
cartesianas (X, Y e Z) onde deseja posicionar o punho. Nesta situação devem-
se calcular os valores de 1, 2 e d necessários para atingir a posição meta. As
equações que permitem esse cálculo são conhecidas como cinemática inversa,
e estão apresentadas no quadro 2.
 Resumo Livro Introdução a Robótica NIKU páginas 1 á 24.·.

 INTRODUÇÃO

Sabe-se que hoje a robótica tem evoluído de forma bem peculiares,

principalmente na indústria manipuladores robóticos são bem utilizados, onde
eles são capazes de realizar funções com bastante precisão. A grande questão
se reflete no fato de que os robôs podem sim fazer muitas coisas com grau de
precisão e receptibilidade incrível, mas nem tudo é necessário a utilização de
um robô, depende de sua aplicabilidade. Segundo Saeed Niku, 2001 um robô
sozinho é inútil, este vem acompanhado com acessórios que pode ser
dispositivos periféricos, algum tipo de sistema, maquinas de fabricação entre
outros. O fator determinante de um dispositivo ser considerado um robô ou não
é pelo simples fato de saber como é o seu controlado. Um exemplo disso é se
compararmos um manipulador robótico e um guindaste convencional. No
guindaste o controle é feito manualmente. Já um robô o seu controle é feito por
um computador executando algum tipo de programa. É importante ver que
cada Pais define o que vem a ser um robô. “Pelo os padrões americanos, um
dispositivo deve ser facilmente reprogramáveis para ser um robô” (NIKU,
2001).
  CLASSIFICAÇÃO DOS ROBÔS

Observa-se que existe diferentes classes que definem a robótica, será

apresentado duas normas que são a JIPA (Japanese Industrial Robot
Association), RIA (Instituto de Robótica da América) e a AFR (Association
Française de Robotique).

A JIPA define as classes tais como:

Classe 1: Dispositivo com movimentação manual (vários graus de

liberdade);

Classe 2: Dispositivo que opera sucessivas tarefas de acordo com um

método adotado, não é variável.

Classe 3: Tem a mesma definição da classe 2 com a diferença que é

variável o seu método;

Classe 4: O dispositivo, no caso o robô repete o mesmo movimento de

acordo com as informações programadas;

Classe 5: Ocorre um controle numérico do robô, ao invés de ser

manualmente;

Classe 6: Robô inteligente, que consegue tomar suas próprias decisões,

analisa o ambiente, sendo flexíveis a possíveis mudanças.

Na norma RIA, considera apenas as classes 3, 4, 5 e 6.

Já na norma AFR temos:

Tipo A: Dispositivos de manipulação com controle manual;

Tipo B: Dispositivos de manuseamento automático com ciclos pré-

determinados. Tipo C: Programável, servo robôs controlados com contínua ou
ponto – á ponto; Tipo D: Igual a do tipo C, mas com capacidade de adquirir a
partir do seu ambiente.

 HISTÓRIA DA ROBÓTICA

Observa-se uma relação de forma abrangente envolvendo a historia da

robótica e a indústria, começando no cenário de 1922 onde Karel Capek
introduziu a palavra “rabota” que significa trabalhador, logo após em 1946
George Devol desenvolveu um tratamento magnético, onde eckert e Mauchley
a partir disso construiu o computador ENIAC que possibilitou mais tarde em
1954 George desenvolver o primeiro robô programável. Em 1962 GM instala o
primeiro robô industrial Unimation. Já em 1968 construído o robô inteligente
Shakey. Em 1972 IBM desenvolveu um robô de coordenadas retângulares para
uso interno e possivelmente vendas. O modelo T3 da Cincinnati Milacron
tornou-se popular no ambiente industrial isso em 1973. Sendo que em 1978 o
primeiro robô PUMA foi enviado para GM, que em 1982 tanto a GM e a Fanuc
assinaram um acordo para construção de robôs GMFanuc. Westinghouse
comprou Unimation, que posteriormente foi vendido para Staubli da Suíça. E
partir de então o tema robótica tornou-se bem popular e cada dia mais vem
evoluindo e sua fronteiras sendo alargadas.

 VANTAGENS E DESVANTAGENS

As vantagens que os robôs trazem são amplas como qualidade,

produtividade, segurança, flexibilidade, eficiência entre outras, a questão aqui
retratada é a comparação com o ser humano que tem limitações e
necessidades que um robô não apresenta. Um ponto forte do robô é o grau de
precisão que possui. ``robôs faltam a capacidade para responder em situações
de emergência, a menos que a situação é prevista (NIKU,2001).

As limitações do robô se encaixam segundo Niku, 2001 em graus de

liberdade, destreza, sensores e tempo real de resposta. Umas das
desvantagens é o custo inicial tanto de equipamentos e instalação,
necessidades em programação.
  COMPONENTES ROBÓTICOS

Um robô é construído por um manipulador - articulações, ligações e

outros elementos estruturais, efetuador final – é a ultima junta do manipulador
que conecta em outros dispositivos, atuadores – são dispositivo que faz a ação,
podendo ser motores, cilindros pneumáticos ou hidráulicos, sensores – que é a
comunicação do robô para o ambiente, controlador – que controla movimentos,
os sensores e atuadores, processador - Controla todo o sistema, funciona
como um cerebro software - os três grupos existentes são sistema operacional
que opera o computador, software de robótica que faz cálculos de articulações
e o conjunto de rotinas, programas de realização de tarefas especificas.

Os graus de liberdade de um robô define quantas posições poderá se

mover no espaço, no plano cartesiano x,y e z determina a localização de um
ponto, sendo necessária para movimentação. Existe diferentes tipos de
conjuntos de robôs, tais como lineares, rotativos e esféricos, a determinação
desses conjuntos esta relacionada aos graus de liberdade de um robô, que
quanto mais graus de liberdade maior é a complexidade de controle.

As coordenadas de um robô são definidas assim: Juntas prismáticas é

indicada pela a letra P, juntas rotativas pela a letra R e juntas esféricas pela a
letra S. Dentre esses tipos de coordenadas a definição do posicionamento da
mão de um robô é importante, onde podemos classificar em:

Cartesiano, Retangular, Pórtico: Tem 3 articulações o efetuador final

com posição linear seguido de juntas rotativas que serve de orientação ao
efetuador final;

Cilíndrica (R2P): Duas juntas prismáticas, juntas rotacionais de

orientação com coordenadas cilíndricas;

Esférico (2RP): Coordenadas esféricas, com juntas prismáticas e duas

juntas rotacionais para posicionamento e orientação;
 Articulado (3R): São mais populares na indústria, e possuindo
características de um braço humano;

SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm): Duas juntas

rotacionais de movimentação horizontal e conjuntos prismáticos de
movimentação vertical.

 PRINCIPAIS CARACTERÍSTICAS

Um robô tem quatro definições que abrange suas principais

características, quando nos referimos a carga útil seria o peso que suporta
dentro de uma especificação, que em relação ao próprio peso do robô é
relativamente pequena. O alcance outra característica importante define a
distância máxima que um robô alcança na sua dimensão especificada. A
precisão é a comparação da posição que este robô se encontra com a posição
que deseja chegar. Um dado interessante é que os robôs industriais tem uma
precisão de 0,001 polegadas. E por ultimo a receptibilidade “é a precisão com
que a mesma posição pode ser alcançada se o movimento for repetido muitas
vezes” (NIKU, 2001).

O espaço de trabalho de um robô está diretamente associado ás suas

características, ditas anteriormente. Ao conhecer suas limitações, articulações
e ligações definem de forma matematicamente o espaço de trabalho, para
assim garantir maior precisão, receptibilidade, alcance e carga útil para cada
aplicação do robô.

 LINGUAGENS DE PROGRAMAÇÃO

Antes de especificar o tipo de linguagem de programação de um robô é

interessante mencionar os modos de programação que depende
exclusivamente do grau de sofisticação do robô. Ao se falar em instalação
física, neste modo o operador configura chaves de difícil controle, normalmente
é usado outros dispositivos acoplados como, por exemplo, o CLP (Controlador
Lógico Programável). No modo de ensinar as articulações do robô são movidas
por instruções a localização e orientação é inserido no controlador, que segue
exatamente as instruções, percebe-se que neste modo a sequência de
operação é de ponto a ponto. Outro modo de programação é o modo continuo,
onde todas as articulações são movidas ao mesmo tempo sendo isso
amostrado e registrado continuamente pelo o controlador, os movimentos são
gravados e executa-o no tempo exato. Esses movimentos são ensinados aos
operadores através de modelos, por exemplo, robôs de pintura são
programados por pintores qualificados através de módulos. E o ultimo modo é
o modo de software o controlador, controla os movimentos e o programa é feito
em off-line ou on-line, seria o mais sofisticado e versátil de todos os modos
tratados anteriormente, além de ter informações adicionais de sensoriamento e
instruções condicionais.

Hoje existem tantas linguagens de programação, assim como existem

tantos robôs. É interessante vermos que cada fabricante faz o uso de sua
própria linguagem acoplada ao seu equipamento, podemos citar a titulo inicial
linguagens como Basic, C e Forthan, que são baseadas em linguagens
comuns. Linguagens de alto nível como Java, Pascal, C entre outras são
baseadas em interprete e executa o programa linha por linha, de cada vez, já
as linguagens de baixo nível como assembly são baseadas no compilador
utilizando linguagem de maquina, criando um código objeto antes de executar o
programa. Exemplos:

Microcomputador (Linguagem de máquina): os programas são escritos

em linguagem de máquina, é o nível mais básico e eficiente, mas complexo e
exige um especialista;

Ponto a ponto de Nível: as coordenadas dos pontos são inseridos

sequencialmente, é um tipo muito primitivo e simples mas é fácil de usar,
depende exclusivamente das informações sensoriais e instruções condicionais;

Nível Motion Primitive: Desenvolve programas mais sofisticados, tais

como sensoriamento, ramificações e instruções condicionais;
 Nível de programação estruturada: é uma linguagem mais sofisticada de
alto nível, portanto grau de complexibilidade maior, exigindo especialistas;

Tarefa - Nível Orientado: Atualmente, não existem línguas reais deste

nível de existência. O que ocorre nesta linguagem é que o usuário fazia
menção da tarefa, enquanto o controlador criaria a sequência necessária. Era
basicamente dizer ao robô o que fazer em cada tarefa, ou seja, ser
reprogramado.

 APLICAÇÕES ROBÓTICAS

A ideia principal da criação de um robô é pela a adaptabilidade que

possuem em ambientes agressivos aos seres humanos. Sendo mais precisos e
não necessitam de fatores biológicos que nós precisamos, além das
características já mencionadas neste artigo. Citaremos algumas aplicações da
robótica de forma geral na sociedade e sua importância:

Carregamento da máquina: Ocorre um fornecimento de peças,

ferramentas ou remoção de partes de dispositivos, o robô neste caso apenas
manipula peças dentro de um conjunto de operações e não as altera.

Local e Operações: Recolocação de peças, exemplos, cartuchos,

montagens simples, colocar peças em dispositivos entre outros exemplos, a
função básica do robô é simplesmente colocar peças em diferentes lugares;

Soldagem e Usinagem: O robô tem a função de soldagem e usinagem,

são robustos, trabalhando de forma uniforme e preciso. Esta aplicação é a mais
popular na indústria automotiva;

Pintura: É bem popular na indústria automotiva, trabalha de forma

precisa e continua como a pintura tem um odor bem característico, traz
benefícios ao ser humano para á não inalação de tal produto; Ouvir.

Ler foneticamente
 Ouvir

Ler foneticamente

Inspeção: Inspeção de peças, placas de circuitos, e outros produtos

similares, sistema de visão de raios-X dentre outros equipamentos. As funções
assumidas pelo robô que pode ser acoplado, por exemplo, com o CAD, que
permite a simulação, detalhes adicionais e vistas de equipamentos, estruturas
e processos, ou seja, existem programas onde se pode verificar calcular e
obter um resultado mais próximo da realidade baseado na inspeção;

Montagem: Na robótica a montagem é uma das tarefas mais

complicadas, porque envolve mais de uma peça e consequentemente muitas
operações, as peças, por exemplo, são identificadas e localizadas em uma
determinada ordem para assim serem instaladas e bem ajustadas no conjunto.
Montagem envolve empurrar, dobrar, girar equilibrar. Outro fator importante é o
dimensionamento das peças, onde qualquer variação pode danificar todo o
conjunto;

Manufatura: Seriam as diversas operações que um robô faz, dentre elas

temos: montagem, remoção de materiais, perfuração, inserção de peças, tais
componentes eletrônicos em placas de circuito, a instalação de placas em
aparelhos eletrônicos e outras operações similares.

Vigilância: a vigilância tem sido largamente utilizada na indústria, um

exemplo seria no controle de tráfego, ou câmeras de vigilância para detectar as
placas dos carros, com alta velocidade.

Medicina: Um exemplo usado na medicina é o Robodoc que foi

projetado para ajudar nas operações de um cirurgião o substituindo. Algumas
funções por ele executada é, por exemplo, furação do crânio com a dimensão e
precisão exata, além disso, a orientação e a forma do osso pode ser
determinada por Tomografia Computadorizada e transferidos para o
controlador do robô, que direciona os movimentos para melhor ajuste. “O robô
chamado da Vinci Surgi cal Robot, que é aprovado pelos EUA Food and Drug
Administration (FDA), foi utilizado para realizar a cirurgia abdominal” (NIKU,
2001).

Pessoas com deficiência: Segundo Saeed Niku, 2001 um estudo foi

realizado com um pequeno robô de mesa para se comunicar com pessoas
deficientes e executar tarefas como colocar comida no micro ondas e entregar
para a pessoa comer, entre outras funções.

Ambientes perigosos: Os robôs são criados e adaptados para

sobreviverem em ambientes grosseiros, onde mesmo a vida humana não
suportaria. Por exemplo em ambientes com elevados níveis de temperatura,
radiação, como os robôs não se tem uma preocupação que se teria com o ser
humano;

Localizações, espaço e distância: Robôs são usados para exploração de

lugares, planetas e ate explorações Ouvir.

Ler foneticamente

Ouvir

Ler foneticamente

Ouvir

Ler fonética subaquáticas e veículos submergíveis entre outras

aplicações, um tele-robô é utilizado na microcirurgia, com o intuito de repetir os
movimentos do cirurgião.

Outros tipos de robôs com aplicabilidade diferentes destes comentados

anteriormente, podemos citar: robôs que imitam insetos, com aparência
humana, robôs utilizados em operações médicas, ou para entretenimento.
Outra área que é algo relacionado com a robótica e as suas aplicações está
Micro - Electro - Mecânica - System (MEMS). Estes são os dispositivos micro
nível que são projetados para desempenhar funções dentro de um sistema,
que pode incluir tarefas médicas, mecânica, elétrica e física. Por exemplo, um
dispositivo robótico micro nível podem ser enviadas através das veias
principais do coração para as funções de exploração ou cirúrgicas.

 IMPACTO SOCIAL

A grande questão da robótica, na sociedade, é que se precisa

considerar problemas sociais e econômicos que surgem como cada vez mais
trabalhadores desempregados. Segundo Saeed Niku, 2001 umas das
negociações dos fabricantes de automóveis e da United Auto Workers (UAW) é
a quantidade de postos de trabalho para homens e a taxa de robôs utilizados.
Mas esta questão está sendo estudada e analisada. Mas em termos de Brasil,
apesar da robótica está avançando, mesmo devagar, este impacto tem se
estendido e mais tecnologias tem chegado e melhorando os processos.

 CONSIDERAÇÕES FINAIS

Conclui-se neste artigo, que apresentamos os fundamentos da robótica,

que nos permitiu compreender melhor as situações em que os robôs são
utilizados, vimos as variedades de linguagens de programação utilizadas,
assim como também as aplicações que abrange toda a robótica. Portanto o
termo robótica é algo bem extenso e ao mesmo tempo fascinaste que vem
crescendo a cada dia, claro que se compararmos o Brasil com países
desenvolvidos, a diferença é ainda grande, mas passos têm sido dados na
busca da qualidade, do melhor produto, do menor custo e do sucesso.
REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS

http://www.mecatronicaatual.com.br/educacao/1150-conhecendo-o-rob-
scara?showall=&start=1
NIKU, B. S. Introduction to robotics: Analysis, systems, aplications. New Jersey: Prentice
Hall, 2001.