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VAPOR
<
O
-.3 PONTO DE AJUSTE
LU O
5 o:
< t-
2 S
ry < O
£o > o
Q
O5 100% VÁLVULA
sl
<Q
CO o
0%
ABERTA
VÁLVULA
FECHADA
PCV TOMADA
DE PRESSÃO
o
FIGURA10 28 - Controle de pressão auto-operado
462 CAPITULO I O - T E O R I A DE CONTROLE
HASTE
ÁGUA BÓIA
m(t) = Kc • e(t) + b
1 LIC
A
FIGURA 10 30 Controle de nível de um tanque.
to = 0 t to = 0 t
Os instrumentistas cie campo, nas indústrias, estão mais familiarizados com o ter-
mo banda proporcional (em vez de ganho), quando se refere ao controle proporcionai
A banda proporcional (BP) é definida como sendo o erro requerido para movi-
mentar a válvula de controle desde totalmente aberta até totalmente fechada A BP é nor-
malmente expressa em porcentagem da faixa da variável medida O exemplo que se se-
gue ilustra este conceito.
Um controlador é aplicado ao controle de temperatura, numa faixa de 60 a
100 °C Regula-se o controlador para que sua saída varie de 4-20 macc, quando a tempera-
tura variar desde 71 a 75 °C Calcular o ganho proporcional (Kc) e a banda proporcional
(BP):
Kc = (20-4) macc/(75-71) °C
= 4 macc/°C
BP= (75-71) °C/( 100-60) °C x 100 (%)
= 10%
P O N T O DE A J U S T E
V Kc MÉDIO
Kc G R A N D E
\V- Kc P E Q U E N O
T E M P O (MINUTOS)
K j
m(t) = Kc • e(t) + —— L e(t)dt + h
T• **'
onde:
m(t) = sinal de saída do controlador ;
e(t) = erro (SP - variável medida);
Kc = ganho proporcional;
ti = tempo integral, min;
b = constante (saída do controlador quando o erro é zero), ou saída em
modo manual do controlador.
A.K
m(t) = K c . A + —>t+b
T
.
INSTRUMENTAÇÃO INDUSTRIAL 467
e(l)
to - 0 t
m(()
Kc A
Kc A
b
to = 0 I
T|
VARIÁVEL
CONTROLADA Kc = C O N S T A N T E
P O N T O DE A J U S T E
.1
\
\ Ti G R A N D E
Ti MÉDIO
- T i PEQUENO
O ajuste ideal do valor de TÍ é, na verdade, aquele que elimina o erro num me-
nor tempo possível,
Uma característica interessante da ação integral é a possibilidade de que o
controlador continue integrando e alterando sua saída fora da faixa operacional do pro-
cesso.
Seja, por exemplo, um trocador de calor projetado para aquecer 20 nvVh de
fluido de processo de 35 °C para 100 °C, conforme a figura 10,36.
TC
r n
1
VAPOR
TT
FLUlDO DO
PROCESSO
Se a vazão do processo aumentar para 40 m 3 / h , pode ser que a vazão de vapor não
consiga controlar a temperatura mesmo com a válvula de controle totalmente aberta O
controlador condnuará a variar sua saída até atingir a corrente de saturação. Passando dos
20 macc a integração fica sem sentido, uma vez que a válvula está totalmente aberta. A este
fenômeno dá-se o nome de saturação pelo modo integral, ou, em inglês, o reset-wind up,
INSTRUMENTAÇÃO INDUSTRIAL 469
Devido a este fenômeno, mesmo que a vazão volte para o valor inicial de 20 m 3 / h ,
a temperatura deverá ficar acima do valor desejado por um período de tempo até que a
saída do controlador passe novamente pelos 20 macc e a válvula comece a fechar. Só a
partir deste instante é que a temperatura começará a cair
Para processos q u e possam operar t e m p o r a r i a m e n t e fora de sua capacidade
nominal, recomenda-se a chamada característica anti-reset mnd-up.
onde:
m(t) = sinal de saída do controlador;
e(t) = erro (SP - variável medida);
Kc = ganho proporcional;
td = tempo derivativo, min;
b = constante (saída do controlador q u a n d o o erro é zero), ou saída em
m o d o manual do controlador.
A análise da c h a m a d a ação derivativa é feita n o r m a l m e n t e através de u m a varia-
ção do tipo "rampa" da variável do processo, uma vez que a resposta do controlador neste
caso é proporcional à derivada do erro, o que impossibilita a análise através de u m a vari-
ação em degrau, tendo em vista que a derivada de uma constante é igual a zero.
Considerando-se um desvio em rampa na forma e(t) - A * t, a resposta desta ação
de controle é representada pela equação:
dA " t
m(t) = b + Kc - A • t + Kc - t d •
clt
Observa-se que foi adicionada ao termo proporcional uma outra parcela, que é
proporcional à derivada do erro, ou seja, à sua velocidade de variação.
Esta ação também recebe o n o m e de ação antecipatória, devido ao seu caráter
de realmente iniciar a ação corretiva logo que o erro começa a variar.
A análise da resposta desta ação de controle é feita com base n u m a variação em
rampa do erro em relação ao tempo, como mostra a figura 10.37,
A figura 10 36 considera resposta em malha aberta, A saída da ação proporcio-
nal é uma rampa com inclinação A - Kc, variando de acordo com a equação Kc j A * t, A
saída devido a ação derivativa varia de Kc • A * td no m o m e n t o em que o erro começa a
variar, ficando então constante
470 CAPÍTULO 1 0 - T E O R I A D E C O N T R O L E
e(0
e(t) = A í
lo = 0 t
\ AÇÃO P R O P O R C I O N A L
)
- - f - A Ç Ã O DERIVATIVA
Kc A T d
b 1
to = 0 t
1 — 5 !
FIGURA 10 37 Resposta de um controlador P-D a uma variação em rampa de inclinação A,
VARIÃVEL
CONTROLADA
Kc^CONSTANTE
PONTO DE AJUSTE
ERRO
Td GRANDE
\TdPEQUENO
Td MÉDIO;
.
F
VARIÁVEL
' CONTROLADA
Kc"8 Kc=10
ffd=Õ / TcMmin
/ Kc-5 PONTO DE AJUSTE
Td-1min
e (to)>Q
^•(to)<0
1
Kc=2
Td=0
to t
e(t) + Kc - T | • clA . t
m(t) = b + Kc »(e) • t + fj
" o dt
472 CAPÍTULO 1 0 - T E O R I A DE CONTROLE
Esta ação de controle tem seu ajuste de certo modo dificultado, uma vez que é
necessário o acerto de três parâmetros, ou seja, o ganho proporcional (Kc), o tempo inte-
gral (xi) e o tempo derivativo (td). Como a ação derivativa torna o controlador mais difícil
de sintonizar, o controle de três modos (PID) deverá ser utilizado somente cm determi-
nados processos que realmente tenham seu desempenho bastante aumentado, como, por
exemplo, os sistemas de controle de temperatura.
A figura 10 40 representa as curvas de resposta das três ações de controle, P, PI,
PID, em malha fechada, o que possibilita a análise do efeito de cada ação na resposta do
sistema de controle (variável controlada em relação ao tempo)
PROPORCIONAL
/ PONTO DE AJUSTE
/ /
/
T E M P O (MINUTOS)
Controle Liga-Desliga
Trata-se cla técnica cle controle q u e apresenta o m e n o r custo e a de maior sim-
plicidade. Sua aplicação, p o r é m , fica limitada a processos q u e r e s p o n d e m l e n t a m e n t e aos
distúrbios e, n o r m a l m e n t e , n ã o são utilizados em sistemas de o r d e m superior q u e n ã o
possuem constante cle t e m p o ou sistemas com m é d i o ou g r a n d e t e m p o morto. A área de
aplicação do controle liga-desliga nas indústrias de processo é limitada^
Controle Proporcional
O c o n t r o l e p r o p o r c i o n a i p u r o é n o r m a l m e n t e aplicado em muitos processos
c o n t e n d o constante de t e m p o simples, e r e s p o n d e r a p i d a m e n t e t a n t o aos distúrbios como
:-.^P
Controle Proporcional-Integral
É, com certeza, a ação de controle mais utilizada em controle cle processos, Não
apresenta o offset associado ao controle proporcional puro, com a vantagem de aumentar
l
a velocidade de resposta em relação à ação integral isoladamente. Devido à presença da
ação integral, a estabilidade da malha de controle diminui. Como já estudado anterior-
mente, há o risco da saturação pelo modo integral, senclo que, neste caso, o controlador
continua integrando o erro, mesmo sem haver correção efetiva, o que prejudica o contro-
le do processo É muito utilizado no controle de nível, vazão, pressão e outras variáveis
que não apresentam atrasos muito grandes
Controle Proporcional-Derivativo
Controle Proporcional-Integral-Derivativo
10.11.1 Estabilidade