UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE LA ZONA

METROPOLITANA DE GUADALAJARA.
ROBÓTICA

ACTIVIDAD __1__

REPORTE DE ACTIVIDADES

ACTIVIDAD: Características y modos de control.

INTEGRANTES:

*Ambriz Menera Juan Carlos.

*Carlos Castañeda Samara Guadalupe.
*González Corona Emmanuel
*Velasco Alvarez Daniela Guadalupe.

CARRERA: Mecatrónica.

Inicia vigencia de versión: Fecha liberación 1ra. versión:

Codificación: RE-R01-35 Versión: F Raíz: PD-R01-04
31-oct-2014 26-jul-2006
Tiempo de Retención:
Archive en: Expediente de Estadía DCR (Copia rubricada); Expediente del alumno en DSE
2 años
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Objetivo:

El alumno identificará las características de los controladores On-off, de los controladores

PID y sus aplicaciones en la industria.

Materiales (si aplica):

*Microsoft Word 2013.

*Internet.
*Laptop.

Marco teórico:

CONTROLADORES PID:

El control PID es un mecanismo de control que a través de un lazo de retroalimentación

permite regular la velocidad, temperatura, presión y flujo entre otras variables de un
proceso en general. El controlador PID calcula la diferencia entre nuestra variable real
contra la variable deseada.

El algoritmo de control incluye tres parámetros fundamentales: Ganancia proporcional

(P), Integral (I) y Derivativo (D).

El parámetro Proporcional (P): mide la diferencia entre el valor actual y el set-point (en
porcentaje) y aplica el cambio. Para aplicaciones sumergibles, el valor recomendado es
50% y para aplicaciones centrífugas, el valor recomendado es 10%.

El parámetro Integral (I): se refiere al tiempo que se toma para llevar a cabo acción
correctiva. Mientras el valor sea más pequeño, el ajuste es más rápido pero puede causar
inestabilidad en el sistema, oscilaciones, vibración de motor y de la bomba. El valor
recomendado para aplicaciones sumergibles es de 0.5 segundos y para aplicaciones
centrífugas es de 1 segundo.

El parámetro Derivativo (D): emite una acción predictiva, es decir, prevé el error e inicia
una acción oportuna. Responde a la velocidad del cambio del error y produce una
corrección significativa antes de que la magnitud del error se vuelva demasiado grande.

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La correcta sintonización o programación de estos parámetros nos ayuda a controlar de

manera efectiva nuestra presión o flujo deseado. Si no programamos adecuadamente
estos parámetros, el sistema puede quedar inestable y el motor y la bomba pueden
comenzar a vibrar y dañarse.

El control PID es una excelente herramienta para lograr el ahorro de energía en sistemas
de bombeo y se encuentra incluido dentro de nuestro drive Serie P, ofreciéndole
tecnología confiable y de vanguardia.

Ejemplo de aplicación:

En sistemas de bombeo, regularmente se mantiene la presión o flujo constante, por lo

tanto, el control PID mide la diferencia entre la presión en la tubería y la presión requerida
y actúa variando la velocidad del motor para que podamos tener nuestra presión o flujo
constante.

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CONTROLADORES ON-OFF:

Un controlador on-off opera sobre la variable manipulada solo cuando la temperatura

cruza la temperatura deseada SP. La salida tiene solo dos estados, completamente
activado (on) y completamente desactivado (off). Un estado es usado cuando la
temperatura está en cualquier lugar sobre el valor deseado y el otro estado es usado
cuando la temperatura está en cualquier punto debajo de la temperatura deseada SP.

Dado que la temperatura debe cruzar la temperatura deseada SP para cambiar el estado
de salida, la temperatura del proceso estará continuamente oscilando.

Para evitar dañar los dispositivos de control finales un diferencial On-Off o histéresis es
agregada a la función del controlador. Esta función requiere que la temperatura exceda la
temperatura deseada SP en una cierta cantidad antes de que la salida se desconecte
nuevamente. La histéresis evitará vibraciones de la salida si el ruido de pico a pico es
menor que la histéresis. La cantidad de histéresis determina la variación mínima de
temperatura posible.

Lazo abierto y cerrado:

De forma general, se pueden clasificar los sistemas de control en lazo abierto y cerrado.
Esta clasificación es de acuerdo a las condiciones de la ley de control implementada.

Lazo-cerrado: se define como un sistema que requiere de retroalimentación,

normalmente procedente de sensores, mientras que los sistemas de control en lazo
abierto no requieren de retroalimentación.

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De una forma sencilla, se puede pensar en los sistemas en lazo cerrado como aquellos
sistemas que preguntan todo el tiempo sobre el estado de las variables a controlar, y con
esta información realizan correcciones.

Por otro lado, los sistemas en lazo abierto no requieren de esta información y envían
señales de control de acuerdo a condiciones preestablecidas.

Un ejemplo sencillo de entender es el control de temperatura dentro de un invernadero.

Imaginemos que tenemos un control en lazo abierto implementado. Esto quiere decir que
cada determinado tiempo se manda ajustar la temperatura a través del actuador
correspondiente. Por ejemplo, cada 8 horas se pueden abrir ventilas para cambiar las
condiciones de temperatura, mientras que con un sistema en lazo cerrado, se estaría
comprobando la variable de temperatura, y cada vez que existiera un cambio en la misma,
se mandaría ajustar el sistema y de esta forma, el control reaccionaría más rápido para
poder mantener siempre la temperatura bajo una referencia específica.

Como se puede inferir, el tener la posibilidad de conocer los valores de las variables a
controlar es de suma importancia si se quiere mantener las variables de control sobre una
referencia específica y ser más tolerante a los disturbios.

Ley de control ON-OFF:

La ley de control ON-OFF es una de las más empleadas en diferentes controladores
comerciales. Es una ley de control que se emplea en esquemas de control en lazo abierto
y cerrado.

Si explicamos primero la implementación de esta ley en un esquema en lazo cerrado,

como el que se muestra en la figura 1, requeriríamos tener la información de los sensores
instalados.

La descripción general de la ley de control ON-OFF se puede escribir de una forma sencilla
empleando las expresiones 1 y 2.

1. Si el error es mayor o igual que A, entonces activar B.

2. Si el error es menor o igual que B, entonces apagar C.

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Ejemplo de control de temperatura en lazo cerrado:

Imaginemos que se fija una temperatura de 23ºC y se tiene un sensor de temperatura

instalado que manda información cada 40 minutos. Se podrían emplear las expresiones 1
y 2 de acuerdo a la variable de temperatura: Si la temperatura es mayor o igual que 26ºC,
abrir ventilas; si la temperatura es menor o igual que 20ºC, cerrar ventilas.

El límite superior es el valor de la temperatura de referencia más 3 grados, y el inferior, el

valor de la temperatura de referencia menos 3 grados.

En este caso, cada 40 minutos se actualizaría el sistema tomando diferentes acciones.

Ejemplo de control de temperatura en lazo abierto:

Primero se determinaría un tiempo prefijado. Si fijamos cada 40 minutos abrir o cerrar las
ventilas, es muy probable que esto afecte el sistema de manera negativa, ya que no
tenemos la certeza de qué pasa en todas las condiciones durante el tiempo prefijado. Si
hay como disturbio una baja de temperatura exterior drástica que afecte de manera directa
al invernadero, mandamos una acción de control que aparte nuestro invernadero de su
referencia. En otras palabras, el sistema no tolera los disturbios.

Es por esta razón que muchos diseñadores de controles de invernaderos emplean esta
ley en lazo abierto en intervalos de tiempo grandes, como por ejemplo, abrir ventilas en el
día y cerrar en la noche. Esto permite tener el sistema dentro de las referencias,
asumiendo que la temperatura en la noche siempre sea inferior que durante el día, lo cual
es verdad.

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Características:

 Este modo de control depende del signo del error.

 Variación cíclica continúa de la variable controlada.

 El controlador no tiene la capacidad para producir un valor exacto en la variable

controlada para un valor de referencia.

 Funcionamiento óptimo en procesos con tiempo de retardo mínimo y velocidad de

reacción lenta.

 Tiene un simple mecanismo de construcción, por eso este tipo de controladores es

de amplio uso, y mayormente son utilizados en sistemas de regulación de
temperatura.

Ventajas:

 Es la forma más simple de control.

 Bajo precio de instalación.

 Fácil instalación y mantenimiento.

 Amplia utilización en procesos de poca precisión.

Desventajas:

X. Mínima precisión.

X. Desgaste del elemento final de control.

X. Poca calidad con el producto terminado.

X. No recomendable para procesos de alto riesgo

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Aplicación:
Los c ontroladores Todo/N ada s on utilizados en ter mostatos de aire ac ondicionado. Es tos acti van el aire frío ("On") cuando l a temper atura es mayor que l a de referenci a (la de prefer enci a del us uario) y l o desacti van (" Off") cuando l a temper atura ya es menor (o igual) que l a de referencia.

Los controladores Todo/Nada son utilizados en termostatos de aire acondicionado. Estos

activan el aire frío ("On") cuando la temperatura es mayor que la de referencia (la de
preferencia del usuario) y lo desactivan ("Off") cuando la temperatura ya es menor (o
igual) que la de referencia.

Desarrollo:

De manera individual, se realizó una investigación sobre las características que tienen los
controladores On-Off, dentro de los controladores PID, su concepto y sus aplicaciones.

Diagrama de flujo (si aplica):

*No aplica.

Programa / Simulación:

*No aplica.

Conclusiones:

*Se comprendió lo qué son los sistemas de control y en qué consiste los Controladores
PID y los Controladores On-Off. Sus características, aplicaciones, ejemplos y parámetros.

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Bibliografía:

https://franklinelinkmx.wordpress.com/2013/09/05/que-es-el-control-pid/

http://www.hortalizas.com/horticultura-protegida/invernadero/sistemas-de-control-on-off-
para-regulacion-en-invernaderos/

http://www.electricfor.es/es/18172/diccionario/Control-Todo-/-Nada-_On-/-Off_.htm

http://www.udb.edu.sv/udb/archivo/guia/electronica-ingenieria/sistemas-de-control-
automatico/2013/i/guia-5.pdf

http://ceiisa.blogspot.mx/2015/01/control-todo-o-nada-on-off.html

http://es.slideshare.net/alejandra03maldonado/32-control-on-off-y-proporcional

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