1.

0 Controle Ótimo

A otimização de um sistema se dá na obtenção de melhores resultados, visando

minimizar ou maximizar. Os sistemas que são ajustados de modo a fornecer um índice de
desempenho ótimo são chamados de sistemas de Controle Ótimos. O sistema é dado em
domínio do tempo que possibilita o tratamento de sistemas dinâmicos não lineares, que
necessitam de modelagem diferenciada para sua execução visando segurança, tempo de
execução e o consumo de energia.

1.1 Pendulo Invertido

O sistema de um pêndulo invertido, por apresentar características dinâmicas intrinsecamente

instáveis, tem sido estudado como planta alvo para avaliar o desempenho de diferentes
técnicas de controle. O presente trabalho apresenta a modelagem, a verificar a
observabilidade e controlabilidade de um sistema composto de um pêndulo invertido sobre
uma plataforma móvel descrevendo trajetória unidimensional, em que o objetivo consiste em
controlar duas variáveis simultaneamente: o deslocamento angular do pêndulo e o
deslocamento linear da plataforma.

O sistema do pêndulo invertido possui características dinâmicas intrinsecamente instáveis, o

que possibilita o estudo de diversas arquiteturas e tipos de controladores, desde as clássicas
até controladores híbridos baseados em Inteligência Artificial.

Outra alternativa o sistema pode ser controlado através do controle clássico, onde pode ser
utilizado o controle PID, no entanto, esses controladores se baseiam em modelos linearizados
da planta a ser controlada. Tal controlador é projetado para trabalhar com parâmetros de set
point através do ajuste de seus ganhos. Por conseguinte, se ocorrer mudanças que
modifiquem o ponto de operação do sistema, como alteração da condição inicial, variações de
parâmetros físicos da planta e perturbações externas, o controlador PID pode não mais
apresentar desempenho satisfatório.