DISEÑO DE UNA APLICACIÓN EN MATLAB® PARA AJUSTE DE

REGULADORES PID A PARTIR DEL LUGAR DE LAS RAICES

José Luis Calvo Rolle

Departamento de Ingeniería Industrial, Universidad de La Coruña, jlcalvo@cdf.udc.es
Ángel Alonso Álvarez
Departamento de Ingeniería Eléctrica y Electrónica, Universidad de León, dieaaa@unileon.es
Ramón Ferreiro García
Departamento de Ingeniería Industrial, Universidad de La Coruña, ferreiro@udc.es
Andrés Piñón Pazos
Departamento de Ingeniería Industrial, Universidad de La Coruña, andrespp@cdf.udc.es
Francisco Javier Pérez Castelo
Departamento de Ingeniería Industrial, Universidad de La Coruña, javierpc@udc.es
Isaías García Rodríguez
Departamento de Ingeniería Eléctrica y Electrónica, Universidad de León, iafigr@unileon.es
Carmen Benavides Cuellar
Departamento de Ingeniería Eléctrica y Electrónica, Universidad de León, carmen.benavides@unileon.es

Resumen método gráfico de estimar la influencia de

En el presente trabajo se pretende mostrar una
aplicación realizada en el entorno de Matlab® para
el diseño de reguladores PID por el método del lugar
de las raíces.
Palabras Clave: Reguladores, Lugar de las raíces,
PID.
1 INTRODUCCIÓN
En este documento se pretende abordar la explicación
de una aplicación desarrollada en Matlab® basada en
la metodología empleada en el diseño de reguladores
PID mediante el empleo del lugar de las raíces,
técnica muy utilizada en el ámbito académico por
tener una resolución relativamente sencilla en
sistemas no complejos, y que permite obtener unas
especificaciones determinadas.
Entre 1948 y 1950 Walter Evans obtuvo el método de
diseño basado en el lugar de las raíces con el cual es
posible diseñar sistemas con unos requerimientos
específicos. En palabras del propio autor "el lugar de
las raíces determina todas las raíces de la ecuación
diferencial de un sistema de control por medio de una
representación gráfica, la cual permite una síntesis
rápida de la respuesta transitoria o frecuencial
deseada". El método de Evans cuenta con la
limitación de no poder abordar el análisis de sistemas
con retraso puro y la difícil estimación de la
respuesta temporal de sistemas con distribuciones
dispersas de polos y ceros. A su favor, aporta un
variaciones en los parámetros del sistema, o del
regulador sobre la estabilidad y el comportamiento
dinámico de los sistemas
El diseño se basa en suponer que la función de
transferencia del sistema realimentado se puede
reducir, a una que tan solo incluya sus polos
dominantes. Si se supone que esto es posible, se
imponen las especificaciones dinámicas de diseño de
dichos polos dominantes, lo que da lugar a una
región del plano complejo en donde es posible ubicar
dichos polos. Bajo el mismo entorno creado, se
contempla la posibilidad de obtener reguladores más
sencillos conseguidos por el mismo método.
2 FUNDAMENTO DE LA
APLICACIÓN
La aplicación ha sido creada con la finalidad de que
sirva de apoyo a la docencia de la asignatura de
Regulación Automática, o asignaturas en las que se
aborde el diseño de reguladores convencionales
desde las topologías más simples (regulador
proporcional) hasta las más complejas (regulador
PID). Será necesaria la introducción de unos datos de
partida que son los que se indican seguidamente:
- Función de transferencia de la planta a
controlar.
- Función de transferencia del sensor (bloque
de la cadena de realimentación) si dispone
de el (en caso contrario valor 1).
 - Especificaciones deseadas para el sistema
regulado.
En los sucesivos subapartados se comentan los
flujogramas seguidos en la programación de la
aplicación para los diferentes controladores.
2.1 REGULADOR PROPORCIONAL
Es la regulación más sencilla, y por lo tanto con
limitaciones. Su función de transferencia es la de la
expresión 1.
GR( S ) = k
(1)
Para calcular el ángulo que aporta el cero del PD al
sistema sin compensar para que el LDR pase por los
polos dominantes, se utilizará el criterio de
argumentos. El valor de Td (cero del PD) se obtendrá
aplicando la expresión 3:
1 ωd
=σ +
Td tg (θ z ) (3)
donde θz es el ángulo que aporta el cero del PD. Una
vez obtenido el valor de Td, sólo queda determinar el
valor K, lo cuál se hará aplicando el criterio de
módulos.

El regulador se ajusta a un valor de k. Al aumentar k,

se disminuye el error y, por tanto, se mejora el
régimen permanente y la precisión, pero se puede ωd 1 ωd
GR ( s ) = K ⋅ (1 + Td ⋅ s ) tg (θ z ) = ⇒ =σ +
empeorar el transitorio al introducir más oscilación 1
Td
−σ Td tg (θ z )

en el sistema, y viceversa si se disminuye k.

Su acción de control se dice que es “actual”: necesita

la presencia de la señal de error e(t) y está
subordinada a su valor en cada instante.
En este tipo de regulador sólo se necesita aumentar o
disminuir la ganancia, en función de las
especificaciones deseadas. Únicamente consta de un
parámetro, la ganancia (k), que se determinará por
medio del criterio de módulos.
2.2 REGULADOR PD
La función de transferencia de este tipo de regulador
es la indicada en la expresión 2.
GR ( S ) = k (1 + Td S)
(2)
siendo 1/Td el cero real negativo (raíz del numerador
de la función de transferencia) introducido al sistema
de control y k la ganancia. Con este regulador, al
sistema se le añade un cero real negativo en cadena
abierta, por lo cual las ramas del Lugar de las Raíces
se va hacia la izquierda, estabilizándose el sistema y
la señal controlada y(t) evoluciona más rápidamente
que si el regulador fuera sólo de tipo proporcional.
Su acción de control se dice que es de “futuro”: prevé
el error teniendo en cuenta su tendencia de
crecimiento o decrecimiento, pero cuando el error es
constante no ejerce ninguna acción sobre el sistema.
El regulador PD se utilizará para hacer pasar el LDR
por los polos dominantes y que proporcionen las
especificaciones deseadas. En la figura 1 se explica,
mediante un flujograma, la determinación de los
parámetros de dicho regulador:
Tdy K.
Figura 1. Determinación de los parámetros de un
regulador PD
2.3 REGULADOR PI
Su función de transferencia es la indicada en la
expresión 4
⎛ 1 + Ti S ⎞
GR ( S ) = k ⎜ ⎟
⎝ S ⎠ (4)
Con éste regulador, al sistema se le añade en cadena
abierta un cero real negativo en 1/Ti y un polo (raíz
del denominador de la función de transferencia) en el
origen. Si ambos están muy próximos, el Lugar de las
Raíces prácticamente no se ve afectado y, por tanto,
tampoco el régimen transitorio. Además, el polo en el
origen hace que el tipo de sistema aumente y, con
ello, mejora el régimen permanente al disminuir o
eliminar el error y aumentar la precisión.
Su acción de control se dice que es de “pasado”:
aumenta teniendo en cuenta los valores anteriores de
la señal de error, permaneciendo constante aún
cuando ésta se anula.
Este tipo de regulador se utilizará para corregir el
error en régimen permanente, ya que aumenta el tipo
de sistema y por lo tanto, si el error es distinto de
infinito, lo anulará. En el siguiente flujograma (figura
2) se explicará la obtención de sus parámetros
característicos: Tiy K. El valor de Ti se obtiene de la
expresión 4:
 (1 + Ti ⋅ s )(1 + Td ⋅ s )
GR ( s ) = K ⋅
Ti ⋅ s
1 1
= ⋅σ
Ti 6 (4)

ωd 1 ωd
1 + Ti ⋅ s tg (θ z ) = ⇒ =σ +
GR (s) = K ⋅
Ti ⋅ s 1 1
1
−σ Td tg (θ z )
≅ ⋅σ
Ti 6 Td

1 1
= ⋅σ
Ti 6
Figura 2. Determinación de los parámetros de un
regulador PI

2.4 REGULADOR PID IDEAL

Este tipo de regulador se puede decir que es una

combinación de los dos anteriores. Su función de
transferencia es la indicada en la expresión 5

Figura 3.Determinación de los parámetros de un PID

⎛ 1 ⎞
GR ( S ) = k ⎜ 1 + ⎟ (1 + Td S)
⎝ Ti S ⎠ (5) 3 LA APLICACIÓN
La aplicación posee un menú inicial en el que se
Este tipo de regulador suele ser el más efectivo. Con selecciona el tipo de controlador que se pretende
la consideración anterior se supone que el cero calcular. La apariencia de este menú es la que se
introducido por el regulador PI está mucho más cerca muestra en la figura 4, en la que en tipo de
del origen que el cero introducido por el regulador controlador se ha seleccionado un PID ideal.
PD. Con éste tipo de regulador se consigue mejorar
el régimen permanente del sistema, gracias al PI, y su
transitorio, gracias al PD.

Este tipo de regulador, integra en un solo regulador

las características de los dos reguladores anteriores,
el PI y el PID, ya que hace pasar el LDR por los
polos dominantes y a su vez también corrige la
especificación del error en régimen permanente. La
figura 3 explica la obtención de sus parámetros
característicos K, Ti y Td, por medio de un
flujograma. Figura 4.Menú principal

Como se puede observar en dicho flujograma, el Tras haber pulsado el botón continuar, aparece el
regulador PID es una síntesis entre un regulador PD y cuadro de diálogo de la figura 5, que es en el que se
un regulador PI. van a indicar los datos de partida, así como se van a
obtener en el mismo los resultados obtenidos.

Figura 5.Menú principal
En el cuadro de relieve ‘Función de transferencia
(fdt)’ se introducen las funciones de transferencia de
la planta y el sensor. Tanto los coeficientes del
numerador como del denominador de ambos, se
introducirán en orden decreciente y separados por
espacios.
En el panel ‘Especificaciones deseadas’, se
introducirán las especificaciones deseadas por el
usuario en las unidades que se indican en el propio
panel.
Más abajo, en el panel ‘Tipo de error’, se introducirá
el tipo de error a controlar cuyo valor máximo se
indica en el cuadro anterior comentado.
El botón ‘CALCULAR’ sirve para calcular los
parámetros del regulador deseado una vez se
introduzcan tanto las fdt’s como las especificaciones
deseadas.
El resultado de los cálculos, es decir, los parámetros
del regulador se muestran en el panel ‘Parámetros del
regulador’. En ese mismo panel también se indica el
tipo de regulador que se está empleando y la función
de transferencia del mismo.
El botón ‘Ver LDR’ sirve para ver el LDR tanto del
sistema compensado como del sistema sin
compensar.
En los menús despegables se muestran dos opciones:
• Archivo
• Señales
En ‘Archivo’ sólo hay la opción de salir de la
aplicación.
En ‘Señales’ hay la opción de ver la respuesta, tanto
del sistema compensado como sin compensar, ante
una entrada escalón.
4 EJEMPLO
Se supone como ejemplo el sistema mostrado en la
figura 6, que posee un bloque en la cadena directa
(planta) y otro en la inversa (sensor)
Figura 6.Sistema ejemplo
Las especificaciones deseadas son las que se resumen
seguidamente:
- Tiempo de pico = 0.5
- Tiempo de establecimiento = 0.8
- Tiempo de respuesta = 0.4
- Sobreoscilación = 50
- Error = 0
Tras haber ejecutado la orden de cálculo, se obtienen
los siguientes parámetros para el regulador:
K = 42.6 ; Ti = 1.5; Td = 0.02
Si se visualiza el lugar de las raíces del sistema sin
regular y del regulado simultáneamente, además de la
ubicación deseada de los polos dominantes, el
resultado obtenido es el que se muestra en la figura 7:
LDR del sistema
60
40
20
Imaginary Axis
0
-20
-40
-60
-120 -100 -80 -60 -40 -20 0
Real Axis
Figura 7.Lugar de las raíces del sistema regulado, sin
regular y ubicación de los polos dominantes
Si se visualiza ahora la respuesta ante entrada escalón
para el sistema sin regular y el regulado, el resultado
es el mostrado en la figura 8:

Respuesta ante entrada escalón
6
5
4
Amplitude
2 Referencias
1 [1] Améstegui Moreno, M. “Apuntes de control
0
0 1 2 3
Time (sec)
Figura 8.Respuesta ante entrada escalón del sistema
regulado y sin regular.
5 CONCLUSIONES
El método de diseño de reguladores a partir del lugar
de las raíces es un método de una gran potencia en
cuanto a la obtención de un regulador para unas
especificaciones deseadas determinadas. Posee dos
inconvenientes fundamentales: el primero de ellos es
debido a la imposibilidad de representar en el lugar
de las raíces sistemas con retardo puro, que son muy
frecuentes en la práctica. En segundo lugar es
necesario mencionar que se necesita un conocimiento
muy detallado del sistema para poder realizar el
diseño del regulador, hecho que no siempre es
posible. Pero en plantas en las que no se de algunos
de estos dos casos se puede emplear con resultados
muy satisfactorios, como en el ejemplo expuesto en
el presente documento.
La aplicación desarrollada da buenos resultados para
todos los tipos de regulador que contempla, y resulta
de utilidad a los alumnos para realizar ejercicios de
autocomprobación.
Agradecimientos
Los autores desean expresar su agradecimiento por el
soporte financiero proporcionado por el MICYT
dentro del plan nacional de I+D+i al proyecto
DPI2007-64408.
PID”. Universidad Mayor de San Andrés. La
4 5 6 7 Paz – Bolivia. 2001
[2] Barrientos, Antonio “Control de Sistemas
Continuos”, Mc Graw Hill 1996.
[3] Fraile Mora, Jesús “Curso de ingeniería de
control”, Servicio de Publicaciones E.T.S.
Ingenieros de Caminos Canales y Puertos 1987.
[4] Gómez Campomanes, José “Automática.
Análisis y diseño de los sistemas automáticos de
control. Tomos 1 y 2”, Jucar. Madrid 1986.
[5] Katsuhiko Ogata, “Ingeniería de Control
Moderna”. Ed. Prentice Hall Pearson
Education. 2002.
[6] MathWorks , “Creating Graphical User
Interfaces”. Ed. The MathWorks, Inc.. 2000.
[7] Oliver Charlon, Francisco Carlos “Teoría
abreviada y problemas resueltos de sistemas
lineales de control”, Copi Belén, 1999.
[8] Paul H. Lewis y Chang Yang, “Sistemas de
control en ingeniería”, Prentice Hall, Inc.,
Madrid 1999.