Você está na página 1de 45

UNIVERSIDADE TECNOLÓGICA FEDERAL DO PARANÁ

COORDENAÇÃO DE MECÂNICA
ENGENHARIA MECÂNICA

ANDRÉ MAYER
BERNARDO LOHMANN GUIMARÃES
ELISSON JOBBINS DE ARRUDA
JOCASTA OLIVEIRA MACIEL
JOSÉ VINICIUS NASCIMENTO
SHAYEMME OLIVEIRA DE PONTES

NEUTRALIZADORES

TRABALHO ACADÊMICO

PONTA GROSSA
2017
ANDRÉ MAYER
BERNARDO LOHMANN GUIMARÃES
ELISSON JOBBINS DE ARRUDA
JOCASTA OLIVEIRA MACIEL
JOSÉ VINICIUS NASCIMENTO
SHAYEMME OLIVEIRA DE PONTES

NEUTRALIZADORES

Trabalho Acadêmico apresentado como


requisito parcial de avaliação da disciplina
de Vibrações, do curso de Engenharia
Mecânica, da Coordenação de Mecânica,
da Universidade Tecnológica Federal do
Paraná.

Prof. Dr. Felipe Barreto Campelo Cruz

PONTA GROSSA
2017
LISTA DE ILUSTRAÇÕES

Figura 1 - Variação da amplitude de vibração com a razão de frequências ...... 10


Figura 2 - Exemplo de Sistema mecânico e seus elementos .............................. 11
Figura 3 - Sistema massa mola vertical ................................................................ 12
Figura 4 - Viga engastada com massa na extremidade livre ............................... 13
Figura 5 - SMV acoplado de um neutralizador dinâmico ..................................... 15
Figura 6 - Diagrama de corpo livre do sistema primário...................................... 15
Figura 7 - Diagrama de corpo livre do sistema auxiliar ....................................... 16
Figura 8 - Pesos utilizados nos procedimentos ................................................... 19
Figura 9 - Neutralizadores utilizados nos procedimentos ................................... 20
Figura 10 - Sistema primário objeto de estudo ..................................................... 20
Figura 11 - Fixação dos neutralizadores na medição de suas deflexões ........... 21
Figura 12 - Acessório desenvolvido para segurar os pesos de referência ........ 21
Figura 13 - Representação das dimensões avaliadas da viga engastada .......... 25
Figura 14 - Representação das dimensões avaliadas da amostra ...................... 26
Figura 15 - Representação da vista frontal da viga .............................................. 30
Figura 16 - Variação do coeficiente de rigidez experimental da vida de acordo
com o comprimento em balanço ........................................................................... 31
Figura 17 - Comparação entre os valores teóricos e experimentais das rigidezes
da viga, de acordo com os comprimentos em balanço a dotado ....................... 32
Figura 18 - Gráfico da relação frequência - comprimento da viga estudada ..... 37
Figura 19 - Simulação para comprimento de viga em balanço de 15 cm ........... 39
Figura 20 - Simulação para comprimento de viga em balanço de 20 cm ........... 39
Figura 21 - Simulação para comprimento de viga em balanço de 30 cm ........... 39
Figura 22 - Dimensões do neutralizador projetado .............................................. 41
LISTA DE TABELAS

Tabela 1 - Massas medidas dos pesos utilizados no experimento ..................... 18


Tabela 2 - Massas dos neutralizadores ................................................................. 19
Tabela 3 - Primeira medição das deflexões estáticas dos neutralizadores ....... 22
Tabela 4 - Segunda medição das deflexões estáticas dos neutralizadores....... 23
Tabela 5 - Primeira medição das deflexões estáticas da viga engastada do
sistema primário...................................................................................................... 24
Tabela 6 - Segunda medição das deflexões estáticas da viga engastada do
sistema primário...................................................................................................... 24
Tabela 7 - Dimensões da viga em balanço do sistema primário ......................... 25
Tabela 8 - Dados obtidos do corpo de prova do material da viga ...................... 25
Tabela 9 - Coeficientes de rigidez dos neutralizadores ....................................... 27
Tabela 10 - Frequências naturais dos neutralizadores ........................................ 28
Tabela 11 - Coeficientes de rigidez da viga para cada comprimento adotado .. 29
Tabela 12 - Cálculo dos módulos de elasticidade para cada comprimento de viga
adotado .................................................................................................................... 30
Tabela 13 - Valores dos coeficientes de rigidez teóricos para cada comprimento
adotado .................................................................................................................... 32
Tabela 14 - Cálculo dos comprimentos ideais da viga engastada para cada um
dos neutralizadores ................................................................................................ 36
Tabela 15 - Frequências naturais teóricas obtidas a partir do modelamento
matemático desenvolvido no trabalho .................................................................. 38
Tabela 16 - Comparação entre as frequências teóricas e as obtidas através de
simulação ................................................................................................................. 40
Tabela 17 - Características do neutralizador projetado ....................................... 43
LISTA DE EQUAÇÕES

Equação 1 - Força linear da mola ............................................................................ 8


Equação 2 - Frequência natural ............................................................................... 9
Equação 3 - Razão de frequências .......................................................................... 9
Equação 4 - Deflexão estática de um sistema mecânico linear .......................... 11
Equação 5 - Constante elástica ou coeficiente de rigidez ................................... 12
Equação 6 - Carga aplicada pela massa ............................................................... 12
Equação 7 - Deflexão estática em função da carga e k ....................................... 12
Equação 8 - Coeficiente de rigidez em função da frequência natural e massa . 13
Equação 9 - Frequência natural em função da deflexão estática ....................... 13
Equação 10 - Deflexão estática de uma viga engastada com uma massa em sua
extremidade livre ..................................................................................................... 13
Equação 11 - Coeficiente de rigidez da viga engastada ...................................... 14
Equação 12 - Sistema primário .............................................................................. 16
Equação 13 - Sistema auxiliar ................................................................................ 16
Equação 14 - Amplitude do sistema primário ....................................................... 16
Equação 15 - Amplitude do sistema auxiliar......................................................... 16
Equação 16 .............................................................................................................. 17
Equação 17 .............................................................................................................. 17
Equação 18 - Coeficiente de rigidez dos neutralizadores.................................... 26
Equação 19 - Coeficiente médio de rigidez dos neutralizadores ........................ 26
Equação 20 - Frequência natural do neutralizador .............................................. 27
Equação 21 - Módulo de elasticidade da viga engastada .................................... 29
Equação 22 - Momento de inércia da viga ............................................................ 29
Equação 23 .............................................................................................................. 33
Equação 24 - Massa equivalente do sistema ........................................................ 33
Equação 25 - Igualdade de densidades ................................................................. 34
Equação 26 - Massa da porção em balanço da viga engastada .......................... 34
Equação 27 - Massa da porção em balanço da viga engasta simplificada ........ 34
Equação 28 .............................................................................................................. 35
Equação 29 .............................................................................................................. 35
Equação 30 - Relação final do modelo matemático adotado .............................. 35
Equação 31 .............................................................................................................. 36
Equação 32 - Equação da linha de tendência ....................................................... 41
Equação 33 .............................................................................................................. 42
Equação 34 - Largura do neutralizador projetado ................................................ 42
SUMÁRIO

1 INTRODUÇÃO .................................................................................................. 7
2 REFERENCIAL TEÓRICO ................................................................................ 8
2.1 ELEMENTOS DE UMA MOLA .......................................................................... 8
2.2 FREQUÊNCIA NATURAL ................................................................................. 8
2.3 DEFLEXÃO ESTÁTICA ................................................................................... 10
2.4 RIGIDEZ DE UMA VIGA ................................................................................. 13
2.5 NEUTRALIZADOR DINÂMICO NÃO AMORTECIDO ..................................... 14
3 METODOLOGIA ............................................................................................. 18
3.1 COLETA DE DADOS ...................................................................................... 18
3.2 MODELAGEM MATEMÁTICA DOS NEUTRALIZADORES ............................ 26
3.3 MODELAGEM MATEMÁTICA DA VIGA ENGASTADA .................................. 28
4 RESULTADOS E CONCLUSÕES .................................................................. 36
5 PROJETO DE UM NOVO NEUTRALIZADOR................................................ 41
REFERÊNCIAS ......................................................................................................... 44
7

1 INTRODUÇÃO

A vibração mecânica indesejada muitas vezes é encontrada em inúmeras


áreas da engenharia necessitando assim sua redução. A busca pertinente é para a
redução da vibração e do som audível para faixa de valores que são aceitos para o
trabalho e com isso se consegue atender a critérios como segurança, desempenho
de equipamentos e sistemas entre outros fatores.
Existem variadas técnicas para que haja a redução das vibrações mecânicas,
e podem ser divididas em 4 grupos, como a atuação direta na fonte da vibração de
uma estrutura que está sendo afetada. Isso pode ser corrigido através da mudança
apenas de seus parâmetros de estrutura, de acordo com a montagem de dispositivos
que atuam como absorvedores ou dissipadores de energia mecânica do sistema que
se deseja controlar e a possível instalação de atuadores que desempenham papel de
controle ou até mesmo cancelamento sobre a estrutura.
Ainda pode-se subdividir esse grupo em 2, modificação estrutural e controle
passivo. O controle passivo controla o regime de operação, pois pequenas mudanças
em determinados regimes de operação podem causar vibrações mecânicas
indesejadas sendo necessário que se mantenha a constância do regime de operação.
Encontra-se muitas vantagens nesse tipo de controle, como por exemplo a
simplicidade na implementação. Do ponto de vista de controle ativo, pode-se
encontrar uma união das técnicas, sendo conhecido então por controle misto, onde
existe um controle passivo com aplicação da metodologia de controle ativo.
Neutralizadores dinâmicos são fixados a um sistema vibrante em interesse
podendo reduzir ou controlar as vibrações pela aplicação de forças de reação ou
dissipação de energia vibratória. Os neutralizadores podem dissipar a energia ou não,
fazendo com que haja compensação da perda de eficiência do dispositivo quando há
variação nas condições de operação do sistema primário. (COAN, 2005)
O objetivo do presente trabalho é selecionar o neutralizador adequado para o
problema proposto da bancada do laboratório de vibrações da UTFPR-PG.
8

2 REFERENCIAL TEÓRICO

2.1 ELEMENTOS DE UMA MOLA

Qualquer elemento mecânico pode se comportar com uma mola, pois existe
uma elasticidade associada sendo ela mínima ou não e fazendo com que haja uma
resposta elástica que dependo do tipo de material e do tipo de estrutura.
As molas têm o formato de alavancas, na engenharia encontramos mais
molas helicoidais, planas e de tensão constante. As molas helicoidais são encontradas
como amortecedores de veículos, molas planas podem ser encontradas em
caminhões, molas, pratos em aplicações especiais e molas de tensão constante são
fabricadas como uma fita de aço com leve curvatura que é enrolada em torno de um
pino. Neste trabalho o enfoque será nas molas reais, mesmo não sendo totalmente
lineares. Para esse tipo de mola, utiliza-se a equação linear da força da mola, que
está representada a seguir:

F =k∗x
Equação 1 - Força linear da mola

Onde:
 F = força aplicada [N];
 k = constante de elasticidade da mola [N/m];
 x = compressão ou alongamento da mola [m].

2.2 FREQUÊNCIA NATURAL

Quando se excita um sistema mecânico vibratório e deixa-se o mesmo vibrar


livremente, sem a ação de forças externas, ele oscilará numa frequência particular, a
qual diz respeito às suas características fundamentais.
Essa frequência na qual o corpo estará vibrando é chamada de Frequência
Natural. Cada corpo possui uma frequência natural, e seu valor pode ser determinado
9

a partir do conhecimento de apenas dois parâmetros físicos do sistema: Massa e


Rigidez equivalentes. A frequência natural angular de um sistema pode ser então
definida como:

K
wn = √
m
Equação 2 - Frequência natural

Onde:
 wn = frequência natural angular [rad/s];
 K = coeficiente de rigidez equivalente do sistema [N/m];
 m = massa equivalente do sistema [kg].

Para sistemas mecânicos que estão sujeitos a vibrações forçadas, é de


fundamental importância o conhecimento de suas respectivas frequências naturais. A
frequência de operação, ou excitação, de uma máquina, motor, ou até mesmo de
algum agente externo, como ventos e terremotos, pode coincidir com a frequência
natural desse sistema. Quando esse fenômeno ocorre, ou então quando os valores
das frequências são muito próximos, as vibrações nas quais o sistema estará sujeito
são aumentadas consideravelmente; esse fenômeno é conhecido como ressonância.
A ressonância, ou a operação perto de sua região, pode acarretar graves
problemas para os sistemas mecânicos, aumentando os esforços e solicitações,
levando-os a possíveis falhas estruturais. Máquinas industriais, veículos automotivos,
aviões, pontes, prédios entre outros são exemplos de sistemas mecânicos que podem
apresentar terríveis consequências em caso de falha por ressonância.
A razão de frequências, r, é definida como a razão entre a frequência de
operação/excitação e a frequência natural do sistema, como pode ser visto través da
equação 3:

w
r=
wn
Equação 3 - Razão de frequências
10

Onde:
 r = razão de frequências;
 w = frequência de operação/excitação [rad/s];
 wn = frequência natural do sistema [rad/s].

Pode-se observar o comportamento da amplitude de vibração de alguns


sistemas mecânicos de acordo com o valor da razão de frequências na figura 1. Para
os sistemas mecânicos que estão sujeitos a valores não muito altos de
amortecimento, as amplitudes das oscilações aumentam significativamente perto da
região de ressonância.

Figura 1 - Variação da amplitude de vibração com a razão de frequências

Fonte: RAO (2009)

2.3 DEFLEXÃO ESTÁTICA

Define-se como elasticidade a propriedade que alguns materiais apresentam,


em que depois de serem submetidos a uma deformação por força externa possuem a
capacidade de retornar ao seu tamanho e forma iniciais.
11

Os sistemas mecânicos representados como o da figura 2, a seguir, possuem


elementos elásticos, como a mola, que estão sujeitos a forças quando o sistema está
em equilíbrio. As aplicações dessas forças resultam em deflexão no elemento elástico,
a qual é chamada de deflexão estática e é dado por Δst.

Figura 2 - Exemplo de Sistema mecânico e seus elementos

Fonte: RAO (2009)

A deflexão estática de um elemento elástico em um sistema linear não


interfere na rigidez equivalente do sistema, pode-se calcular ela através da equação
4:

F0
δst =
K
Equação 4 - Deflexão estática de um sistema mecânico linear

Onde:
 F0 = Força estática constante [N];
 K = Constante de rigidez [N/m];
 δst = Deflexão estática [m].

A frequência natural do sistema e a deflexão estática, possuem em comum a


rigidez da mola, assim, pode-se fazer uma equação que as relacionem. Considere, a
figura 3 a seguir:
12

Figura 3 - Sistema massa mola vertical

Fonte: RAO (2009)

Para um sistema massa-mola vertical como o da figura 3, tem-se que a


frequência natural pode ser descrita pela equação 2. Assim, a constante elástica K da
mola, ou coeficiente de rigidez, pode ser reescrita como:

W
K=
δst
Equação 5 - Constante elástica ou coeficiente de rigidez

Onde:
W = carga aplicada, ou peso do corpo [N].

A carga aplicada pela massa do sistema pode ser reescrita como:

W=m∗g
Equação 6 - Carga aplicada pela massa

Associando as equações 5 e 6, pode-se chegar a uma relação matemática


onde:
mg
δst =
k
Equação 7 - Deflexão estática em função da carga e k

Rearranjando a equação 2, isolando o coeficiente de rigidez do sistema, tem-


se que:
13

k = Wn2 ∗ m
Equação 8 - Coeficiente de rigidez em função da frequência natural e massa

Substituindo a equação 8 na equação 7, conclui-se que:

g
Wn = √
δst
Equação 9 - Frequência natural em função da deflexão estática

2.4 RIGIDEZ DE UMA VIGA

Para o modelo adotado na execução do experimento, é necessário verificar a


existência de um sistema que apresente deformação elástica, que não
necessariamente se apresente no clássico formato de mola. No caso do sistema
montado, o modelo adotado é de uma viga engastada, contendo uma massa apoiada
em sua extremidade livre, conforme é apresentado na figura abaixo.

Figura 4 - Viga engastada com massa na extremidade livre

Fonte: RAO (2009)

Seguindo a metodologia para o cálculo de deflexão apresentado por Hibbeler


(2012), tem-se que a deflexão de uma viga engastada com uma massa apoiada na
extremidade livre pode ser calculada como:

WL³
δst =
3EI
Equação 10 - Deflexão estática de uma viga engastada com uma massa em sua extremidade
livre

Onde:
 δst = deflexão estática da viga [m];
14

 W = força peso [N];


 L = comprimento da viga [m];
 E = módulo de elasticidade do material [GPa];
 I = momento de inércia da viga [m4].

Substituindo a equação 10 na equação 5, que é referente à determinação do


valor do coeficiente de rigidez, obtém-se que:

3EI
k=

Equação 11 - Coeficiente de rigidez da viga engastada

Com isto pode-se confirmar o modelo de viga apresentado como uma mola,
pois apresenta um coeficiente de elasticidade e irá apresentar um deslocamento.
Portanto esse equacionamento é válido para a construção do modelo matemático do
experimento a ser realizado.

2.5 NEUTRALIZADOR DINÂMICO NÃO AMORTECIDO

Vibrações excessivas podem ocorrer quando alguma máquina operar próximo


de sua frequência natural. Para contornar essa situação, pode-se utilizar um
neutralizador de vibração, também conhecido como absorvedor de vibração, que
consiste basicamente de um segundo sistema massa-mola acoplado ao sistema
original. (RAO, 2008).
A ideia é fazer com que a frequência natural do sistema resultante fique longe
da frequência de excitação. Neutralizador dinâmico não amortecido é quando se fixa
o sistema auxiliar no primário, e obtém-se a princípio um sistema com dois graus de
liberdade, já que partindo do pressuposto adotado na disciplina onde considera-se
todos os sistemas mecânicos vibratórios com excitações de caráter harmônico, o
princípio da superposição é válido. Assim, o problema será analisado como dois
sistemas de um grau de liberdade.
15

A figura 5 representa um SMV, sistema mecânico vibratório, acoplado a um


neutralizador.

Figura 5 - SMV acoplado de um neutralizador


dinâmico

Fonte: RAO (2009)

A seguir, as figuras 6 e 7 mostram um croqui dos digramas de corpo livre do


sistema primário (M1) e do sistema auxiliar (M2), respectivamente. As figuras mostram
todas as interações sofridas pelos dois sistemas.

Figura 6 - Diagrama de corpo livre do sistema primário

Fonte: autoria própria


16

Figura 7 - Diagrama de corpo livre do


sistema auxiliar

Fonte: autoria própria

Pela segunda Lei de Newton na forma diferencial, tem-se para os sistemas:

m1 ẍ 1 + K1 x1 + K 2 (x1 − x2 ) = F0 senωt
Equação 12 - Sistema primário

m2 ẍ 2 − K 2 (x1 − x2 ) = 0
Equação 13 - Sistema auxiliar

Pode-se então, a partir das equações 12 e 13, obter as amplitudes de vibração


de ambos os sistemas:

(K 2 − m2 ω2 )F0
X1 =
(K1 + K 2 − m1 ω2 )(K 2 − m2 ω2 ) − K 22
Equação 14 - Amplitude do sistema primário

K 2 F0
X2 =
(K1 + K 2 − m1 ω2 )(K 2 − m2 ω2 ) − K 22
Equação 15 - Amplitude do sistema auxiliar

O objetivo do uso do neutralizador é que a amplitude da máquina (X 1) seja


nula. Portanto, igualando o lado direito da equação 15 a zero, tem-se que:
17

K2
ω2 =
m2
Equação 16

Sabe-se que a máquina que dependerá do neutralizador estará operando


próximo de sua frequência natural, portanto:

K1 K2
̃ ω12 =
ω2 = =
m1 m2
Equação 17

A amplitude de vibração do sistema primário após a anexação do sistema


auxiliar, se tiver sido bem projetado, será igual a zero.
18

3 METODOLOGIA

A seção a seguir apresenta a metodologia dos experimentos realizados, e a


modelagem matemática necessária para os mesmos.

3.1 COLETA DE DADOS

Foram mensuradas as massas de 7 objetos de referência, que foram


utilizados como pesos para a determinação da deflexão estática de cada
neutralizador. A nomenclatura adotada para cada um e suas respectivas massas
estão apresentadas na tabela 1:

Tabela 1 - Massas medidas dos pesos utilizados no experimento

OBJETO MASSA (g)

P1 698

P2 664

P3 416

P4 135

P5 31

P6 217

P7 29
Fonte: autoria própria

A figura 8 mostra todos os objetos utilizados como peso nos procedimentos


adotados neste trabalho, de P1 até P7, da esquerda para a direita.
19

Figura 8 - Pesos utilizados nos procedimentos

Fonte: autoria própria

Também foram mensurados os valores das massas das chapas metálicas,


que serão utilizadas como neutralizadores. As nomenclaturas e as massas medidas
estão mostradas na tabela 2:

Tabela 2 - Massas dos neutralizadores

CHAPA MASSA (g)

A1 394

A2 261

A3 128

A4 269

B1 83

B2 55

B3 28

C1 128

C2 86

C3 43

D1 229
Fonte: autoria própria
20

A figura 9 mostra todas as chapas que foram utilizadas como neutralizadores


nos procedimentos adotados neste trabalho.

Figura 9 - Neutralizadores utilizados nos procedimentos

Fonte: autoria própria

A figura 10 apresenta em detalhe o sistema de fixação do motor na viga


engastada, cuja massa desbalanceada do mesmo foi fixada em seu eixo. Esse será o
sistema primário objeto de estudo deste trabalho.

Figura 10 - Sistema primário objeto de estudo

Fonte: autoria própria

Coletaram-se também os dados da massa desbalanceada, que é de 86,63g,


o raio de desbalanceamento da massa desbalanceada (r0), que é igual a 10mm, e
massa do conjunto (m0), que inclui o motor, totalizando em um valor de 185,63g.
Foi necessário obter os valores de deflexão estática de cada neutralizador,
para posterior cálculo da rigidez de cada um. Para se determinar essa deflexão, foram
utilizados os pesos de referência citados anteriormente. Devido às limitações de
rigidez de cada neutralizador, nem todos os pesos puderam ser utilizados para se
21

determinar um valor mais preciso, por isso convencionou-se que apenas dois dos
pesos seriam usados nas medições de cada neutralizador.
Fixou-se o neutralizador em seu comprimento L/2, ou seja, na metade de cada
um, em uma mesa. A fixação foi realizada por meio de um sargento sobre a bancada.
O neutralizador ficou como uma viga engastada exatamente em seu ponto central, em
relação ao seu comprimento total. A figura 11 representa a maneira com que os
neutralizadores foram fixados para os procedimentos.

Figura 11 - Fixação dos neutralizadores na medição de suas


deflexões

Fonte: autoria própria

Para medir a deflexão estática de cada neutralizador, utilizou-se uma escala


milimétrica fixada ao lado do sistema. Uma agulha foi fixada à ponta do neutralizador
a fim de facilitar a visualização das medidas. Para a padronização do ponto onde as
cargas seriam aplicadas na viga, foi confeccionado um acessório em formato de cesta,
com copo plástico e linha de costura, onde a massa ficou apoiada abaixo do
neutralizador, conforme a figura 12:

Figura 12 - Acessório desenvolvido para segurar os pesos de


referência

Fonte: autoria própria


22

Com isto, realizou-se a leitura inicial D1 do sistema em repouso, sem estar


sobre a ação dos pesos. Logo após isso, a cesta foi carregada com as massas
escolhidas para a medição, fez-se a leitura do valor D2 na escala. Com isso, o valor
da deflexão resultante é a diferença entre os valores D1 e D2. O procedimento foi
realizado para todos os neutralizadores. Os resultados obtidos para cada
neutralizador, δst, estão expressos nas tabelas 3 e 4, para as duas medições
realizadas:

Tabela 3 - Primeira medição das deflexões estáticas dos neutralizadores

NEUTRALIZADOR PESO UTILIZADO D1 (cm) D2 (cm) δst1 (cm)

A1 P1 73,70 73,40 0,30

A2 P1 73,60 73,20 0,40

A3 P1 74,00 73,10 0,90

A4 P1 73,50 71,00 2,50

B1 P4 73,10 64,20 8,90

B2 P4 71,60 63,40 8,20

B3 P5 72,90 67,90 5,00

C1 P4 73,00 71,90 1,10

C2 P4 73,40 71,60 1,80

C3 P4 72,40 68,50 3,90

D1 P4 71,00 66,90 4,10


Fonte: autoria própria
23

Tabela 4 - Segunda medição das deflexões estáticas dos neutralizadores

NEUTRALIZADOR PESO UTILIZADO D1 (cm) D2 (cm) δst2 (cm)

A1 P2 73,70 73,50 0,20

A2 P2 73,60 73,35 0,25

A3 P2 74,00 73,20 0,80

A4 P2 73,50 71,20 2,30

B1 P5 71,60 70,00 1,60

B2 P5 72,30 69,60 2,70

B3 P7 72,50 67,50 5,00

C1 P6 73,00 71,20 1,80

C2 P6 73,40 70,60 2,80

C3 P6 72,40 66,60 5,80

D1 P6 70,60 64,00 6,60


Fonte: autoria própria

Repetiu-se o mesmo procedimento na determinação da deflexão estática da


viga engastada do sistema primário, porém alterando-se o comprimento da viga.
Foram escolhidos 6 pontos para essa medição. Esses pontos foram definidos de
forma com que houvesse uma uniformidade nas medições, escolhendo-se um ponto
com a viga totalmente recolhida, três pontos na região central e mais dois com a viga
em seu fim de curso. Suas medições se deram a partir da extremidade solta da viga
até a extremidade presa. Os resultados obtidos nas medições das deflexões estáticas
para os comprimentos de viga adotados estão apresentados na tabela 5, para as duas
medições realizadas.
24

Tabela 5 - Primeira medição das deflexões estáticas da viga engastada do sistema primário

COMPRIMENTO DA
PESO UTILIZADO D1 (cm) D2 (cm) δst1 (cm)
VIGA ENGASTADA (cm)

15 P1 104,00 103,70 0,30

22 P1 103,90 103,30 0,60

23 P1 103,90 103,30 0,60

24 P1 103,80 103,15 0,65

32 P1 103,80 102,45 1,35

36 P1 103,70 102,00 1,70


Fonte: autoria própria

Tabela 6 - Segunda medição das deflexões estáticas da viga engastada do sistema primário

COMPRIMENTO DA
PESO UTILIZADO D1 (cm) D2 (cm) δst1 (cm)
VIGA ENGASTADA (cm)

15 P1 +P2 104,00 103,40 0,60

22 P2 103,90 103,30 0,60

23 P2 103,90 103,40 0,50

24 P2 103,80 103,20 0,60

32 P2 103,80 102,50 1,30

36 P2 103,70 102,10 1,60


Fonte: autoria própria

As dimensões da viga sob estudo foram coletadas, e estão apresentadas na


tabela 7. O comprimento não foi mensurado pois ele é variável e depende da
montagem do sistema.
25

Tabela 7 - Dimensões da viga em balanço do sistema primário

SÍMBOLO DIMENSÃO VALOR (m)

c Comprimento 0,0465

l Largura Variável

e Espessura 0,0023
Fonte: autoria própria

As dimensões estão representadas no croqui da figura 13.

Figura 13 - Representação das dimensões avaliadas


da viga engastada

Fonte: autoria própria

A viga sob estudo está fixada no sistema de modo que sua retirada é
impossível. Sendo assim, para se determinar sua massa, que é variável de acordo
com o comprimento, é necessário utilizar os dados de uma amostra semelhante ao da
viga, feito de mesmo material, porém em proporções de dimensão diferentes. Os
dados dessa amostra estão apresentados na tabela 8, e seu croqui está representado
na figura 14.

Tabela 8 - Dados obtidos do corpo de prova do material da viga

SÍMBOLO NOME VALOR

C0 Comprimento 0,4280 m

L0 Largura 0,2550 m

E0 Espessura 0,0023 m

mamostra Massa 1,5680 kg


Fonte: autoria própria
26

Figura 14 - Representação das dimensões avaliadas


da amostra

Fonte: autoria própria

3.2 MODELAGEM MATEMÁTICA DOS NEUTRALIZADORES

Com os dados obtidos nas medições da deflexão estática dos neutralizadores,


foi calculado o valor da constante de rigidez dos mesmos pela equação:

m∗g
k=
δst
Equação 18 - Coeficiente de rigidez dos neutralizadores

Onde:
 k = coeficiente de rigidez [N/m];
 m = massa do neutralizador [kg];
 g = aceleração da gravidade [9,81 m/s²];
 δst = deflexão estática do neutralizador [m].

Foram calculados então os valores dos coeficientes de rigidez para as duas


medições de deflexão estática de cada neutralizador, e realizado uma média (km).
Com isto:

k1 + k2
km =
2
Equação 19 - Coeficiente médio de rigidez dos neutralizadores
27

Os valores calculados das constantes de rigidez de cada neutralizador, e seus


valores médios estão apresentados na tabela 9:

Tabela 9 - Coeficientes de rigidez dos neutralizadores

NEUTRALIZADOR K1 (N/m) K2 (N/m) Km (N/m)

A1 2282,46 3256,92 2769,69

A2 1711,84 2605,53 2158,69

A3 760,82 814,23 787,52

A4 273,89 283,21 278,55

B1 14,88 19,01 16,94

B2 16,15 11,26 13,71

B3 6,08 5,69 5,88

C1 120,39 118,26 119,33

C2 73,57 76,03 74,80

C3 33,96 36,70 35,33

D1 32,30 32,25 32,27


Fonte: autoria própria

Com os valores médios dos coeficientes de rigidez dos neutralizadores, as


frequências naturais de cada um puderam ser calculadas através da equação:

kmédio
wn = 2 ∗ √ m
2
Equação 20 - Frequência natural do neutralizador

Onde:
 wn = frequência natural do neutralizador [rad/s];
 kmédio = coeficiente de rigidez médio do neutralizador [N/m];
 m = massa do neutralizador [kg].
28

As medições das deflexões estáticas dos neutralizadores foram realizadas


com apenas metade de seus respectivos comprimentos. Então é necessário dividir a
sua massa em dois para achar a frequência natural correta do neutralizador. A fixação
do neutralizador no SMV é realizada na região central do mesmo, fazendo com que
possa ser considerado dois neutralizadores agindo sobre o sistema. Isso justifica o
coeficiente 2 multiplicado na equação 20.
Os resultados obtidos para as frequências naturais de cada neutralizador
estão representados na tabela 10:

Tabela 10 - Frequências naturais dos neutralizadores

NEUTRALIZADOR Wn (rad/s)

A1 236,22

A2 255,83

A3 221,82

A4 91,01

B1 40,33

B2 44,47

B3 41,00

C1 86,36

C2 83,41

C3 81,06

D1 33,58
Fonte: autoria própria

3.3 MODELAGEM MATEMÁTICA DA VIGA ENGASTADA

O coeficiente de rigidez da viga foi calculado através da equação 18, adaptada


para o sistema. Os valores obtidos representam um valor de k experimental, e seus
valores estão apresentados na tabela 11:
29

Tabela 11 - Coeficientes de rigidez da viga para cada comprimento adotado

COMPRIMENTO DA VIGA
K1 (N/m) K2 (N/m) Km (N/m)
ENGASTADA (cm)

15 2282,46 2226,87 2254,66

22 1141,23 1085,64 1113,43

23 1141,23 1302,76 1221,99

24 1053,44 1085,64 1069,54

32 507,21 501,06 504,13

36 402,78 407,11 409,95


Fonte: autoria própria

Os valores das propriedades do material não são conhecidos, então a partir


da equação 21, é possível determinar o valor do módulo de elasticidade de cada
comprimento escolhido da viga.

𝑘𝑚 ∗ 𝑙³
𝐸=
3∗𝐼
Equação 21 - Módulo de elasticidade da viga engastada

Onde:
 E = Módulo de elasticidade do material [GPa];
 L = comprimento da viga engastada [m];
 I = momento de inércia da seção transversal da viga [m4].

O momento de inércia é calculado através da equação 22:

𝑏 ∗ ℎ³
𝐼=
12
Equação 22 - Momento de inércia da viga

Onde:
 b = medida do comprimento da viga, equivalente a “c” [m];
30

 h = medida da espessura da viga, equivalente a “e” [m].

A figura 15, a seguir, representa um croqui da vista frontal da seção


transversal da viga, com as indicações das dimensões da base e altura:

Figura 15 - Representação da vista frontal da viga

Fonte: autoria própria

Calculados o momento de inércia e os coeficientes de rigidez médios para


cada comprimento de viga, foi possível calcular os valores dos módulos de
elasticidade para cada ponto escolhido. Após isso, tirou-se a média dos valores,
assumindo assim que o material da viga, que é desconhecido, possui um módulo de
elasticidade aproximadamente igual ao resultado obtido. Os valores calculados estão
apresentados na tabela 12.

Tabela 12 - Cálculo dos módulos de elasticidade para cada comprimento de viga adotado

PONTO Km MOMENTO DE MÓDULO DE


ESCOLHIDO (cm) (N/m) INÉRCIA (m4) ELASTICIDADE (GPa)

15 2254,66 53,79

22 1113,43 83,82

23 1221,99 105,11
4,71x10-11
24 1069,54 104,53

32 504,13 116,79

36 409,95 133,57

MÉDIA (GPa) 99,61


Fonte: autoria própria

O comportamento, ou a variação dos valores de Km em função do tamanho


da viga em balanço, ponto escolhido, está representado pela curva de tendência no
31

gráfico da figura 16. Essa curva foi obtida através da utilização do software Microsoft
Excel.

Figura 16 - Variação do coeficiente de rigidez experimental da vida de acordo


com o comprimento em balanço

Fonte: autoria própria

Para testar e validar o método adotado nesse procedimento, que faz uso de
um módulo de elasticidade médio para a viga, calculou-se um coeficiente de rigidez
teórico (kteórico) para cada um dos comprimentos de viga engastada anteriormente
adotados com a utilização da equação 21, isolando o termo da rigidez. Utilizou-se o
valor do módulo de elasticidade médio calculado para a obtenção desses valores. Os
valores obtidos e o gráfico que demonstra a linha de tendência do comportamento da
rigidez teórica da viga estão apresentados na tabela 13 e figura 17, respectivamente.
32

Tabela 13 - Valores dos coeficientes de rigidez teóricos para cada comprimento adotado

PONTO ESCOLHIDO MÓDULO DE


Kteórico
(cm) ELASTICIDADE MÉDIO (GPa)

15 4174,40

22 1323,12

23 1157,93
99,61
24 1019,14

32 429,95

36 301,96
Fonte: autoria própria

Figura 17 - Comparação entre os valores teóricos e experimentais das rigidezes da


viga, de acordo com os comprimentos em balanço a dotado

Fonte: autoria própria

Analisando o gráfico da figura 17, é possível perceber que há uma


convergência nas linhas de tendência que representam os comportamentos dos
coeficientes de rigidez da viga, teóricos e experimentais, apesar da discrepância nos
primeiros valores. A grande diferença nos valores pequenos de comprimento é
ocasionada devido ao método experimental de obtenção de Kmédio, já que a escala
milimétrica utilizada pode ocasionar alguns erros de precisão. Com isso, comprova-se
que a metodologia está de acordo com o verdadeiro comportamento da viga em
balanço sob estudo neste trabalho.
33

A ideia desenvolvida neste trabalho é achar uma função na qual ao inserir-se


a frequência natural de um determinado neutralizador, seja possível determinar o
comprimento necessário da viga em balanço do SMV para atingir a ressonância. Esse
procedimento elimina o método de tentativa e erro, e garante que o comprimento da
viga do SMV seja obtido de forma matemática.
Sabe-se que a frequência de excitação do SMV deve ser igual à frequência
natural do neutralizador, para que as vibrações sejam totalmente neutralizadas. Então:

k
ωSMV = ωneutralizador = √
meq

Equação 23

Onde:
 ωSMV = frequência de excitação do SMV [rad/s];
 ωneutralizador = frequência natural do neutralizador [rad/s];
 k = coeficiente de rigidez da viga em balanço do SMV [N/m];
 meq = massa equivalente do SMV [kg].

O valor de k, coeficiente de rigidez da viga engastada do SMV, também pode


ser determinado a partir da equação 18, e a massa equivalente é dada pela equação
24 (RAO, 2008, Apêndices):

meq = mmotor + 0.23mb


Equação 24 - Massa equivalente do sistema

Onde:
 meq = massa equivalente do SMV [kg];
 mmotor = massa do conjunto do motor, localizado na extremidade da viga
engastada [kg];
 mb = massa da viga engastada [kg].

A massa da viga engastada foi determinada a partir da uma amostra de


material anteriormente citada. Através de um cálculo de proporção de densidade,
34

considerando que elas são iguais tanto para amostra quanto para a viga sob estudo,
tem-se que:

ρviga = ρamostra
Equação 25 - Igualdade de densidades

Então, tem-se que:

mb ∗ Vviga = mamostra ∗ Vamostra


mb ∗ c ∗ l ∗ e = mamostra ∗ c0 ∗ l0 ∗ e0
mb ∗ c ∗ l = mamostra ∗ c0 ∗ l0
mamostra ∗ c ∗ l
mb =
c 0 ∗ l0
Equação 26 - Massa da porção em balanço da viga engastada

Onde:
 ρviga = densidade da viga engastada sob estudo [kg/m³];
 ρamostra = densidade da amostra disponível do material da viga [kg/m³];
 Vviga = volume da viga engastada sob estudo [m³];
 Vamostra = volume da amostra disponível do material da viga [m³];
 mamostra = massa a amostra [kg].

Substituindo os valores já obtidos de mamostra, comprimento da viga c,


comprimento da amostra c0 e largura da amostra l0, chega-se a seguinte expressão
da massa da viga em função de seu comprimento engastado, que é variável, obtém-
se que:

mb = 0,757l
Equação 27 - Massa da porção em balanço da viga engasta simplificada

Substituindo as incógnitas por suas equações e valores obtidos na equação


23, chega-se a seguinte expressão:
35

3EI
ωneutralizador =√ l3
mmotor + 0.23mb

Equação 28

A massa do conjunto do motor é conhecida, e mb está demonstrada pela


equação 27. Portanto:

3EI
ωneutralizador = √ 3
l (0,18586 + 0,17411l)

Equação 29

Ou ainda:

3EI
0,17411l4 + 0,18586l3 =
ω2neutralizador
Equação 30 - Relação final do modelo matemático adotado

A partir equação 30, é possível determinar o comprimento da viga engastada


(l) sob estudo que produzirá uma frequência de excitação equivalente à frequência
natural de um determinado neutralizador. A solução positiva e real para essa equação
quadrática foi determinada com auxílio de uma calculadora de funções de 4º grau.
Esta solução é capaz de indicar se o neutralizador é adequado para o SMV sob
estudo, ou se ele é incapaz de entrar em ressonância com o mesmo.
Para comprovar a exatidão e precisão da equação 30, realizou-se o cálculo
da frequência natural do SMV utilizando o método de elementos finitos, através do
software Ansys 18.2. Com os dados da viga engastada, como módulo de elasticidade
médio e dimensões, foi possível verificar se a frequência natural do SMV é compatível
com as frequências obtidas a partir de todo o modelamento matemático anteriormente
demonstrado.
36

4 RESULTADOS E CONCLUSÕES

A partir da equação 30, chegou-se aos seguintes comprimentos para viga


engastada do SMV, comprimentos que teoricamente são os ideais para se atingir a
frequência natural de cada um dos neutralizadores. Uma equação de 4º grau é
caracterizada por:

ax 4 + bx 3 + cx 2 + dx + e = 0 ; com a ≠ 0
Equação 31

Rearranjando a equação 30 em relação aos coeficientes “a”, “b”, “c”, “d” e “e”
da função quadrática apresentada anteriormente, e calculando os comprimentos que
a viga engastada deve possuir para atender cada um dos neutralizadores, temos os
resultados apresentados na tabela 14.

Tabela 14 - Cálculo dos comprimentos ideais da viga engastada para cada um dos
neutralizadores
Wn A B E COMPRIMENTO
NEUTRALIZADOR (Wn)²
(rad/s) (x10-4) (x10-4) (x10-4) IDEAL (m)

A1 236,21 55798,86 -2,5 0,107

A2 255,83 65450,21 -2,2 0,102

A3 221,82 49206,16 -2,9 0,112

A4 91,01 8283,52 -17 0,198

B1 40,33 1627,04 -86,6 0,329

B2 44,47 1977,77 1741,1 1858,6 -71,2 0,310

B3 41,00 1681,24 -83,8 0,326

C1 86,36 7457,99 -18,9 0,204

C2 83,41 6957,78 -20,2 0,209

C3 81,06 6570,60 -21,4 0,213

D1 33,58 1127,60 -124,9 0,368


Fonte: autoria própria
37

Sendo assim, os comprimentos da viga engastada do SMV de acordo com as


frequências naturais de cada neutralizador estão determinados. Isso significa que,
teoricamente, em cada um desses comprimentos, para seu respectivo neutralizador,
haverá ressonância e a amplitude do SMV primário será nula. Porém não há garantias
de que isso irá ocorrer, já que a limitação deste projeto está justamente na capacidade
do motor. O motor é pequeno e funciona até a tensão máxima de 12 V, e isso faz com
que ele não tenha a capacidade de atingir todos os valores de frequência natural dos
neutralizadores, requisito básico para o funcionamento do experimento.
Os resultados obtidos apresentados na tabela 14 foram plotados em um
gráfico Frequência - Comprimento da viga engastada. Como as frequências dos
neutralizadores devem ser iguais às respectivas frequências em cada um dos
comprimentos em balanço da viga engastada, é possível determinar uma linha de
tendência capaz de representar o comportamento da viga estudada. O gráfico com
esses resultados pode ser visualizado abaixo.

Figura 18 - Gráfico da relação frequência - comprimento da viga estudada

Fonte: autoria própria

Prevendo o comportamento aproximado da viga do sistema primário, é


possível projetar qualquer neutralizador que seja aplicável para qualquer comprimento
em balanço desejado. Conhecendo-se as propriedades do material do neutralizador,
e a frequência natural em que ele deverá atuar, o projeto do mesmo fica viabilizado.
Para verificação do funcionamento dos neutralizadores, selecionou-se alguns
deles cujos valores de frequência natural não fossem muito altos, devido às limitações
38

do motor. Os neutralizadores selecionados para os testes foram o C1 e o B2, os


comprimentos calculados para a viga do sistema primário em cada um dos casos
podem ser visualizados na tabela 14. Os testes foram feitos acoplando cada
neutralizador e observou-se que o que estava previsto teoricamente realmente
aconteceu na prática, as oscilações do sistema primário foram neutralizadas pelo uso
dos neutralizadores quando atingida a frequência correta.
Através dos testes realizados, com os neutralizadores selecionados, é
possível comprovar a veracidade do modelamento matemático desenvolvido neste
trabalho.
Na realização da simulação pelo método dos elementos finitos, foram
estabelecidos três pontos arbitrários de comprimento da viga engastada do sistema,
e com a equação 30, determinou-se a frequência teórica para aquele determinado
comprimento. Os resultados estão demonstrados na tabela 15.

Tabela 15 - Frequências naturais teóricas obtidas a partir do modelamento matemático


desenvolvido no trabalho
COMPRIMENTO DA VIGA ENGASTADA (cm) 𝝎𝒏 (rad/s)

15 140,33

20 89,33

30 46,81
Fonte: autoria própria

Em seguida, calculou-se os valores dessas frequências pelo Ansys. Para a


realização de tal, foi adicionado uma massa pontual em sua extremidade, que
representa a massa do conjunto do motor, e a condição de contorno de engastamento
na extremidade oposta. As simulações para os três comprimentos de viga engastada
estão nas figuras 18, 19 e 20.
39

Figura 19 - Simulação para comprimento de viga em balanço de 15 cm

Fonte: autoria própria

Figura 20 - Simulação para comprimento de viga em balanço de 20 cm

Fonte: autoria própria

Figura 21 - Simulação para comprimento de viga em balanço de 30 cm

Fonte: autoria própria


40

A frequência da viga gerada pelo software é dada em Hertz, e após uma


conversão para radianos por segundo, obtém-se os valores a seguir demonstrados na
tabela 16.

Tabela 16 - Comparação entre as frequências teóricas e as obtidas através de simulação

COMPRIMENTO DA VIGA 𝝎𝒏 TEÓRICO 𝝎𝒏 SIMULAÇÃO


(cm) (rad/s) (rad/s)

15 140,33 142,68

20 89,33 90,51

30 46,81 47,23
Fonte: autoria própria

Pode-se observar que a variação entre os valores teóricos e a simulação estão


pequenas, verificando assim a validade do equacionamento matemático.
41

5 PROJETO DE UM NOVO NEUTRALIZADOR

Os neutralizadores que foram objetos de estudo neste trabalho não possuem


suas propriedades conhecidas, sendo impossível ter certeza de qual é a composição
e características de cada um deles.
Como sugestão para futuros trabalhos, e como uma validação do
modelamento proposto aqui, um neutralizador de material conhecido e para um
comprimento em balanço determinado da viga engastada do sistema primário deve
ser dimensionado.
O material selecionado é o Aço 1020, que possui um módulo de elasticidade
de 205 GPa, e o comprimento em balanço da viga engastada do sistema primário
adotado será de 24 cm, aproximadamente a metade dela.
Como ponto de partida para o projeto do novo neutralizador, é necessário
definir as dimensões de comprimento (c) e espessura (e) da chapa. Os valores
adotados para o comprimento e espessura são de 50 mm e 2 mm, respectivamente,
como pode ser observado na figura 22. A dimensão ln, largura do neutralizador, será
determinado com esse projeto.

Figura 22 - Dimensões do neutralizador projetado

Fonte: autoria própria

A partir da equação da curva de tendência obtida no gráfico da figura 18, é


possível calcular a frequência natural que o neutralizador precisará ter para satisfazer
o objetivo. A equação está mostrada a seguir:

Wn = −17280 ∗ l3 + 16461 ∗ l2 − 5387,2 ∗ l + 647,18


Equação 32 - Equação da linha de tendência
42

Onde:
 l = comprimento da viga em balanço engastada do sistema primário [m].

Substituindo o valor de l por 24 cm, valor que foi adotado nas considerações
iniciais, obtém-se que a frequência natural do neutralizador deverá ser 63,53 rad/s.
Conferindo com o resultado obtido por meio da equação 29, verifica-se que o valor
encontrado de frequência natural do neutralizador da equação 32 é coerente, pois é
próximo do valor teórico de 66,91 rad/s.
De acordo com a equação 8, é possível deixar o valor do coeficiente de rigidez
do neutralizador em função de seu comprimento, como pode ser visto na equação 33.

k = wn2 ∗ c ∗ e ∗ ln ∗ ρ
Equação 33

Onde:
 ρ = massa específica do aço 1020 [7870 kg/m³];
 ln = largura do neutralizador projetado [m].

Substituindo o valor do k calculado na equação 21, tem-se que:

3∗E∗I
ln 4 = 2
w
( 2n ) ∗ c ∗ e ∗ ρ
Equação 34 - Largura do neutralizador projetado

A frequência natural do neutralizador precisa ser dividida por dois pois a


equação 34 é capaz de determinar apenas o comprimento de metade dele. A equação
21 é usada para calcular o módulo de elasticidade de uma viga engastada, então o
neutralizador é considerado como duas vigas engastadas, uma de cada lado do
sistema.
A largura calculada para a metade do neutralizador projetado de aço 1020 é
de 15,25 cm, e o valor para a chapa inteira é de 30,5 cm. Sendo assim, as dimensões
do neutralizador projetado e suas características devem ser:
43

Tabela 17 - Características do neutralizador projetado

NEUTRALIZADOR PROJETADO

Material Aço 1020

Módulo de Elasticidade 205 GPa

Massa Específica 7870 kg/m3

Espessura 2 mm

Comprimento 50 mm

Largura 305 mm

Volume 30500 mm3

Massa 240 g

Coeficiente de Rigidez 537,31 N/m

Frequência Natural 66,91 rad/s

Comprimento em balanço da Viga Engastada do Sistema


240 mm
Primário
Fonte: autoria própria
44

REFERÊNCIAS

COAN, J, J. Controle misto de vibrações em viga metálica utilizando


neutralizadores viscoelásticos e filtros adaptativos: caso harmônico. 115 f.
Dissertação - Programa de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica, Universidade
Federal de Santa Catarina. Florianópolis, 2005.

PARANÁ, R, F. Neutralizador dinâmico híbrido eletro-viscoelástico: análise e


realização experimental. 126 f. Dissertação - Programa de Pós-Graduação em
Engenharia Mecânica e de Materiais, Universidade Tecnológica Federal do Paraná.
Curitiba, 2008.

RAO, S, S. Vibrações mecânicas. 4. ed. São Paulo: Pearson Prentice Hall, 2008.

SANTOS, A, A, J. Elementos de máquinas 1: apostila para o curso. Departamento


de Projetos Mecânico, Universidade Estadual de Campinas. Campinas, 2001.

SILVA, C, T. Projeto e localização ótimos de sistemas de neutralizadores


dinâmicos viscoelásticos usando algoritmos genéticos. 155 f. Dissertação -
Programa de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica e de Materiais,
Universidade Tecnológica Federal do Paraná. Curitiba, 2005.