Métodos de Resposta em Freqüência

1. Sistemas de fase mı́nima

2. Exemplo de traçado do diagrama de Bode

3. Medidas da resposta em freqüência

4. Especificações de desempenho no domı́nio da freqüência

pag.1 Controle de Sistemas Lineares – Aula 13

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 Sistemas de Fase Mı́nima

Fase não-mı́nima? Um sistema pode ter zeros no semi-plano direito e pode

ser também instável. FT com zeros no semi-plano direito são classificadas como
de fase não-mı́nima.

B Se os zeros de uma FT são todos refletidos para o semi-plano oposto (de

forma simétrica em relação ao eixo imaginário), não haverá mudança de
módulo da FT original mas apenas de fase

B Quando se compara a variação de fase de dois sistemas, observa-se que a

variação de fase de um sistema com todos os zeros no semi-plano esquerdo é
sempre menor (com ω variando de zero a ∞). Portanto, a FT com todos os seus
zeros no semi-plano esquerdo é dita de fase mı́nima

B A FT G2 (s), com |G2 (s)| = |G1 (s)| e com todos os zeros de G1 (s)
refletidos de forma simétrica com o eixo imaginário no semi-plano direito, é
chamada de FT de fase não-mı́nima
pag.2 Controle de Sistemas Lineares – Aula 13
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 Sistemas de Fase Mı́nima

Uma FT é dita de fase mı́nima

se todos os seus zeros estão
no semi-plano esquerdo do plano-s.
Ela é chamada de FT de fase não-mı́nima se algum
zero estiver no semi-plano direito

Nota Segundo alguns autores, sistema de fase não-mı́nima não é caracterizado

apenas por zeros no semi-plano direito, mas também por pólos instáveis...

pag.3 Controle de Sistemas Lineares – Aula 13

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 Sistemas de Fase Mı́nima

Exemplo Considere dois sistemas cujas FT são

1 + jωT −1 + jωT
G1 (jω) = , G2 (jω) = , 0 < T1 < T
1 + jωT1 1 + jωT1

B As duas FT têm a mesma magnitude, porém caracterı́sticas de fase diferentes

B Particularmente, selecionando T = 2 e T1 = 0.1, obtém-se para G1 e G2 a

mesma curva de magnitude e duas curvas para a fase, como ilustrado a seguir

pag.4 Controle de Sistemas Lineares – Aula 13

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 Sistemas de Fase Mı́nima
Bode Diagram
30

25

20
Magnitude (dB)

15

10

0
180

G2
135
Phase (deg)

90

45
G1

0
−2 −1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

pag.5 Controle de Sistemas Lineares – Aula 13

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 Sistemas de Fase Não-Mı́nima

Exemplo Retardo no tempo - ou atraso de transporte - caracterizado por

e−sT , é um exemplo de sistema de fase não-mı́nima. Veja que uma simples
expansão de ordem ‘n’ usando pade gera ‘n’ zeros no semi plano-direito...

B A magnitude é sempre igual a ‘1’, pois

|G(jω)| = | cos ωT − jsen ωT | = 1

Portanto, a magnitude é igual a 0dB. O ângulo de fase do retardo é

∠G(jω) = −ωT

pag.6 Controle de Sistemas Lineares – Aula 13

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 Sistemas de Fase Não-Mı́nima
Exemplo Como obter o diagrama de Bode para a FT de 1a. ordem (que
representa uma vasta gama de processos reais)

e−jωL
G(jω) =
1 + jωτ

B A magnitude é
 
 −jωL   1 
20 log |G(jω)| = 20 log e  +20 log  
| {z }  1 + jωτ 
0

B O ângulo de fase é

∠G(jω) = ∠e−jωL
| {z } − tan −1
ωτ
−ωL

B Portanto basta combinar o efeito do retardo, ie, um decréscimo em fase...

pag.7 Controle de Sistemas Lineares – Aula 13
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 Sistemas de Fase Não-Mı́nima

B Pode-se usar o MATLAB c

para avaliar o efeito da resposta em freqüência de
um sistema de 1a. ordem com retardo no tempo.
h=tf(1,[2 1]) % h = 1/(2s + 1) - sem retardo
g=tf(1,[2 1],’iodelay’,2) % g = exp(-2s) * h - "h" com retardo
bode(h), hold on, bode(g)
Note que para freqüências especı́ficas, considerando L = 2s, obtém-se o atraso
em fase de −ωL:

freqüência (rad/s) Atraso na Fase ((−ωL ∗ 180o /π))

1 −114o
2 −229o
10 −1145o

pag.8 Controle de Sistemas Lineares – Aula 13

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 Sistemas de Fase Não-Mı́nima

DIAGRAMA DE BODE

0
g
−5 h
Magnitude (dB)
−10

−15

−20

−25

−30
0

−360
Fase (deg)

−720

−1080

−1440
−1 0 1
10 10 10
Frequencia (rad/sec)

pag.9 Controle de Sistemas Lineares – Aula 13

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 Exemplo de Traçado do Diagrama de Bode

B O diagrama de Bode de uma FT, G(s), composta de vários pólos e zeros é

obtido adicionando-se a curva de cada pólo e zero individualmente

B Considera a FT

5(1 + j0.1ω)
G(jω) =   2 


jω(1 + j0.5ω) 1 + j0.6 50ω
+ jω
50

Ganho constante K = 5 (20 log 5 = 14dB)

Um pólo na origem, um pólo em ω = 2rad/s, um par de pólos complexos em

ω = ωn = 50rad/s

Um zero em ω = 10rad/s

pag.10 Controle de Sistemas Lineares – Aula 13

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 20
1
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14
10
2
20 log uGu, dB

4
0
3
5
210

220
0.1 0.2 1 2 10 50 100
v

MASTER 105
Figure 8.19 Magnitude asymptotes of poles and zeros used in the example
 MASTER 106
20
220 dB/dec
10
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0
240 dB/dec
210
dB Exact curve
220
Approximate curve
230
220 dB/dec

240
260 dB/dec
250
0.1 1 v 10 100

Figure 8.20 Magnitude characteristic

 90
60
Zero at v 5 10
30
f
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0
Complex poles
230
Pole at v 5 2
260
290
Pole at origin
2120

2150
2180
Approximate f(v)
2210
2240
2270
0.1 0.2 1.0 2.0 v 10 60 100

MASTER 107
Figure 8.21 Phase characteristic
 MASTER 108
Max. mag 5 33.96906 dB
Max. phase 5 292.35844 deg Min. mag 5 2112.0231 dB
The gain is 2500 Min. phase 5 2268.7353 deg
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dB
and 0 dB
phase Mag:
Phase:
2180 deg

0.1 1 10 100 1000

Frequency, rad/s

Figure 8.22 The Bode plot of the G ( jv) of Eq. (8.42)

 Medidas da Resposta em Freqüência

B É possı́vel obter FT a partir da resposta em freqüência de um sistema obtido

experimentalmente? Basta usar o procedimento inverso ao do traçado do
diagrama de Bode...

Potencialidades?

B Como exemplo, considere o diagrama de Bode apresentado na página seguinte

pag.15 Controle de Sistemas Lineares – Aula 13

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 Medidas da Resposta em Freqüência

pag.16 Controle de Sistemas Lineares – Aula 13

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 Medidas da Resposta em Freqüência

Informações Relevantes? Tudo que possa identificar a presença de zeros,

pólos (reais ou complexos) e ganho no traçado...

Veja que o ganho cai a uma taxa aproximada de −20dB/década quando ω

varia de 100 a 1000rad/s e que, quando a fase chega a −450
(em ω = 300rad/s), o ganho tem queda de 3dB, o que pode concluir que o
sistema tem um pólo em 300rad/s

Como o sistema apresenta uma mudança brusca de fase (de aproximadamente

1800 ) passando por 00 quando ω = 2450rad/s (freqüência em que a variação
de amplitude muda aproximadamente de -20dB para +20dB), pode-se concluir
que o sistema possui um par de zeros complexos com ωn = 2450rad/s

pag.17 Controle de Sistemas Lineares – Aula 13

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 Medidas da Resposta em Freqüência

A diferença entre a amplitude das assı́ntotas e do valor mı́nimo medido na

freqüência de canto (ωn = 2450) que é de 10dB indica que
1
Mpω = 3.16 = p
2ζ 1 − ζ 2

e obtém-se o fator de amortecimento igual a ζ = 0.16

Note ainda que a amplitude retorna a 0dB quando ω excede 50000rad/s, o

que pode-se concluir que há um pólo no ponto em que a amplitude atinge
novamente −3dB e fase de +450 , ou ω = 20000rad/s

FT?  
s

2 2(0.16)
2450
+ 2450
s+1
T (s) = s

s


300
+ 1 20000
+1

pag.18 Controle de Sistemas Lineares – Aula 13

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 Especificações de Desempenho no Domı́nio da Freqüência

B Como relacionar as especificações de desempenho no domı́nio do tempo com

as em freqüência? Ou como especificar a resposta em freqüência a partir das
caracterı́sticas transitórias (temporais) especificadas?

B Foi mostrado que para um sistema de 2a. ordem genérico, o máximo da

resposta em freqüência, Mpω , ocorre na freqüência de ressonância, ωr

B A faixa de passagem, ωB , por outro lado, corresponde à freqüência em que a

resposta reduziu-se em 3dB em relação ao seu valor em baixas freqüências (e que
está relacionada à velocidade de resposta do sistema)

B A faixa de passagem, ωB , está relacionada, aproximadamente, à freqüência

natural do sistema, como ilustrado na figura a seguir, para um sistema de 2a.
ordem

pag.19 Controle de Sistemas Lineares – Aula 13

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 MASTER 109

1 v 2n
R(s) Y(s)
s (s 1 2zv n )
2

Figure 8.24 A second-order closed-loop system

20 log Mpv
0
20 log u T u, dB

23

v
0 vr vB

Figure 8.25 Magnitude characteristic of the second-order system

1.6
1.5
1.4
1.3

v B 1.2
v n 1.1
Linear approximation
1 vB
< 21.19z 1 1.85
vn
0.9
0.8
0.7
0.6
0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
z

Figure 8.26 Normalized band-width, vB /vn , versus z

for a second-order system (Eq. 8.46)

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 Especificações de Desempenho no Domı́nio da Freqüência

B Como a resposta do sistema de 2a. ordem a um degrau unitário é

y(t) = 1 + Be−ζωn t cos(ωn + θ)

quanto maior o valor de ωn , com ζ constante, mais rapidamente a resposta se

aproximará do valor estacionário. Portanto, as especificações no domı́nio da
freqüência são:

1. Ganho na ressonância relativamente pequeno: eg, Mpω < 1, o que gera um

fator de amortecimento “harmônico” de ζ = 0.707

2. Faixa de passagem grande de forma que a constante de tempo do sistema,

τ = 1/ζωn , seja suficientemente pequena

B São relações válidas se a resposta do sistema em estudo for dominada por um

par de pólos complexos...

pag.21 Controle de Sistemas Lineares – Aula 13

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