UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN AGUSTIN DE

AREQUIPA
FACULTAD DE: INGENIERÍA DE PRODUCCIÓN Y
SERVICIOS
DEPARTAMENTO ACADEMICO DE INGENIERÍA
ELECTRICA
CURSO: LABORATORIO DE CONTROL II

Guía de Laboratorio 08
Diseño de Sistemas de Control mediante el
Lugar Geométrico de las Raíces
I. OBJETIVO

 Presentar los procedimientos para el diseño y la compensación de sistemas de control de

una entrada y una salida e invariantes con el tiempo en adelanto, atraso y adelanto –atraso.

II. MATERIAL Y EQUIPO

1 computador con Matlab como herramienta de simulación

III. FUNDAMENTO TEORICO

COMPENSADOR O RED DE ADELANTO

Se lo utiliza para mejorar la respuesta transitoria readaptando el lugar geométrico de las raíces
del sistema original.
El cero del compensador de adelanto readapta el lugar geométrico de las raíces, mientras que
el polo se ubica lo suficientemente lejos a la izquierda para no influir en la parte readaptada por
el cero.

COMPENSADOR O RED DE ATRASO

Se emplea para mejorar la respuesta en estado estable sin modificar la respuesta transitoria, por
lo que pretende no cambiar el lugar geométrico de las raíces en la vecindad de los polos
dominantes en lazo cerrado.
Generalmente se ubican el polo y el cero próximos entre sí y cerca del origen

COMPENSADOR O RED DE ATRASO-ADELANTO

La compensación de adelanto básicamente acelera la respuesta e incrementa la estabilidad del
sistema. La compensación de atraso mejora la precisión en estado estable del sistema, pero
reduce la velocidad de la respuesta.
Si se desea mejorar tanto la respuesta transitoria como la respuesta en estado estable, debe
usarse en forma simultánea un compensador de adelanto y un compensador de atraso.
La compensación de atraso-adelanto combina las ventajas de las compensaciones de atraso y
de adelanto. Dado que el compensador de atraso-adelanto posee dos polos y dos ceros, tal
compensación aumenta en dos el orden del sistema, a menos que ocurra una cancelación de
polos y ceros en el sistema compensado.
El procedimiento de diseño implica realizar primero la compensación por adelanto y luego por
atraso.
IV. PROCEDIMIENTO

Procedimiento de diseño de redes de adelanto mediante el lugar geométrico de las

raíces (LGR)

 De las especificaciones de funcionamiento, se determina la ubicación deseada de los polos

dominantes en lazo cerrado.
 Trazar el lugar geométrico de las raíces para el sistema no compensado cuya función de
transferencia es G(s). Determine si con solo ajustar la ganancia se logra obtener o no los
polos de lazo cerrado deseados. De no ser posible, calcule la deficiencia angular Φ, este
ángulo se debe proporcionar por el compensador en adelanto para que el nuevo LGR pase
por las ubicaciones deseadas.
 Se determinan α y T a partir de la deficiencia angular, Kc se determina a partir del requisito
de ganancia de lazo abierto partiendo de la condición de magnitud.
 Verificar que se hayan cumplido todas las especificaciones de desempeño, de no ser el
caso repetir el procedimiento ajustando el polo y el cero del compensador hasta cumplir
con todas las especificaciones.

Ejemplo 1

Dado la planta:

1. Analizamos las características de la planta en Lazo Cerrado

4 𝑌 4 𝑤𝑛2
𝑠𝑖 𝐺𝑝 = → = 2 = 2
𝑠(𝑠 + 1) 𝑅 𝑠 + 𝑠 + 4 𝑠 + 2𝜉𝑤𝑛 𝑠 + 𝑤𝑛2

Donde:

𝑤𝑛2 = 4 → 𝑤𝑛 = 2

2𝜉𝑤𝑛 = 1 → 𝜉 = 0.25
 Hallamos %𝑀𝑝 , 𝑡𝑠 𝑦 %𝜀𝑝

𝜋𝜉 𝜋(0.25)
− −
%𝑀𝑝 = 𝑒 √1−𝜉 2 𝑥100 =𝑒 √1−0.252 𝑥100

%𝑀𝑝 = 𝑒 −(0.8112) 𝑥100 = 0.44434 ∗ 100

%𝑀𝑝 = 44.43%

4 4
𝑡𝑠 (2%) = = =8
𝜉𝑤𝑛 0.25 ∗ 2

𝑡𝑠 (2%) = 8𝑠
1 4
𝑠𝑖 %𝜀𝑝 = 𝑦 𝐾𝑝 = 𝑙𝑖𝑚𝑠→0 𝐺𝑝 (𝑠) ∗ 𝑠 = ∗𝑠=4
1 + 𝐾𝑝 𝑠 ( 0 + 1)

1
%𝜀𝑝 = = 0.2
1+4

Por los datos obtenidos analizamos %Mp=44.43% necesitamos mejorar el

transitorio el cual utilizaremos una RED DE ADELANTO.

Graficamos y observamos los datos en la planta

2. Ahora analizaremos el LGR de la Planta Gp

Como observamos en la gráfica, estos se intersectan lo cual:

Los POLOS DESEADOS (Pd) deben ubicarse con su parte real por lo
menos en el límite de -1

𝑆𝑖 𝑝1,2 = −𝜉𝑤𝑛 ± 𝑗𝑤𝑛 √1 − 𝜉 2

𝑒𝑙 𝑝𝑜𝑙𝑜 𝑑𝑒𝑠𝑒𝑎𝑑𝑜 𝑝𝑑 = −1 ± 𝑗𝑤𝑛 √1 − 𝜉 2

Haciendo una comparación obtenemos:

1
−1 = −𝜉𝑤𝑛 → 𝑤𝑛 =
𝜉

Además como él %Mp es grande consideramos un %Mp=20% entonces

hallamos nuestros nuevos

𝝃 𝒚 𝒘𝒏 .

Entonces hallamos ξ y wn
𝜋𝜉
−
%𝑀𝑝 = 𝑒 √1−𝜉 2 𝑥100

𝜋𝜉
−
20 = 𝑒 √1−𝜉 2 𝑥100
 𝜋𝜉
20 −
2
𝑙𝑛 = 𝑙𝑛𝑒 √1−𝜉
100
𝜋𝜉
−1.6094 = −
√1 − 𝜉 2

1 − 𝜉 2 = 3.8104𝜉 2

1
𝜉 = √4.8104 = 0.4559

𝜉 = 0.456

Hallamos

1 1
𝑤𝑛 = = = 2.193
𝜉 0.456

𝑤𝑛 = 2.193

Por lo tanto el valor de polo deseado será:

𝑝𝑑 = −1 ± 𝑗𝑤𝑛 √1 − 𝜉 2

𝑝𝑑 = −1 ± 𝑗(2.193)√1 − 0.4562

𝑝𝑑 = −1 ± 𝑗1.952

Estos polos deseados deben pertenecer al LGR del sistema compensado

como se muestra en la gráfica.
3. Se calcula el Angulo de adelanto necesario 𝞥A que debe entregar la red para
que el LGR pase por los Polos Deseados

Se aplica la condición de fase

El Angulo de la planta está dado por:

𝑆𝑖 𝑠 = −1 + 𝑗1.952

Reemplazamos:

Por consiguiente para q alcance un ángulo de -180º, el ángulo de adelanto

viene dado por:

𝛷𝐴 = |∠𝐺𝑝 𝐻(𝑠)°| − 180°

𝑠=𝑝𝑑
𝛷𝐴 = 207.13° − 180°

𝛷𝐴 = 207.13° − 180°

𝛷𝐴 = 27.13°

4. Con el ángulo de adelanto 𝞥A fijamos el valor de cero (z) y definimos el polo

(p) del compensador.

Entonces se debe cumplir que: 𝑝>𝑧

𝐴𝑠𝑢𝑚𝑖𝑚𝑜𝑠 𝑢𝑛 𝑧 = 1.7

→ 𝑒𝑠𝑡𝑒 𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑠𝑒 𝑎𝑠𝑢𝑚𝑒 𝑑𝑒 𝑎𝑐𝑢𝑒𝑟𝑑𝑜 𝑎 𝑎𝑙 𝑒𝑗𝑒 𝑟𝑒𝑎𝑙 𝑣𝑖𝑠𝑡𝑜 𝑎𝑛𝑡𝑒𝑟𝑖𝑜𝑟𝑚𝑒𝑛𝑡𝑒

Entonces:

∠(𝑠 + 𝑧)|𝑠=𝑝𝑑 − ∠(𝑠 + 𝑝)|𝑠=𝑝𝑑 = 𝛷𝐴

∠(𝑠 + 1.7)|𝑠=𝑝𝑑 − ∠(𝑠 + 𝑝)|𝑠=𝑝𝑑 = 27.13°

 ∠(−1 + 𝑗1.952 + 1.7)|𝑠=𝑝𝑑 − ∠(−1 + 𝑗1.952 + 𝑝)|𝑠=𝑝𝑑 = 27.13°

Hallamos p

1.952 1.952
𝑇𝑔−1 ( ) − 𝑇𝑔−1 ( ) = 27.13°
−1 + 1.7 −1 + 𝑝

1.952
−𝑇𝑔−1 ( ) = 27.13° − 70.27°
−1 + 𝑝

1.952
𝑇𝑔−1 ( ) = 47.14°
−1 + 𝑝

1.952
= 1.0776
−1 + 𝑝

𝑝 = 2.81

Como observamos:

𝑝>𝑧 → 𝟐. 𝟖𝟏 > 𝟏. 𝟕 𝑐𝑢𝑚𝑝𝑙𝑒 𝑙𝑜 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑏𝑙𝑒𝑐𝑖𝑑𝑜

Entonces:

𝑠+𝑧 𝑠 + 1.7
𝐾𝑐 = 𝐾𝑐
𝑠+𝑝 𝑠 + 2.81

Nuestro sistema será

5. Para hallar la ganancia K=4Kp utilizamos la condición de modulo.

|𝐺𝑇 |𝑝𝑑 = 1

𝑠 + 1.7
|𝐾 | =1
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 2.81) 𝑝𝑑
Reemplazamos:

𝑠 = 𝑝𝑑 = −1 ± 𝑗1.952

|−1 + 𝑗1.952 + 1.7|

𝐾 =1
|−1 + 𝑗1.952| ∗ |−1 + 𝑗1.952 + 1| ∗ |−1 + 𝑗1.952 + 2.81|

√(−1 + 1.7)2 + 1.9522

𝐾 =1
(√(−1)2 + 1.9522 ) ∗ (√(−1 + 1)2 + 1.9522 ) ∗ (√(−1 + 2.81)2 + 1.9522 )
 2.074
𝐾 =1
(2.193) ∗ (1.952) ∗ (2.662)

𝐾 = 5.49

Como:

𝐾 = 4𝐾𝑐

𝐾 5.49
𝐾𝑐 = = = 1.37
4 4

𝐾𝑐 = 1.37

Entonces:

La respuesta temporal de este sistema compensado arroja los siguientes datos:

𝑤𝑛 = 1.91𝑟𝑎𝑑/𝑠

𝜉 = 0.42
 %𝑀𝑝 = 28.1%

𝑡𝑠 (2%) = 3.87𝑠

Procedimiento de diseño de redes de atraso mediante el lugar geométrico de las

raíces (LGR)

 Trace el LGR para el sistema no compensado y con base a las especificaciones de la

respuesta transitoria, ubique los polos dominantes en lazo cerrado en el LGR.
 Calcule la constante de error estático especificada en el problema.
 Determine el incremento necesario en la constante de error estático para satisfacer
las especificaciones.
 Determine el polo y el cero del compensador de atraso que producen el incremento
necesario en la constante de error estático determinado sin alterar apreciablemente el
LGR original.
 Trace el nuevo LGR del sistema compensado y ubique sobre este los polos en lazo
cerrado en base a las especificaciones de la respuesta transitoria.
 Ajuste la ganancia del compensador a partir de la condición de magnitud, a fin de que
los polos dominantes en lazo cerrado se encuentren en la ubicación deseada.

Ejemplo 2

a) Analizamos las características de la planta en Lazo Cerrado

16 𝑌 16 𝑤𝑛2
𝑠𝑖 𝐺𝑝 = → = 2 = 2
𝑠(𝑠 + 4) 𝑅 𝑠 + 4𝑠 + 16 𝑠 + 2𝜉𝑤𝑛 𝑠 + 𝑤𝑛2

Donde:

𝑤𝑛2 = 16 → 𝑤𝑛 = 4

2𝜉𝑤𝑛 = 1 → 𝜉 = 0.5
 Hallamos %𝑀𝑝 , 𝑡𝑠 𝑦 %𝜀𝑝

𝜋𝜉 𝜋(0.5)
− −
%𝑀𝑝 = 𝑒 √1−𝜉 2 𝑥100 =𝑒 √1−0.52 𝑥100

%𝑀𝑝 = 𝑒 −(1.8138) 𝑥100 = 0.1632 ∗ 100

%𝑀𝑝 = 16.32%

4 4
𝑡𝑠 (2%) = = =2
𝜉𝑤𝑛 0.5 ∗ 4

𝑡𝑠 (2%) = 2𝑠
1 16
𝑠𝑖 %𝜀𝑣 = 𝑦 𝐾𝑣 = 𝑙𝑖𝑚𝑠→0 𝐺𝑝 (𝑠) ∗ 𝑠 = ∗𝑠=4
1 + 𝐾𝑣 𝑠 ( 0 + 4)

1
%𝜀𝑝 = = 0.25 = 25%
4

%𝜀𝑝 = 25%

Graficamos y observamos los datos en la planta

Como observamos el sistema este no presenta problemas con su respuesta

transitoria pero al analizar la constante de velocidad.

%𝜀𝑝 = 25%

Entonces compensamos el error de velocidad si variar mucho su respuesta

transitoria entonces:

%𝜀𝑝 ≤ 5%
 Por lo tanto:

1
%𝜀𝑣 ≤
1 + 𝐾𝑣

1
0.05 ≤
1 + 𝐾𝑣

𝐾𝑣 ≥ 20

Para el sistema original:

16
𝐾𝑣 = 𝑙𝑖𝑚𝑠→0 𝐺𝑝 (𝑠) ∗ 𝑠 = ∗𝑠 =4
𝑠(0 + 4)

Al poner en serie el compensador se tiene:

𝐾𝑣 = 𝑙𝑖𝑚𝑠→0 𝑠𝐺𝑝 (𝑠)𝐺𝑐 (𝑠)

𝑇𝑠 + 1 16
𝐾𝑣 = 𝑙𝑖𝑚𝑠→0 [𝑠 (𝐾𝑐 𝛽 )( )]
𝛽𝑇𝑠 + 1 𝑠(𝑠 + 4)

Como el Kv compensado es 20 (Kv=20) entonces:

𝑇𝑠 + 1 16
𝐾𝑣 = 𝑙𝑖𝑚𝑠→0 [𝑠 (𝐾𝑐 𝛽 )( )]
𝛽𝑇𝑠 + 1 𝑠(𝑠 + 4)

1 16
20 = (𝐾𝑐 𝛽 ) ( )
1 (0 + 4)

4
𝐾𝑐 𝛽 = (20) ( )
16

𝐾𝑐 𝛽 = 5

Para q no se modifique el LGR 𝐾𝑐 = 1

Entonces 𝛽 = 5
Lugar de raíces de la planta Gp(s)

Ahora escogemos el cero del compensador lo más cercano al origen.

Tomaremos el valor de -0.05 entonces:

1
𝑧𝑐 = = 0.05
𝑇
Entonces el polo del compensador seria:

1 0.05
𝑝𝑐 = = = 0.01
𝛽𝑇 5

𝑝𝑐 = 0.01

Finalmente el compensador en atraso es:

𝑠 + 0.05
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑐
𝑠 + 0.01

Reajustando el valor de Kc:

𝑠(𝑠 + 4)(𝑠 + 0.01)

𝐾𝑐 → 𝐾𝑐 = | |
16(𝑠 + 0.05) 𝑠=𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 𝑒𝑛 𝑙𝑎𝑧𝑜 𝑐𝑒𝑟𝑟𝑎𝑑𝑜 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑝𝑙𝑎𝑛𝑡𝑎

Hallamos los polos de la planta en L.C.

𝑌 16
= 2
𝑅 𝑠 + 4𝑠 + 16
Hallamos S:

−𝑏 ± √𝑏 2 − 4𝑎𝑐
𝑆=
2𝑎

−2 ± √22 − 4(1)(16)
𝑆=
2(1)

𝑆 = −2 ± 3.46𝑗

Reemplazamos en:

𝑠(𝑠 + 4)(𝑠 + 0.01)

𝐾𝑐 = | |
16(𝑠 + 0.05)

| − 2 + 𝑗3.46| ∗ | − 2 + 𝑗3.46 + 4| ∗ | − 2 + 𝑗3.46 + 0.01|

𝐾𝑐 =
16 ∗ | − 2 + 𝑗3.46 + 0.05|

(√(−2)2 + 3.462 ) ∗ (√(−2 + 4)2 + 3.462 ) ∗ (√(−2 + 0.01)2 + 3.46)

𝐾𝑐 =
16 ∗ (√(−2 + 0.05)2 + 3.462 )

(3.9965)(3.9965)(3.99145)
𝐾𝑐 =
16 ∗ (3.97166)

𝐾𝑐 = 1.003

Por lo tanto el aporte de fase de compensador es:

𝑠 + 0.05
∠1.003 |
𝑠 + 0.01 𝑠=𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 𝑒𝑛 𝑙.𝑐

Remplazando

(−2 + 3.46𝑗 + 0.05)

∠1.003 |
(−2 + 3.46𝑗 + 0.01) 𝑠=𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 𝑒𝑛 𝑙.𝑐

(−1.95 + 3.46𝑗)
∠1.003 |
(−1.99 + 3.46𝑗) 𝑠=𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 𝑒𝑛 𝑙.𝑐

(−1.95 + 3.46𝑗)
∠ |
(−1.99 + 3.46𝑗) 𝑠=𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 𝑒𝑛 𝑙.𝑐

(−1.95 + 3.46𝑗)
∠1.003 |
(−1.99 + 3.46𝑗) 𝑠=𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 𝑒𝑛 𝑙.𝑐

∠(119.41° − 119.90°|𝑠=𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 𝑒𝑛 𝑙.𝑐

∠ − 0.49°|𝑠=𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 𝑒𝑛 𝑙.𝑐 = −0.49°

 Por tanto la fase de aporte dl compensador es -0.49º y esto cumple que:

−0.49° < 5°

Por lo tanto:

Comprobando el compensador diseñado en mi sistema se observa q no se

altera notablemente la respuesta transitoria.

Compensador o Red de Atraso-Adelanto

La compensación de adelanto básicamente acelera la respuesta e incrementa la
estabilidad del sistema. La compensación de atraso mejora la precisión en estado
estable del sistema, pero reduce la velocidad de la respuesta.
Si se desea mejorar tanto la respuesta transitoria como la respuesta en estado
estable, debe usarse en forma simultánea un compensador de adelanto y un
compensador de atraso.
La compensación de atraso-adelanto combina las ventajas de las
compensaciones de atraso y de adelanto. Dado que el compensador de atraso-
adelanto posee dos polos y dos ceros, tal compensación aumenta en dos el orden
del sistema, a menos que ocurra una cancelación de polos y ceros en el sistema
compensado.
El procedimiento de diseño implica realizar primero la compensación por adelanto
y luego por atraso. Por esto tomando como base el ejemplo de la red de adelanto
 se tiene el siguiente sistema:

Tomo como ejemplo mi red de adelanto:

Para el compensador de adelanto más el sistema original:

𝑠 + 1.7 4 1.7 4
𝐾𝑣 = 𝑙𝑖𝑚𝑠→0 [𝑠 (1.37 )( )] = (1.37 ) ( ) = 3.32
𝑠 + 2.81 𝑠(𝑠 + 1) 2.81 1

𝑲𝒗 = 𝟑. 𝟑𝟐

Al poner el compensador en serie se tiene:

𝑇𝑠 + 1 𝑠 + 1.7 4
𝐾𝑣𝑐𝑜𝑚𝑝 = 𝑙𝑖𝑚𝑠→0 [𝑠 (𝐾𝑐 𝛽 ) (1.37 )( )]
𝛽𝑇𝑠 + 1 𝑠 + 2.81 𝑠(𝑠 + 1)

Como se requiere que el Kvcomp =20 para el sistema compensado entonces

𝑇𝑠 + 1 𝑠 + 1.7 4
20 = 𝑙𝑖𝑚𝑠→0 [𝑠 (𝐾𝑐 𝛽 ) (1.37 )( )]
𝛽𝑇𝑠 + 1 𝑠 + 2.81 𝑠(𝑠 + 1)

𝑠 + 1.7 4
20 = 𝐾𝑐 𝛽 (1.37 )( )
𝑠 + 2.81 𝑠(𝑠 + 1)

20 = 𝐾𝑐𝛽 ∗ 3.32

Para q no se modifique el LGR

Para q no se modifique el LGR 𝐾𝑐 = 1

Entonces
20 = 𝛽 ∗ 3.32

20
𝛽=
3.32

𝛽 = 6.02

Ahora escogemos el cero del compensador lo más cercano al origen.

Tomaremos el valor de -0.05 entonces:

1
𝑧𝑐 = = 0.05
𝑇
Entonces el polo del compensador seria:

1 0.05
𝑝𝑐 = = = 0.01
𝛽𝑇 6.02

𝑝𝑐 = 0.0083

Entonces nuestro compensador de atraso diseñado es:

𝑠 + 0.05
𝐺𝑐 (𝑠) =
𝑠 + 0.0083

Por tanto comprobamos el funcionamiento nuestro compensador total:

𝑠 + 0.05 𝑠 + 1.7
𝐺𝑡 (𝑠) = 1.37 ( )( )
𝑠 + 0.0083 𝑠 + 2.81

Se representa a continuación tanto el lugar geométrico de las raíces como la respuesta

temporal del sistema total:
Conclusiones

 Al usar una red de adelanto pudimos mejorar la respuesta transitoria readaptando

el lugar geométrico de raíces del sistema original.
 Como analizamos en el Ejemplo 1 el cero (z) readapta el lugar geométrico de las
raíces , mientras el polo (p) se ubica suficientemente lejos a la izquierda para no
influir en la parte readaptada por el cero (z) p>z.
 Al usar una red de atraso pudimos mejorar la respuesta en estado estable sin
modificar la respuesta transitoria.
 En el Ejemplo 2 observamos q el polo y el cero se ubican próximos entre si y estos
se encuentran cerca al origen.
 En una red de atraso – adelanto pudimos mejorar la respuesta transitoria como la
respuesta en estado estable.