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Mecânica Geral II – Notas de AULA 3 - Teoria – Prof. Dr. Cláudio S.

Sartori

ƒ EQUILÍBRIO DA PARTÍCULA. de
EQUILÍBRIO DE CORPOS incógnitas
RÍGIDOS.
9 DIAGRAMA DE CORPO LIVRE.
9 EQUILÍBRIO DE CORPOS RÍGIDOS
EM 2 E 3 DIMENSÕES.
9 EQUILÍBRIO DE CORPOS RÍGIDOS Roletes
SUBMETIDOS A FORÇAS EM 2 E 3
DIMENSÕES.
1
¾ Introdução
As condições necessárias e suficientes Balancim Força com linha de
para o equilíbrio de um corpo rígido são: ação conhecida

G N G G G G G G 1
( )
N
R = ∑ Fi = 0 ⇔ M OR = ∑ ri × Fi = 0
i =1 i =1 Superfície Lisa
⎧ N
⎧ N

⎪ ∑ Fxi = 0 ⎪ ∑ M xi = 0
⎪ i =1
⎪ i =1
⎪N ⎪N
⎨∑ yi F = 0 ⇔ ⎨∑ M yi = 0 Cabo curto
⎪ i =1 ⎪ i =1 Força com linha de 1
⎪ N ⎪N ação conhecida
⎪ ∑ Fzi = 0 ⎪ ∑ M zi = 0
⎩ i =1 ⎩ i =1

¾ Diagrama de corpo livre Haste curta

Forças externas conhecidas e


desconhecidas:
Vínculos.
1
Cursor sobre haste lisa
¾ Equilíbrio em 2 dimensões:

1. Reações equivalentes a uma força Força com linha de


ou linha de ação conhecida: ação conhecida
9 Roletes
9 Balancins
9 Superfícies lisas Pino liso deslizante
9 Hastes curtas
9 Cabos
9 Cursores e pinos deslizantes sem
atrito.
2. Reações equivalentes a uma força 2
de direção desconhecida: Pino liso ou articulação
9 Pinos polidos em orifícios
ajustados
Força com direção
9 Articulações desconhecida
9 Superfícies rugosas.
Superfície áspera
3. Reações equivalentes a uma força e
um binário
São reações causadas por apoios 3
que impedem qualquer movimento do corpo livre,
imobilizando-o completamente.
A seguir, mostramos uma tabela Apoio fixo ou
engastamento
exemplificando o tipo de reações nos vínculos. Força e binário
Tabela I - Reações nos vínculos.

Vínculo Reação Número


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¾ Equilíbrio de um corpo rígido em 2 ⎧N ⎧N


dimensões ⎪ ∑ Fxi = 0 ⎪ ∑ M xi = 0
⎪ i =1 ⎪ i =1
⎪N ⎪N
⎨∑ Fyi = 0 ⇔ ⎨∑ M yi = 0
⎧N ⎪ ⎪ i =1
⎪ ∑ Fxi = 0
i =1
⎪N ⎪N
⎪ i =1 N ⎪ ∑ Fzi = 0 ⎪ ∑ M zi = 0
⎨N ⇔ ∑ MA = 0 ⎩ i =1 ⎩ i =1
¾ Reações nos vínculos de uma estrutura
⎪ F =0
⎪⎩∑
i =1
yi Tridimensional
i =1

Onde A é qualquer ponto da estrutura.

Cabo 2
Esfera Superfície lisa Força com uma linha
Força com uma linha de ação de ação

Duas componentes de
força
Rolete sobre Rolete sobre trilho
Superfície rugosa

Junta ou articulação
esférica ou rótula Três componentes de
Superfície rugosa força

Junta universal Apoio fixo ou


Três componentes engastamento
de força e um binário 3 componentes de
força e
3 binários

Dobradiça ou mancal suportando


apenas carga radial 2 componentes de
força e
2 binários

Pino e

3 componentes de
força e
suporte 2 binários
Dobradiça e mancal suportando empuxo
axial e carga radial

Tabela II - Reações nos vínculos.


¾ Equilíbrio em 3 dimensões:
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¾ Exemplo 1 – Um guindaste fixo tem ¾ Exemplo 2 – Na ilustração, 3 cargas são


massa igual a 1000 kg e é usado para levantar uma aplicadas em uma viga. A viga é apoiada em um
caixa de 2400 kg. Ele é mantido no lugar por um rolete (apoio simples) em A e em uma articulação
pino articulado em A e um balancim (apoio em B. Desprezando o peso da viga, determine as
simples) em B. O centro de gravidade do guindaste reações em A e em B quando Q = 75kN.
é o ponto G. Determine as componentes das
reações em A e B.

3
¾ Solução:

Diagrama do corpo livre da viga:

¾ Solução:
Diagrama de corpo livre do guindaste:

+ N
→ ∑ Fx = 0
i =1

Bx = 0kN →⇐
N

N ∑M A =0
∑M
i =1
A =0 i =1

B ⋅1.5 − 9.81kN ⋅ 2 − 23.5kN ⋅ 6 = 0


B = 107kN →⇐ B y = 105kN
+ N
→ ∑ Fx = 0 By = 105kN ↑⇐
i =1 N
Ax + B = 0 ⇔ Ax = −107 kN ∑M
i =1
B =0
Ax = 107 kN ←⇐ − A ⋅ 2.7 + 75 ⋅1.8 − 30 ⋅ 0.6 − 30 ⋅1.2 = 0
N
+
↑ ∑ Fy = 0 A = 30kN ↑⇐
i =1

Ay = −9.81 − 23.5
Ay = 33.3kN ↑⇐
A = Ax2 + Ay2 = 112kN
θ = 17.30
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+ N
¾ Exemplo 3 – Um vagonete está em → Fx = 0
i =1

repouso sobre trilhos que formam um ângulo de 25
com a vertical. O peso bruto do vagonete e sua 24.9 − T = 0
carga é de 27.5 kN e está aplicado em um ponto a
0.75m dos trilhos e a igual distância dos eixos das
T = 24.9kN 3⇐
rodas. O vagonete é seguro por um cabo atado a
¾ Exemplo 4 – A estrutura da figura suporta
0.600 m dos trilhos. Determinar a tração no cabo e
parte do telhado de um pequeno edifício. Sabendo
a reação em cada par de rodas.
que a tração no cabo é 150kN, determine a reação
no extremo fixo E.

¾ Solução:
Diagrama do corpo livre

¾ Solução:
Diagrama do corpo livre do vagonete:

DF = 4.52 + 62 = 7.5
+ N
→ ∑ Fx = 0
i =1

4.5
Ex + ⋅150 = 0
7.5
Ex = −90.0kN
¾ Equações de equilíbrio:
N Ex = 90kN ←⇐
∑MA = 0 N
i =1
+
↑ ∑ Fy = 0
−11.6 ⋅ 0.625 − 24.9 ⋅ 0.150 + R2 ⋅1.250 = 0 i =1

6
R2 = 8.79kN /⇐ E y − 4 ⋅ 20 − ⋅150 = 0
N
7.5
∑M
i =1
B =0 E y = 200kN
E y = 200kN ↑⇐
−11.6 ⋅ 0.625 − 24.9 ⋅ 0.150 + R1 ⋅1.250 = 0
N
R1 = 2.81kN /⇐ ∑M
i =1
E =0
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20 ⋅ 7.20 + 20 ⋅ 5.40 + 20 ⋅ 3.60 +


6.00 ¾ Exemplo 6 – Um homem levantou uma
20 ⋅1.80 − ⋅150 ⋅ 4.50 + M E = 0 viga de 10,0 kg e 4,00 m de comprimento puxando
7.50 uma corda. Encontrar a força de tração T na corda
M E = +180kN ⋅ m e a reação em A.
M E = +180kN ⋅ m

¾ Exemplo 5 – Um peso de 2kN está preso à


alavanca AO. A constante da mola BC é k=
50kN/m, e a mola não está esticada quando θ =0.
Determine a posição de equilíbrio.

¾ Solução:
A viga é submetida a três forças: P (Peso),
T (Tração exercida pela corda) e a reação
R do solo em A

P = m ⋅ g = 10 ⋅ 9.81 = 98.1N

¾ Solução:

Sendo s a elongação da mola:


s = r ⋅θ
A força será:
F = k ⋅ s = k ⋅ r ⋅θ
Equação de equilíbrio:

∑M
i =1
O =0

P ⋅ l ⋅ senθ − r ⋅ ( k ⋅ r ⋅θ ) = 0
k ⋅ r2
senθ = θ
P ⋅l
Substituindo os dados, temos:
50 ⋅ 0.0752
senθ = θ
2 ⋅ 0.2
senθ = 0.703 ⋅θ AF = BF = ( AB ) ⋅ cos 450 = 4 ⋅
2
= 2.83m
θ ≈ 80.30 2
1
CD = EF = AE = ( AF ) = 1.41m
2
BD = ( CD ) ⋅ cotg ( 450 + 250 ) = 1.41⋅ tg 200 = 0.51m
CE = DF = BF − BD = 2.83 − 0.51 = 2.32m
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CE 2.32
tgα = = = 1.64m
AE 1.41
Triângulo de forças:

G
P = −m ⋅ g ⋅ ˆj = − ( 80 + 20 )( 9.81) ˆj
T R 98.1
= =
sen31.4 0
sen110 0
sen38.60 G
T = 81.9 N ⇐ P = −981 ˆj
Equações de equilíbrio:
R = 148 N (58.60 ⇐ N G G
¾ Exemplo 7– Uma escada de 20kg, ∑F = 0
i =1
i

usada para alcançar prateleiras elevadas em um G


depósito, está apoiada por duas rodas flangeadas Ay ˆj + Az kˆ + By ˆj + Bz kˆ − 981 ˆj + Ckˆ = 0
G
em A e B, montadas sobre um trilho, e por uma
roda não flangeada C, apoiada contra um trilho ( A + B − 981) ˆj + ( A + B + C ) kˆ = 0
y y z z
fixado à parede. Um homem de 80 kg sobe a escada G G G G
( )
N N
e recosta-se para a direita. A linha de ação do peso
P do homem e da escada combinados intercepta o
∑M
i =1
A = ∑ r × F =0
i =1
piso em um ponto D. Determinar as componentes
das reações A, B e C. ( ) ( ) (
1, 2iˆ × By ˆj + Bz kˆ + 0,9iˆ − 0, 6kˆ × −981 ˆj + )
G
(0, 6iˆ + 3 ˆj − 1, 2kˆ × Ckˆ = 0 ) ( )
⎧ 3C − 590 = 0

⎨1, 2 Bz + 0, 6C = 0

⎩ 1, 2 By − 880 = 0
⎧ C = 200 N

⎨ Bz = −100 N
⎪ B = 730 N
⎩ y
⎧ Ay + By − 981 = 0

¾ Solução:
⎩ Az + Bz + C = 0
Diagrama do corpo livre: ⎧ Ay = 250 B

⎩ Az = −100 N
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¾ Exemplo 8– Um cartaz de 1,50m −2.40iˆ + 1.20 ˆj − 2.40kˆ


por 2,40m, de densidade uniforme, pesa 1350N e nˆ BD =
( −2.40 ) + (1.20 ) + ( −2.40 )
2 2 2
está vinculado por uma junta esférica em A e por
dois cabos. Determine a força em cada cabo e a 2 1 2
reação em A. nˆBD = − iˆ + ˆj − kˆ
3 3 3
G
TBD = TBD nˆBD
G ⎛ 2 1 2 ⎞
TBD = TBD ⎜ − iˆ + ˆj − kˆ ⎟
⎝ 3 3 3 ⎠
E (1.80, 0, 0 ) ⇔ C ( 0, 0.9, 0.60 )

EC = C − E = ( 0, 0.9, 0.60 ) − (1.80, 0, 0 ) 7

EC = −1.80iˆ + 0.90 ˆj + 0.60kˆ

EC
nˆEC = →
EC
G
¾ Solução: P = −1350 ˆj : −1.80iˆ + 0.90 ˆj + 0.60kˆ
nˆ EC =
−1.80iˆ + 0.90 ˆj + 0.60kˆ
−1.80iˆ + 0.90 ˆj + 0.60kˆ
nˆ EC =
( −1.80 ) + ( 0.90 ) + ( 0.60 )
2 2 2

6 3 2
nˆEC = − iˆ + ˆj + kˆ
7 7 7
G
TEC = TEC nˆEC
G ⎛ 6 3 2 ⎞
TEC = TEC ⎜ − iˆ + ˆj + kˆ ⎟
⎝ 7 7 7 ⎠
¾ Equações de equilíbrio:
N G G
∑F = 0
i =1
i

G G G
Ax iˆ + Ay ˆj + Az kˆ + TBD + TEC − 1350 ˆj = 0
G ⎛ 2 6 ⎞ ⎛ 1 3 ⎞
TBD = TBD nˆBD ⎜ Ax − TBD − TEC ⎟ iˆ + ⎜ Ay + TBD + TEC ⎟ ˆj +
⎝ 3 7 ⎠ ⎝ 3 7 ⎠
⎛ 2 2 ⎞ˆ G
B ( 2.40, 0, 0 ) ⇔ D ( 0,1.2, −2.40 ) ⎜ Az − TBD + TEC ⎟ k = 0

⎝ 3 7 ⎠
BD = D − B = ( 0,1.2, −2.40 ) − ( 2.40, 0, 0 ) G G G G
( )
N N


∑ M A = ∑ r × F =0
i =1 i =1
BD = −2.40iˆ + 1.20 ˆj − 2.40kˆ
⎛ 2 1 2 ⎞
→ 2.4iˆ × TBD ⎜ − iˆ + ˆj − kˆ ⎟ +
nˆBD =
BD ⎝ 3 3 3 ⎠

⎛ 6 3 2 ⎞
BD 1.8iˆ × TEC ⎜ − iˆ + ˆj + kˆ ⎟ +
⎝ 7 7 7 ⎠
G
nˆBD =
−2.40iˆ + 1.20 ˆj − 2.40kˆ
(
1.20iˆ × −1350 ˆj = 0 )
−2.40iˆ + 1.20 ˆj − 2.40kˆ
TBD = 506 N
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TEC = 1580 N →
G DC = C − D = ( 0, 240,80 ) − ( 480, 0, 240 )
A = 1690iˆ + 504 ˆj + −114kˆ ( N ) →
DC = −480iˆ + 240 ˆj − 160kˆ
¾ Exemplo 9 – A tampa homogênea →
DC
de um conduto de raio r = 240mm e massa nˆ DC = →
30kg é mantida na posição horizontal pelo
cabo CD. Supondo que o mancal em B não DC
exerça qualquer empuxo axial, determine a
força de tração no cabo e as componentes das −480iˆ + 240 ˆj − 160kˆ
reações em A e B. nˆ DC =
−480iˆ + 240 ˆj − 160kˆ
−480iˆ + 240 ˆj − 160kˆ 8
nˆDC =
( −480 ) + ( 240 ) + ( −160 )
2 2 2

6 3 2
nˆDC = − iˆ + ˆj − kˆ
7 7 7
G
TDC = TDC nˆDC
G ⎛ 6 3 2 ⎞
TDC = TDC ⎜ − iˆ + ˆj − kˆ ⎟
⎝ 7 7 7 ⎠
¾ Equações de equilíbrio:
N G G
∑ i =0
F
i =1
G G
Ax iˆ + Ay ˆj + Az kˆ + Bx iˆ + By ˆj + TDC − 294 ˆj = 0
⎛ 6 ⎞ ⎛ 3 ⎞
⎜ Ax + Bx − TDC ⎟ iˆ + ⎜ Ay + By + TDC ⎟ ˆj +
⎝ 7 ⎠ ⎝ 7 ⎠
¾ Solução:
⎛ 2 ⎞ˆ G
⎜ Az − TDC ⎟ k = 0
⎝ 7 ⎠

G G G G
( )
N N

∑ A ∑ × F =0
M =
i =1
r
i =1

(
2rkˆ × Ax iˆ + Ay ˆj + Az kˆ + )
( 2riˆ + rkˆ ) × T ⎜⎝⎛ − 76 iˆ + 73 ˆj − 72 kˆ ⎟⎠⎞ +
DC

G
( riˆ + rkˆ ) × ( −294 ˆj ) = 0
Ax = 49 ( N ) ⇔ Ay = 73.5 ( N ) ⇔ T = 343 ( N )
Az = 98 ( N ) ⇔ Bx = 245 ( N ) ⇔ By = 73.5 ( N )
G
P = − mg ⋅ ˆj
G
P = −30 ⋅ ( 9.81) ⋅ ˆj
G
P = −294 ⋅ ˆj ( N )

E (1.80, 0, 0 ) ⇔ C ( 0, 0.9, 0.60 )


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¾ Exemplo 10 – Uma carga de


2250N está pendurada em um canto C de um cano
rígido ABCD, que foi dobrado conforme ilustrado.
O cano está vinculado por duas juntas esféricas A e
D, fixadas respectivamente ao solo e à parede
vertical, e por um cabo ligado ao ponto médio E da
porção BC do tubo e ao ponto G na parede.
Determinar:
(a) onde G deve estar situado para que a
força de tração no cabo seja mínima.
(b) o valor mínimo da força de tração
correspondente.

9 Solução: (Em sala de aula).