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Modelos Variáveis de Estado

Introdução;
Variáveis de Estados de Sistemas Dinâmicos;
Equação Diferencial de Estado;
Função de Transferência a partir das Equações
de Estados;
Resposta no Domínio do Tempo e Matriz de
Transição de Estados;
Discretização da Resposta no domínio do Tempo;
Exemplo de Projetos;
Analise de Modelos de Variáveis de Estados
usando MATLAB.
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Variáveis de Estado de Sistemas Dinâmicos
Tendência dos sistemas modernos  aumento de sua complexidade.
Principalmente devido a necessidade de uma boa precisão.
As variáveis de estado descrevem a resposta futura de um sistema, dado o estado
presente, as excitações de entrada e as equações que descrevem a dinâmica.
Variáveis de Estado:
É o menor conjunto de variáveis que determina o estado de um sistema
dinâmico. Se pelo menos “n” variáveis ( χ1(t ), χ2 (t ),....χn (t ) ) são necessárias para
descrever completamente o comportamento de um sistema dinâmico, então
estas “n” variáveis são um conjunto de variáveis de estado.
Modelo de Variáveis de Estado
É um conjunto de equações diferenciais de 1a ordem na forma matricial,
representando as relações entre as entradas e saídas, e algumas características
internas do sistema.
É possível enviar para dentro do modelo mais informações a cerca da planta, pois o
sistema pode ter mais de uma entrada;
Vários modelos de variáveis de estado podem ser obtidos para um mesmo sistema,
depende da escolha das variáveis de estado;
As teorias de controle moderno são desenvolvidas para esta abordagem;
A simulação de sistemas geralmente necessita
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Variáveis de Estado de Sistemas Dinâmicos
As técnicas no domínio do tempo podem ser usadas para sistemas não-lineares,
variantes no tempo e multivariáveis;
Um sistemas variante no tempo é um sistema para o qual um ou mais parâmetros
do sistema podem variar em função do tempo;
O domínio do tempo é o domínio matemático que incorpora a resposta e a
descrição de um sistema em termos do tempo, t.

A representação de sistemas de controle no domínio do tempo constitui uma das


bases da teoria de controle moderno e da otimização de sistemas.

Um sistema de equações diferenciais descreve o comportamento do sistema em


termos da taxa de variação de cada uma das variáveis de estado.
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Equação Diferencial de Estado
O Estado de um sistema é descrito por meio de um sistema de equações
diferenciais de primeira ordem em termos das variáveis de estados.
x&1 = a11 x1 + a12 x2 + K + a1n xn + b11u1 + K + b1mum
x&2 = a21 x1 + a22 x2 + K + a2 n xn + b21u1 + K + b2 mum
M
x&n = an1 x1 + an 2 x2 + K + ann xn + bn1u1 + K + bnm um
Forma Matricial
 x1   a11 a12 K a1n   x1 
       b11 K b1m   u1 
d  x2   a21 a22 K a2 n   x2  
= + M M   M 
dt  M   M K M  M 
      b K bnm  um 
 xn   an1 an 2 K ann   xn   n1
Vetor de Estado
 x1  Equação Diferencial de Estado x& = Ax + Bu
x 
x =  2
M
 
Equação de Saída y = Cx + Du
 xn 
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Circuito RLC
Variáveis de Estados: x1= tensão no capacitor vc(t)
x2=corrente no Indutor iL(t)

LiL 2 Cvc 2
Energia Armazenada no Circuito: Ε= +
2 2
dvc
Lei de Kirchhoff: ic = C = +u (t ) − iL
dt
di
L L = − RiL + vc
dt
vo = − RiL (t )

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Equaçao Diferencial de Estado
A partir da equações do sistema se obtem duas equações diferenciais de primeira
ordem em termos das variáveis de estado x1 e x2.
 1
dx1 1 1  0 −  1
= − x2 + u (t ) Forma Matricial: x& =  C
 x +  C  u (t )
dt C C 1 − R  
dx2 1 R  L  0
= + x1 − x2 L
dt L L
y (t ) = vo (t ) = Rx2 y = [0 R ] x

A solução da equação diferencial de estado pode ser obtida de modo semelhante


a abordagem utilizada para resolver uma equação diferencial de primeira ordem

x& (t ) = Ax(t ) + Bu (t ) Onde x(t) e u(t) são funções escalares do


tempo

sX ( s) − x(0) = aX ( s) + bU ( s )
x(0) b
X ( s) = + U (s)
s−a s−a
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Equação Diferencial de Estado
A transformada de Laplace inversa, resulta na solução:
t
x(t ) = e at x(0) + ∫ e a ( t −τ )bu (τ )dτ
Forma Matricial 0
A2 t 2 Ak t k
e = exp( At ) = I + At +
At
+K + +K
t
2! k !
x(t ) = exp( At ) x (0) + ∫ exp[ A(t − τ )]Bu (τ )dτ
0

X ( s) = [ sI − A]−1 x(0) + [ sI − A]−1 BU ( s)


t
x(t ) = Φ (t ) x(0) + ∫ Φ (t − τ )]Bu (τ )dτ
0

 x1 (t )  φ11 (t ) φ12 (t ) K φ1n (t )   x1 (0) 


 x (t )  φ (t ) φ (t ) K φ2 n (t )   x2 (0) 
 2  =  21 22

 M   M K M  M 
    
 n  φn1 (t ) φn 2 (t )
x (t ) K φnn (t )   xn (0) 
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Forma Padrão de Representação do Modelo de VE de um Sistema

 x& (t ) = A.x(t ) + B.u (t ) ⇒ Equação de Estado



 y (t ) = C.x(t ) + D.u (t ) ⇒ Equação de Saída

Onde:
x(t) → Vetor de Estado; A → Matrix de Estado;
u(t) → Vetor de Entrada; B → Matrix de Entrada;
y(t) → Vetor de Saída C → Matrix de Saída;
D → Matrix de Transmissão direta.

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OBTENÇÃO DO MODELO DE ESTADO DE UM SISTEMA A
PARTIR DA FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA

Seja: Y (s)
U ( s)
= G(s) = 3
b2 s 2 + b1s + b0
s + a2 s + a1s + a0
2 ( )
. x1 ( s )
x1 ( s )
Y ( s ) = b2 s 2 x1 ( s ) + b1sx1 ( s ) + b0 x1 ( s )

U ( s ) = s x1 ( s ) + a2 s x1 ( s ) + a1sx1 ( s ) + a0 x1 ( s )
3 2

Definindo-se: sx1 ( s ) = x2 ( s ) s 2 x1 ( s ) = sx2 ( s ) = x3 ( s )


Aplicando-se a transformação inversa de Laplace , resulta em :
y ( t ) = b2 x3 ( t ) + b1 x 2 ( t ) + b0 x1 ( t )
e,
x&1(t ) = x2 (t )
x& (t ) = x (t )
2 3
x&3(t ) = −a2 x3 (t ) − a1 x2 (t ) − a0 x1 (t ) + µ (t )

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.
OBTENÇÃO DO MODELO DE ESTADO DE UM SISTEMA A
PARTIR DA FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA

Y ( s) b2 s 2 + b1s + b0
= G ( s) = 3
U (s) s + a2 s 2 + a1s + a0

 x&1 (t )   0 1 0  x1 (t )  0 
 x& (t )  =  0 0 1 .  x (t )  + 0  .µ (t )
 2     2   
 x&3 (t )   − a0 − a1 −a2   x3 (t )  1 

 x1 (t ) 
y (t ) = [b0 b1 b2 ].  x2 (t ) 
 x3 (t ) 

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.
OBTENÇÃO DA FT DE UM SISTEMA A PARTIR DAS
EQUAÇÕES DE ESTADO


Seja a representação de estado, mostrada abaixo: 
X (t ) = A. X (t ) + B. µ (t )

Y (t ) = C. X ( t ) + D. µ ( t )
Aplicando a transformação de Laplace e considerando nulas as condições
iniciais, resulta:
sX ( s ) = AX ( s ) + BU ( s )
Y ( s ) = CX ( s ) + DU ( s )
matriz identidade
( sI − A). X ( s ) = BU ( s ) → X ( s ) = ( sI − A) −1.BU ( s )

Substituindo a expressão de X(s) na equação de Y(s), resulta:

Y(s) = {C.(SI − A ) −1 . B + D}. U( s)


Com isto, tem-se: Y(s)
= G (s) = C.(SI − A ) −1 . B + D
U(s)
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