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Robótica

La robótica es la rama de la tecnología dedicada al diseño, construcción, disposición


estructural, manufactura, operación y aplicación de los robots.
La robótica combina múltiples áreas como son: Física, Mecánica, electrónica, informática e
inteligencia artificial.
La historia de la robótica va unida a la construcción de artefactos que trataban de
materializar el deseo humano de crear seres a su semejanza y que lo descargasen del
trabajo.
Una de las aplicaciones de robótica que benefician a la sociedad actual es: la Robótica
educativa que es un medio de aprendizaje por el cual participan las personas que poseen
motivación por el diseño y construcción de creaciones propias basadas en principios básicos
de la física; estas creaciones se dan en primera instancia de forma mental y posteriormente
en forma física y son construidas con diferentes tipos de materiales y controladas por un
sistema computacional los llamados: prototipos o simulaciones.
También se puede definir como un conjunto de actividades pedagógicas que apoyan y
fortalecen áreas específicas del conocimiento y desarrollan competencias en los alumno a
través de la concepción, creación ensamble y puesta en funcionamiento de robots.
La finalidad de la enseñanza de la robótica es lograr una adaptación de los alumnos a los
procesos productivos actuales en donde la automatización juega un rol muy importante
porque se relaciona con el empleo de sistemas mecánicos, electrónicos basados en
computadoras.
Se tiene la idea de construir un robot utilizando cables y
equipo para hacerlo en la vida real, pero no es así porque
la robótica educativa pretende inicialmente crear un
robot en un computador. Iniciando por construirlo
físicamente con diferentes materiales como piezas de
sistemas constructivos, los cuales posee el kit de robótica
educativa Human, luego de tener el prototipo armado se
procede a realizar su programación. Para la construcción
de nuestro proyecto educativo se utilizó un programa
llamado: MVRT, el cual tiene la finalidad de programar en el robot diferentes acciones, que
permitan un movimiento óptico, como por ejemplo: movimiento vertical u horizontal, girar
en distintos ejes, etc. todo esto en un tiempo preestablecido por el programador.
La robótica educativa utiliza con frecuencia unos dispositivos denominados interfaces de
control cuya función es reunir en un solo elemento todos los sistemas de conversión y
acondicionamiento que necesita un ordenador personal para actuar como cerebro de un
sistema de control automático o de robot.

Física
Uno de los subtemas de la robótica es la física, la cual es una ciencia que estudia las
propiedades de la materia, la energía, el tiempo, el espacio y sus interacciones por lo
tanto la física estudia un amplio rango de campos y fenómenos naturales desde las
partículas subatómicas hasta la formación y evolución del universo, así como multitud de
fenómenos cotidianos.
Las ciencias físicas pueden clasificarse en:
 Cinemática
 Termodinámica
 Electromagnetismo
 Mecánica
 Óptica
 Acústica
 Física Moderna

Mecánica
Es la rama de la física que se ocupa del movimiento de los cuerpos y de su respuesta a las
fuerzas, la mecánica se puede dividir en dos ramas principales: Cinemática y dinámica.
Cinemática es la rama que estudia las leyes de movimiento de los cuerpos sin tener en
cuenta las causas que lo producen limitándose esencialmente al estudio de la trayectoria
en función del tiempo.
Dinámica es el estudio de las leyes del movimiento en relación con las fuerzas que lo
producen relacionando los factores de la velocidad con la fuerza que lo produce.
El proyecto está basado en la mecánica clásica que es la que describe mediante leyes el
comportamiento de cuerpos físicos macroscópicos en reposo y a velocidades pequeñas
comparadas con la velocidad de la luz.
Dentro de la mecánica clásica existen distintos tipos de movimientos basados en leyes
físicas que son aplicados en el proyecto educativo.
El movimiento
Movimiento es el cambio continuo en la posición de un objeto respecto a un punto de
referencia. Un sistema de referencia es un conjunto de puntos aparentemente inmóviles
escogidos discrecionalmente para analizar la posición de un cuerpo.
Algunas de sus características son:

 Posición: Es la ubicación de un cuerpo respecto a un sistema de referencia. Dos


expresiones del movimiento de los cuerpos son la trayectoria y el desplazamiento.

 Trayectoria: Es la secuencia de puntos recorridos por un cuerpo.

 Desplazamiento: Es la distancia en línea recta recorrida por un cuerpo.

 Rapidez: Es la relación entre la distancia recorrida por un cuerpo y el tiempo


transcurrido en el evento sin que importe la dirección.

 Velocidad: Es la relación entre el cambio direccional de posición de un cuerpo el


tiempo requerido en hacerlo. La velocidad indica la rapidez, además la dirección del
movimiento.

 Aceleración: Es el cambio (aumento o disminución) de la velocidad en la unidad de


tiempo.

Movimiento Rectilíneo Uniforme


El movimiento rectilíneo uniforme (MRU), es aquel con velocidad constante y cuya
trayectoria es una línea recta. Un ejemplo claro son las puertas
correderas de un ascensor, generalmente se abren y cierran en línea
recta y siempre a la misma velocidad. Cuando afirmamos que la
velocidad es constante estamos afirmando que no cambia ni su
valor (también conocido como módulo, rapidez o celeridad) ni la
dirección del movimiento.
El movimiento rectilíneo uniforme implica:
 El espacio recorrido es igual que el desplazamiento.
 En tiempos iguales se recorren distancias iguales.
 La rapidez o celeridad es siempre constante y coincide con el módulo de la velocidad.
Algunos filósofos y naturalistas de la edad media seguidores de las ideas de Aristóteles,
consideran que el movimiento es un estado temporal y antinatural de los cuerpos, una
especie de medio para alcanzar un fin. Pesaban que una piedra cae por que busca su lugar
natural en el suelo y que las llamas alzan al cielo para reunirse con el fuego divino de las
estrellas.
En el siglo XVII Isaac Newton estableció que la causa del movimiento y la aceleración de los
cuerpos es la existencia de interacciones a las que llamo Fuerzas externas. Las tres leyes del
movimiento de Newton constituyen las bases de la rama de la física llamada dinámica.
1. Ley de la inercia
Inercia es la resistencia de los cuerpos al cambio del estado de movimiento o de reposo.
(Los cuerpos en reposo permanecerán en reposo y los cuerpos en movimiento se moverán
en línea recta con velocidad constante a menos que se les apliquen fuerzas).
La ley de la inercia tiene muchas aplicaciones en la vida cotidiana, cuando un automóvil
arranca, el pasajero es presionado contra el respaldo debido a que el cuerpo de la persona
tiende a mantener el estado de reposo, pero si el automóvil frena bruscamente el pasajero
es impulsado hacia delante debido a que tiende a mantener su estado de movimiento.
Cuando una persona se sube a un ascensor la inercia de su cuerpo está presente, por lo
que si el ascensor va a una velocidad constante se aplica directamente.

2. Le de la fuerza
Fuerza es toda causa capaz de deformar o modificar el estado de reposos o de movimiento
de un cuerpo. La ley dela fuerza es conocida como la segunda ley de Newton se enuncia así:
(La aceleración que experimenta un cuerpo es directamente proporcional a la magnitud de
la fuerza que actúa sobre el e inversamente proporcional a su masa)
O sea, el cambio de velocidad que experimenta un cuerpo aumenta en correspondencia con
la magnitud de las fuerzas aplicadas y disminuye correspondientemente con el tamaño de
𝐹
la masa. Esta ley se expresa con la fórmula: a = 𝑚

Donde F es la fuerza resultante que actúa sobre el cuerpo, m la masa del cuerpo y a la
aceleración del cuerpo, la cual es producida por la fuerza.
Por ejemplo en un ascensor, esta ley se manifiesta cuando la maquina sube o baja, pues si
el ascensor sube la fuerza sobre los zapatos de la persona que va dentro es mayor que su
peso y cuando baja es menor.
3. Ley de la acción y la reacción
La ley de la acción y la reacción, conocida también como ley del equilibrio o tercera ley de
Newton se enuncia así:
Si un cuerpo ejerce una fuerza sobre otro (acción), este responder con otra fuerza de igual
valor y dirección, pero de sentido contrario (reacción).
Es decir las fuerzas no actúan de forma individual, sino en pares antagónicos. Por ejemplo
si se empuja una pared, esta responde con una fuerza equivalente, pues no cede a la fuerza,
ya que no se mueve. También esta ley se aplica a un ascensor ya que la persona que está
dentro del artefacto lo empuja hacia abajo con su peso y en cambio el ascensor la empuja
hacia arriba, cuando este sube.

La Energía
Otro tema muy importante el cual se aplica al proyecto
es la energía que es una propiedad asociada a objetos y
sustancias, la cual es manifestada a través de
manifestaciones ocurrentes en la naturaleza. Al mirar a
nuestro alrededor podemos observar muchos
fenómenos como por ejemplo que las plantas crecen,
los animales se trasladan y que las máquinas y
herramientas realizan diversas tareas, todas estas
actividades tienen en común la utilización de energía.
La energía también está presente en los cambios físicos,
por ejemplo, al elevar un objeto, transportarlo,
deformarlo o calentarlo, esta es una magnitud y en el sistema internacional de unidades (SI)
se mide en Joule (J).
El trabajo es una de las formas en las que la energía es transmitida de un cuerpo a otro,
para realizar un trabajo es necesario ejercer una fuerza sobre un cuerpo, para que este
pueda desplazarse.
El trabajo, (W), de una fuerza aplicada a un cuerpo es igual al producto de la componente
de la fuerza en la dirección del movimiento, (N), por el desplazamiento, (m) del cuerpo.

𝑊 =𝑁×𝑚
Esta fórmula de trabajo es aplicada a los diferentes tipos de movimientos que se pueden
ver en el proyecto, por ejemplo, el movimiento del ascensor, de la manivela y de los robots.
La Potencia es la relación que existe entre el trabajo realizado y el tiempo en que este se
emplea. Se mide en vatios, W, en el Sistema Internacional de unidades.
La potencia es aquella que mide la rapidez con que se efectúa un trabajo, es decir, la rapidez
con que tiene lugar la transferencia de energía desde un cuerpo a otro.
Por ejemplo al transferir energía de una manivela, se hace con cierta rapidez dependiendo
del cuerpo al que se desea transferir la energía, este cálculo se hace con la formula
siguiente:

𝑊
𝑃=
𝑡

Energía Mecánica
La Energía mecánica es aquella energía producida por fuerzas de tipo mecánico, como por
ejemplo: la elasticidad, la gravitación, etc., y está presente en los cuerpos por el simple
hecho de moverse o de encontrarse desplazados o a cierta distancia de su posición de
equilibrio. Puede ser de dos tipos: Energía cinética y energía potencial.

La energía se encuentra presente y puede manifestarse de diferente manera: energía


cinética se le llama a la que está en forma de movimiento y energía potencial es aquella que
está presente en forma de posición.
Según sea el proceso que la energía realiza se denomina:
• Energía térmica
• Energía eléctrica
• Energía radiante
• Energía química
• Energía nuclear
Energía Eléctrica
Se denomina así a la forma de energía que existe debido a una diferencia de potencial, o
una diferencia de la rapidez con que el trabajo se efectúa, entre dos puntos, lo que permite
establecer una corriente eléctrica entre ambos cuando estos permanecen en contacto por
medio de un conductor eléctrico.
En el proyecto es necesario pasar de energía mecánica a energía eléctrica esto es posible
mediante la transformación de energía, como sabemos la energía se encuentra en una
constante transformación, lo que significa que pasa de una forma a otra, cuando se da una
transformación existe un cambio en la energía ya que esta pasa de ser de forma más útil a
forma menos útil, pero que siempre es de mucha importancia dependiendo de la actividad
que se necesite ejercer.

Principio de conservación de la energía


Para hablar de energía y hacer sus aplicaciones debemos saber algo muy esencial que el
principio de conservación de esta que nos indica que
“la energía no se crea ni se destruye; sólo se transforma
de unas formas en otras”. En estas transformaciones,
la energía total permanece constante; es decir, la
energía total es la misma antes, durante y después de
cada transformación.
En el caso de la energía mecánica se puede concluir
que, en ausencia de rozamientos y sin intervención de
ningún trabajo externo, la suma de las energías cinética
y potencial permanece constante. Este fenómeno se
conoce con el nombre de Principio de conservación de
la energía mecánica.
En toda transformación de energía, parte de la energía se convierte en calor o energía
calorífica.
Cualquier tipo de energía puede transformarse de manera íntegra en calor, pero el calor no
puede transformarse íntegramente en otro tipo de energía. Se dice, entonces, que el calor
es una forma de degradación de energía. Son ejemplos:
• La energía eléctrica, al pasar por una resistencia.
• La energía mecánica, por choque o rozamiento.
Se define, por tanto, el Rendimiento como la relación en porcentaje entre la energía útil
obtenida y la energía aportada en una transformación.

𝐸𝑛𝑒𝑟𝑔í𝑎 ú𝑡𝑖𝑙
𝑅= × 100
𝐸𝑛𝑒𝑟𝑔í𝑎 𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙

Fuentes de energía
Las Fuentes de energía son los recursos que existen y que están presentes en la naturaleza
de los cuales la humanidad puede obtener energía utilizable en sus actividades.
El origen de casi todas las fuentes de energía es el Sol, que "recarga los depósitos de
energía". Las fuentes de energía se clasifican en dos grandes grupos: renovables y no
renovables; según sean sus recursos ya sea "ilimitados" o "limitados".
Las Fuentes de energía renovables son aquellas que luego de ser utilizadas, se pueden
regenerar o volver a ocuparse de manera natural o artificial. Algunas de estas fuentes
renovables están sometidas a ciclos que se mantienen de forma más o menos constante
presente en la naturaleza.
Existen varias fuentes de energía renovables, como son:
• Energía mareomotriz
• Energía hidráulica
• Energía eólica
• Energía solar
• Energía de la biomasa

Las Fuentes de energía no renovables son aquellas que se encuentran de forma limitada en
el planeta y cuya velocidad de consumo es mayor que la de su regeneración.
Existen varias fuentes de energía no renovables, como son:
• Los combustibles fósiles
• La energía nuclear
Electrónica
La electrónica es la rama que estudia y emplea sistemas que se
basan en la conducción y control de flujo de partículas cargadas
eléctricamente. Utiliza una gran variedad de conocimientos,
materiales y dispositivos desde los semiconductores hasta las
válvulas termodinámicas.
El diseño y la gran construcción de circuitos electrónicos para
resolver problemas prácticos forman parte de la electrónica y de los campos de la ingeniería
electrónica, electromecánica y la informática en el diseño de software para su control. El
estudio de nuevos dispositivos semiconductores y su tecnología se suele considerar una
rama de la física, más concretamente una rama de la ingeniería de materiales.
También se conoce como electrónica al análisis de los electrones y a la aplicación de sus
principios en diferentes contextos. Puede decirse, por lo tanto, que la noción de electrónica
refiere a lo que está vinculado con el electrón, que es una de las partículas esenciales de los
átomos.
La electrónica en la actualidad se ha desarrollado para una gran variedad de tareas. Los
principales circuitos electrónicos son el control, el procesado, la distribución de la
información, la conversión y distribución de energía eléctrica. En estos usos se
interrelacionan la creación o detección de campos electromagnéticos y corrientes
eléctricas. Por eso la electrónica abarca generalmente estas áreas de aplicación:

 Electrónica de control: Se basa en los sistemas control dedicados a obtener la salida


deseada de un sistema o proceso.

 Electrónica de potencia: Se utiliza para transformar, controlar voltajes y corrientes


de niveles significativos.

Los denominados circuitos electrónicos posibilitan la conversión y la distribución de la


energía eléctrica, por lo que se pueden emplear en el procesamiento y el control de
información. A nivel general puede decirse que un sistema electrónico está formado por
sensores (que también se denominan como inputs o transductores) que reciben las señales
físicas y las transforman en señales de corriente (voltaje). Los circuitos del sistema
interpretan y conviertan, a su vez, las señales de los sensores que llegan a los actuadores (u
outputs), que convierten una vez más el voltaje en señales físicas, ahora útiles.
Las señales electrónicas, por otra parte, pueden dividirse en dos grupos: analógicas (cuya
cantidad de valores es finita) o digitales (que trabajan con valores finitos).

Informática
La informática es una ciencia que se basa en estudiar
técnicas, métodos y procesos, con la finalidad de
almacenar, procesar y transmitir datos en formato digital.
La informática se ha desarrollado rápidamente a partir de
la segunda mitad del siglo XX, con la aparición de
tecnologías tales como el circuito integrado, internet y
teléfono móvil.
El objetivo principal de la informática consiste en automatizar mediante equipos
generalmente electrónicos todo tipo de información, de tal forma que evite la repetición
de tareas arduas las cuales pueden inducir al error reduciendo a su vez el tiempo de
ejecución de las mismas, El sistema informático ha de estar dotado de algún medio por el
cual aportemos la información, a su vez el sistema informático ha de ser capaz de
interpretar y guardar dicha información, para que una vez que la solicitemos se nos muestre
mediante algún medio de salida.
También la informática hace referencia al procesamiento automático de información
mediante dispositivos electrónicos y sistemas computacionales. Los sistemas informáticos
deben contar con la capacidad de cumplir con tres tareas básicas:

 Entrada: Captación de información.


 Proceso: Tratamiento de la información.
 Salida: Transmisión de resultados.
En la informática coinciden los fundamentos de la ciencia de la computación, la
programación y metodologías para el desarrollo de software, la inteligencia artificial y
ciertas cuestiones relacionadas con la electrónica. La informática ha facilitado distintas
actividades y procesos cotidianos y se aplica en distintas áreas del conocimiento o actividad
humana, por ejemplo en la gestión de negocios, consulta de información, control de
procesos, monitorización, en la industria, la robótica, comunicaciones, control de
transportes, etc.
La informática tiene múltiples funciones que facilitan el desarrollo de las nuevas
generaciones, entre las cuales encontramos:
 Creación de nuevas especificaciones de trabajo
 Desarrollo e implementación de sistemas informáticos
 Sistematización de procesos
 Optimización de los métodos y sistemas informáticos existentes
 Facilita la automatización de datos.

Inteligencia Artificial
Es un área multidisciplinaria, que a través de las ciencias de la computación, matemática,
lógica y filosofía estudia la creación y diseño de sistemas capaces de resolver problemas
cotidianos por sí mismas utilizando como paradigma la inteligencia humana.
Esta reúne varios campos, los cuales tienen en común la
creación de máquinas capaces de pensar. En las ciencias de
computación se le denomina inteligencia artificial a la
capacidad de razonar de un agente no vivo.
También existen distintos tipos de percepciones y acciones,
que pueden ser obtenidas y producidas, respectivamente,
por sensores físicos y sensores mecánicos en máquinas,
pulsos eléctricos u ópticos en computadoras, tanto como por entradas y salidas de bits de
un software y su entorno software.
Existen diferentes categorías en las cuales se puede distinguir la inteligencia artificial que
son:

 Sistemas que piensan como humano: Tratan de emular el pensamiento humano.

 Sistemas que actúan como humano: Imitan el comportamiento humano.

 Sistemas que piensan racionalmente: Imitan el pensamiento lógico racional del ser
humano.

 Sistemas que actúan racionalmente (idealmente): Tratan de emular de forma


racional el comportamiento humano.

A veces, aplicando la definición de Inteligencia Artificial, se piensa en máquinas inteligentes


sin sentimientos, que “obstaculizan” encontrar la mejor solución a un problema dado.
Muchos pensamos en dispositivos artificiales capaces de concluir miles de premisas a partir
de otras premisas dadas, sin que ningún tipo de emoción tenga la opción de obstaculizar
dicha labor.
A los sistemas inteligentes el no tener en cuenta elementos emocionales les permite no
olvidar la meta que deben alcanzar. En los humanos el olvido de la meta o el abandonar las
metas por perturbaciones emocionales es un problema que en algunos casos llega a ser
incapacitante. Los sistemas inteligentes, al combinar una memoria durable, una asignación
de metas o motivación, junto a la toma de decisiones y asignación de prioridades con base
en estados actuales y estados meta, logran un comportamiento en extremo eficiente,
especialmente ante problemas complejos y peligrosos.