A R T I C U LO DE
P LC
C URSO D E A UTÓMATA S P ROGRAMABLES
L ECCIÓN Nº1: A UTÓMATA S Y A UTOMATISMOS
E
l autómata programable (PLC) es el
equipo que en un sistema automático
nos permite elaborar y modificar las
funciones que tradicionalmente se han
realizado con relés, contactores, tempori-
zadores, etc. Hay en el mercado autóma-
tas que se adaptan a casi todas las nece-
sidades, con entradas/salidas digitales
y/o analógicas, pequeños y grandes. La
programación suele ser sencilla, depen-
diendo básicamente de lo que se preten-
da conseguir. A pesar de poder utilizar en
cada uno de los distintos lenguajes de
programación la misma simbología (es-
quema de contactos) no es fácil, apren-
diendo uno de ellos, saber manejar el de
cualquier otro fabricante ya que es aquí
donde radica el gran inconveniente, cada
T A PA
fabricante tiene su propio lenguaje de pro-
gramación. Lo importante es conocer las
posibilidades de un autómata y saber co-
mo llevarlas a la práctica con cualquiera
de los autómatas que existen en el merca-
do. Con este curso pretendemos enseñar-
le qué es un PLC, cómo puede construir
autómatas, cómo se programan estos ele-
mentos, cuáles son las normas internacio-
nales que versan sobre el tema, qué es la
programación LADDER, cómo se solucio-
nan conflictos producidos por ruidos e in-
terferencias, cómo se realiza el cableado
externo, qué tipos de entradas y salidas se
emplean, etc. También daremos proyec-
tos con PLCs de distinta índole. Al finalizar
cada capítulo encontrará un cuestionario
correspondiente a cada lección. Ud. Po-
drá realizar consultas por Internet, ingre-
sando a nuestra página WEB.
Autor: Horacio D. Vallejo
e-mail: hvquark@internet.siscotel.com
En la Web:
www.editorialquark.com.ar
Saber Electrónica Nº 167 3

INTRODUCCIÓN AL PLC
La sigla PLC significa “Pro-
gramable Logic Controler” (en
inglés: Controlador Lógico Pro-
gramable).
Es un equipo electrónico, uti-
lizado para “controlar automáti-
camente”, a través de secuencias
lógicas, máquinas y equipos. Ba-
san su funcionamiento en las téc-
nicas digitales con microprocesa-
dores, empleando una estructura
similar a la de una computadora
hogareña.
En principio, el PLC debería
sustituir a un conjunto de relés
cableados adecuadamente para
que cumplan una función deter-
minada.
En forma general, podemos
decir que un relé es un electroi-
mán que al ser alimentado en los
extremos “a y b” empuja a
través de la armadura, a un
contacto inversor; y lo fuerza
a cambiar de estado: es decir,
el contacto “Normal Abier-
to” (NA) pasa a cer cerrado y
el “Normal Cerrado” (NC),
pasa a ser abierto; cumple de
esta forma la función de in-
versión lógica de estado (fun-
ción NOT) y de multiplicación
de cantidad de contactos, para
tener suficientes contactos “li-
bres” para “armar” las combina-
ciones Lógicas: AND (serie), OR
(paralelo), etcétera.
En muchas ocasiones es pre-
ciso que el PLC aguarde deter-
minados momentos para que se
ejecute un proceso, es decir,
se requier un temporizador.
En procesos industriales
anteriores a la década del
70 un temporizador era un ele-
mento electromecánico que
cambiaba el estado de un contac-
4 Saber Electrónica Nº 167
Curso de P LC s
to “libre de conexión interna”
después de un tiempo de ser ali-
mentado eléctricamente; con el
fin de proveer una señal de un
retardo o aguardar “un tiempo”
en medio de un proceso. Gene-
ralmente se implementaba me-
diante un motor, un electroimán
de activación ó embrague y un
resorte que lo retornaba al ori-
gen al ser desexcitado; produ-
ciendo de esta forma el reset.
El disco giraba lentamente
llegando a dar casi una vuelta en
el máximo tiempo del rango, una
leva ó promontorio en el cami-
no, empujaba a un contacto in-
versor.
Note que para obtener un re-
tardo se necesitaba un esquema
electromecáncio complejo que
era fácil de sustituir con la elec-
trónica del estado sólido.
Sin embargo era necesario
“crear” un dispositivo que pudie-
ra parecerse a una lógica a relé.
Y esto era así porque al ser la
opción de reemplazo de lógicas a
relé debía ser comprendido y
manejado por electricistas, ya
que ellos entendían muy bien las
lógicas electromecánicas existen-
tes.
Aún hoy este problema de la
transición de tecnología sigue
siendo un tema “candente”, ya
que los accionamienos de Fuerza
Motriz como motores trifásicos
comunes (asincrónicos o de jaula
de ardilla) son controlados “eco-
nómicamente” por contactores
(que son relés más grandes y es-
pecializados para operar con ma-
yor corriente y tensión).
Normalmente los electricis-
tas entienden el funcionamieto
de un contactor pero “no se
meten” con dispositivos elec-
trónicos.
Ahora bien, el avance tecno-
lógico no se detiene…, la revolu-
ción industrial en 1780 comenzó
con el aumento de la producción
a través del “automatismo” de
los procesos de fabricación, tra-
tando de depender cada vez me-
nos de la mano humana porque
en realidad somos más aptos pa-
ra tareas inteligentes, como la
investigación, desarrollo y bús-
queda de fallas para la crea-
ción; más que para la mono-
tonía; que es la que produce
una fatiga muy grande, que a
veces lleva a la muerte en
forma directa como el
“stress”, esta fatiga produce a
su vez fallas humanas (las
cuales producen cuantiosas
pérdidas materiales).
La AUTOMATIZACION o
AUTOMACION se basó ini-
cialmente en lógicas mecánicas,
luego en electromecánicas (co-
mo relés timers a motor sincró-
nico y contadores electromecá-
nicos) e incluso se presentaron
comercialmente lógicas neumá-
ticas (AND, OR, NOT) que
competían en velocidad con los
relés.
Pero paulatinamente se impu-
sieron los relés, luego los timers,
los contadores, los programado-
res electrónicos y hoy se utilizan
microcontroladores lógicos pro-
 Lección Nº 1: Autómatas y Automatismos
gramables que cumplen la misma
función lógica que los equipos
de más de 1.000 relés.
En este curso describiremos
el funcionamiento de un PLC
paso a paso, comenzando a des-
cribir procesos con relés ya que
el sistema basado en microproce-
sadores intentará “emular” la
función electromagnética; y por
lo tanto la programación se refe-
rirá a un elemento electromecá-
nico con todas sus limitaciones.
Si consideramos a un circuito
electrónico que va a formar par-
te de un autómata como el equi-
valente a un relé, estaremos
preparados a la hora de la pro-
gramación y no tendremos in-
convenientes en realizar los pri-
meros programas de nuestros
PLCs.
El PLC posee interfaces de
entrada para la lectura de esta-
dos, interfaces de salida para el
manejo de tensiones y corrientes
que actuarán sobre un equipo o
proceso industrial, y un micro-
controlador con programa alma-
cenado en su memoria. Leerá las
entradas y de acuerdo a las ins-
trucciones de procesamiento del
programa, se elaborarán las sali-
das.
LA AUTOMATIZACIÓN
La automatización de un
equipo o proceso industrial con-
siste en la incorporación de un
dispositivo tecnológico que se
encarga de controlar su funcio-
namento en base a una serie de
elementos definidos con anterio-
ridad
El sistema que se crea con la
incorporación del dispositivo,
denominado genéricamente au-
tomatismo, es capaz de reaccio-
nar ante las situaciones que se
presentan, ejerciendo la función
de control para la que ha sido
concebido.
Vea en la figura 1 el esquema
en bloques que representa a un
sistema automático. Existe una
unidad de control encargada de
realizar todas las operaciones re-
lacionadas con el proceso que
debe realizarse en forma auto-
mática; dicha UC recibe las in-
formaciones procedentes de sen-
sores o captores que informan
cambios físicos que tienen lugar
como consecuencia de la función
para la que se diseñó el sistema
automático. En función de la in-
formación recibida, la UC gene-
ra una serie de órdenes que se
transmiten al equipo o proceso a
través de accionadores que trans-
forman las órdenes recibidas en
magnitudes o cambios físicos en
el sistema.
Esto quiere decir que la auto-
matización consiste en un siste-
Saber Electrónica Nº 167
Figura 1
ma de lazo cerrado, en el que
existe un continuo flujo de infor-
mación, desde el equipo o proce-
so a la Unidad de Control, y
desde ésta a aquél. La informa-
ción recibida en la UC se proce-
sa según el programa que con-
tenga el sistema (denominado al-
goritmo), del que se obtienen las
órdenes que fijarán el funciona-
miento del equipo o proceso in-
dustrial.
Por otra parte, la Unidad de
Control es capaz de proporcio-
nar información ya elaborada so-
bre el estado y evolución del sis-
tema, al operador mediante un
sistema de monitoreo.
Por otra parte el operador
puede intervenir en el desarrollo
del control mediante las consig-
nas que modifican los paráme-
tros del algoritmo de control, o
puede tomar el mando total pa-
sando el sistema a control ma-
nual, con lo cual dejará de ope-
rar automáticamente (esto signi-
fica que el sistema automático
también puede operar en forma
manual).
5

Todo sistema automático per-
sigue lo siguiente:
- Tener un buen sistema de
calidad y confiabilidad.
- Interpretar cambios que se
produzcan, los que deben ocasio-
nar acciones que debe realizar el
proceso.
- Mejorar la productividad y
dismimuir los costos.
- Adaptarse con facilidad y
en breve tiempo a las cambios
del mercado (nuevos productos).
La evolución tecnológica ha
permitido la realización de auto-
matismos cada vez más comple-
jos. El nivel de automatización
no ha dejado de elevarse, recuer-
do por ejemplo, que en 1978 tra-
bajaba en una compañía telefóni-
ca en la que realizaba el mante-
nimiento de una central electro-
mecánica totalmente automática;
a dicha central se incorporó una
nueva con tecnología totalmente
electrónica, de programa alma-
cenado, que costó menos de la
mitad que la primera, ocupaba la
quinta parte del espacio que la
primera y tenía 4 veces las pres-
taciones de la electromecánica.
En aquella época desconocía los
alcances de un autómata progra-
mable, un PLC y ni que hablar
de una computadora personal.
Sin embargo, aprendí rápida-
mente que estaba en las puertas
de un cambio importante, las
tecnologías cableadas (que eran
el corazón de la central electro-
mecánica) ya estaban siendo
reemplazadas por programas al-
macenados.
Esto nos lleva a decir que las
tecnologías empleadas en la au-
tomatización pueden clasificarse
en dos grandes grupos: tecnolo-
6 Saber Electrónica Nº 167
Curso de P LC s
gías cableadas y tecnologías pro-
gramadas o programables, tal co-
mo puede apreciar en la figura 2.
Los automatismos cableados
se realizan en base a uniones físi-
cas de los elementos que consti-
tuyen la Unidad de Control.
Tanto los sensores como los ac-
tuadores pueden ser neumáticos,
hidráulicos o electrónicos, ya
sean mediante relés o elementos
electrónicos pasivos.
De lo dicho hasta ahora, y to-
mando como base el ejemplo da-
do con una central electromecá-
nica, podemos decir que un au-
tomatismo cableado posee las si-
guientes desventas:
- Ocupa mucho espacio.
- Es muy difícil realizar mo-
dificaciones o ampliaciones.
- Es difícil la identificación y
resolución de problemas.
- Es casi imposible realizar
funciones complejas con mode-
rada cantidad de elementos.
Con el advenimiento de la
Figura 2
tecnología programada, gran
parte de estos problemas fueron
rápidamente superados. Los mi-
niordenadores se aplicaron allí
donde la cantidad de informa-
ción y la complejidad del algorit-
mo de control hacían extremada-
mente complicado el empleo de
equipos cableados; un campo
particularmente propicio fue el
de la industria de proceso (quí-
mica, petroquímica, etc.).
Cabe aclarar que la tecnología
programada se hizo factible gra-
cias a la aparición de los “Autó-
matas Programables” entre los
que se encuentran los PLC
(Controladores Lógicos Progra-
mables).
El autómata fue una alternati-
va a la aplicación de los equipos
informáticos en la industria ya
que éstos, si bien paliaban los in-
convenientes de las técnicas ca-
bleadas, aportaban una nueva
problemática para su empleo ge-
neralizado en el control indus-
trial debido a que se adaptaban
poco a las condiciones del medio
 Lección Nº 1: Autómatas y Automatismos
industrial, requerían personal es-
pecializado para la programa-
ción, tenían un costo elevado del
equipo, etc.
Los autómatas aportaron una
disminución del costo del equipo
haciendo posible la aplicación de
un equipo informático en aplica-
ciones relativamente pequeñas,
pero todavía adolecía de la pro-
blemática de adaptación al medio
industrial y la necesidad de espe-
cialistas para su aplicación y
mantenimiento.
ANTECEDENTES DE LOS PLCS
A mediados de la década de
los 60 la empresa General Mo-
tors, preocupada por los costos
elevados que implicaban los sis-
temas de control a base de relés
decidió investigar en nuevas tec-
nologías que se adaptara fácil-
mente a la tecnología reinante
en aquella época (vea Saber
Figura 3
Electrónica Nº 166).
El primer Autómata trabajaba
con una memoria de ferritas, fá-
cilmente reprogramable, y supe-
raba las exigencias de la General
Motors. No tardó en extenderse
su empleo a otras industrias. El
Autómata se mostró particu-
larmente adaptado al control en
las cadenas de montaje, es decir,
en los procesos secuenciales. Pa-
ra facilitar su programación y
mantenimiento por parte del
personal de planta, el lenguaje
empleado era el de las ecuacio-
nes de Boole y posteriormente el
esquema de contactos.
El Autómata Programable de
uso industrial es un equipo elec-
trónico, programable en lengua-
je no informático, diseñado para
controlar, en tiempo real y en
ambiente industrial, procesos se-
cuenciales.
Hoy esta definición ha queda-
Saber Electrónica Nº 167
do “insuficiente” por la evolu-
ción del producto, paralela al de-
sarrollo de los microprocesado-
res, extendiéndose sus aplicacio-
nes al campo del control de pro-
cesos que requieren operaciones
de regulación, cálculo, manipula-
ción y transmisión de datos y
hasta el control de equipos elec-
trónicos de consumo a través de
Internet.
En la figura 3 podemos ver
una gráfica que describe cómo
fue evolucionando la aplicación
de autómatas programables con-
forme al avance del tiempo.
EVOLUCIÓN DE LOS
CONTROLADORES LÓGICOS
PROGRAMABLES
Los primeros equipos apare-
cen en 1968, emplean memoria
de ferritas y un procesador ca-
bleado a base de circuitos inte-
grados para construir la Unidad
Central. Su aplicación se centra
en la sustitución de maniobras de
relés que controlan máquinas o
procesos secuenciales (líneas de
montaje, cadenas de transporte,
almacenamiento de material,
etc.).
A principios de los 70 se in-
corpora la tecnología del micro-
procesador lo que permite au-
mentar sus prestaciones.
Así se logra mayor interac-
ción entre el hombre y la máqui-
na, aumentando los niveles de
seguridad, se comienzan a mani-
pular datos y con ello es más fá-
cil controlar procesos, se hizo
posible realizar operaciones arit-
méticas.
La aplicación de los primeros
autómatas aumentó las prestacio-
nes de la máquina ya que con la
7
 Curso de P LC s
(GRAFCET), y lenguajes de al-
Tabla 1 – Clasificación de los PLCs comerciales to nivel (tipo BASIC).

Factores cuantitativos Así han aparecido equipos pe-

- Equipos pequeños: hasta 128 E/S; memoria de 1 a 4kB. queños y compactos que, junto
- Equipos medianos: 128<E/S<500; memoria hasta 32kB. con la reducción de los precios,
- Equipos grandes: más de 500 E/S; memoria hasta 128kB. ha hecho que la aplicación se ex-
tienda a todos los sectores indus-
Factores cualitativos triales.
- Nivel 1: Control de variables discretas y numéricas, opera- Los fabricanes han desarrolla-
ciones aritméticas, y comunicaciones a nivel elemental. do familias de productos que
- Nivel 2: Control de variables discretas y numéricas, opera- comprenden equipos desde 10
ciones matemáticas y manipulación de gran cantidad de datos. entradas/salidas, hasta grandes
Empleo de E/S inteligentes y comunicaciones transparentes controladores capaces de gober-
procesador-procesador o en red. nar hasta 10.000 E/S y memorias
de 128kB. El campo de aplica-
capacidad de tratamiento numé- ción, el empleo de redes de co- ción cubre desde el mínimo nivel
rico el autómata pudo desarrollar municación, etc. de automatización de una se-
acciones correctivas sin detener En los 80 aparecen los micro- cuencia de enclavamientos, hasta
el funcionamiento del proceso. procesadores comerciales a bajo el control completo de un proce-
En la segunda mitad de la dé- costo, el 6800 de Motorola o el so de producción continua.
cada de los 70 se mejoran consi- Z80 de Intel (valuartes de la dé- En la tabla 1 encontramos da-
derablemente las prestaciones y cada del 70) fueron rápidamente tos útiles que podemos tener en
el desarrollo de elementos espe- superados por prototipos indus- cuenta cuando hablamos de la
cializados. Se consiguen diferen- triales, así aparecen los PICs, los clasificación de los PLCs o autó-
tes prestaciones gracias al au- COP, etc. matas industriales.
mento de la capacidad de memo- Con el empleo de microcon-
ria. troladores de estas características
Los sistemas de transmisión se consiguieron PLCs (autóma- CONSTITUCIÓN BÁSICA
inalámbrico posibilitaron el ma- tas) con las siguientes caracterís- DEL PLC
nejo de entrada/salidas (E/S) re- ticas:
motas, tanto analógicas como El Autómata Programable In-
numéricas, se consiguieron me- - Alta velocidad de respuesta. dustrial es una máquina electró-
joras en el lenguaje de progra- - Reducción de las dimensio- nica digital programable que está
mación (instrucciones potentes), nes. constituida por dos elementos
etc. - Entradas y salidas inteli- básicos:
Sus aplicaciones se extienden gentes.
al control de procesos, al poder - Mayor capacidad de diag- - La unidad Central de Pro-
efectuar lazos de regulación tra- nósticos de funcionamiento. ceso (CPU).
bajando con dispositivos de ins- - Mayor capacidad de alma- - El sistema de Entradas y
trumentación. En esta etapa, el cenamiento de datos. Salidas (E/S).
autómata desarrolla el control - Mejoras en el lenguaje: ins-
adaptativo sin intervención del trucciones de bloque, instruccio- Con estos dos elementos, se
operador. Otros campos de apli- nes de cálculo matemática con puede accionar sobre la máquina
cación son el posicionamiento datos en notación de coma flo- o proceso a controlar, pero exis-
mediante entradas lectoras para tante. ten otros componentes que aun-
codificadores y salidas de control - Lenguajes alternativos: que no forman parte del contro-
de motores paso a paso, la gene- Lenguaje de bloques funcionales, lador como equipo, son necesa-
ración de informes de produc- lenguajes de diagrama de fases rios para su aplicación. Estos

8 Saber Electrónica Nº 167

 Lección Nº 1: Autómatas y Automatismos
componentes, generalmente de-
Figura 4
nominados periféricos, son los
equipos de programación, las
unidades de diálogo y prueba, las
impresoras, etc. También pueden
formar parte del sistema de con-
trol otros autómatas, equipos de
control numérico (CNC), robots
y ordenadores.
En la figura 4 se da el diagra-
ma que representa al PLC con
su entorno, lo que configura el
sistema automático completo.
La Unidad Central de Proce-
so, que se considera formada por
el procesador y la memoria, es la
parte inteligente o el “corazón”
del sistema y se encarga de reali-
zar las tareas de control interno
y externo mediante la interpreta-
ción de las instrucciones o códi-
gos de operación almacenados en la conmutación de grandes car- quina de potencia).
la memoria, y los datos que ob- gas, y la interferencia de radio- - Se proyectan los equipos pa-
tiene de las entradas y que gene- frecuencia (RFI). ra condiciones extremas de tra-
ra hacia las salidas. bajo: pruebas de interferencias,
pruebas de acoplamiento elec-
El Sistema de Entradas y Sa- CÓMO FUNCIONA UN trostático, verificación de funcio-
lidas se encarga de adaptar la CONTROLADOR PROGRAMABLE namiento bajo condiciones lími-
tensión de trabajo de los disposi- tes de temperatura y humedad,
tivos de campo a la tensión con Con el tiempo, los PLCs han etc.
que trabajan los circuitos elec- evolucionado para reducir los - Se comprueban los compo-
trónicos del PLC y proporciona problemas que causan las condi- nentes con simuladores virtuales
el medio de identificación de esos ciones adversas que se presentan y computadoras.
dispositivos ante el procesador. en la industria, con el objeto de - Se emplean métodos de
aumentar al máximo la fiabilidad montaje automatizados.
Como equipo electrónico del controlador. Para ello, en el - Se realiza la prueba con-
constituido por circuitos que tra- diseño y fabricación de un PLC trolada por computadora de to-
bajan con niveles de tensión ba- de uso industrial, se siguen entre dos los subconjuntos funcionales
jos, de 5 Vcc en general (aunque otros los siguientes procedimien- y de los módulos.
los hay de 24V), en su diseño y tos: - Se proyectan operaciones de
fabricación se tiene en cuenta autodiagnóstico.
que deben trabajar en un am- - Se emplean componentes - Una vez en funcionamien-
biente industrial, lo que significa electrónicos confiables, aptos pa- to, se debe realizar una compro-
condiciones adversas por la exis- ra uso en la industria (no po- bación constante del sistema de
tencia de vibraciones, ruidos, hu- dría emplearse un CA555 co- entrada-salida de datos.
medad, temperatura no controla- mún, por ejemplo, dado que se
da, y perturbaciones eléctricas dispararía sólo cada vez que Dijimos que en los sistemas
producidas por la interferencia existe una interferencia produci- con tecnología cableada, las
electromagnética (EMI) debida a da por el encendido de una má- ecuaciones de control (circuitos

Saber Electrónica Nº 167 9

 Curso de P LC s
lógicos), se realizan mediante
uniones físicas entre los compo-
nentes, contactos de relé, resis-
tencia-transistor, etc. En esta
tecnología, el tratamiento de la
información se realiza en parale-
lo de modo que todas las varia-
bles ingresadas se procesan de
acuerdo a una lógica establecida
por el programa con el objeto de
tener un resultado que definirá
el funcionamiento del sistema
(figura 5). Figura 5
Los controladores lógicos
programables emplean un proce-
sador binario que es capaz de in-
terpretar una serie de códigos o
instrucciones que especifican las
acciones a realizar en función del
estado de las variables del siste-
ma. El procesador puede inter-
pretar una sóla instrucción en
cada instante, aunque lo hace a
gran velocidad (microsegundos);
esta forma de actuar introduce el
concepto de tratamiento secuen-
cial de la información, que se
ilustra en la figura 6.
En el PLC las instrucciones
se almacenan en una memoria,
que recibe el nombre de memo-
ria de programa y que, general-
mente, es una EEPROM. El Figura 6
procesador recoge los estados de
las señales de entrada y los alma- resultados obtenidos y se vuelven blema ya que llegará a perderse
cena en otra memoria denomi- a almacenar los estados de las alguna información, y en conse-
nada tabla de E/S. entradas. cuencia puede darse un funcio-
Las instrucciones ingresa una En un Autómata Programable namiento erróneo.
a continuación de la otra para existe un tiempo de respuesta,
ejecutar operaciones de acuerdo cuya magnitud es función de la
con las sentencias grabadas en la cantidad y complejidad de las PROYECTO DE UN PLC
EEPROM, arrojando resultados instrucciones que forman el pro- CON PIC
que también serán volcados en grama y de la velocidad con que
posiciones de memoria de datos se ejecutan; durante la resolución En el marco de este curso,
para formar la tabla de E/S. Una del programa “el equipo ignora estamos preparando distintos
vez finalizada la lectura del pro- la evolución externa de la máqui- proyectos para controlar tanto
grama, tiene lugar la “actualiza- na o proceso”. En ciertas aplica- eventos sencillos como procesos
ción” de estados de E/S para lo ciones de evolución muy rápida industriales, empleando lengua-
que se transfieren a las salidas los esto puede llegar a ser un pro- jes de programación estándar y

10 Saber Electrónica Nº 167

 Lección Nº 1: Autómatas y Automatismos
que sirvan como
“entrenamiento”
Figura 7
para aprender a uti-
lizar PLCs comer-
ciales de diferentes
empresas, tales
como OMRON,
BOSCH, EBERLY,
SIEMENS, etc.
Hasta la fecha
hemos confecciona-
do el diseño de 3
proyectos, todos
utilizando PICs,
dado que son los
microcontroladores
que más estamos
empleando para
desarrollar las notas
de Saber
Electrónica.
Recordamos que el - Debía contemplar la posi- para el sitio del autor.
hecho de que empleeemos PICs bilidad del volcado de los pro- En la próxima edición publi-
cada vez que necesitamos micro- gramas desde un PC o poder ser caremos la lección Nº 2 de este
controladores no significa que en un entorno windows. curso de PLCs, en la que se
para nosotros sean los mejores, - Los componentes del hard- verán ejemplos sencillos de autó-
simplemente lo hacemos porque ware deberían ser baratos y matas con relés, veremos sis-
creemos que son los que presen- fáciles de localizar. temas lógicos y analizaremos el
tan una mejor relación “costo- - El número de entradas y estándar IEC 1131-3 que define
beneficio”, dado que existe salidas, en un principio sería de características que Ud. debe
mucha bibliografía y utilitarios 8 E/S, ampliable en el futuro. conocer acerca de los PLCs.
gratuitos que permiten su mane- - La alimentación se haría a
jo. Por ejemplo, navegando por partir de la red eléctrica de
Internet, encontramos el proyec- 220V ac o 12V DC de una CUESTIONARIO DE LA
to de un PLC con PIC desarrol- batería. LECCIÓN Nº1
lado por Juan Manuel
Rodríguez, quien diseñó su sis- En la figura 7 se da el diagra- 1) Defina qué es un PLC
tema partiendo de las siguientes ma circuital correspondiente a la 2) Cuál es la diferencia entre
premisas: CPU de dicho proyecto. un PLC y un microcontrolador.
Cabe aclarar que aún no con- 3) ¿Un PLC siempre debe
- Debía tener un lenguaje de tamos con la autorización del tener entradas y salidas?, justi-
programación compatible con el autor para la publicación del fique la respuesta.
estándard y soportar todo tipo autómata de su autoría, razón 4) ¿A qué se denomina autó-
de instrucciones, contadores y por la cual no podemos realizar mata?
temporizadores. la descripción del mismo. 5) ¿Qué tipo de progra-
- La memoria del PLC ten- Sin embargo, quienes deseen mación se emplea en los PLCs
dría que ser no volátil para no conocer más sobre el tema, comerciales?
perder el programa por un corte pueden dirigirse a nuestra página 6) Dé 5 ejemplos en los que
de tensión. WEB, donde encontrará un link utilizaría un PLC. ✪

Saber Electrónica Nº 167 11

 C U R S O D E A U T Ó M ATA S P ROGRAMABLES

P LC
L ECCIÓN Nº2:
L ÓGICA DEL P LC Y E S TÁNDAR I NTERNACIONAL

uego de haber leído la primera entre- un resultado conforme con todo el proce-

L ga ya tendrá una idea clara de lo que

es un PLC, es decir, no caben dudas
que un autómata o un PLC es un dispositi-
vo que realiza determinadas funciones en
base a instrucciones que están “almace-
nadas en algún lado”. También sabemos
que hoy es común encontrar a micropro-
cesadores que cumplen la función de
guardar datos, recibir otros desde las en-
tradas, procesar estas señales en función
del programa (datos guardados) y arrojar
so y todo esto en forma automática. En
esta nota veremos cómo es la lógica de
funcionamiento de un PLC realizando una
analogía con sistemas a relés y qué ele-
mentos deben ser tenidos en cuenta para
que el autómata cumpla con especifica-
ciones estandarizadas.
Por Horacio D. Vallejo
e-mail:hvquark@internet.siscotel.com

¿QUÉ ES UN AUTÓMATA?
Hemos visto que los PLCs
nacieron con la necesidad de
“emular” a dispositivos construi-
dos con relés.
El PLC más elemental es
quizá una compuerta AND co-
mo la de la figura 1. En este caso
se tienen dos contactos que al
accionarlos en forma simultánea
harán que se accione el relé de
salida que comanda a algún sis-
tema. Aquí la condición es que
los dos contactos de entrada de-
ban estar presionados en forma
simultánea, “el programa dice
que solo se activará el sistema si
presiono los contactos A y B si-
multáneamente”.
Aunque parezca muy elemen-
tal, es un caso típico en que la
salida responde a una determina-
da condición. Es decir, si se pre-
siona uno o el otro, entonces no
pasa nada, precisamos que se ac-
tiven ambos contactos para ha-
cer accionar el sistema.
En la figura 2 tenemos un
nuevo PLC “elemental”. Se trata
de un circuito con memoria que
posee dos entradas y una salida.
En este caso, basta con que se
active al menos una entrada para
que la salida ponga en marcha al
sistema y, una vez que el sistema
se ha activado, por más que deje
de presionar el pulsador de en-
trada, la salida no cambiará de
estado gracias a la acción del
contacto del relé de salida que lo
mantiene activado.
Se trata de una compuerta
OR con memoria.
Ahora bien, hasta ahora esto
parece muy fácil e incluso, debe-
ría ser entendible por cualquier
electricista, sin embargo, nor-

Saber Electr nica N… 168 99


malmente esto no es así ya que
los técnicos poseen en una exce- tanto de entrada como de salida
siva especialización que les impi-
de abordar temas multidiscipli-
narios del control automático
(mecánica hidráulica, neumática,
electromecánica, electrónica,
matemáticas superiores, conoci-
mientos sobre el proceso en par-
ticular a controlar papel, trata-
miento de efluentes, etc.), a me- digamos que un PLC de 10 x 7
nos que reciban una formación
especial.
Además, el PLC requiere al-
gunos conocimientos básicos en
electrónica y el lenguaje requiere
habilidad para la lectura de lógi-
ca de contactos con el cual están
programados; y no poseen en ge-
neral una formación para manejo
de conceptos abstractos.
Las ventajas de los PLC res-
pecto de los relés son las siguien-
tes:
1) Tamaño reducido
2) Confiabilidad
3) Fácil de reemplazar
4) Fácil de programar
5) Costo reducido
100 Saber Electr nica N… 168
Curso de P LC s
Figura 1
6) Fácil monitoreo de señales,
7) Mantenimiento reducido
8) Mínimo tiempo “muerto”
¿QUÉ SE CONSIGUE CON
ESTAS VENTAJAS?
A los fines de dar un ejemplo,
x 5 centímetros contiene el equi-
valente a 16 "relés" de entrada, 8
relés reales de salida, más de 100
relés ficticios internos (1 bit cada
uno), 20 temporizadores ó ti-
mers, o contadores , ó progra-
madores de tambor de 16 bits,
etc.
Los contactos de cada relé
ficticio pueden utilizarse indefi-
nidamente, por ejemplo hasta
completar la memoria de progra-
ma, (más de 500 veces). En
cuanto a la confiabilidad, como
los PLC se fabrican en series, se
puede depurar la calidad del di-
seño colocando gabinetes ade-
cuados, borneras y conectores
adaptados a la necesidad indus-
trial, etc.
Por otra parte, existen muchí-
simos equipos similares comer-
ciales, que con sólo cargar el
mismo programa guardado en
un "disquette", funciona exacta-
mente igual que el original.
También, como son equipos nor-
malizados internacionalmente, se
asegura continuidad en el tiempo
y en cualquier parte del planeta.
Figura 2
 Lección Nº 2: Lógica del PLC y Estándar Internacional
Durante la "puesta en marcha",
casi siempre hace falta corregir
la lógica, en estos casos intervie-
ne sólo el experto que opera so-
bre el medio para programación
y no necesita generalmente hacer
cambios en cableado, como suce-
de con las lógicas a relés. Esto, a
su vez, reduce costos ya que el
desarrollo de la aplicación re-
quiere un experto, pero en las
sucesivas máquinas se ahorra to-
do el cableado de la lógica a re-
lés, pues basta con cargar el pro-
grama adecuado.
Otra ventaja que hemos enu-
merado se refiere a que no es ne-
cesario tener tiempos “muertos”
de parada prolongados ya que si
es preciso un mantenimiento, és-
te normalmente será un testeo
interno, un cambio de programa,
mejor adaptación de los recursos,
etc. “No es preciso cambiar un
relé porque se gastaron sus con-
tactos”.
Para el cambio de programa
por preelaboración, éste se pue-
de estudiar y corregir mientras el
PLC está corriendo el programa
anterior (la máquina funcionan-
do). El nuevo programa se guar-
da en la PC, y se carga en unos
minutos.
Si la nueva versión no funcio-
na mejor, se para la máquina y se
recarga el programa anterior en
poco tiempo.
Note que este trabajo de car-
ga de programas es mucho más
rápido y sencillo que el cableado
entre relés
En cuanto a la verificación de
los estados del sistema durante
un determinado proceso, diga-
mos que todos los PLCs poseen
LEDs para indicar los estados
de las entradas y salidas, no se
requiere multímetro, ni punta
lógica y mediante un control de
acceso por PC, se pueden saber
los estados de los relés internos y
valores acumulados como tiem-
pos o cantidades (esto puede
apreciarlo mejor en el Artículo
de Tapa de esta edición). El PLC
también puede ejecutar una tarea
mucho más rápido que una lógi-
ca implementada con relés y esto
se entiende si pensamos que en
las lógicas a relé electromecáni-
cos, en un grupo de contactos
NA de un mismo relé, "NO
TODOS ABREN Y CIERRAN
AL MISMO TIEMPO", esto es
conocido como "aleatorios de
unos y ceros". Si cableo un NA
en paralelo con un NC del mis-
mo relé, el circuito no debería
abrirse, pero en la realidad elec-
tromecánica puede abrirse; esto
virtualmente no sucedería en un
PLC ya que los tiempos de pro-
pagación en los distintos estados
es el mismo. Del mismo modo si
coloco un NA en serie con un
NC del mismo relé, idealmente
el circuito no debería cerrarse,
pero en la realidad se puede ce-
rrar.
DESVENTAJA DEL PLC
RESPECTO DE LA LÓGICA A RELÉS
Aquí tengo un gran proble-
ma…
Siendo poco catedrático, diría
que la única desventaja que le
veo al PLC respecto de un siste-
ma automático con relé es que a
los primeros debo saber reparar-
los cuando fallan, precisando
personal especializado, mientras
que cuando hay problemas con
un relé un buen electricista pue-
de solucionarlo (en la jerga téc-
nica, muchas veces decimos “lo
Saber Electr nica N… 168
atamos con alambres para que si-
ga funcionando”).
Es evidente que también de-
bemos realizar comparaciones
entre un PLC y un automatismo
realizado con lógica digital
CMOS o con un microcontrola-
dor, pero de esto nos ocupare-
mos en la próxima edición, ahora
avanzaremos en los estándar in-
ternacionales.
EL ESTÁNDAR IEC 1131-3
La complejidad cada vez ma-
yor en la programación de los
autómatas programables requiere
más que nunca de la estandariza-
ción de la misma. El IEC definió
el estándar 1131-3 (IEC 65) para
la programación de PLC's que
ha alcanzado el estado de Están-
dar Internacional en Agosto de
1992. Los lenguajes gráficos y
textuales definidos en el estándar
constituyen una base para entor-
nos de programación potentes en
PLC's.
Con la idea de hacer el están-
dar adecuado para un gran nú-
mero de aplicaciones, se norma-
lizaron cinco tipos lenguajes:
Diagrama de contactos.
Diagrama de flujo.
Gráfico secuencial de funcio-
nes (grafcet).
Lista de instrucciones (LDI o
AWL).
Texto estructurado.
En cuanto a la “estructura de
los lenguajes”, tenemos las si-
guientes posibilidades:
Diagrama de contactos (LD)
El diagrama de contactos
(ladder diagram LD) es un len-
101
Nuevo!!! Curso de P LC s
Electrónica Audiovisual tured text o ST) es es permitida por línea (ej. alma-
un lenguaje de alto cenar un valor en un registro).
nivel estructurado Este lenguaje es adecuado para
por bloques que po- pequeñas aplicaciones y para op-
see una sintaxis pare- timizar partes de una aplicación.
cida al PASCAL.
Puede ser empleado
para realizar senten- ORGANIZACIÓN DE TAREAS
cias complejas que
manejen variables El estándar también define
con un amplio rango una nueva arquitectura para la
de datos, incluyendo organización e interacción de ta-
valores analógicos y reas con PLC's. Una tarea con-
digitales. También se trola la ejecución de un progra-
Se compone de:
especifican los tipos
1 Video de Electrónica General ma ejecutándolo periódicamente
Todo de datos para el ma-
1 Video de Símbolos Electrónicos o en respuesta a un evento espe-
1 Video sobre Transistores
por sólo nejo de horas, fechas
1 Video sobre Circuitos Integrados
cífico. Para optimizar los recur-
$50 y temporizaciones.
4 Manuales del Mundo de la Electrónica sos del controlador, se puede
1 Manual Multimedia de 150 Circuitos Prácticos en
Disquete
fragmentar una aplicación en pe-
Gráfico secuencial de queños programas concretos.
funciones (SFC) Cada programa está bajo el con-
Ideal para Estudiantes y Hobbistas
El gráfico secuencial trol de una tarea que se ejecuta a
4 Videos + 4 Manuales a todo color + 150 Circuitos por sólo: $50 de funciones (SFC o la velocidad que requiera la E/S
Pídalos en Editorial Quark, Herrera 761, Capital o envíe un giro postal Grafcet) es un len- asociada.
(cómprelo en el correo) o bancario a nombre de Editorial Quark SRL guaje que proporcio-
por el valor de su pedido; agregue $5 por gastos de envío. No se olvi-
de de detallar todos sus datos para que podamos remitirle el pedido. na una representa-
ción en forma de BLOQUES DE FUNCIONES
diagrama de las se-
guaje que utiliza un juego estan- cuencias del programa. Soporta Los bloques de funciones
darizado de símbolos de progra- selecciones alternativas de se- (FB's) son bloques estándar que
mación. El estándar prevee un cuencias y secuencias paralelas. ejecutan algoritmos como regu-
número reducido de símbolos. Los elementos básicos del len- ladores PID. El estándar IEC
guaje son pasos y transiciones. asegura que los FB's son defini-
Diagrama de funciones Los pasos consisten de piezas de dos empleando una metodología
(FBD) programa que son inhibidas has- estándar. Hay controles em-
El diagrama de funciones ta que se conoce una condición pleando parámetros externos,
(function block diagram o FBD) especificada por las transiciones. mientras que los algoritmos in-
es un lenguaje gráfico que per- Como consecuencia de que las ternos permanecen ocultos em-
mite programar elementos que aplicaciones industriales funcio- pleando Programación Orienta-
aparecen como bloques para ser nan en forma de pasos, el SFC es da a Objetos.
cableados entre sí de forma aná- la forma lógica de especificar y Lo dado hasta aquí es sólo
loga al esquema de un circuito. programar el más alto nivel de una guía para que Ud. com-
FBD es adecuado para muchas un programa para PLC. prenda que un PLC comercial
aplicaciones que involucren el debe reunir ciertos requisitos y
flujo de información o datos en- Lista de instrucciones (IL) que a la hora de diseñar un au-
tre componentes de control. La lista de instrucciones (IL o tómata, si será para uso indus-
AWL) es un lenguaje de bajo ni- trial, tendrá que preveer las es-
Texto estructurado (ST) vel, similar al lenguaje ensambla- pecificaciones enmarcadas en el
El texto estructurado (struc- dor. Con IL solo una operación estándar IEC1131-3. ✪

102 Saber Electr nica N… 168

 C U R S O D E A U T Ó M ATA S P ROGRAMABLES

P LC
L ECCIÓN Nº3:
C O M PARACIÓN DEL P LC C O N O TRAS T ECNOLOGÍAS
Y C OMPONENTES DEL P LC

E
n la lección anterior comenzamos
a describir las ventajas y desven-
tajas de un autómata programa-
ble, comparándolo con otras tecnolo-
gías, sin embargo, no evaluamos las
diferencias conceptuales con lógica
CMOS o con los clásicos “microcon-
troladores”, por ello, veremos a conti-
nuación algunos de estos aspectos
para poder describir los elementos
componentes de un PLC.
Por Horacio D. Vallejo
e-mail:hvquark@internet.siscotel.com

PLC VERSUS CMOS de circuito impreso, protoboard, el modo "interrupción" lo que

Cuando se diseña un sistema
CMOS, normalmente se lo hace
para una determinada aplica-
ción, es decir, no podemos tener
un “componente a medida”. Es-
to muchas veces obliga a no uti-
lizar componentes demasiado
específicos, ya que éstos pueden
quedar en desuso y cuando se
los debe reemplazar porque
existe algún problema, nos enc-
ontramos con una tarea dema-
siado difícil. Por otra parte, si
bien un sistema con lógica a
CMOS se puede desarrollar so-
bre cualquier elemento (placa
montaje araña, etc.) los cambios
"no siempre" se completan al
100%; y los cambios finales, por
ley de Murphy, aparecen des-
pués de terminado el circuito
impreso. El costo del rediseño y
el tiempo necesario para la re-
construcción son los dos puntos
"graves" que tiene en contra la
tecnología CMOS, respecto de
un PLC.
Ahora bien, cualquier siste-
ma CMOS es rápido, mucho
más rápido que el más rápido de
los PLC. La respuesta de un
PLC puede ser a veces de 1µs
(los PLCs modernos trabajan en
permite acelerar la respuesta),
en cambio con la lógica con
CMOS aún la más lenta se lo-
gran tiempos de solo 0,1µS; y la
más rápida: línea 74HC, emplea
solo 0,02µS.
PLC VERSUS
MICROCONTROLADOR
En realidad, como ya hemos
dicho en otras oportunidades,
con un microcontrolador puedo
construir un PLC, pero de por
sí sólo, un micro dista mucho de
ser un autómata.

Saber Electr nica N… 169 89


En general, un autómata
construido en base a estándares
internacionales, se puede reem-
plazar en el tiempo, mientras
que se debe conocer muy bien
al micro para reemplazarlo por
otro de una familia distinta. Por
otra parte si el equipo con mi-
crocomputador no está predesa-
rrollado o no se amortiza en
gran cantidad, el costo de desa-
rrollo es alto. Otra desventaja es
que el programa en lenguaje en-
samblador no es comprensible
por los electricistas de planta, y
no puede ser discutido o anali-
zado por ellos en caso de falla.
La dependencia del experto pro-
gamador en lenguaje ensambla-
dor es muy grande.
Sin embargo, hay que reco-
nocer que es mucho más fácil
programar un micro que un au-
tómata porque a estos últimos
se los debe programar en len-
guaje de contactos.
Pero hay ciertas aplicaciones
en las que los micro “específi-
cos” superan a los PLC:
En el caso de ascensores, con
equipos programables con mi-
croprocesador
en "macroas-
sembler", para Figura 1
aplicaciones en
edificios cuyos
pasillos poseen
dos o más equi-
pos (elevado-
res), que deben
trabajar coordi-
nadamente, pa-
ra optimizar el
servicio, redu-
ciendo el tiem-
po de espera y
el viaje inútil
90 Saber Electr nica N… 169
Curso de P LC s
del pasajero, debido a un pro-
grama muy bien elaborado.
Otro caso particular son los
controles numéricos computa-
dos en los que se emplea un
“mixer” entre una interface in-
dustrial y programas similares al
"AutoCAD". En estos casos, el
equipo tiene suficiente inteli-
gencia como para hacer el me-
canizado a mitad de camino, pe-
dir al operador que verifique
una determinada magnitud, y a
partir de ese dato evaluar el des-
gaste de la herramienta para co-
rregir su maniobra y así obtener
la pieza con la medida exacta.
En casos como éstos, los
equipos muy específicos se im-
ponen sobre el PLC.
Componentes de un PLC
Los equipos que responden
al concepto de Autómata Pro-
gramabe Industrial, se presentan
en diversas formas de construc-
ción física y organización inter-
na, pero en todas ellas se distin-
guen dos grandes grupos de
componentes: la Unidad Cen-
tral de Proceso (CPU), y el Sis-
tema de Entradas/Salidas (E/S).
Estos elementos se complemen-
tan con el conjunto de equipos
de programación y periféricos.
La Unidad Central de Proce-
so de un Autómata se compone
de dos componentes principales
que son el microprocesador y la
memoria. La forma constructiva
con que se presentan las CPU
varía desde un módulo único
(incluye procesador y memoria),
pasando por un módulo proce-
sador y un módulo de memoria,
hasta un formato de rack o ar-
mario. En algunos modelos la
unidad incorpora la fuente de
alimentación, y en los más pe-
queños se incluye también parte
del sistema de E/S.
La Unidad Central de Proce-
so es el corazón del PLC, pues
realiza todas las tareas de con-
trol, tanto en lo que se refiere a
adquisición de información y
control de los accionadores del
proceso a controlar, como en lo
que se refiere a funciones inter-
nas de vigilancia del adecuado
funcionamiento de los compo-
 Lección Nº 3: Comparación entre Tecnologías
nentes del equipo. En las tareas
que realiza la CPU tiene lugar
un intercambio continuo de in-
formación entre los distintos
componentes de la misma.
El procesador es el encarcar-
gado de la adquisición y actuali-
zación de los estados de las en-
tradas y salidas, en base a la in-
terpretación de las instrucciones
de la memoria de programa, o
de usuario, y teniendo en cuenta
funciones internas.
La memoria almacena las
instrucciones del programa, es-
tados de E/S estados internos y
datos.
En la figura 1 tenemos el dia-
grama en bloques de un autó-
mata programable. En dicho es-
quema la “Interconexión de
E/S” establece la comunicación
efectiva entre la Unidad Central
y el Sistema de E/S, mientras
que la “Interconexión a periféri-
cos” establece la comunicación
efectiva entre la Unidad Central
y los equipos periféricos de pro-
gramación.
Generalmente, al procesador
lo constituyen una o varias pla-
cas de circuito impreso, en don-
de alrededor de un microproce-
sador se agrupan una serie de
circuitos integrados (chips),
principalmente memorias. En
esas memorias el fabricante ha
grabado una serie de programas
ejecutivos denominados firm-
ware, destinados a que el micro-
procesador realice las tareas
propias de procesador del PLC.
Entre las tareas de las que se
tiene que encargar la CPU se
encuentran las siguientes:
- Interpretación de las ins-
trucciones del programa del sis-
tema.
- Revisión y actualización de
estados de las señales de entrada
y salida.
- Vigilancia y diagnóstico del
funcionamiento del sistema.
- Comunicaciones con el ex-
terior a través de periféricos.
En la figura 2 se ilustra una
posible configuración de una
CPU, en este caso en formato
de rack, que incorpora la fuente
de alimentación del sistema.
Figura 2
Saber Electr nica N… 169
Se trata de una configuración
con procesador y memoria en
un solo módulo, que además in-
corpora circuitos de intercone-
xión a E/S que pueden montarse
en el mismo rack.
El procesador dispone de un
conmutador/selector del modo
de trabajo que permite seleccio-
nar la actividad del mismo, co-
mo por ejemplo:
* Marcha
* Parada
* Programación
* Emergencia
La CPU posee uno o varios
canales de comunicación serie, y
los indicadores de diagnóstico
del sistema, que permiten la vi-
sualización del resultado de las
operaciones de vigilancia del
procesador:
* Memoria
* Batería
* Funcionamiento OK
* Estados I/O
El procesador se comunica
con los distintos componentes
de la Unidad Central mediante
el bus, o barra de datos, direc-
ciones y señales de control (fi-
gura 1). Su tarea principal con-
siste en la lectura de las instruc-
ciones del programa de usuario,
o de aplicación, y su resolución
mediante el empleo de los esta-
dos de las entradas y salidas del
sistema.
Pero éstas no son las únicas
funciones de la CPU, en la pró-
xima entrega continuaremos
analizando las tareas de los dis-
tintos bloques constituyentes de
un PLC. ✪
91
 C U R S O D E A U T Ó M ATA S P ROGRAMABLES

P LC
L ECCIÓN Nº4:
E L P ROCESADOR Y LA M EMORIA
del Autómata

E
n la lección Nº 3 de este curso co- las tareas en orden, es decir, el proce-
menzamos a describir los compo- sador. Veremos entonces estos dos
nentes de un autómata progra- elementos.
mable. De ellos, los más importantes
son los encargados de “guardar” la
información tanto de datos como de Por Horacio D. Vallejo
programas y el encargado de llevar e-mail:hvquark@internet.siscotel.com

EL PROCESADOR aplicación y luego debe ejecutar ejecución del programa (scan)”

Ya hemos dicho que la Uni-
dad Central de Proceso es el co-
razón del PLC y hemos descrip-
to las tareas que debe realizar
este componente. Si bien ya
mencionamos cuáles son las
funciones principales de este
bloque, diremos que el proce-
sador se comunica con los dis-
tintos componentes de la Uni-
dad Central mediante el bus, o
barra de datos, direcciones y se-
ñales de control.
Debe leer las instrucciones
del programa ya sea las corres-
pondientes al usuario o las de
el programa mediante el empleo
de los estados de las entradas y
salidas del sistema hasta obtener
los datos de la resolución.
Esta tarea se efectúa cíclica-
mente ya que el tratamiento de
la información se realiza de for-
ma secuencial, es decir, instruc-
ción por instrucción. Cada ope-
ración se realiza en “ciclo de
Figura 1
que queda definido por un con-
junto de operaciones y un tiem-
po de ejecución o tiempo de ci-
clo (scan time). Las operaciones
que definen el ciclo de ejecu-
ción de un autómata programa-
ble se pueden llevar a cabo de
distintas formas.
En la figura 1 vemos una for-
ma sencilla en la que se describe

Saber Electr nica N… 171 95


Figura 2
Figura 3
que, en función del estado ini-
cial de una entrada se realiza el
tratamiento de la información y
se envía una orden a una salida.
Ahora bien, para la ejecución
del próximo ciclo, se tiene en
cuenta el estado que ha adopta-
do cada salida para definir el
“nuevo” estado de las entradas.
En las figuras 2 y 3 vemos
otras síntesis de ejecución de
operaciones.
Cabe aclarar entonces, que
cuando debamos programar un
autómata, encontraremos ins-
trucciones que nos permitirán
Figura 3
96 Saber Electr nica N… 171
Curso de P LC s
alterar el ciclo de operación.
Son las instrucciones de "salto
condicional, salto a subrutinas o
subprogramas, interrupciones, o
actualización inmediata de esta-
dos de E/S".
Tenga en cuenta que al fina-
lizar cada ciclo, el procesador
debe actualizar el estado de las
entradas y salidas y debe atender
las tareas de diagnóstico interno
y a las comunicaciones con peri-
féricos (con el exterior). En la
figura 4 se ilustra el desarollo de
un ciclo de ejecución típico de
un PLC.
Cada vez que se realiza
una puesta en marcha o
una parada del sistema,
el procesador debe eje-
cutar una serie de se-
cuencias, conforme con
el programa cargado en
su memoria. Algunas de estas
secuencias son las siguientes:
- Primero se energiza al
PLC, con lo cual se efectúan
una serie de comprobaciones in-
ternas, tales como comproba-
ciones de la memoria, comuni-
caciones correctas entre los com-
ponentes, etc.
- Luego se verifica que esté
correcto el programa de aplica-
ción.
- Se efectúa una comproba-
ción de los elementos de E/S pa-
ra detectar posibles fallas.
- También se chequea que
exista comunicación entre el
PLC y los periféricos.
- Se debe comprobar que to-
das las salidas estén desactiva-
das.
Una vez que se realizan estas
 Lección Nº 4: El Procesador y la Memoria del Autómata
verificaciones internas se inicia realizan operaciones de auto- diagnóstico del procesador y se
el ciclo de exploración del pro- diagnóstico, tales como: genera un código de error que
grama. Cabe acotar que también se almacena en el procesador, y
existen períodos de inhibición - Si el tiempo de ciclo de en su caso, dependiendo de la
en el momento de la parada del ejecución supera cierto valor, el importancia del fallo, se produce
sistema, ya que en ese caso el procesador detiene la ejecución la parada total del sistema.
procesador deja de correr el del programa y realiza un che-
programa y se ponen a cero to- queo completo de sus circuitos
das las salidas, excepto aquellas para verificar que no hay pro- LA MEMORIA
variables internas que han sido blemas.
seleccionadas como retentivas. - Se verifica la memoria de Todo PLC pose una memo-
El tiempo total del ciclo de programa mediante el chequeo ria organizada en áreas de traba-
ejecución está determinado por de la paridad de los códigos de jo específicas, tal como se mues-
los tiempos empleados en las instrucción. tra el esquema de la figura 5.
distintas operaciones. El tiempo - Comprobación de la opera- Dicha figura indica la organiza-
dedicado al final del ciclo para la tividad del "bus" de E/S; cuan- ción típica de la memoria de un
actualización de E/S y el auto- do el procesador ordena la acti- autómata.
diagnóstico, suele estar en el or- vación o desactivación de una La “memoria del sistema”
den de los milisegundos al que salida, se comprueba que el mó- generalmente no es accesible
habrá que sumar el de atención dulo correspondiente responde por el usuario y es en donde se
a las comunicaciones entre peri- adecuadamente y ejecuta la or- almacenan los programas ejecu-
féricos. den. tivos o "firmware".
El tiempo de exploración del “Scratch-Pad” es una por-
programa es variable en función Cualquier problema detecta- ción de memoria donde la infor-
de la cantidad y tipo de las ins- do acciona los indicadores de mación se almacena en forma
trucciones, y de la ejecución de
subrutinas o saltos condiciona-
les. Figura 5
El tiempo de ciclo es uno de
los parámetros que caracterizan
a un PLC y se expresa general-
mente en milisegundos por cada
mil instrucciones (ms/K).
Para reducir los tiempos de
ejecución, algunas CPU se cons-
truyen alrededor de dos o más
procesadores dedicados a fun-
ciones específicas, operaciones
lógicas, trabajos especiales, etc.
trabajando simultáneamente.
Otra variante consiste en la
incorporación de módulos inte-
ligentes dedicados a tareas espe-
cíficas.
Ahora bien, durante el fun-
cionamiento de un autómata,
mientras se siguen los pasos es-
tablecidos en el programa, se

Saber Electr nica N… 171 97


temporal y es empleado por los
programas ejecutivos (memoria
intermedia).
En la “memoria de datos”
se almacena información del es-
tado de las entradas y salidas (va-
riables de E/S), los estados inter-
nos intermedios originados por
la ejecución del programa (varia-
bles internas), y los datos o nú-
meros a ser considerados para
realizar una operación (variables
numéricas).
En la “memoria de usuario”
residen las instrucciones que de-
finen el algoritmo de control.
La memoria está organizada
en palabras y registros, consti-
tuidos por palabras de determi-
nada cantidad de bits (8, 12, 16 o
32), dependiendo del tipo de
procesador que se emplee. Cada
una de las palabras, denominadas
registros, constituye una infor-
mación completa que define una
instrucción o un dato numérico,
en función del área de memoria
a la que pertenezca.
La cantidad de palabras de
que dispone la memoria se ex-
presa en kilobytes (1kilobyte =
98 Saber Electr nica N… 171
Curso de P LC s
1kB = 1024 posiciones de me-
moria).
En las características del PLC
debe quedar claramente especifi-
cada la cantidad de memoria dis-
ponible para el programa de
usuario. El área correspondiente
a la Memoria Ejecutiva son de
sólo Lectura, ROM (Read Only
Memory).
Para las áreas de Memoria
"scratch-pad", tablas de variables
de entradas y salidas, variables
internas y registro de datos, se
emplean unidades de Memoria
de Acceso Aleatorio - RAM
(Random Access Memory), por
su facilidad de escritura y borra-
do. Cabe aclarar que muchos
PLCs emplean otro tipo de me-
moria (EEPROM, por ejemplo)
para que la información conteni-
da en ella no se pierda cuando se
quita la alimentación al equipo.
La Memoria de Usuario
normalmente está constituida
por memorias permanentes del
tipo EPROM (también llamadas
UVPROMUltraviolet Reprogra-
mable Read Only Memory) con
borrado por radiación ultraviole-
ta o del tipo EEPROM (Electri-
cally Erasable Read Only Me-
mory) reprogramables eléctrica-
mente, que tiene la ventaja de no
precisar batería para conservar el
programa pero adolecen de la
falta de flexibilidad de las me-
morias RAM.
Cabe aclarar que las instruc-
ciones que forman parte del pro-
grama que debe ejecutar el autó-
mata (el procesador), normal-
mente tienen que ver con opera-
ciones que deben tener en cuen-
ta los estados tanto de las entra-
das como de las salidas y como
estos datos normalmente se aso-
cian a variables internas o a da-
tos que se encuentran en regis-
tros, además del código de ope-
ración correspondiente a esa ins-
trucción deben llevar asociadas
las “direcciones” de esas varia-
bles.
En la próxima lección vere-
mos la correspondencia entre las
direcciones de “la tabla de entra-
das y salidas” (en la memoria) y
los bornes del equipo para su co-
nexión, esto nos permitirá el es-
tudio del sistema E/S en sus di-
ferentes variantes. ✪
 C U R S O D E A U T Ó M ATA S P ROGRAMABLES

P LC
L ECCIÓN Nº5:
E L S ISTEMA D E E NTRADA/ SALIDA
del Autómata

T
al como hemos definido al co-
mienzo de esta serie, un autómata
programable es un sistema que
basa su funcionamiento en el uso de
controladores lógicos programables
que realizan tareas de acuerdo con
un programa interno, en función de
determinados estados que se en-
cuentran en las entradas, sin descui-
dar la información de dichas salidas.
De esta manera, la forma en que es-
tán definidas tanto las entradas como
las salidas es fundamental para definir
el funcionamiento del equipo. En este
capítulo nos ocuparemos del sistema
E/S (entradas y salidas).
Por Horacio D. Vallejo
e-mail:hvquark@internet.siscotel.com

as entradas y las salidas de Existe una correspondencia de E/S, ya que según como esté

L un PLC son los vínculos

con que se comunican los
registros de datos y las variables
definidas en la memoria de un
PLC. Las instrucciones que de-
be ejecutar la CPU, que se re-
fieren a operaciones con estados
tanto de las entradas como de
las salidas, mediante el uso de
registros de datos y variables in-
ternas, además del código que
define la operación a efectuar
llevan asociada la dirección de
una variable.
directa entre las direcciones de
la tabla de E/S grabada en el in-
terior del autómata y los bornes
de los módulos o tarjetas de en-
tradas y salidas, tal como se ilus-
tra en la figura 1. Los fabrican-
tes de PLCs comerciales indican
cuál es la relación, señalando
qué zonas corresponden a en-
tradas y cuáles a salidas.
Es muy importante tener
presente esta correspondencia
entre la tabla de datos de E/S y
los circuitos físicos del sistema
definida será el tipo de instruc-
ciones que deberemos emplear
para la programación; ya que al
leer las instrucciones, el proce-
sador acude a las direcciones de
la tabla de E/S para tomar el es-
tado de las variables asociadas al
código de operación (operan-
dos).
El estado de las variables se
almacena en la memoria de da-
tos como "1" (activado/ON)
cuando existe un nivel de ten-
sión en el borne del circuito de

Saber Electr nica N… 172 95

 Curso de P LC s
que al espe-
Figura 1
cificar la
función in-
versa, el pro-
cesador exa-
mina el esta-
do desactiva-
do de la va-
riable asocia-
da a la fun-
ción (X1)
que se cum-
ple en dicha
situación de
reposo.
Cuando se
accione el
interruptor
S1, se activa-
rá el circuito
de entrada
entrada, y como "0" (desactiva- rá el estado desactivado (OFF) (ON) tomando el valor 1 la va-
do/OFF) cuando no hay ten- de la variable. riable X1 con lo que dejará de
sión. Para entender lo que estamos cumplirse la condición de exa-
Vea en la figura 1 que en las diciendo, vea el dibujo de la fi- men programada (NO X1) y en
entradas asignadas al registro n, gura 2. consecuencia se desactiva la sali-
el valor del bit 12 corresponderá Sea el estado de una salida Y da al tomar Y el valor 0.
a “1” cuando se cierre el contac- que corresponde a la ecuación El lector puede deducir en-
to del contacto conectado al lógica: tonces, que el control de un
borne 12 del módulo de entra- — proceso manejado por un autó-
das (también llamado dispositivo Y = X1 (negado) mata se basa en un continuo in-
de campo en distintos países del tercambio de información entre
continente), y por tanto se apli- La salida Y está activada, ya el equipo de control y dicho
que tensión al mismo, del mis-
mo modo, para las salidas asig-
nadas al registro m, cuando el Figura 2
valor del bit 5 sea “1” se activará
el circuito correspondiente al
borne 5 del módulo de salidas y
por tanto se energizará el dispo-
sitivo de salida asociado a ese
terminal.
Normalmente se establece
que el procesador vigila el esta-
do activado (ON) de las varia-
bles. Si se especifica la función
inversa o como elemento de la
variable, el procesador examina-

96 Saber Electr nica N… 172

 Lección Nº 5: El Sistema de Entradas/Salidas del PLC
Fig. 3 Fig. 4

las siguientes funciones: las secuencias de control programa-

das.
1) Preparar los datos suminis-
trados por los diferentes sensores de Los bastidores , o racks, pro-
entrada (señales de entrada) a los porcionan un soporte mecánico
Fig. 5 elementos electrónicos del PLC. a los módulos donde se encuen-
2) Actuar con una debida sepa- tra la denominada "placa base"
proceso. La información que se ración (buffer) eléctrica entre los en la que se encuentran los co-
recoge del entorno recibe el circuitos lógicos y los circuitos de po- nectores del bus de datos. En las
nombre genérico de Entrada y tencia. figuras 3, 4 y 5 se pueden obser-
llega al PLC por medio del sis- 3) Identificar, mediante el so- var diferentes modelos de autó-
tema de ENTRADAS, mientras porte físico del "direccionamiento" matas comerciales en los que se
que las acciones de control so- la identificación de los dispositivos puede apreciar el bastidor o rack
bre el proceso se denominan Sa- de E/S para la correcta ejecución de de E/S. Note que se pueden ver
lida y se acciona mediante
las SALIDAS. Fig. 6
Los dispositivos de en-
trada corresponden a un
amplio conjunto de elemen-
tos como, interruptores co-
munes o tipo final de carre-
ra, pulsadores, reostatos, pi-
rómetros, detectores de hu-
mo, detectores de posición,
sensores, etc., mientras que
los dispositivos de salida se
encargan de energizar a los
dispositivos constituyentes
del sistema de control y co-
rresponden a relés, triacs,
optoacopladores, electrovál-
vulas, etc.
El Sistema de E/S de un
Autómata Programable co-
mercial o industrial está for-
mado por un conjunto de
módulos (rack) que tiene

Saber Electr nica N… 172 97

 Curso de P LC s
puede tratarse de un den ser de 8, 16, o 32 circuitos,
Realmente quiere conjunto de bits que y pueden trabajar con distintos
Aprender Electr nica?
nica representan una pala- niveles de tensión de trabajo, ta-
bra de información. les como: TTL, 24Vca/cc,
Esta es una nica oportunidad: Los sistemas discretos 48Vca/cc, 110Vca/cc, y 220Vca,
Enciclopedia Visual de E/S son aquellos en etc.
los que, tanto las en- Los módulos de salidas son
de Electrónica tradas como las salidas, tarjetas electrónicas que al igual
CONTIENE: pueden tener única- que las de entrada disponen de
1) Enciclopedia de Electrónica a Color en 3 Tomos im- mente dos niveles, es una regleta de bornes enchufa-
presos en papel ilustración a todo color.
2) Video Kit de Electrónica con el que aprende esta decir presencia o au- bles y de indicadores LED para
materia fácilmente sin cansarse. sencia de un nivel de la visualización del estado de la
3) Video Kit de Computación con el que aprende
computadoras y puede armar sus propios equipos. tensión, ya sea en cc o salida. Normalmente incorporan
4) CD Manual de Electrónica 2001 con más de 1000 ca. algún tipo de protección de la
páginas de información y 300 Montajes de Electrónica.
Los módulos de entra- etapa de potencia, que puede ser
No lo piense m s, hasta agotar stock (300 unidades), compre das son tarjetas elec- un circuito de detección de so-
este paquete por s lo $25 si es socio del Club Saber Electr nica trónicas enchufables brecarga o simplemente un fusi-
($40 si no es socio). En venta nicamente en nuestras oficinas.
Tambi n se lo enviamos a su domicilio, pag ndolo cuando recibe en un rack de E/S que ble. El estado del fusible nor-
esta obra (por contrarreembolso). Para adquirirlo llame al (011) en su parte frontal dis- malmente es indicado por el en-
4301-8804 o env e una carta a Herrera 761 (1295), Capital
Federal o escriba un e-mail a: ateclien@vianetworks.net.ar
ponen de una regleta cendido de un Led mediante la
de bornes para el co- conexión de un borne del módu-
equipos compactos y equipos en nexionado de los dispositivos de lo con un punto común de las
el que el bastidor está separado entrada, tal como se muestra en cargas.
del resto del sistema. la figura 6, y un conjunto de Los módulos de salida pue-
Generalmente, los autómatas Leds que indican la presencia de den ser de 8, 16, o 32 circuitos,
pequeños poseen una configura- señal de entrada. y pueden trabajar con distintos
ción compacta que incluye la En la figura 7 se muestra el niveles de tensión de trabajo, ta-
Unidad Central de Proceso y esquema circuital típico de los les como: TTL, 24Vca/cc,
parte del Sistema de E/S en un circuitos de entrada de un mó- 48Vca/cc, 110Vca/cc, y 220Vca,
sólo gabinete, que a su vez son dulo, en el que se puede obser- etc. También puede ser la activa-
expandibles mediante unidades var el acoplador óptico que pro- ción de un relé o un triac.
compactas o módulos de E/S. porciona la separación eléctrica La corriente máxima de salida
entre el circuito lógico y el de es variable en función del modelo
campo. del autómata, pudiendo ser desde
SISTEMAS E/S DISCRETOS Los módulos de entrada pue- 0,5A hasta 10A o más. ✪

La señal de entrada de Fig. 7

un PLC puede ser la que
suministra un interruptor
On-Off o diferentes nive-
les de tensión suministra-
dos por un sensor de tem-
peratura, por ejemplo. Lo
mismo ocurre con las sali-
das, es decir, una señal
procedente del PLC puede
ser simplemente un estado
“1” o “0”, pero también

98 Saber Electr nica N… 172

 Curso de P LC s
C U R S O D E A U T Ó M ATA S P ROGRAMABLES

P LC
L ECCIÓN Nº6:
C Ó M O S E R EALIZA E L C ABLEADO D E LA S E NTRADAS / SALIDAS
del Autómata

E
s bien sabido que un autómata va
a realizar una acción (mecánica,
neumática, hidráulica, etc.) a
partir de determinadas señales en-
contradas en su entrada y de acuerdo
con un programa interno. Ya hemos
analizado una correspondencia entre
las tablas internas que definen el
comportamiento de las entradas/sali-
das del PLC y comenzamos a analizar
los módulos discretos. En esta lección
veremos brevemente qué dicen las
dos normas internacionales que regu-
lan el comportamiento de los autó-
matas y daremos las características
de los principales sistemas E/S que
suelen emplearse.
Por Horacio D. Vallejo
e-mail:hvquark@internet.siscotel.com
www.webelectronica.com.ar

EL CABLEADO EXTERNO DIN
Muchos problemas en insta-
laciones industrials se producen
en el diseño. Es imprescindible
prestar atención a la confiabili-
dad y facilidad de reparación,
ante eventuales fallas, del ca-
bleado de un autómata. Por
ejemplo, según sea la norma
empleada para el cableado ex-
terno del PLC, se deben tener
en cuenta las posibles “puesta a
masa” de los contactos de un re- partir de una falla puede ser tan
lé o de cualquier elemento de grande que a veces es hasta im-
control, dado que esta
es la falla más común Fig. 1
que suele presentarse
en una instalación, es-
pecialmente cuando se
trabaja en ambientes
húmedos o de calor ex-
cesivo. Si no se siguen
determinadas reglas bá-
sicas, la incertidumbre
que puede generarse a

100 Saber Electr nica N… 173


Fig. 3
posible reparar el sistema.
Por ejemplo, en la figura 1 se
muestra un circuito típico a re-
lés en el cual no está definida
ninguna masa (cableado acepta-
do por normas ISO), es decir se
tiene un circuito de “masa flo-
tante”. Si por cualquier motivo
se pusieran a masa los contactos
del interruptor S4 (figura 2),
con el cierre de S3 se activaría
el relé K2, situación no deseada
ya que dicho relé solo se debería
cerrar en el caso en que ambos
contactos (S3 y S4 se cerraran).
Al intentar verificar la falla, sólo
la encontraríamos cuando mi-
diéramos cada interruptor hasta
encontrar uno en corto y si esto
se produce en un sistema de
múltiples contactos, podríamos
demorar días en encontrar la fa-
lla.
En la figura 3 se muestra una
Curso de P LC s
nueva situación
Figura 2
en la que se ha
definido una ma-
sa como cone-
xión de uno de
los bornes del
generador pero
existe un “error
de criterio” al
conectar los con-
tactos del lado de
masa. En este ca-
so, si se produce la puesta a ma-
sa de S1, el relé se activa aunque
ninguno de los dos contactos se
haya cerrado, lo que puede pro-
ducir infinidad de inconvenien-
tes y hasta accidentes lamenta-
bles, dado que alguno de los in-
terruptores podría haber sido de
seguridad y, al no actuar correc-
tamente, un motor se podría po-
ner en marcha aunque un ope-
rario esté trabajando en el siste-
ma. Por lo tanto, SIEMPRE,
del lado de masa debe ir la bobi-
na del relé, según lo establece la
norma DIN.
En la figura 4 vemos la re-
presentación de un sistema de
cableado E/S según la norma
DIN. Tenemos un relé de su-
pervisión de fuente que se en-
cuentra siempre activado mien-
tras la fuente no tenga proble-
Saber Electr nica N… 173
mas; cuando el circuito posee
inconvenientes, salta el fusible y
se corta el suministro. Un relé
de seguridad dejará activar al
sistema de salida siempre que se
cumplan las condiciones de se-
guridad que en nuestro esquema
están representadas por un inte-
rruptor de tal forma que en es-
tas condiciones, cada vez que se
acciona el interruptor de puesta
en marcha (el autómata automá-
ticamente puede realizar esta
función) se permitirá, por ejem-
plo, el encendido de un motor.
Según esta norma, si se pone
a masa la bobina del relé de
marcha, cuando éste se excite
saltará el fusible (figura 5).
Si se abre el cable del relé de
supervisión, no habrá tensión y
la falla será fácil de localizar. Si
hay problemas con los sensores
de alarma también podremos
detectar la falla sin problemas,
por ejemplo, si se pone un con-
tacto a masa, saltará el fusible y,
midiendo con el téster encon-
traremos rápido el desperfecto.
En definitiva, un análisis por-
menorizado nos permitirá com-
prender que cualquier falla será
fácil de localizar. Esto significa
que al realizar el cableado de un
sistema E/S, siempre las bobinas
Figura 4
101
 Lección Nº 6: Cómo se Realiza el Cableado del PLC
de relé deberá tener un contacto
de referencia a masa y que todos
los circuitos de seguridad debe-
rán tener corriente en condicio-
nes normales de funcionamiento
para que el sistema haga saltar
el fusible en caso de alguna
puesta a masa involuntaria.
Ahora bien, analizando el
circuito de la figura 4, vemos
que sería posible detectar dónde
se produjo falla a masa, realiza-
ndo un reestablecimiento gra-
dual del sistema (es decir, una
vez apagado el autómata, se
pueden colocar las fusibles y se
realiza una puesta en marcha
gradual; hasta que vuelva a sal-
tar y así “aislar” el circuito
que presenta inconvenien-
tes).
Cuando se realiza el ca-
bleado de un sistema, nor-
malmente se deben poder
“abrir” todos los interrupto-
res de seguridad de modo
que al energizar el sistema
se puedan ir cerrando uno a
uno hasta detectar la falla.
Se deduce entonces que
es aconsejable agrupar con-
tactos por elementos de
protección (5 elementos por
fusible, por ejemplo) para
minimizar el tiempo de
102 Saber Electr nica N… 173
tacto de supervisión, entonces
podemos darle al PLC una in-
formación ALFA-NUMERICA
de AUTO-DIAGNOSTICO tal
que en el display del PLC quede
indicada la posición del fusible
en falla para que sea fácil de lo-
calizar (tenga en cuenta que si
estoy en una fábrica de grandes
dimensiones, por más que pon-
ga un sensor luminoso, el en-
Figura 5 contrarlo podría demandarnos
un tiempo excesivo).
reestablecimiento cuando se Ahora bien, es posible que
produzca una falla. nuestro autómata tenga pocas
Ahora bien, cuando se diseña entradas y yo tenga varios ele-
un sistema es aconsejable que mentos de supervisión o seguri-
las protecciones “brinden” in- dad, en ese caso se pueden com-
formación sobre su funciona- binar los sensores mediante el
miento, esto significa que se po- uso de diodos, tal como se
dría incluir un contacto de su- muestra en la figura 6. En este
pervisión que signifique una en- caso, de producirse una falla, el
trada adicional de supervisión PLC no sabrá discriminar cuál
del PLC para que éste sepa que es el sensor en falla, sólo podrá
hay inconvenientes. saber cuál es la entrada con pro-
Este agregado simplifica mu- blemas, salvo que tengamos un
cho la búsqueda de fallas cuando sistema de supervisión con mo-
tenemos un sistema con muchas dulación tipo TDM, pero de ese
entradas/salidas y, por lo tanto, tema nos ocuparemos más ade-
gran cantidad de fusibles. lante.
Si cada sensor tiene un con- Veamos entonces qué sucede
Fig. 6
 Curso de P LC s
ENTRADAS/SALIDAS En general la conversión se
Realmente quiere NUMÉRICAS hace a un código binario de 11 a
Aprender Electr nica?
nica Las E/S numéricas 12 bits, al que corresponde un
son un conjunto de valor numérico, o bien desde el
Esta es una nica oportunidad: módulos que permi- valor numérico al código bina-
Enciclopedia Visual ten adquirir o gene- rio.
rar información en En un módulo de entradas
de Electrónica formato de datos, es analógicas normalmente hay un
CONTIENE: decir, que emplean sólo conversor analógico/digital
1) Enciclopedia de Electrónica a Color en 3 Tomos im-
un registro completo (A/D), y las magnitudes de en-
presos en papel ilustración a todo color.
de la Memoria de
2) Video Kit de Electrónica con el que aprende esta ma- trada son multiplexadas para su
teria fácilmente sin cansarse. Datos del Autómata. conversión.
3) Video Kit de Computación con el que aprende com-
putadoras y puede armar sus propios equipos. Los módulos suelen estar
4) CD Manual de Electrónica 2001 con más de 1000 ENTRADAS/SALIDAS controlados por su propio mi-
páginas de información y 300 Montajes de Electrónica.
ANALÓGICAS croprocesador, tal como pode-
No lo piense m s, hasta agotar stock (300 unidades), compre este Son módulos destina- mos ver en la figura 7.
paquete por s lo $25 si es socio del Club Saber Electr nica ($40 dos a la conversión de Los fabricantes ofrecen dis-
si no es socio). En venta nicamente en nuestras oficinas. Tambi n
se lo enviamos a su domicilio, pag ndolo cuando recibe esta obra una tensión o co- tintas ejecuciones de los módu-
(por contrarreembolso). Para adquirirlo llame al (011) 4301-8804 o rriente correspon- los, pero las más empleadas
env e una carta a Herrera 761 (1295), Capital Federal o escriba un
e-mail a: ateclien@vianetworks.net.ar
diente a la medida de corresponden a 4, 8, o 16 cana-
una temperatura o de les analógicos para las entradas,
cuando en lugar de tener siste- una presión, que varía en el y cuatro canales para las salidas
mas DISCRETOS (interrupto- tiempo (convierten en electrici- (que incorporan un conversor
res), nuestro autómata maneja dad variaciones de otro tipo de digital/analógico por cada canal).
otros tipos de señales. magnitud). Las bandas de trabajo que

Fig. 7

Saber Electr nica N… 173 103

 Lección Nº 6: Cómo se Realiza el Cableado del PLC
Para la resolución de
Figura 8 estas funciones espe-
ciales los fabricantes
ofrecen una serie de
módulos "inteligen-
tes” con los que se re-
duce la cantidad de
componentes del equi-
po y se descarga el tra-
bajo del procesador del
PLC.
En el caso particular
de termopares trans-
ductores de tempera-
tura, algunos fabrican-
tes ofrecen módulos
que aceptan directa-
mente la señal débil
permiten estos sistemas son los tas requieren ciertas funciones (del orden de milivoltios) y ope-
usuales en instrumentación. especiales, que si bien podrían ran como si se tratara de entra-
realizarse con los elementos co- das analógicas. La figura 9
ENTRADAS/SALIDAS DE mentados, exigirían un empleo muestra la forma en que se co-
CÓDIGOS NUMÉRICOS excesivo, tanto de material como nectan los termopares a uno de
Para la adquisición de datos de instrucciones de programa. esos módulos. ✪
proporcionados a través de codi-
ficadores rotativos (Thumbw-
Figura 9
heel Switches) o instrumentos
electrónicos digitales, y para ge-
nerar información numérica a
dispositivos visualizadores (dis-
play de 7 segmentos) y otros
equipos electrónicos, los fabri-
cantes ofrecen módulos de E/S
numérica generalmente para el
código BCD (también Gray o
complemento a 9). Estos módu-
los son multiplexados (figura 8).
El módulo adquiere la informa-
ción de cada uno de los datos y
la transfiere a los registros de la
memoria de datos del procesa-
dor en forma secuencial a una
frecuencia que puede ser de
100Hz.
Ahora bien, las E/S discretas
y numéricas permiten el empleo
del PLC en un amplio campo de
aplicaciones, pero algunas de és-

104 Saber Electr nica N… 173

 Curso de P LC s
C U R S O D E A U T Ó M ATA S P ROGRAMABLES

P LC
L ECCIÓN Nº7:

M ÓDULO S E SPECIALES D E C ONEXIÓN

PARA E L A UTÓMATA

E
n lecciones anteriores vimos có-
mo es el sistema de entradas/sali-
das de un autómata clásico y di-
mos detalles de la forma en que se
debe realizar el cableado. Sin embar-
go, el lector debe tener en cuenta
que muchas veces el PLC debe con-
trolar módulos especiales como ser-
vos, motores paso a paso, controles
proporcionales, etc.
En este capítulo describiremos algu-
nos de estos sistemas y veremos algu-
nos aspectos a tener en cuenta sobre
las entradas en función de la tecnolo-
gía empleada.
Por Horacio D. Vallejo
e-mail: hvquark@ar.inter.net
www.webelectronica.com.ar

Módulos Especiales vés de un amplificador (driver). sicionado en las condiciones ini-

El control de un motor paso
a paso, el gobierno de un servo
o el control de un proceso re-
quiere del uso de módulos espe-
cíficos que en la industria suelen
venderse para su uso en autó-
matas.
El módulo de control de un
motor paso a paso genera los
trenes de impulsos necesarios
para el control del motor, a tra-
Este tipo de módulo acepta da-
tos desde el programa de con-
trol que especifican la posición,
el sentido, la aceleración y la
desaceleración del movimiento
del equipo. En la figura 1 se
muestra un diagrama en bloques
de este sistema de control en
forma simplificada.
Generalmente disponen de
entradas de control manual del
movimiento para efectuar el po-
ciales.
Un módulo de servo control
permite el control de posiciona-
miento en un eje (o de varios
ejes), proporcionando tiempos
cortos de posicionado, alta pre-
cisión, buena fiabilidad y alta
repetibilidad. Resultan una al-
ternativa económica al empleo
del control numérico en peque-
ñas aplicaciones que no requie-
ren gran precisión, como má-

Saber Electr nica N… 174 97

 Curso de P LC s
de la variable de proceso respec-
Figura 1
to del punto de consigna, pue-
den producir una reducción de
la calidad del producto obtenido
además de provocar la pérdida
de control del sistema. En la fi-
gura 2 se puede ver el diagrama
en bloques de un módulo de
control proporcional integral y
derivativo donde la variable que
pone en marcha el proceso se
obtiene a través de una entrada
analógica y después de ser trata-
da se compara con el valor de
referencia. La señal de error re-
sultante (desviación respecto al
punto de consigna), se procesa a
través de las componentes del
módulo, y los resultados se su-
man para obtener la variable de
control, que se aplica sobre el
sistema para anular el error.
Como hemos supuesto una
variable analógica, note la forma
quinas, herramientas, sis-
temas de embalaje, etc.
Los fabricantes de estos
módulos suelen dar deta-
lles de conexionado que,
en general, siguen linea-
mientos básicos.
Por otra parte, en apli-
caciones de control de
proceso en las que se re-
quiere una alta precisión
en el control de una fun-
ción de regulación, se hace
necesario la aplicación de
un Control Proporcional,
Integral y Derivativo, de
forma que la variable de
proceso se mantenga lo
más ajustada posible al
punto de consigna, o a los
distintos puntos de consig-
na que se establezcan a lo
largo de la evolución del
proceso. Las desviaciones Figura 2

98 Saber Electr nica N… 174

 Lección Nº 7: Módulos Especiales de Conexión
en que se realiza el conexionado
entre el autómata y el módulo
de control que incorpora una
entrada y una salida analógica
correspondiente a la variable de
proceso y a la variable de con-
trol. Además el sistema incorpo-
ra una estación de control ma-
nual de la variable de control, de
forma que el operador pueda ac-
tuar a voluntad sobre el proceso.
Otra forma de ejecución del
control PID es mediante el em-
pleo de Unidades de Control de
Proceso independientes, que se
conectan a la Unidad Central
del Autómata mediante un enla-
ce de comunicaciones como se
indica en la parte inferior de la
figura.
El técnico de procesos pro-
gramará los parámetros de con-
trol necesarios para la ecuación
de regulación, y el módulo pro-
porcional, integral y derivativo
realizará todos los cálculos sin
recurrir a programas residentes
en el PLC.
Tenga en cuenta que en todo
caso dependemos de la forma en
que el fabricante ha armado su
equipo. Por eso, las posibilida-
des de comunicación de un au-
tómata dependen del intercam-
bio de información entre distin-
tos proce-
sadores de Tabla 1
un mismo
fabricante
o con ter-
minales in-
teligentes
capaces de
generar el
mismo
protocolo
que ellos
utilizan.
Para permitir el intercambio de confiabilidad a la instalación del
datos con periféricos no inteli- autómata. En la figura 1 pode-
gentes, los fabricantes ofrecen mos observar las características
los módulos ASCII, con uno o principales de las distintas tec-
más canales de comunicación, nologías empleadas para la cons-
configurables en cuanto a la ve- trucción de circuitos integrados.
locidad de transmisión, estructu- Cuando mayor es la frecuen-
ra de la información, y códigos cia de trabajo, más angosto pue-
de control o protocolo. De este de ser el pulso que perturbe el
tema nos ocuparemos más ade- funcionamiento; por eso la tec-
lante pero da la sensación que nología ECL ( Emitter Coupled
cada vez que debo tomar un da- Logic, acoplamiento lógico por
to por medio de un sensor, éste emisor ) que es muy rápida, es
se limita a brindar una informa- también muy susceptible al rui-
ción binaria, por eso nos pre- do razón por la cual no se em-
guntamos: ¿es lo mismo que se em- plea en aplicaciones industriales
plee un circuito TTL u otro CMOS y, por ello, no aparece en la ta-
para comunicar a los diversos blo-bla 1.
ques controladores conectados a la Se debe comparar la "suscep-
entrada y la salida de un PLC?. tibilidad" al ruido, note en la ta-
A continuación haremos una bla que es decreciente (de iz-
breve comparación entre tecno- quierda a derecha), es decir, el
logías. menor riesgo de que un estado
lógico sea considerado erróneo
(que un “0” sea interpretado co-
Las Diferentes Tecnologías mo “1” y biceversa) en una me-
Empleadas para las Entradas moria, por una perturbación
del Autómata eléctrica externa se obtiene para
la familia CMOS, que es muy
Las señales binarias, son las lenta.
más utilizadas por la mayoría de Tenga en cuenta que en un
los sensores, que son las “termi- equipo digital, una perturbación
nales nerviosas” de un PLC. Co- o ruido puede producir cambios
nocer sus limitaciones y la forma indeseados en los estados de su
de solucionarlas, ayudará a dar memoria.
Saber Electr nica N… 174 99

Fig. 3
Fig. 4
En un PLC con microproce-
sador, la forma en que éste va a
operar depende del estado de las
entradas y del paso de programa
que está ejecutando, luego si en
una memoria guardé un dato
erróneo como consecuencia de
un ruido indeseado, entonces to-
do el proceso que sigue estará
equivocado.
100 Saber Electr nica N… 174
Curso de P LC s
Fig. 5 sor a los 24V requeridos por
Muchas veces esta alteración
en el programa, puede interpre- nectar al sensor con la compuer-
tarse erróneamente como el co- ta de entrada del PLC.
mienzo de una instrucción, den-
tro de una instrucción real de
dos o más bytes; y puede ser,
que no llegue a "encarrilarse" ja-
más; a no ser por la acción del
"watch dog" (perro guardián),
éste espera un "estímulo" de
parte del micro y si no lo re-
cibe envía un pulso de "re-
set" sobre el micro indicando
que algo no anda bien. Pero
este proceso sólo cubre el
descarrilamiento del progra-
ma y no la alteración de las
variables, por ello debemos
saber cómo se realiza la pro-
gramación de un PLC, para
luego explicar cómo se re-
suelve el problema.
Como el sistema menos rui-
doso es aquel que emplea ló-
gica CMOS, en la figura 3
vemos un circuito con entra-
da directa a la compuerta de
un PLC que emplea un con-
ductor común conectado a
masa.
Podríamos decir que es el
sistema menos ruidoso. Aho-
ra bien, si a la entrada del
equipo se conecta el sensor
por medio de un atenuador
que lleve la tensión del sen-
el PLC y un filtro para evitar
señales espúreas, como se
muestra en la figura 4, el sis-
tema es algo más vulnerable
al ruido.
Note que continuamos te-
niendo un conductor común
de tierra.
La figura 5 muestra una al-
ternativa conocida como
“aislación galvánica” que em-
plea un optoacoplador para co-
Este circuito posee mayor
susceptibilidad al ruido que los
anteriores.
En la próxima edición vere-
mos detalles de cómo el ruido
puede interferir con el funciona-
miento del autómata. ✪
 Curso de PLCs
CURSO DE AUTÓMATAS PROGRAMABLES

PLC
LECCIÓN Nº8:

CIRCUITO UNIVERSAL PARA LAS

ENTRADAS DE LOS AUTÓMATAS

T
al como hemos visto en leccio-
nes anteriores, los PLC comer-
ciales pueden operar con en-
tradas y salidas tanto analógicas
como digitales, empleando dife-
rentes tecnologías; sin embargo,
existen configuraciones típicas a
las que el técnico puede recurrir
en más de una oportunidad. En es-
ta sección veremos circuitos para
corriente continua y corriente al-
terna.
Por Horacio D. Vallejo
e-mail: hvquark@ar.inter.net
www.webelectronica.com.ar

INTRODUCCIÓN pueden alimentarse con tensio- en las entradas podemos tener

Un PLC precisa de sensores
que determinen estados en sus
entradas para que pueda “proce-
sar la información” y activar las
salidas correspondientes. Ahora
bien, entre las entradas propia-
mente dichas del PLC y los sen-
sores, pueden haber circuitos
que actúen de interfases, de mo-
do que un problema en una en-
trada no ponga en riesgo la vida
del autómata. Estas interfases
nes de corriente continua o co-
rriente alterna, por lo cual dare-
mos sugerencias para ambos ca-
sos.
CIRCUITO DE ENTRADA PARA
CORRIENTE CONTINUA
Vimos que los autómatas ge-
neralmente disponen de tensio-
nes de 5V, 12V y 24V para ali-
mentar a sus periféricos. Si bien
diferentes circuitos, una buena
solución para esquemas de co-
rriente continua con una ali-
mentación de 24V es la mostra-
da en la figura 1.
En todos los autómatas sen-
cillos la fuente conmutada gene-
ral que opera desde la línea de
220V entrega una salida de 24V
para "auto-alimentar" los circui-
tos de entrada; de modo que no
es necesario armar una fuente

Saber Electrónica Nº 175


externa, de ahí que el sistema se
simplifica.
En el esquema, la resistencia
R EXT es generalmente de
2200Ω (2k2), lo que por ley de
Ohm nos da una corriente de
unos 10mA (descontando apro-
ximadamente 1V de caída en el
opto-acoplador y 1V en bornes
del Led indicador de encendi-
do). Esta corriente es el 50% del
valor máximo que puede circular
por un opto-acoplador clásico y
también por el LED, coinci-
diendo con el criterio recomen-
dado por IEEE. (Comité Inter-
nacional de Ingenieros Electró-
nicos y Eléctricos) para lograr
máxima confiabilidad en el dise-
ño del aparato.
R EXT junto con el capacitor
C EXT forman un filtro pasabajos
con una frecuencia de corte de
1kHz que se encarga de eliminar
la posibilidad de disparo por
señales espurias. Tenga en cuen-
ta que si vamos a considerar
eventos muy rápidos, no podre-
mos utilizar este filtro, debiendo
colocar un esquema conforme a
las circunstancias.
Volviendo al esquema de la
figura 1, el circuito representa el
dispositivo que se colocará en
una entrada cuando el sensor a
tomar en cuenta se alimenta con
una tensión continua de 24V. El
sensor puede ser un simple inte-
Saber Electrónica Nº 175
Curso de PLCs
Figura 1
rruptor (como el mostrado en la
figura) o un circuito que en defi-
nitiva comandará a un interrup-
tor.
El empleo de un optoacopla-
dor “cualquiera” de usos genera-
les y económico, permite aislar
al sensor de la entrada del PLC
y, debido a la configuración cir-
cuital, se puede conectar tanto a
una entrada analógica como di-
gital, ya sea TTL o CMOS.
El diodo conectado en anti-
paralelo protege al opto-acopla-
dor de tensiones inversas, ya que
la especificaciones de los fabri-
cantes las fijan en 3V. En algu-
nos PLC comerciales, D1 apare-
ce luego del capacitor (D1 pro-
tege al circuito de conexiones
inversas).
La corriente en el opto-tran-
sistor es del orden de los 5 mA.
Cuando el opto-transistor se sa-
tura , entre colector y emisor de
dicho transistor habrá una ten-
sión (de saturación) del orden de
1V, de modo tal que al conectar
una resistencia de 820Ω y ali-
mentando al optoacoplador con
5V, se tiene una corriente de
emisor de saturación del orden
de 5mA, lo que resulta un mar-
gen adecuado de saturación.
Como sabemos, cuando el
transistor del opto-acoplador es-
tá saturado, entre colector y
emisor hay una tensión de 1V,
por tal motivo “siem-
pre” el optoacopla-
dor se debe colocar
sobre el lado positivo
de la tensión de ali-
mentación y el resis-
tor limitador de co-
rriente (R IN) debe
conectarse del lado
de emisor.
Esto adquiere relevada im-
portancia cuando trabajamos
con autómatas cuyas entradas
poseen niveles TTL, es decir, si
el nivel de transición es el que
maneja un microcomputador
8751 (lógica TTL), la coloca-
ción del optoacoplador del lado
de masa superaría los 0,8V nece-
sarios “como máximo” para que
un “0” lógico sea considerado
como tal.
Para que se entienda mejor, si
el optoacoplador debe dar una
señal correspondiente a un “0”
lógico, en la familia TTL, el va-
lor de tensión máximo debería
ser 0,8V. En lógica CMOS no
hay problema dado que el “0” es
considerado como tal hasta el
40% de la tensión de alimenta-
ción, lo que significa que con
una tensión de alimentación de
5V, una tensión de 1V es consi-
derada un “0” lógico (hasta 2V
es considerado como “0” lógico).
CIRCUITO DE ENTRADA PARA
CORRIENTE ALTERNA
Muchos PLCs utilizan senso-
res que se alimentan directa-
mente con la tensión de red de
220V e, incluso, la falta de sumi-
nistro de energía es una señal a
tener en cuenta. También hay
que considerar el caso en que no
 Lección Nº 8: Circuito Universal para las Entradas de los Autómatas
contamos con los 24V de co-
rriente continua y para ello, la
opción disponible es una tensión
de corriente alterna de 220V o
de 117V según la red local.
Si nos basamos en el circuito
de la figura 1, ahora sobre la re-
sistencia en serie con el optoa-
coplador (R EXT) debería caer
casi toda la tensión con una co-
rriente de 10mA. Aplicando ley
de Ohm, la resistencia sería de:
220V
R = ————— = 22.000Ω
R = 22kΩ
La potencia en el resistor se-
ría de:
P=VxI=
P = 220V x 0,01A = 2,2W
Esto implica que cada entra-
da consumiría una potencia de
2,2W sólo para limitar la ten-
sión en el optoacoplador. Si tu-
viéramos un PLC de 8 entradas,
estaríamos utilizando más de
17W sólo para transformarlos
en calor, lo que indica que no es
una buena opción.
Para evitar este inconvenien-
te se emplean configuraciones
circuitales diferentes y como
ejemplo podemos dar el circuito
de la figura 2. Aquí, la limitación
de corriente se realiza por un ca-
pacitor, luego del cual se coloca
un puente rectificador que en-
trega la tensión continua nece-
saria para el funcionamiento del
diodo del optoacoplador. Como
en el caso anterior, el capacitor
C EXT cumple la función de fil-
tro de espúreos y hace que la
tensión a la salida del puente se
convierta en continua constante.
El funcionamiento es muy senci-
llo; se coloca un capacitor que
haga que a la frecuencia de la
tensión de red presente una
reactancia equivalente a 22kΩ,
luego, esto nos asegura que la
Figura 2
Figura 3
Saber Electrónica Nº 175
corriente a la salida del puente
tengamos una corriente de
10mA continua.
Si bien tendremos una poten-
cia consumida de 2,2W, ésta no
será activa (será reactiva) y la
potencia no se disipará en calor.
Para la red de 220V y 50Hz
será necesario un capacitor de
0,15µF x 630V de tensión de
trabajo. Para la red de 117V y
60Hz será preciso un capacitor
de 0,068µF x 400V de tensión
de trabajo.
En la figura 3 se muestra un
circuito alternativo en el que se
ha reemplazado el puente de
diodos por un sólo componente.
Sobre este circuito se pueden
realizar las mismas consideracio-
nes que para el circuito anterior.
PARA TENER EN CUENTA
Para evitar o disminuir la in-
sidencia de ruidos e interferen-
cias, se deben tomar
precauciones tales
como protección por
medios de circuitos,
como aislación galvá-
nica, filtros pasabajos,
tomas de tierra en to-
da la instalación y ca-
bles bifilar retorcidos
y mallados, en casos
extremos.
Tomando las debidas
precuaciones y te-
niendo en cuenta que
el microprocesador
del autómata está to-
mando sólo muestras
de lo que sucede con
un sensor, es muy
poco probable que se
reconozca una per-

Fig. 4
turbación. Por ejemplo, si esta-
mos tomando 3.000.0000 de
muestras por minuto y una per-
turbación dura menos de 1ns,
casi seguro que ésta no va a apa-
recer. Sin embargo, esta posibili-
dad no es nula y cuando la deci-
sión que debe tomar el “micro”
del PLC es en base a una señal
memorizada, es posible que una
perturbación modifique las deci-
siones a tomar, brindando una
respuesta errónea.
Se puede aumentar el rechazo
de una perturbación mediante
un diseño adecuado del progra-
ma.
Recordando el concepto de
"scan" y el de memoria imagen
en donde se registran los estados
anteriores de las señales, es posi-
ble “detectar” que algo no anda
bien.
Por ejemplo, durante la eje-
cución del programa una señal
es muestreada durante tres esca-
neos sucesivos (pueden ser más
si se desea aumentar la seguri-
dad) para verificar que todos
poseen el nivel esperado.
Durante el "barrido" del pro-
grama, las sentencias, son leídas
Saber Electrónica Nº 175
Curso de PLCs
A08, que aún no fue excita-
do. En la segunda línea están
completas las condiciones S1
y A07, y se produce la excita-
ción de A08. En la tercera se
ratifica lo del scan anterior.
De esta forma las bobinas
A07 y A08 quedan excitadas
durante la segunda vuelta ó
escaneo y al recorrer la pri-
mera línea del programa por
tercera vez, las condiciones
S1, A07, A08, se cumplen y
así se excita la bobina A09;
que producirá la acción final
después de tres scan consecu-
de arriba hacia abajo y de iz- tivos con presencia del evento
quierda a derecha (vea el circuito S1.
de la figura 4). Si durante este proceso en
En nuestro primer scan a algún momento desaparece S1,
considerar la señal S1 de una en- cae toda la secuencia en ese es-
trada está en cero, se comienza a caneo y no se produce el resulta-
recorrer la línea pero falla la pri- do deseado.
mera condición por lo que la bo- Esto es sólo un ejemplo de
bina A09 y el bit imagen corres- cómo se puede evitar una acción
pondiente no son excitados. indeseada mediante un escaneo
En la segunda línea sucede lo múltiple. Dicho de otra forma,
mismo con A08 y luego con las señales espurias, los ruidos o
A07. Por lo tanto los tres relés las condiciones inestables hacen
auxiliares están desexcitados. que los errores se minimicen si
Pero si se cierra el contacto se toman los recaudos necesarios
externo que excita la entrada y mediante la “adecuada progra-
produce a través del sistema mación”. ✪
operativo la excitación del bit
imagen correspondiente, al em-
pezar a recorrer la primera línea
está la condición inicial S1, pero
falta A07 y A08, y la bobina A09
no se excita. Lo mismo sucede
con la bobina A08. Pero en la
tercera línea las condiciones del
programa son suficientes para
excitar la bobina A07.
Al volver a recorrer el pro-
grama, en el segundo scan, esta
bobina está excitada pero no es
suficiente junto a la presencia de
S1 para excitar a A09, pues falta
 Curso de PLCs
CURSO DE AUTÓMATAS PROGRAMABLES

PLC
LECCIÓN Nº9:

CARACTERÍSTICAS DE LOS PLCS COMERCIALES

Y EQUIPOS DE PROGRAMACIÓN

E
n este curso hemos dado los les son las características que los
aspectos generales que ha- fabricantes brindan sobre sus equi-
cen a los autómatas progra- pos.
mables. A partir de este momento
nos dedicaremos a explicar cómo
se programa un PLC, para ello, en Por Horacio D. Vallejo
esta lección veremos qué equipos e-mail: hvquark@ar.inter.net
se precisan para esta tarea y cuá- www.webelectronica.com.ar

n las primeras lecciones de Vimos que existen Autómatas A partiur de la próxima lección

E este curso hemos dado as-

pectos generales que hacen
a los autómatas programables. Sa-
bemos, por ejemplo, que estos
equipos poseen una unidad de
control central y sistemas de en-
tradas y salidas para comunicarse
con el exterior. También hemos
dicho que tanto las entradas como
las salidas pueden manejar dife-
rentes tecnologías con el objeto
de realizar un determinado proce-
so.
comerciales para ser aplicados di-
rectamente a la industria pero
también publicamos el esquema
completo de un PLC de 8 entra-
das y 8 salidas.
Ahora debemos encarar la “di-
fícil tarea de programación” pero
para ello, primero veremos qué
equipos son necesarios para pro-
gramar un PLC comercial y cuá-
les son las características que nos
brindan los fabricantes de estos
equipos.
veremos entonces cómo son los
pasos a seguir para desarrollar
diagramas de flujo con el objeto
de aprender a programar un PLC.
EQUIPOS DE PROGRAMACIÓN
El equipo de programación de
un PLC debe proporcionar el
medio para que puedan grabarse
en la memoria las instrucciones
que definen las secuencias de con-

Saber Electrónica

trol del equipo, en un lenguaje
explícito (esquemas de contactos,
bloques funcionales, ecuaciones de
Boole, etc.), que no es directa-
mente interpretable por el proce-
sador.
A diferencia de lo que ocurre
en una computadora, el trabajo de
producción del programa se reali-
za en un procesador y la ejecución
del mismo es tarea de otro µP.
Precisamente, la programación se
realiza en la Unidad de Programa-
ción y la ejecución del programa
se lleva a cabo en la Unidad de
Proceso Central del autómata.
El equipo de programación
puede producir códigos de ins-
trucciones directamente ejecuta-
bles por el procesador central o
bien un código intermedio, que
será interpretado por un programa
residente en el procesdor central.
Este es el caso de los fabrican-
tes que ofrecen procesadores con
distintas capacidades, basados en
diferentes microprocesadores, pe-
ro que emplean el mismo equipo
de programación para todos ellos.
Un equipo de programación debe
realizar las siguientes tareas:
1) La programación del autó-
mata mediante la introducción
de las instrucciones, ya sea en la
memoria del procesador o en
una memoria específica del equi-
po de programación. Luego debe
visualización del programa en
memoria, realizar la modifica-
ción y edición del programa y
hasta detectar los errores de sin-
taxis o formato.
2) Realizar un back-up de todo
el proceso que lleva a cabo el au-
tómata.
3) Visualizar y verificar la diná-
mica del programa.
Saber Electrónica
Curso de PLCs
4) Visualizar los códi-
gos de error en el siste-
ma.
5) Realizar tareas de
mantenimiento tendien-
tes a corregir posibles
averías.
Para realizar la pro-
gramación se suelen em-
plear consolas específicas
que no son más que
computadoras tipo PC con teclado
y pantalla, construidas de forma
robusta para poder ser empleadas
en el lugar de trabajo. En general
disponen de un dispositivo de ar-
chivo de los programas, en cinta o
disco, y de salida a impresora para
poder obtener listados del progra-
ma.
Las más modernas poseen la
capacidad de realizar determinadas
funciones como las operaciones de
edición, análisis de secuencias de
E/S, acceso a la memoria de datos,
etc. Cabe aclarar que existen ter-
minales de programación que me-
diante técnicas de CAD permiten
la programación directa de circui-
tos eléctricos en formato DIN.
Con el objeto de reducir cos-
tos, los diseñadores han desarro-
llado componentes de intercone-
xión y paquetes de programas que
permiten que se emplee una com-
putadora PC cualquiera como ter-
minal de programación.
Los autómatas comerciales
pueden trabajar en forma autóno-
ma, es decir, sin estar conectados
al procesador; así la programación
y edición pueden desarrollarse en
áreas de oficina, y posteriormente
se puede realizar una transferencia
de información a la memoria del
Autómata en la fábrica.
La conexión de la Unidad de
Figura 1
programación a la Unidad Central
se hace mediante un enlace serie
(RS-232C o RS-422).
Otra alternativa es el uso de
pequeños terminales tipo calcula-
dora de sobremesa, que ofrecen la
mayoría de operaciones de progra-
mación, edición, visualización y
acceso a datos del programa. La
figura 1 muestra un “microautó-
mata” con su terminal para cone-
xión con la Unidad de Programa-
ción mientras que en la figura 2 se
puede ver un PLC de mejores
prestaciones que también posee su
unidad de programación y visuali-
zación.
Un programador tipo calcula-
dora (como puede ver en la figura
3), dispone de un teclado de ins-
trucciones y un numérico y un pe-
queño display en el que se visuali-
za el programa, instrucción por
instrucción, o en otros más capa-
ces se visualiza un grupo de ins-
trucciones o un circuito lógico.
CARACTERÍSTICAS DE PLCS
COMERCIALES
Son muchos los faricantes de
autómatas, entre los que podemos
nombrar Omron, Dadac, Honey-
well, Square, etc.
Todos ellos suelen dar caracte-
 Lección Nº 9: Características de los PLCs y Equipos de Programación
Figura 2
rísticas de sus equipos, por ejem-
plo, el autómata de la figura 1 po-
see las siguientes características:
• Micro PLC de altas presta-
ciones y conforme a las directivas
CE.
• Funciones: contadores de al-
ta velocidad, control de sincronis-
mo, control análogico, etc.
• Comunicaciones Host Link
con ordenador personal vía RS-
232C y RS-422.
• Enlaces punto a punto con
otros PLCs.
• Juego de Instrucciones: 79
instrucciones.
Tabla 1
Figura 3
• Capacidad de Programación:
2.048 palabras.
• Nº max. de puntos de E/S:
100 puntos.
• Velocidad de proceso: 0.72 a
16.2 µs instrucción.
Los equipos de la figura 2, mo-
delos “CPM1”, poseen las siguien-
tes características:
• Micro PLC de altas presta-
ciones y conforme a las directivas
CE.
• Funciones: contadores de al-
ta velocidad, control de sincronis-
mo, control analógico, etc.
• Comunicaciones Host Link
Saber Electrónica
con ordenador personal vía RS-
232C y RS-422.
• Enlaces punto a punto con
otros PLCs.
• Juego de Instrucciones: 79
instrucciones.
• Capacidad de Programación:
2, 048 palabras.
• Nº máx. de puntos de E/S:
100 puntos.
• Velocidad de proceso: 0.72 a
16,2µs instrucción.
En la tabla 1 se dan los valores
nominales correspondientes a las
características generales de algu-

Tabla 3
nos modelos de Omron. Cabe
aclarar que el fabricante aclara que
los componentes internos pueden
sufrir desperfectos si se repiten va-
rias veces los ensayos de resisten-
cia de aislamiento con los termi-
nales LG y GR conectados.
En la tabla 2 se dan las dimen-
siones de los bastidores y en la ta-
bla 3 las características que hacen
al area de programación.
Las unidades de E/S de alta
densidad disponen de 32 puntos
de entrada o de salida, mientras
que las unidades de E/S mixtas
disponen de 16 puntos de entrada
y 16 de salida más una serie de
funciones especiales descritas a
continuación (vea la tabla 4).
Entradas rápidas
La función de entrada de res-
Saber Electrónica
Curso de PLCs
Tabla 2
puesta rápida permite leer con to- superior que el tiempo mínimo se-
tal seguridad señales de impulsos leccionado puede afectar al pro-
de corta duración, tales como las grama durante la siguiente ejecu-
procedentes de fotomicrosensores. ción.
Operación y diagrama de tiempos Entradas dinámicas
Con unidades de E/S estándar, Las unidades de E/S mixtas lis-
una entrada debe estar en ON du-
rante el periodo de refresco de
E/S para que pueda ser leída por
el PLC. Las señales de entrada de
menor duración pueden perderse a
no ser que se produzcan durante
el refresco de E/S. Con las unida-
des de E/S de alta densidad lista-
das anteriormente, se utiliza un
buffer de entrada rápida para rete-
ner señales de entrada de duración
1 ms ó 4 ms (seleccionable) para
que puedan ser leídas en el área de
IR en el siguiente refresco de E/S.
Cualquier impulso que sea igual o
 Lección Nº 9: Características de los PLCs y Equipos de Programación
Tabla 4
Tabla 5
tadas en la tabla 5 se pueden utili-
zar para entrada dinámica de 128
puntos. Cablear señales de entrada
de hasta 36 dígitos, significa que
se pueden introducir al PLC en-
tradas de teclado, décadas de se-
lección, etc.
Operación en modo de entrada di-
námico
Con entradas dinámicas, las se-
ñales de datos DATA0 a DATA15
se combinan con señales de strobe
STB0 a STB15 para reducir el ca-
bleado y aumentar considerable-
Tabla 6
mente la capacidad de entrada.
Por ejemplo, cuando STB0 está en
ON, como se muestra a continua-
ción, los datos deberían leerse de
DATA0 a DATA7 y el estado de
los interruptores A a D deberían
reflejarse en bits 00 a 03 del canal
1n0, donde n es el número de la
unidad de E/S especial.
Salidas dinámicas
Las unidades de E/S de alta
densidad listadas a continuación se
pueden utilizar para salida dinámi-
ca de 128 puntos, reduciendo con-
Saber Electrónica
siderablemente las necesidades de
cableado para dispositivos de sali-
da de múltiples dígitos. Con sali-
das dinámicas, las señales de datos
DATA0 a DATA15 se combinan
con señales de strobe STB0 a
STB15 para reducir cableado y
aumentar considerablemente la ca-
pacidad de salida. El dispositivo de
salida debe ser capaz de recibir se-
ñales dinámicas.
Por último, en la tabla 6 el fa-
bricante indica la tecnología em-
pleada para el sistema E/S para ca-
da modelo. ✪
 Curso de PLCs
CURSO DE AUTÓMATAS PROGRAMABLES

PLC
LECCIÓN Nº10:

EL LENGUAJE DE PROGRAMACIÓN

E
n los artículos publicados has-
ta la fecha ha quedado esta-
blecido que en un PLC se rea-
liza el intercambio permanente de
información entre el proceso y el
sistema de control (magnitudes y
acciones físicas), que tienen lugar
a nivel del sistema de entradas-
/salidas. A su vez existe una inte-
racción entre el operador y el sis-
tema de control para el estableci-
miento de pasos a seguir, para
modificar sentencias de control
manual, para la obtención de in-
formación de las variables del pro-
ceso, etc. Todo intercambio de in-
formación precisa de una codifi-
cación del mensaje que sea com-
prensible, tanto para quien da la
orden como para quien la recibe;
esta codificación constituye un
"lenguaje" y de este tema nos ocu-
paremos en adelante.
Por Horacio D. Vallejo
e-mail: hvquark@ar.inter.net
www.webelectronica.com.ar

e denomina lenguaje de pro- información que se requiere del los recursos de la Unidad de Con-

S gramación, a todo intercam-

bio de información codificada
que implique un mensaje que sea
comprensible, tanto para quien da
la orden como para quien la recibe
y establece un medio sencillo, pero
suficientemente preciso, para que
el programador pueda especificar
la secuencia de tratamiento de la
sistema de control.
El lenguaje de programación
no asegura la ejecución de las se-
cuencias especificadas por el pro-
gramador ya que puede crearse un
lenguaje muy claro pero que sirve
de muy poco si no es coherente
con las necesidades del autómata,
es decir, si no es capaz de explotar
trol con la que se establece el diá-
logo.
El lenguaje de programación
que vayamos a utilizar en un PLC
se debe caracterizar por responder
en forma clara a los problemas de
automatización para los que se di-
señó la CPU (Unidad Central de
Proceso), y debe ser coherente con

Saber Electrónica

las capacidades de ésta.
Se denomina “programa” a un
conjunto de sentencias definidas
por el lenguaje de programación,
que son convenientemente ordena-
das para definir una tarea a efec-
tuar por la Unidad Central de Pro-
ceso.
Para que un PLC comercial tra-
baje normalmente, generalmente
posee un conjunto de programas
residentes (firmware), que se sumi-
nistran con el propio dispositivo.
Estos programas deben establecer
las condiciones de trabajo de los
componentes de entrada y salida
del sistema, ejerciendo funciones
de vigilancia sobre éstos para lo-
grar el correcto funcionamiento del
equipo. También tiene que seguir
las secuencia de proceso y ejecutar
las directivas especificadas en el
programa de aplicación.
Para ello se debe definir el pro-
grama llevando a cabo una “meto-
dología de programación” gene-
ralmente con el empleo de los de-
nominados diagramas de flujo (te-
ma del que nos ocuparemos más
adelante). Una vez definido el pro-
grama, el programador las transcri-
birá en forma de instrucciones de
acuerdo con el lenguaje de progra-
mación, asociando a cada tarea
(instrucción o sentencia) la corres-
pondiente identificación de las va-
riables de entrada y salida, las va-
riables internas y los registros de
trabajo correspondientes.
Dicho de otra forma, primero
tenemos que saber “qué es lo que
debe hacer el autómata”, luego
definir un diagrama coherente que
explique justamente lo que debe
hacer y luego se deberá escribir el
programa en un lenguaje de usua-
rio utilizando cualquier sistema de
programación, acorde con el PLC
Curso de PLCs
con que estamos trabajando.
Una vez escrito el programa. Se
lo debe grabar en la memoria del
Autómata para lo cual se precisa un
equipo de programación. En la
memoria del Autómata se almace-
nan las instrucciones en forma de
códigos binarios, o lenguaje de má-
quina, que es el único capaz de ser
interpretado por el procesador de
la Unidad Central. Es decir que el
Equipo de Programación debe
“traducir o compilar” las instruc-
ciones del programa escrito por el
programador en un lenguaje de có-
digo binario o lenguaje de máqui-
na.
Esto quiere decir que el Equipo
de Programación debe realizar dos
tareas a saber:
1) Debe traducir las instrucciones
del lenguaje de programación a len-
guaje de máquina (códigos binarios).
2) Debe grabar el lenguaje de má-
quina en la memoria del PLC.
Para llevar a cabo la primer ta-
rea primero realiza un análisis de la
sintaxis o formato del programa
para poder generar un código in-
termedio. El código intermedio es
un “programa intérprete” que es-
tá almacenado previamente en la
memoria, para interpretar esos có-
digos y traducirlos al código má-
quina.
En conclusión, podemos decir
lo siguiente:
El lenguaje de programación
de un autómata es un lenguaje es-
pecializado para resolver determi-
nados problemas, dado que el PLC
es un dispositivo programable
orientado a entradas y salidas.
Para programar un PLC hace
falta un conjunto de instrucciones
único, aunque la forma de esas ins-
trucciones pueda variar en función
del origen del equipo y del tipo de
lenguaje que se emplee. Ahora
bien, cuando el programador reali-
ce su trabajo, puede que no sepa en
qué autómata se va a utilizar, inclu-
so hasta es posible que no sepa na-
da de control de sistemas y, por
otra parte, el técinco encargado del
área de control es posible que no
sepa nada de programación, sin
embargo, es posible ensamblar lo
hecho por el programador con el
circuito establecido por el técnico.
Dependiendo de la capacidad
de la CPU, el autómata podrá in-
terpretar las instrucciones y tradu-
cirlas a un lenguaje propio. Ade-
más, en función de la tecnología
disponible y de las nuevas aplica-
ciones de los PLC, el conjunto de
instrucciones se va ampliando con
nuevas sentencias, específicas de
esas nuevas áreas de control, deno-
minados lazos de regulación PID.
Cuando se va a realizar un pro-
grama el programador tiene en
cuenta que existen distintos tipos
de instrucciones ya que no es lo
mismo ejecutar una sentencia de
temporización que una manipula-
ción de datos con el objeto de to-
mar una decisión.
En el conjunto de instrucciones
del PLC se pueden considerar los
siguientes grupos:
- Instrucciones que hacen referen-
cia a funciones lógicas.
- Instrucciones de temporización.
- Instrucciones aritméticas.
- Instrucciones que permiten el
manejo y la transferencia de datos.
- Instrucciones de control del ciclo
de ejecución.
- Instrucciones de comunicación.
Saber Electrónica
 Lección Nº 10: El Lenguaje de Programación
Figura 1
Una instrucción es una senten-
cia que debe llevar a cabo la CPU
de acuerdo a determinadas varia-
bles, asi tenemos los siguientes ti-
pos de variables:
- Variables de entrada y salida dis-
cretas (todo-nada).
- Variables de entrada y salida nu-
méricas.
- Variables internas o auxiliares
(que son siempre binarias, dado que es
el lenguaje que entiende el procesador).
- Variables internas numéricas
(que a su vez serán compiladas dentro
del procesador).
A cada variable, la instrucción
le debe asociar la correspondiente
"dirección" de una E/S (entrada-
/salida) o de un registro.
Las instrucciones que hacen re-
ferencia a funciones lógicas defi-
nen, en el lenguaje empleado, los
operadores lógicos booleanos: Y
(AND), O (OR) e inversión (NO).
Algunos PLC permiten otras ope-
raciones lógicas como la O-Exclu-
Saber Electrónica
siva. Estas instrucciones permiten
la resolución de los tratamienos de
información correspondientes a
procesos lógicos secuenciales, me-
diante la implementación de las
funciones lógicas o ecuaciones de
Boole.
Las instrucciones de tempori-
zación hacen uso de una variable
temporizada, que adquiere el esta-
do de una variable de control (esta-
do 0 o 1) transcurrido un tiempo t
preestablecido.
Por ejemplo, cuando una varia-
ble temporizada adquiere el estado
lógico “1” de la variable de control,
luego de un retardo t, se trata de
un temporizador con retardo en la
activación lo que significa que una
vez recibida la orden se deberá es-
perar un tiempo t definida por la
variable para que la misma tome
un estado lógico “1”.
Ahora, si partimos del estado
“1” la variable temporizada alcan-
za el estado “0” de la variable de
control con un retardo t, tenemos
un temporizador que se desacti-
vará luego de un tiempo t de re-
cibida la instrucción. Es posible
encontrar instrucciones de tem-
porización con otra señal de con-
trol adicional que les permite ac-
tuar como “acumuladores de
tiempo”; en este caso actúa como
un cronómetro con control
"start/stop" y control de puesta a
cero.
Por ejemplo, en el sistema de
riego automático de un campo, ca-
da X horas se empleará esta ins-
trucción (lógicamente también se
tomarán en cuenta otras variables
como humedad del suelo, por
ejemplo). En esta ocasión, la varia-
ble que actúa como "start/stop" es
la variable que activa la válvula de
apertura del sistema de riego.
En la figura 1 se puede apreciar
un diagrama de tiempo que explica
estos procesos. X es una variable
temporizada; Y representa un re-
tardo en la activación y Z un retar-
do en la desactivación.
Dentro de este juego de ins-
trucciones también se encuentran
aquellas que hacen referencia a
“cuentas particulares” por ejemplo,
que una variable se ponga a “0”
luego de n cuentas del ciclo de re-
loj. Se dice que son funciones en
las que la variable de salida Y ad-
quiere el estado 1, cuando han te-
nido lugar n transiciones de “0” a
“1” del estado de la variable de
conteo X. Normalmente, para que
las transiciones sean contabilizadas,
es preciso que la variable de con-
trol V (validación y puesta a cero)
permanezca en el estado “1”. Vea
en la figura 2 cómo responde una
variable cuando está “asociada” a
una acumulación de tiempo.
También hay instrucciones de
conteo que permiten la función
contador/descontador (UP-
/DOWN); en este caso hay dos va-
 Curso de PLCs
donde se encuentre el número A,
Figura 2 otro donde se encuentre el B y un
tercero donde se almacenará el re-
sultado (que puede ser alguno de
los dos anteriores, en cuyo caso se
perderá el número anterior).
En el programa, la instrucción
se completa con una señal de con-
trol u orden de ejecución; algunos
equipos permiten programar ins-
trucciones con operaciones múlti-
ples, es decir, la variable destino
adquiere el valor resultante de ope-
raciones aritméticas distintas entre
más de dos operandos.
En equipos de prestaciones su-
periores hay instrucciones de cálcu-
lo, como la extracción de la "raíz
cuadrada", operaciones matemáti-
cas complejas, y el empleo de nota-
ción en coma flotante, para aumen-
riables, X de conteo y X' de des- y división (/). En estas instruccio- tar la precisión de los cálculos.
cuento. Esto es muy útil en un sis- nes, se especifica una variable nu- Las instrucciones que permiten
tema de control de existencia en la mérica de destino de la operación el manejo y la transferencia de da-
que es preciso que se dé una alerta que tiene lugar entre otras dos va- tos trabajan con variables numéri-
cuando un determinado suministro riables numéricas llamadas regis- cas o contenidos de los registros de
se está por acabar, pero que es po- tros. Así, si desea sumar un número datos. Entre ellas hay que conside-
sible que un operador “cargue” di- A con otro B habrá un registro rar las funciones de comparación
cho suministro antes de que
se dé dicha alarma (y por
supuesto el sistema debe
contabilizar la nueva exis-
tencia). En la figura 3 se
muestra lo explicado, aquí
hemos supuesto que la va-
riable Up/Down cuenta o
descuenta pulsos mientras
existe una variable X pero
ésta puede no existir y la va-
riable X siempre estará o
bien contando o bien des-
contando hasta que llegue a
la cuenta que le permita
cambiar de estado su salida.
Las instrucciones arimé-
ticas involucran las opera-
ciones básicas: suma (+),
resta (-), multiplicación (X) Figura 3

Saber Electrónica
 Lección Nº 10: El Lenguaje de Programación
de variables numéricas, funciones
de conversión del código de repre-
sentación de la variable (binario,
BCD, etc.), funciones con operado-
res lógicos a nivel de registro
(AND, OR, etc.) y funciones de ro-
tación o desplazamiento de la in-
formación (bits) en un registro o
grupo de registros.
En el tratamiento de variables
numéricas muchas veces es preciso
“comparar” dichas variables con
“listas” de datos o grupos de datos,
que deben ser distintos en función
de la secuencia que se esté ejecu-
tando, o del valor de otra variable
discreta o numérica.
Para esto es necesario disponer
de instrucciones que permiten tras-
ladar o copiar, uno o varios datos
contenidos en la memoria de datos
a otros registros de la misma me-
moria, o a un conjunto de variables
numéricas; éstas son las instruccio-
nes de transferencia que operan a
nivel de registro o grupo de regis-
tros y con variables numéricas in-
ternas, de entrada o de salida.
Las instrucciones de control
permiten “alterar” la ejecución se-
cuencial del programa, mediante
saltos condicionales a otras subpar-
tes del programa, o mediante el
“salto” a las denominadas subruti-
nas.
Utilizando estas instrucciones se
puede optimizar el tiempo de eje-
cución del programa, atendiendo a
la resolución de ciertas instruccio-
nes sólo cuando es necesario.
Por último, las instrucciones de
comunicación permiten la transfe-
rencia de información entre dos o
más Controladores Lógicos, por
medio del enlace a través de un ca-
nal de comunicaciones serie. En es-
te caso se reservan determinadas
zonas de la memoria del autómata
para recibir y transmitir datos al
exterior.
También es posible constituir
redes de comunicaciones, en las
que el acceso a la memoria de datos
es prácticamente libre.
Para las instrucciones de comu-
nicación es necesario especificar
parámetros tales como, número de
datos a transmitir, dirección del
primer registro en origen y direc-
ción del primer registro en desti-
no, identificación de los lugares de
comunicaciones, velocidad de
transmisión, control de la transfe-
rencia de datos, etc.
En una comunicación de este ti-
po existen dos tipos de instruccio-
nes: lectura de datos de otro proce-
sador, y escritura de datos en otro
procesador, y para llevar a cabo es-
tas tareas normalmente se cuenta
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comunicaciones”. ✪

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 Curso de PLCs
CURSO DE AUTÓMATAS PROGRAMABLES

PLC
LECCIÓN Nº11:

LENGUAJE DE CONTACTOS Y
LENGUAJE LITERAL

E
s indudable que cada diseña-
dor empleará una forma per-
sonal para “programar” el au-
tómata que está creando, incluso
cada fabricante de equipos co-
merciales establece un lenguaje
de programación propio. Sin em-
bargo, se puede considerar que
existen dos formas definidas para
definir un proyecto (lenguaje). En
esta nota nos encargaremos del
tema.
Por Horacio D. Vallejo
e-mail: hvquark@ar.inter.net
www.webelectronica.com.ar

uando un proyectista debe reales, a los efectos de aprender Cada símbolo está identificado

C dejar por escrito las funcio-

nes y características que
posee el PLC que ha creado, bási-
camente emplea uno de los dos si-
guientes lenguajes:
1) lenguaje de circuitos de contac-
tos;
2) lenguajes literales.
Veamos entonces en qué se di-
ferencian unos de otros para luego
establecer ejemplos con circuitos
una metodología de programación.
LENGUAJE DE ESQUEMA DE
CONTACTOS
Un proyecto expresado en este
lenguaje constituye el denominado
“Ladder diagram” o circuito maes-
tro. Se trata de un lenguaje gráfico
que emplea símbolos para repre-
sentar contactos, relés, registros,
etc.
con la dirección de una variable de
entrada o salida de modo que se
los puede combinar conveniente-
mente para definir una condición
que fije el estado de una variable
de salida. Dicho de otra forma, da-
das una o más variables, mediante
símbolos se establecen condiciones
que definen el estado de una sali-
da.
Los símbolos empleados deben
seguir normas internacionales de
forma que un plano pueda ser in-

Saber Electrónica

Tabla 1
-] [- Contacto NA
-] \ [- Contacto NC
-( )- Salida (variable discreta de salida)
-(+)- Operación suma de contenido de registros
-] CMP< [- Comparación (menor que)
-] GET [- Lectura del valor (dato) de un registro
-( JSB )- Salto a subrutina
-( TON )- Temporizador
terpretado por cualquier especialis-
ta. Se puede utilizar la convención
americana según normas NEMA
para la representación de esquemas
eléctricos. Esta norma establece un
lenguaje que expresa las secuencias
de control de forma gráfica similar
a la empleada en la tecnología ca-
bleada de relés.
Las funciones básicas se expre-
san mediante combinaciones de
símbolos como los mostrados en la
tabla 1. Note el empleo de símbo-
los que poseen operaciones literales
que describen una función (suma,
lectura de un valor, temporización,
etc.).
En la figura 1 hemos reproduci-
do el esquema de un autómata en
base a un lenguaje de contactos.
A, B, C y D representan con-
tactos normal abiertos (NA), es de-
cir, variables discretas que pondrán
en marcha la operación que se de-
sencadena en la línea de la que for-
man parte.
Por ejemplo, si se activa el con-
tacto A, entonces se compara el va-
lor almacenado en el registro A
con el del registro V, luego si A>V,
entonces se activa la salida B.
Cada una de las cuatro líneas
del diagrama de la figura 1 perte-
necen al mismo autómata, de for-
ma tal que si ahora se activa el con-
tacto o variable B (segunda línea)
Curso de PLCs
gura 1 representa una operación de
comparación que desencadena una
acción de control sobre una o va-
rias variables discretas de salida.
El esquema de contactos permi-
te la programación de secuencias
de una cierta complejidad, pero
muchas veces el gráfico se compli-
ca, especialmente cuando se deben
realizar muchas operaciones, para
simplificar el esquema se introdu-
cen instrucciones que manejan da-
se realiza la suma del contenido de tos y registros; pero en todos los
los registros B y W, almacenando casos, las variables discretas de
el resultado en el registro H. control de estas funciones (expresa-
Si se activa el contacto C, se ve- das en bloque) continúan graficán-
rifica el valor de los registros C y dose en símbolos de contactos.
X, de forma tal que si éstos son En la figura 2 podemos apreciar
iguales se acciona la salida F. Por cómo se representa una instrucción
último, si el
contacto D está
cerrado, se
compara el va-
lor del registro
D con el del re-
gistro Z de ma-
nera que si D<Z
se accionará la
salida G.
Esto quiere
decir que el es-
quema de la fi- Figura 2
Figura 1
Saber Electrónica
 Lección Nº 11: Lenguaje de Contactos y Lenguaje Literal
Figura 3
Figura 4
en formato de bloque. Dos varia-
bles discretas pueden incidir sobre
una misma salida ya que con la ac-
tivación de cualquiera de ellas se
procede a sumar las cantidades al-
macenadas en dos registros para
guardar el resultado en un tercer
registro.
Hasta se puede indicar el estado
de desborde.
Se confirma que el formato de
bloques permite agrupar en una
sola instrucción varias opciones
funcionales, tal como queda repre-
sentado en el símbolo de la figura
3; en este caso en el bloque funcio-
Saber Electrónica
nal se especifican una serie de va-
riables. Por ejemplo, si la línea de
RESET está en “0” (bloque habili-
tado) y hay una validación en la lí-
nea de Inicio/Parada, entonces co-
mienza a funcionar un temporiza-
dor interno.
En el registro DESTINO está
el valor del tiempo transcurrido o
acumulado, mientras que en el re-
gistro de REFERENCIA está al-
macenado el valor que debe alcan-
zar la base de tiempo para activar
la salida de HABILITACION.
El bloque “temporizador" grafi-
cado permite seleccionar la base de
tiempos TB, es decir, el rango y
precisión del temporizador; de he-
cho el temporizador no es otra co-
sa que un contador que cuenta los
impulsos de un generador o reloj
interno del PLC y la base de tiem-
pos permite seleccionar la frecuen-
cia de ese generador. El bloque
proporciona dos salidas de forma
que una está activada cuando se al-
canza el tiempo preseleccionado
(HABILITACION), desactivándo-
se la otra que está activada mien-
tras el temporizador temporiza y
no se ha alcanzado el valor de refe-
rencia.
 Curso de PLCs
o de nemónicos. Por ejemplo,
Tabla 3 – Lenguaje booleano típico En la tabla 2 se representa un
conjunto de instrucciones con las
Instrucción Descripción que se construye el programa de
(Nemónico) un microcontrolador PIC, mien-
ADD Suma tras que en la tabla 3 podemos
AND Función lógica Y ver algunas instrucciones de un
AND NOT Función lógica NO Y lenguaje booleano empleado en
AND LD Función lógica Y condicionada autómatas.
BCD Convertidor binario a BCD Por ejemplo, una variable de sa-
BIN Convertidor BCD a binario lida cuyo estado responde a la
CMP Comparación de variables numéricas ecuación de Boole:
CNT Contador
JME Retorno o fin de salto Z1= Y1 + (X1 . X2)
JMP Salto condicional
LD Variable de función lógica Esta ecuación se transcribirá en
LD NOT Variable de función lógica negada lenguaje nemónico de la forma
MOV Transferir datos entre registros mostrada en la tabla 4.
OUT Variable de salida En general podemos decir que
SUB Resta habrá tantos lenguajes como equi-
END Fin de un programa pos e, incluso, diferentes versiones
para distintos desarrollos tecnoló-
Como puede apreciar, el esque- dio literal para la transcripción di- gicos de un PLC.
ma de contactos es un lenguaje que recta de las ecuaciones de Boole o Los lenguajes basados en el es-
facilita una tarea de programación, funciones lógicas que definen una quema de contactos (ladder dia-
dado que en él se expresa clara- secuencia de control. gram) se hallan preferentemente en
mente qué es lo que se quiere lo- Para aquellos que están acos- los equipos de fabricación america-
grar. tumbrados a realizar tareas de pro- na, mientras que los europeos han
En la figura 4 se muestra el blo- gramación, este tipo de lenguajes desarrollado los lenguajes literales,
que que representa una transferen- representa la transcripción de sen- como evolución de las ecuaciones
cia de datos, en este caso, en una tencias acordes con el set de ins- de Boole y los lenguajes de bloques
sola instrucción o símbolo se esta- trucciones que va a manejar el au- funcionales.
blece que cuando llega la instruc- tómata que describen funciones de Podemos decir entonces que lo
ción de transferencia a través de suma, carga de registros, operacio- que se define con cada lenguaje
una línea de control, se produce el nes lógicas AND, OR, etc. particular es una ecuación booleana
traspaso de información desde un Es por esto que el lenguaje que expresa la condición de estado
registro ORIGEN a un registro boolenao o literal se denomina de una variable de salida del siste-
DESTINO. también de lista de instrucciones ma. ✪

Tabla 4 – Ejemplo de aplicación del lenguaje Booleano.

LENGUAJES LITERALES
Instrucciones Descripción
Estos lenguajes describen “di-
rectamente” o en forma literal las
LD X1 Cargo X1
ecuaciones que permiten que se lle-
AND X2 Hago Operación AND con X2
ve a cabo una operación y reciben
OR Y1 Al resultado hago operación lógica OR con Y1
el nombre de lenguajes “boolea-
OUT Y1 El resultado lo envío a la variable Z1
nos” ya que proporcionan un me-

Saber Electrónica
 Curso de PLCs
CURSO DE AUTÓMATAS PROGRAMABLES

PLC
LECCIÓN Nº12:

EL LENGUAJE LADDER
PRIMERA PARTE

L
os controladores lógicos progra-
mables son controladores electró-
nicos digitales aparecidos a co-
mienzos de los 70 para reemplazar a
los circuitos de relés electromecáni-
cos, interruptores y otros componen-
tes utilizados para el control de los
sistemas de lógica combinacional. El
uso de un lenguaje de programación
con una estructura o representación
similar a la de los arreglos de releva-
dores en escalera (diagramas de es-
calera), fue una buena elección para
“construir programas” que manejen a
estos dispositivos, ya que facilitó el
entrenamiento de los operadores que
ya conocían estos diagramas. Así, el
primer lenguaje de programación
para PLC's, considerado de bajo ni-
vel, fue el "Lenguaje LADDER o de Es-
calera". Aún hoy se utiliza este len-
guaje, así como el "lenguaje Boolea-
no" que se basa en los mismos princi-
pios del álgebra booleana. Este últi-
mo utiliza nemónicos (AND, OR, NOT,
NAND, etc.) enteramente equivalen-
tes al Lenguaje de Escalera. En este
capítulo hablaremos de los principios
de programación LADDER.
Por Horacio D. Vallejo
e-mail: hvquark@ar.inter.net
www.webelectronica.com.ar

INTRODUCCIÓN
En todo proceso industrial existe
una secuencia de operaciones en
las que las variables del proceso
(temperatura, humedad, nivel de un-
líquido, tiempos, etc.) están defini-
dos para obtener resultados espera-
dos.
Los procesos industriales requie-
ren algún tipo de programa de coor-
dinación, supervisión o control, lo
cual hace necesario un proceso de
automatización de estas funciones
que se pueden llevar a cabo de mu-
chas formas. Hace sólo un par de
décadas este proceso requería una
secuencia de operación en base a
relés que comandaban módulos de
control de variables continuas y ta-
bleros indicadores, estos indicado-
res le decían al operador lo que de-
bía hacer, es decir, el sistema era
semiautomático. Si se debía modifi-
car el proceso de control por algún
motivo, normalmente esto requería
un desembolso importante de dinero
y realizar el cambio podría demorar-
se bastante.
Para atender a los sistemas que
precisaban cambios constantes, se
pensó en un sistema donde las va-
riables pudieran ser gobernadas
mediante el accionamiento de relés,
levas, o algún otro mecanismo.
Es evidente que con el avance

Saber Electrónica

de la tecnología, es posible realizar
modificaciones con el simple coman-
do a través del teclado de una com-
putadora, con lo cual es posible rea-
lizar el sensado de contactos, actua-
ción de relés y contactores, conteo
de variables, temporización, proce-
samiento de señales continuas, etc.
El uso de una computadora per-
mite cambiar la funcionalidad del
control del proceso si más que cam-
biar el programa, pues los elementos
“clásicos de control del sistema” ta-
les como relés, temporizadores, etc.,
se definen dentro del programa inter-
no de la computadora que ahora rea-
liza el control del proceso industrial.
Es más, muchas veces las modi-
ficaciones son tantas que es preciso
aumentar la capacidad del sistema y
en ese caso sólo se puede expandir
el hardware para cumplir con las
nuevas exigencias.
La “computadora” o mejor dicho:
“el sistema de control computariza-
do” debe ser programable con facili-
dad por los técnicos que suelen ope-
rar el sistema y, además, se debe
poder disponer de todos los compo-
nentes de control sin demoras y con
bajo costo.
En los sistemas de lógica combi-
nacional, el estado de una salida
queda determinado por el estado de
una cierta combinación de entradas
sin importar la historia de éstas. Los
PLC's resultaron muy prácticos ya
que, a diferencia de los antiguos cir-
cuitos pueden ser reprogramados en
proceso, ocupan muy poco espacio,
consumen poca potencia, poseen
sistemas de auto-diagnóstico y tie-
nen un reducido en función de las
prestaciones que ofrecen. Los PLC's
pueden realizar operaciones aritmé-
ticas, tratamientos complejos de da-
tos, poseen mayor capacidad de al-
macenamiento y pueden comunicar-
se más eficientemente con el progra-
mador y con otros controladores y
computadoras en redes de área local
(LAN).
Además, ahora muchos PLC's in-
corporan instrucciones y módulos
Saber Electrónica
Curso de PLCs
para manejar señales análogas y pa-
ra realizar estrategias de control,
más sofisticados que el simple ON-
OFF, tales como el control PID, inclu-
sive con múltiples procesadores.
Precisamente, un PLC es una
computadora fácilmente programa-
ble para realizar tareas de control,
pensada para ser utilizada en un am-
biente industrial
Dicho de otra manera, un contro-
lador lógico programable (PLC) es
toda máquina electrónica diseñada
para controlar en tiempo real y en
medio industrial procesos secuen-
ciales.
Sin embargo, esta definición está
quedando obsoleta, ya que han apa-
recido los micro-plc's, destinados a
pequeñas necesidades y al alcance
de cualquier persona.
Tal como comentamos, un PLC
suele emplearse en procesos indus-
triales que tengan una o varias de
las siguientes necesidades:
Espacio reducido.
Procesos de producción varia-
bles.
Procesos de producción se-
cuenciales.
Instalaciones de procesos
complejos.
Necesidades de chequeo de
programación centralizada de las
partes del proceso.
De esta manera, son ampliamen-
te utilizados en el control de manio-
bras de máquinas, maniobra de ins-
talaciones y en aplicaciones de se-
ñalización y control.
No podemos dejar de lado los pe-
queños PLCs para uso más personal
(que se pueden emplear, incluso, pa-
ra automatizar procesos en el hogar,
como la puerta de un cochera o las
luces de la casa).
Cabe aclarar que, si bien uno de
los inconvenientes de utilizar estos
dispositivos radica en la capacitación
del personal que los va a utilizar, en
la mayoría de las universidades de la
especialidad se enseña tanto el fun-
cionamiento como su empleo por lo
cual es un tema superado. En cuan-
to al costo tampoco hay problema,
ya que hay PLCs para todas las ne-
cesidades y a precios bajos.
Los PLC poseen una CPU, me-
moria, periféricos, etc.
La CPU, es la encargada de eje-
cutar el programa almacenado en la
memoria por el operador. La CPU to-
ma, una a una, las instrucciones car-
gadas por el usuario y las va ejecu-
tando. Cuando termina la secuencia
de instrucciones programadas, “el
contador de programa de la CPU re-
torna al principio y sigue ejecutándo-
las de manera cíclica.
La memoria almacena el progra-
ma de aplicación o de usuario y
guarda el estado de las variables in-
ternas del programa como por ejem-
plo el haber alcanzado una tempera-
tura determinada o haber procesado
un número de piezas estándar.
Los periféricos constituyen la in-
terfaz entre el PLC y el sistema con-
trolado. Constituyen entradas y sali-
das lógicas y pueden también, de-
pendiendo de la complejidad de ca-
da PLC, incluirse entradas y salidas
analógicas (o sea, capaces de tomar
cualquier valor entre determinados
máximo y mínimo) o entradas espe-
ciales para pulsos de alta frecuencia
como los producidos por codificado-
res, o salidas para lazos de 4 a
20mA.
El tipo más común de entrada ló-
gica es la dada por un interuptor o la
optoacoplada, en la que la corriente
de entrada actúa sobre un LED, que
a su vez ilumina un fototransistor que
da el dato a la CPU sobre el estado
de dicha variable (entrada).
La salida más común es el relé,
que permite el manejo de corrientes
aceptables, tanto continuas como al-
ternas. Su principal desventaja es el
tiempo de respuesta, que puede re-
sultar alto para algunas aplicaciones;
en dicho caso se emplean relés elec-
trónicos (tiristores o triacs), transisto-
res, etc.
El triac es una llave de estado só-

Figura 1
lido para manejo de tensiones alter-
nas. Al igual que el transistor es rápi-
do y menos robusto que el relé que
puede manejar corriente alterna.
Las salidas del PLC deben prote-
gerse contra las sobretensiones que
pueden aparecer sobre ellas, por in-
finidad de causas, como ser señales
interferentes, tensiones inducidas,
etc.
Un PLC fijo consiste en un solo
gabinete en el que se integran la
CPU, la fuente de alimentación (para
el propio PLC y con capacidad de re-
serva que le permite también alimen-
tar algunos sensores), y una deter-
minada cantidad de entradas y sali-
das. Un PLC fijo es creado con un
propósito determinado y no se pue-
de expandir.
Los PLC modulares son una al-
ternativa que permite la expansión
del sistema. En ellos, la CPU, la
fuente de alimentación, las entradas,
las salidas, etc., son cada una un
módulo que se elige en función de la
aplicación y se montan sobre un rack
para conseguir la capacidad de pro-
cesamiento adecuada, con entradas
y salidas acordes con las necesida-
des del sistema.
En función de lo dado en este
curso, el lector puede dedcir que un
Lección Nº 12: Programación LADDER
sistema básico de control con PLC
posee una arquitectura como la
mostrada en la figura 1.
El proceso posee N variables,
con una determinada cantidad de
entradas (correspondiendo cada una
a un sensor de alguna de las varia-
bles del proceso) y otras tantas sali-
das que comandan los diferentes ac-
tuadores. Por ejemplo, cuando la
temperatura de un horno está baja,
un sensor dará la información al PLC
por medio de una entrada, el progra-
ma interno del procesador ejecutará
las instrucciones apropiadas y dará
una orden a una salida para que se
ponga en marcha el mecanismo que
acciona el mechero del horno para
que levante la temperatura.
Los actuadores son dispositivos
de diferente tipo que permiten modi-
ficar el estado del sistema tal como
lo define el conjunto de sus variables
características .
Con la estructura mostrada en el
esquema de la figura 1, la operación
de nuestro control de temperatura
con PLC sería la siguiente:
“El PLC lee permanentemente la
entrada correspondiente al sensor
de temperatura, cuando encuentra
que la temperatura es menor a la de-
seada, conecta el calefactor y lo des-
conecta cuando es mayor que la de-
seada. Podría, además utilizarse
otra salida para activar un sistema
de aviso cuando la temperatura está
fuera del nivel de tolerancia por un
tiempo superior al máximo permiti-
do”.
Si tuviéramos la posibilidad de
trabajar con un PLC con entradas y
salidas analógicas, podríamos im-
plementar estrategias de control mu-
cho más elaboradas, como por
ejemplo control PID, control adapta-
tivo, etc.
Como puede apreciar y tal como
venimos describiendo desde la lec-
ción Nº 10, el PLC precisa un progra-
ma adecuado para funcionar con su
máximo rendimiento (vimos en Sa-
ber Nº 177 cómo debe ser el lengua-
je de programación de un PLC y en
Saber Nº 178 el lenguaje de contac-
tos y el lenguaje literal).
Lenguajes de Programación
de un PLC
Como dijimos al comienzo de es-
ta nota, el uso de un lenguaje de pro-
gramación con una estructura o re-
presentación similar a la de los arre-
glos de relevadores en escalera (dia-
gramas de escalera), fue una buena
elección para “construir progra-
mas” que manejen a estos dispositi-
vos, ya que facilitó el entrenamiento
de los operadores que ya conocían
estos diagramas. Así, el primer len-
guaje de programación para PLC's,
considerado de bajo nivel, fue el
"Lenguaje LADDER o de Escalera".
Aún hoy se utiliza este lenguaje, así
como el "lenguaje Booleano" que se
basa en los mismos principios del ál-
gebra booleana. Este último utiliza
nemónicos (AND, OR, NOT, NAND,
etc.) enteramente equivalentes al
Lenguaje de Escalera.
Luego aparecieron los lenguajes
de alto nivel como el "lenguaje de es-
calera" pero, con la adición de fun-
ciones especiales complejas, que en
el diagrama de escalera aparecen
Saber Electrónica

en el lugar de las salidas. En base a
esta técnica se desarrollaron los
Lenguajes Especiales de Computa-
dora, también de alto nivel, que son
muy similares a los lenguajes de pro-
gramación de computadoras como el
Basic y el C, para hacer cada vez
más “amigable” la programación.
Los lenguajes de lógica de rele-
vadores en escalera, utilizan un mar-
co de programación que obliga al
programador a centrarse en cada sa-
lida individualmente, en lugar de ha-
cerlo en el flujo y operación del pro-
ceso o sistema que se controla. La
programación con un método escale-
ra requiere el uso de soluciones de
casos especiales, eliminando la posi-
bilidad de una programación sencilla.
Sin embargo, los programas resul-
tantes son difíciles de modificar por
no tener una estructura modular. Pa-
ra disminuir este inconveniente, se
realizan “programas a medida” basa-
dos en reglas que, muchas veces,
obedecen a una lógica de estado”.
La lógica de estado hace referencia
a “lenguajes de alto nivel o lenguajes
de máquina”. Con estos lenguajes, el
desarrollo y modificación del sistema
es mucho más fácil y rápida que con
lenguajes de nivel más bajo. El pro-
gramador puede olvidarse de los có-
digos concentrándose simplemente
en conocer a fondo el sistema de
control.
Si se emplea esta lógica de pro-
gramación, el proceso en un sistema
real, atraviesa una secuencia de es-
tados y cada máquina o proceso es
un conjunto de dispositivos o compo-
nentes físicos. Además la operación
de cualquiera de estos dispositivos,
puede ser descrita como una se-
cuencia de pasos con respecto al
tiempo. Inclusive los procesos conti-
nuos pasan por estados (arranque-
manual o automático, operación nor-
mal y parada). Las condiciones de
prueba o eventos que causan que un
dispositivo cambien de estado tam-
bién son fáciles de programar, por
ejemplo: "si la temperatura está por
debajo de T1, arranque el calefactor
Saber Electrónica
Curso de PLCs
1 y encienda la luz indicadora". Así,
todas las actividades físicas pueden
ser explicitadas en esta forma.
Aquí se utiliza un modelo jerár-
quico, en el cual existen tareas
(tasks), subdivididas en estados (sta-
tes), los cuales son enunciados (sta-
tements) por comandos.
Los TASKS o Tareas son el ele-
mento primario del modelo de lógica
de estado. Una tarea es una descrip-
ción de una actividad del proceso,
expresada secuencialmete y en rela-
ción al tiempo. Si estuviésemos des-
cribiendo el proceso de horneado de
pan tendríamos, la tareas de carga
del horno, la tarea de control de tem-
peratura, la tarea de encendido de
los calefactores, la tarea de apagado
del horno, etc.
Los STATES o Estados describen
el valor de una salida. Cada estado
implica un conjunto de "tiempos" por
los cuales pasa la tarea. Cada esta-
do contiene también las reglas de
transición de estados.
Los SATEMENTS o Enunciados
describen la actividad relacionada
con la salida de cada estado. Es el
conjunto de comandos que descri-
ben los estados.
Con el fin de simplificar la tarea
de programación, y de hacerla acce-
sible a quienes no han tenido ex-
periencia previa con computadoras,
se han concebido distintos métodos
más o menos estándard de progra-
mación de PLC.
Uno de estos métodos, es la utili-
¿Quiere Aprender a Diseñar Circuitos con PIC?
Ya está a la venta el segundo texto del Ing. Vallejo que tra-
ta sobre los Microcontroladores PIC, que le enseña a cons-
truir programas mediante circuitos prácticos reales, utili-
zando el set de instrucciones del µC.
La obra se divide en tres partes:
Arquitectura de un PIC
Manejo de las Instrucciones
Aprendiendo a Programar con
Sistemas Prácticos Reales
Ya se encuentra en los mejores puestos de venta de revis-
tas: Argentina: $15 - Otros Países: U$S 9
zación de códigos de operación en la
forma de listado que le indica al PLC
la secuencia exacta de operaciones
a realizar. Estas operaciones son del
tipo “ MNEMONICOS”, es decir, códi-
gos que indican sentencias: GOTO
(vaya a), LOAD (cargue), etc.
Otro método consiste en la utili-
zación de símbolos gráficos que re-
presentan determinadas operacio-
nes básicas del PLC. Este sistema
está estandarizado y no depende de
la marca de PLC que se está progra-
mando.
Por otra parte, existen programas
para computadora que permiten
construir los programas de PLC de
forma gráfica, por manipulación de
estos símbolos. Dicho de otra mane-
ra, se puede tener en la pantalla de
una computadora una gráfica o dibu-
jo que represente el sistema que se
está controlando y, por ejemplo, cli-
car sobre un símbolo que representa
a una canilla para controlar la apertu-
ra de una válvula. Pero, como veni-
mos diciendo en este curso, el méto-
do de programación más usado es
quizá el LADDER, por poder aseme-
jarlo a diagramas eléctricos (en la
lección anterior definimos al lenguaje
escalera como un lenguaje de con-
tactos, vea la figura 1 de dicha lec-
ción - Saber Electrónica Nº 178 -).
En la próxima edición daremos la
segunda parte de esta lección, en la
que describiremos la estructura del
lenguaje LADDER, para que este-
mos en condiciones de dar ejemplos
 Curso de PLCs
CURSO DE AUTÓMATAS PROGRAMABLES

PLC
LECCIÓN Nº12:

EL LENGUAJE LADDER
SEGUNDA PARTE

n la edición anterior dijimos que decidimos introducirnos al

E que aún hoy se sigue utilizando

la programación tipo “escale-
ra” o Ladder, por ser un lenguaje
comprensible por electricistas y
técnicos en electrónica que reali-
zan el mantenimiento de empresas
que han incorporado automatis-
mos electrónicos en sus procesos
de producción. Es por este motivo
mundo de la programación a tra-
vés de este método. A continua-
ción veremos qué es el lenguaje
Ladder y cuál es la sintaxis de la
programación.
Por Horacio D. Vallejo
e-mail: hvquark@ar.inter.net
www.webelectronica.com.ar

INTRODUCCIÓN
Cuando decidí escribir artículos
sobre PLC, al principio creí conve-
niente hablar sobre equipos comer-
ciales pero las primeras consultas
realizadas por los lectores me hizo
caer en la cuenta que la gran mayo-
ría de las personas que trabajan con
autómatas desconocen la capaci-
dad de estos equipos. Es por eso
que a lo largo de las 12 primeras
lecciones de este curso he intentado
definir qué es un automatismo, có-
mo son las entradas y salidas, de
qué forma debe conectarse un PLC
con el mundo exterior y cómo pue-
den ser los equipos comerciales. Sin
embargo, en la lección Nº 10 co-
menzamos a describir los lenguajes
de programación, introduciendo los
conceptos de “señal” y “variable”,
entre otras cosas; luego estudiamos
el lenguaje de contactos, tal como
se conoce a la forma gráfica de des-
cribir la programación escalera (lad-
der). En este capítulo volveremos a
“redefinir” los elementos de esta
programación, tratando de emplear
el léxico comprendido internacional-
mente, dando ejemplos que le per-
mitan al lector comprender fácilmen-
te su sintaxis.
El nombre del método de progra-
mación “ladder” (que significa esca-
lera en inglés) proviene de su seme-
janza con el diagrama del mismo
nombre que se utiliza para la docu-
mentación de circuitos eléctricos de
máquinas, etc. (que nosostros he-
mos llamado lenguaje de contac-
tos). En estos diagramas se em-
plean símbolos cuyo significado fue
estudiado en la lección Nº 10 y que
sintetizamos en la figura 1.
Un diagrama que explica un
ejemplo de programación ladder se
muestra en la figura 2. Para enten-
der la “estructura” debemos consi-
derarlo como un circuito eléctrico.
La línea vertical izquierda represen-

Saber Electrónica

ta un conductor que posee una ten-
sión aplicada respecto de masa, y la
línea vertical derecha representa
precisamente el conductor de tierra
o masa.
El símbolo —l l— representa un
contacto normalmente abierto y el
símbolo —l/l— representa un con-
tacto normalmente cerrado. El sím-
bolo —( )— representa una carga,
por lo general bobinas de relés, lám-
paras indicadoras, etc.
Las líneas horizontales represen-
tan “ramas de circuitos” que suelen
denominarse líneas de escaneo o
rungs. Muchas veces, la carga co-
nectada en un rung puede ser la bo-
bina de un relé cuyos contactos aso-
ciados están en el mismo rung o en
otro y en ese caso, la denominación
de la bobina y sus contactos suele
ser la misma para que el operador
pueda asociarla con facilidad. En el
ejemplo de la figura 2 no hay ningún
contacto asociado a las cargas (bo-
Saber Electrónica
Curso de PLCs
binas de relé).
Con esta simbología,
la salida 1 (carga 1),
Figura 1 en el primer renglón,
línea escaneada o
RUNG, está conectada cuando se
activa la bobina del relé 12 (no está
presente en el gráfico) cuyos contac-
tos normal abiertos están en serie
con dicha carga.
En el segundo rung, la carga 2 se
activará sólo cuando el contacto 10
esté cerrado, ya que sólo así podrá
circular corriente. En el tercer rung,
las cargas 3 y 4 (conectadas en pa-
ralelo) se activarán cuando el con-
tacto 20 no esté actuado (20 es un
contacto normalmente cerrado, por
lo cual no debe estar actuado si que-
remos que por él circule corriente).
El cuarto rung representa la co-
nexión en serie de dos contactos
(denominados 10 y
30) para que sólo se
conecte la carga 5
cuando ambos estén
cerrados.
En el quinto y úl-
timo rung, la carga 6
se activará si el con-
Figura 2
tacto 40 no está actuado (vea que es
un contacto normal cerrado) y si
“además” están cerrados los contac-
tos 30 ó 50 ó ambos.
Recuerde que, cuando las cargas
son bobinas de relés, sus contactos
reciben el nombre de la carga. Para
entender esto, vea el gráfico de la fi-
gura 3.
Según la programación ladder, la
carga 1 se activará cuando no esté
actuado el contacto 5 y se active la
bobina del relé 4 (no presente en el
circuito) para que se cierren sus con-
tactos. Una vez que se activa la car-
ga 1, se cierran las contactos 1 y ya
no hace falta que esté activado 4 pa-
ra mantener la carga activada.
Es decir, supongamos que la car-
ga no se encuentra activada, por lo
que el contacto 1 está abierto y el
contacto 5 está cerrado. En estas
Figura 3

condiciones si se actúa momentá-
neamente el contacto 4, la carga 1
queda energizada y el contacto auxi-
liar 1 se cierra. Ahora, si se libera el
contacto 4, sigue existiendo un cami-
no para la corriente, por lo que una
vez conectada la carga sólo se la
puede desconectar actuando el con-
tacto 5. Por lo dicho, este esquema
eléctrico representa un sistema de
encendido y apagado de una carga
con un pulsador de arranque y otro
de parada.
Antes de continuar con la expli-
cación de nuestra “forma” de progra-
mación, observe atentamente el cir-
cuito eléctrico representado en la fi-
gura 4 e intente explicar su funciona-
miento…
Bien, veamos si lo que ha dedu-
cido es lo correcto. Suponemos que
inicialmente ninguna de las salidas
está activada, ya que acabamos de
alimentar al sistema, por lo que el
contacto 10 permite el paso de co-
rriente y se activa la carga 20. Esto
permite que se cierren los contactos
20 del segundo rung con lo cual se
activa la carga 10, haciendo que se
abran los contactos del primer rung.
Al suceder esto, se interrumpe la ali-
mentación de la bobina 20, con la
consecuente liberación de su con-
tacto auxiliar y la desconexión poste-
rior de la bobina 10. A partir de este
momento el ciclo se repite indefini-
damente por lo cual hemos construi-
Lección Nº 12: Programación LADDER
do un oscilador a re-
lés cuyo ciclo de ac-
tivación depende de
la demora en la acti-
vación de los con-
tactos una vez que
hemos energizado
Figura 4 la carga.
Con este tipo de dia-
gramas se describe normalmente la
operación eléctrica de distintos tipos
de máquinas, y puede utilizarse para
sintetizar un sistema de control y,
con las herramientas de software
adecuadas, realizar la programación
del PLC o autómata. Esto es particu-
larmente útil para quienes están ha-
bituados a realizar proyectos o el
mantenimiento eléctrico de máqui-
nas.
Ahora bien, a la hora de tener
que construir o interpretar el progra-
ma de un PLC debemos recordar
que mientras que en el diagrama
eléctrico todas las acciones ocurren
simultáneamente, en el programa se
realizan en forma secuencial, si-
guiendo el orden en el que los rungs
fueron escritos, y que a diferencia de
los relés y contactos reales (cuyo nú-
mero está determinado por la imple-
mentación física de estos elemen-
tos), en el PLC podemos considerar
que existen infinitos contactos auxi-
liares para cada entrada, salida, relé
auxiliar, carga, etc.
Además, todo PLC cumple con
un determinado ciclo de operaciones
que consiste en leer las entradas,
ejecutar todo el programa y actuali-
zar las salidas tal como hayan resul-
tado de la ejecución del programa.
Como consecuencia, si una determi-
nada salida toma dos valores dife-
rentes durante la ejecución de una
“rutina” del programa, solo apare-
cerá a la salida el úl-
timo de los valores
calculados, excepto
que en el programa
se especifique lo
contrario.
Para entender esto,
Fig. 5 vea “el programa”
descripto por el circuito de la figura
5. El contacto 1 se encuentra abierto
y la salida 2 aparece como perma-
nentemente desactivada. Sin embar-
go, internamente el PLC puede ha-
cer que 2 oscile, pero por actualizar
la salida sólo una vez por ciclo de
programa, este efecto no es visible.
Se deduce entonces que el pro-
cesamiento de entradas y salidas de
un PLC no es "en paralelo" como en
un sistema no programado sino que
debe seguirse una secuencia de ins-
trucciones denominado “programa” y
que suele llevarse a cabo a una gran
velocidad. Por lo dicho, el tiempo
empleado por el PLC en ejecutar el
programa es un parámetro importan-
te ya que de eso depende muchas
veces la eficiencia de un sistema au-
tomático.
El tiempo empleado por el PLC
para ejecutar determinado programa
es lo que se conoce como TIEMPO
DE SCAN (scan = barrido en inglés).
Los fabricantes de autómatas suelen
especificar este tiempo de diversas
formas, como por ejemplo indicando
el tiempo necesario para ejecutar
una sola instrucción y el tiempo para
ejecutar un programa completo en
toda su longitud (tiempo de ciclo y
período total de ejecución respecti-
vamente). Cuando se habla del tiem-
po de ejecución de una sola instruc-
ción, este NO es el mismo tiempo
que el necesario para ejecutar un
programa completo.
LA SINTAXIS Y EL VOCABULARIO
DEL LADDER
No quedan dudas que hasta aho-
ra, el sistema de programación lad-
der tiene una gran similitud con un
circuito eléctrico. De esta manera se
simplifica muchísimo el aprendizaje
por parte de personas que tengan
una mínima familiaridad con siste-
mas eléctricos y electromecánicos.
Por otra parte, todos los lengua-
jes, sean naturales como el castella-
no o el inglés; o artificiales, como lo
Saber Electrónica

Figura 6
son todos los lenguajes de progra-
mación, tienen un vocabulario y un
conjunto de reglas para combinar las
palabras en sentencias comprensi-
bles.
No pretendo que aprenda a pro-
gramar un PLC pero si quiere mane-
jarlo es preciso que conozca cuáles
son los elementos disponibles por el
programador para expresar lo que la
máquina debe hacer y la sintaxis del
lenguaje que ha de utilizar o sea, las
formas permitidas de conectar los
elementos para poder expresar ac-
ciones que no resulten redundantes
o ambiguas.
Cada rung del programa ladder,
tiene en el margen izquierdo un con-
junto de condiciones que deben
cumplirse para activar las salidas
que se encuentran en el margen de-
recho.
Por lo tanto, la primera regla
consiste en saber que todas las
entradas deben “escribirse” sobre
el margen izquierdo y todas las
salidas sobre el margen derecho.
También dijimos que los elemen-
tos a evaluar para decidir si se debe
activar o no las salidas en determina-
do rung, son variables lógicas o bina-
Saber Electrónica
Curso de PLCs
Figura 7
rias, que pueden tomar sólo dos es- tablas de verdad, la lógica de contac-
tados: abierto o cerrado (“1” ó “0”), y tos y la forma en que expresamos
que provienen de entradas asocia- verbalmente la operación de una fun-
das al autómata o de relés internos ción lógica.
del PLC. En la programación ladder, En la figura 6 se observa la equi-
estas variables se representan por valencia entre la función “negación” y
contactos, que pueden estar en solo la lógica de contactos empleada por
dos estados: abierto o cerrado. ladder, vea que esta función repre-
La combinación de las variables senta un contacto normal cerrado de
de entrada se realiza a través de las modo que la salida está activada só-
llamadas "Funciones Lógicas", lo si la entrada está desactivada.
que suelen representarse por cua- En la figura 7 se observa la fun-
dros conocidos como "Tablas de ción lógica AND que se representa
Verdad". por medio de dos contactos en serie
Existe una equivalencia entre las con la carga de modo que hace falta
¿Quiere Aprender a Diseñar Circuitos con PIC?
Ya está a la venta el segundo texto del Ing.
Vallejo que trata sobre los Microcontroladores
PIC, que le enseña a construir programas me-
diante circuitos prácticos reales, utilizando el
set de instrucciones del µC.
La obra se divide en tres partes:
Arquitectura de un PIC
Manejo de las Instrucciones
Aprendiendo a Programar con
Sistemas Prácticos Reales
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Figura 8
que ambos contactos (entradas) es-
tén activados para que se active la
salida.
En la figura 8 se observa la fun-
ción lógica OR que se representa por
medio de dos contactos en paralelo
que están en serie con la carga de
modo que hace falta que sólo un
contacto (entradas) esté activado pa-
ra que se active la salida.
Para construir el diagra-
ma de lógica de contactos
debemos fijarnos en los ren-
glones de la tabla de verdad
en los que la salida debe es-
tar activada. En la figura 8
resultan ser el primero, el se-
gundo y el cuarto.
Como existe más de una
situación en la que la salida
debe activarse, vemos que
la salida se activará cuando
se cumpla la condición del
primer renglón de la tabla de
verdad, O (OR) la condición impresos. 2) DEMO clásico del laboratorio explicado en Saber Electrónica. 3) Programa para crear el circuito impre-
del segundo renglón, O (OR) so
deo demostrativo. 5) Programador de microcontroladores y memorias. 6) Lector de Tarjetas: carpeta que contiene
la condición del cuarto ren- diferentes archivos sobre tarjetas telefónicas, incluyendo varios programas lectores.
glón.
Comparando esto con la
tabla de verdad de la función
OR, vemos que tendremos
que poner circuitos en para-
lelo. Cada una de las ramas
Lección Nº 12: Programación LADDER
de este circui- lés internos son simplemente varia-
to paralelo, re- bles lógicas que podemos usar para
presentará el memorizar estados o como acumula-
cumplimiento dores de resultados que utilizaremos
de uno solo de posteriormente en el programa.
los renglones, Existen dos formas básicas de
sin embargo, activar o desactivar las salidas: con
si se cumplen retención y sin retención. La forma
los dos renglo- más común es la de salida no reteni-
nes también da, lo que significa que la salida es
se activará la activada si se cumplen las condicio-
salida Z. nes del rung en el que está progra-
Las salidas de mada y se desactiva inmediatamen-
un programa te cuando las condiciones dejan de
ladder son cumplirse.
equivalentes a Las salidas retenidas se activan y
las cargas (bo- desactivan en rungs diferentes y por
binas de relés, instrucciones diferentes. Cuando se
lámparas, etc.) cumple el rung en el que la salida de-
en un circuito be activarse, ésta lo hace y perma-
eléctrico. Co- nece así, aún cuando la condición de
mo indica esta analogía, dos o más activación deje de cumplirse. El úni-
salidas pueden programarse en pa- co modo de apagar o desactivar la
ralelo siempre que querramos acti- salida retenida es programar un rung
varlas y desactivarlas a la vez. Como con la correspondiente instrucción
salidas en el programa del PLC to- de apagado de la salida en cuestión.
mamos no sólo a las salidas que el Las instrucciones de retención y libe-
equipo provee físicamente hacia el ración de salidas se usan siempre
exterior, sino también las que se co- por pares tal como estudiaremos
nocen como "Relés Internos". Los re- oportunamente. ✪
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Saber Electrónica
 CURSO DE AUTÓMATA PROGRAMABLE

PLC
Lección Nº 13

Lenguaje de Programación de los Robots

Un autómata programable es una máquina que recibe órdenes y actúa en consecuencia
para cumplir un proceso en función del programa almacenado. Existen tanto en la indus-
tria como en el mercado, PLCs que responden al diseño de robots y éstos a su vez, son
programados mediante técnicas usuales. En esta lección volcamos los conceptos verti-
dos por el autor en su monografía redactada para la UNAM Campus Aragón.

Autor: Samuel Candelas Rodríguez

email: scaronline@hotmail.com

INTRODUCCIÓN bastante limitada. municación hombre-robot. En la década

En las máquinas controladas por
sistemas informáticos, el lenguaje es el
medio que utiliza el hombre para gober-
nar su funcionamiento, por lo que su co-
rrecta adaptación con la tarea a realizar
y la sencillez de manejo, son factores
determinantes del rendimiento obtenido
en los robots industriales.
Hay varias maneras de comunicarse
con un robot, y tres soluciones genera-
les para lograrlo, que son reconocimien-
to de palabras separadas, enseñanza y
repetición y lenguajes de programación
de alto nivel.
Los sistemas de reconocimiento de
la voz en la tecnología moderna son
bastante primitivos y suelen depender
de quien habla. Estos sistemas pueden
reconocer un conjunto de palabras con-
cretas de un vocabulario muy limitado y
en general exigen al usuario una pausa
entre las palabras, aunque en la actuali-
dad es posible reconocer las palabras
separadas en tiempo real debido a los
cada vez más rápidos componentes de
las computadoras y algoritmos de proce-
samiento más eficientes, la utilidad del
reconocimiento de palabras separadas
para describir la tarea de un robot es
La enseñanza y repetición, también
conocido como guiado, es la solución
más común utilizada en el presente pa-
ra los robots industriales. Este método
implica enseñar al robot dirigiéndole los
movimientos que el usuario desea que
realice. La enseñanza y repetición se lle-
va a cabo normalmente con los siguien-
tes pasos:
1) dirigiendo al robot con un movi-
miento lento utilizando el control manual
para realizar la tarea completa y graban-
do los ángulos del movimiento del robot
en los lugares adecuados para que vuel-
va a repetir el movimiento;
2) reproduciendo y repitiendo el mo-
vimiento enseñado;
3) si el movimiento enseñado es co-
rrecto, entonces se hace funcionar al ro-
bot a la velocidad correcta en el modo
repetitivo.
Guiar al robot en movimiento lento,
puede ser en general llevado a cabo de
varias maneras: usando un joystick, un
conjunto de botones (uno para cada mo-
vimiento) o un sistema de manipulación
maestro-esclavo.
Los lenguajes de programación de
alto nivel suministran una solución más
general para resolver el problema de co-
anterior, los robots fueron utilizados con
éxito en áreas tales como soldadura por
arco voltaico o pintura con spray utilizan-
do el guiado (Engelberger [1980]). Estas
tareas no requieren interacción entre el
robot y su entorno y pueden ser progra-
madas fácilmente por guiado. Sin em-
bargo, la utilización de robots para llevar
a cabo las tareas requieren técnicas de
programación en lenguajes de alto nivel
ya que el robot de la línea de producción
suele confiar en la realimentación de los
sensores y este tipo de interacción sólo
puede solo puede ser mantenida por
métodos de programación que conten-
gan condiciones.
Los lenguajes clásicos empleados
en informática, como el FORTRAN, BA-
SIC, PASCAL, etc., no disponen de las
instrucciones y comandos específicos
que necesitan los robots, para aproxi-
marse a su configuración y a los traba-
jos que han de realizar. Esta circunstan-
cia, ha obligado a los constructores de
robots e investigadores a diseñar len-
guajes propios de la Robótica. Sin em-
bargo, los lenguajes desarrollados hasta
el momento, se han dirigido a un deter-
minado modelo de manipulador y a una
tarea concreta, lo que ha impedido la

Saber Electrónica
 CURSO DE AUTÓMATA PROGRAMABLE

PLC
Lección Nº 13 - Conclusión

Características del Lenguaje Ideal para Robótica

En la edición anterior dimos la primera parte de esta lección
en la que “procuramos” delinear las características de un len-
guaje de programación óptimo para utilizar en un robot o un
autómata. A continuación seguiremos con el análisis de los
diferentes lenguajes en busca de nuestros objetivo.

Autor: Samuel Candelas Rodríguez

email: scaronline@hotmail.com

PROGRAMACIÓN TEXTUAL EXPLÍCITA
El programa queda constituido por
un texto de instrucciones o sentencias,
cuya confección no requiere de la inter-
vención del robot; es decir, se efectúan
"off-line". Con este tipo de programa-
ción, el operador no define, práctica-
mente, las acciones del brazo manipula-
do, sino que se calculan en el programa,
mediante el empleo de las instrucciones
textuales adecuadas.
En una aplicación tal como el en-
samblaje de piezas, en la que se requie-
re una gran precisión, los posiciona-
mientos seleccionados mediante la pro-
gramación gestual no son suficientes,
debiendo ser sustituidos por cálculos
más perfectos y por una comunicación
con el entorno que rodea al sistema.
En la programación textual, la po-
sibilidad de edición es total. El robot
debe intervenir, sólo, en la puesta a
punto final.
Según las características del len-
guaje, pueden confeccionarse progra-
mas de trabajo complejos, con inclusión
de saltos condicionales, empleo de ba-
ses de datos, posibilidad de creación de
módulos operativos intercambiables, ca-
pacidad de adaptación a las condiciones
del mundo exterior, etc.
Dentro de la programación textual,
existen dos grandes grupos, de caracte-
rísticas netamente diferentes:
1. Programación textual explícita.
2. Programación textual especificati-
va.
En la programación textual explícita,
el programa consta de una secuencia de
órdenes o instrucciones concretas, que
van definiendo con rigor las operaciones
necesarias para llevar a cabo la aplica-
ción. Se puede decir que la programa-
ción explícita engloba a los lenguajes
que definen los movimientos punto por
punto, similares a los de la programa-
ción gestual, pero bajo la forma de un
lenguaje formal. Con este tipo de pro-
gramación, la labor del tratamiento de
las situaciones anormales, colisiones,
etc, queda a cargo del programador.
Dentro de la programación explícita,
hay dos niveles:
1º. Nivel de movimiento elemental
Comprende los lenguajes dirigidos a
controlar los movimientos del brazo ma-
nipulador. Existen dos tipos de movi-
mientos:
a. Articular, cuando el lenguaje se di-
rige al control de los movimientos de las
diversas articulaciones del brazo.
b. Cartesiano, cuando el lenguaje
define los movimientos relacionados con
el sistema de manufactura, es decir, los
del punto final del trabajo (TCP).
Los lenguajes del tipo cartesiano uti-
lizan transformaciones homogéneas.
Este hecho confiere "popularidad" al
programa, independizando a la progra-
mación del modelo particular del robot,
puesto que un programa confeccionado
para uno, en coordenadas cartesianas,
puede utilizarse en otro, con diferentes
coordenadas, mediante el sistema de
transformación correspondiente. Son
lenguajes que se parecen al BASIC, sin
poseer una unidad formal y careciendo
de estructuras a nivel de datos y de con-
trol.
Por el contrario, los lenguajes del ti-
po articular indican los incrementos an-
gulares de las articulaciones. Aunque
esta acción es bastante simple para mo-
tores de paso a paso y corriente conti-
nua, al no tener una referencia general

Saber Electrónica
 PLC
de la posición de las articulaciones con tareas determinadas. En los lenguajes relaciones entre ellos. La programación
relación al entorno, es difícil relacionar al estructurados, es típico el empleo de las se realiza "off-line" y la conexión CAM
sistema con piezas móviles, obstáculos, transformaciones de coordenadas, que es posible.
cámaras de TV, etc. exigen un cierto nivel de conocimientos. Dada la inevitable imprecisión de los
Los lenguajes correspondientes al Por este motivo dichos lenguajes no son cálculos del ordenador y de las medidas
nivel de movimientos elementales aven- populares hoy en día. de las piezas, se precisa de una ejecu-
taja, principalmente, a los de punto a ción previa, para ajustar el programa al
punto, en la posibilidad de realizar bifur- entorno del robot.
caciones simples y saltos a subrutinas, PROGRAMACIÓN TEXTUAL Los lenguajes con un modelo del
así como de tratar informaciones senso- ESPECIFICATIVA universo orientado a los objetos son de
riales. alto nivel, permitiendo expresar las sen-
Se trata de una programación del ti- tencias en un lenguaje similar al usado
2º. Nivel estructurado po no procesal, en la que el usuario des- comúnmente.
Intenta introducir relaciones entre el cribe las especificaciones de los produc- Por otra parte, cuando el modelo se
objeto y el sistema del robot, para que tos mediante una modelización, al igual orienta hacia los objetivos, se define el
los lenguajes se desarrollen sobre una que las tareas que hay que realizar so- producto final.
estructura formal. bre ellos. La creación de lenguajes de muy al-
Se puede decir que los lenguajes El sistema informático para la pro- to nivel transferirá una gran parte del tra-
correspondientes a este tipo de progra- gramación textual especificativa ha de bajo de programación, desde el usuario
mación adoptan la filosofía del PASCAL. disponer del modelo del universo, o hasta el sistema informático; éste resol-
Describen objetos y transformaciones mundo donde se encuentra el robot. Es- verá la mayoría de los problemas, com-
con objetos, disponiendo, muchos de te modelo será, normalmente, una base binando la Automática y la Inteligencia
ellos, de una estructura de datos arbo- de datos más o menos compleja, según Artificial.
rescente. la clase de aplicación, pero que requie-
El uso de lenguajes con programa- re, siempre , computadoras potentes pa-
ción explícita estructurada aumenta la ra el procesado de una abundante infor- LENGUAJE DE PROGRAMACIÓN
comprensión del programa, reduce el mación. GESTUAL PUNTO A PUNTO
tiempo de edición y simplifica las accio-
nes encaminadas a la consecución de
El trabajo de la programación con- Se aplican con el robot "in situ", re-
sistirá, simplemen- cordando a las normas de funciona-
...LANZAMIENTO..EXTRAORDINARIO... te, en la descripción
de las tareas a reali-
miento de un magnetofón doméstico, ya
que disponen de unas instrucciones si-
KIT ...AUDI 60W.... zar, lo que supone milares: PLAY (reproducir), RECORD
poder llevar a cabo (grabar), FF (adelantar), FR (atrasar),
KIT CONSISTENTE EN: trabajos complica- PAUSE, STOP, etc. Además, puede dis-
AMPLIFICADOR DE AUDIO dos. poner de instrucciones auxiliares, como
DE 60W SOBRE 8 OHM; INSERT (insertar un punto o una opera-
QUE INCLUYE: PLANOS DE Actualmente, los ción de trabajo) y DELETE (borrar).
ARMADO Y LISTA DE MA-
TERIALES
modelos del univer- Conceptualmente, al estar el mani-
TEXTO CON LA TEORIA DE so son del tipo geo- pulador en línea funciona como un digi-
FUNCIONAMIENTO métrico, no físico. talizador de posiciones.
ARCHIVOS DE SIMULA- Dentro de la progra- Los lenguajes más conocidos en
CIÓN COMPUTADA, INDI-
CACIONES DE PRUEBA Y AJUSTE, MANUAL DE REPARACIONES,
mación textual es- programación gestual punto a punto son
PLACA DE CIRCUITO IMPRESO Y COMPONENTES. Adquiera el pecificativa, hay dos el FUNKY, creado por IBM para uno de
curso de amplificadores con el kit completo por sólo $100 clases, según que la sus robots, y el T3, original de CINCIN-
orientación del mo- NATI MILACROM para su robot T3.
FORMA PARTE DE UN FUTURO
delo se refiera a los En el lenguaje FUNKY se usa un
PROYECTO COMPLETO QUE INCLUYE:
PREAMPLIFICADOR SIN POTENCIOMETROS, CONTROLADO DIGITALMENTE CON objetos a los objeti- mando del tipo "joystick" para el control
TONO DE GRAVES Y AGUDOS. EN DIFERENTES MODELOS PARA EL HOGAR, ES- vos. de los movimientos, mientras que el T3
TUDIOS DE GRABACION, GUITARRA, RADIOS DE FM DE BAJA POTENCIA, ETC. Si el modelo se dispone de un dispositivo de enseñanza
orienta al nivel de ("teach pendant").
EN VENTA EN EDITORIAL QUARK Y LOCALES AUTORIZADOS.
CONSULTE PRECIOS PARA SOCIOS DEL CLUB SABER ELEC- los objetos, el len- Como en un grabador de cassettes,
TRONICA. TAMBIEN DISPONIBLE LA PLAQUETA ARMADA (su guaje trabaja con y en los dos lenguajes mencionados, los
costo es de $125). ellos y establece las movimientos pueden tener lugar en sis-

Saber Electrónica
 Características del Lenguaje Ideal para Robots
temas de coordenadas cartesianas, cilín-
dricas o de unión, siendo posible insertar
y borrar las instrucciones que se desee.
Es posible, también, implementar funcio-
nes relacionadas con sensores externos,
así como revisar el programa paso a pa-
so, hacia delante y hacia atrás.
El lenguaje FUNKY dispone de un
comando especial para centrar a la pin-
za sobre el objeto.
El procesador usado en T3 es el
AMD 29000 ("bit slice"), mientras que en
el FUNKY está constituido por el IBM
SYSTEM-7 (Macintosh).
LENGUAJES DE PROGRAMACIÓN
A NIVEL DE MOVIMIENTOS ELEMENTALES
Como ya se mencionó, se tratan los
movimientos de punto a punto, expresa-
dos en forma de lenguaje. Se citan, en-
tre los más importantes:
ANORAD
EMILY
RCL
RPL
SIGLA
VAL
MAL
Figura 1
Todos ellos mantienen el énfasis en
los movimientos primitivos, ya sea en
coordenadas articulares, o cartesianas.
En comparación, tienen, como ventajas
destacables, los saltos condicionales y a
subrutina, además de un aumento de las
operaciones con sensores, aunque si-
guen manteniendo pocas posibilidades
de programación "off-line".
Estos lenguajes son, por lo general,
del tipo intérprete, con excepción del
RPL, que tiene un compilador. La mayo-
ría dispone de comandos de tratamiento
a sensores básicos: tacto, fuerza, movi-
miento, proximidad y presencia. El RPL
dispone de un sistema complejo de vi-
sión, capaz de seleccionar una pintura y
reconocer objetos presentes en su base
de datos.
Los lenguajes EMILY y SIGLA son
transportables y admiten el proceso en
paralelo simple.
Otros datos interesantes de este
grupo de lenguajes son los siguientes:
ANORAD.- Se trata de una transfor-
mación de un lenguaje de control numé-
rico de la casa ANORAD CORPORA-
TION, utilizado para robot ANOMATIC.
Utiliza, como procesador, al microproce-
sador 68000 de Motorola de 16/32 bits
(figura 1). El Motorola MC68000 es un
microprocesador de 16/32 bits (16 bits
externos, 32 bits internos) cabeza de la
familia M68K.
Posee 19 registros de los cuales 17
pueden ser usados por el programador,
su espacio de direccionamiento es de 16
MBytes, tiene 56 instrucciones con 14
modos de direccionamiento. Hay mode-
los para frecuencias de reloj de 8, 10,
12,5 y 16MHz.
Viene en varios encapsulados, pero
el más usado es el DIP de 64 Pines.
VAL.- Fue diseñado por UNIMATION
INC para sus robots UNIMATE y PUMA.
(figura 2). Emplea, como CPU, un LSI-
II, que se comunica con procesadores
individuales que regulan el servocontrol
de cada articulación. Las instrucciones,
en idioma inglés, son sencillas e intuiti-
vas, como se puede apreciar por el pro-
grama siguiente:
Figura 2
LISPT
PROGRAM PICKUP
1. APRO PART, 25.0
2. MOVES PART
3. CLOSE, 0.0.0
4. APRO PART, -50.0
5. APRO DROP, 100.0
6. MOVES DROP
7. OPEN, 0.0.0
8. APRO DROP, -100.0
.END
RPL.- Dotado con un LSI-II como
procesador central, y aplicado a los ro-
bots PUMA, ha sido diseñado por SRI
INTERNATIONAL.
EMILY.- Es un lenguaje creado por
IBM para el control de uno de sus ro-
bots. Usa el procesador IBM 370/145
SYSTEM 7 y está escrito en Ensambla-
dor.
SIGLA.- Desarrollado por OLIVETTI
para su robot SUPER SIGMA, emplea
un mini-ordenador con 8 K de memoria.
Escrito en Ensamblador, es del tipo in-
térprete.
MAL.- Se ha creado en el Politécni-
co de Milán para el robot SIGMA, con un
Mini-multiprocesador. Es un lenguaje del
tipo intérprete, escrito en FORTRAN.
RCL.- Aplicado al robot PACS y de-
sarrollado por RPI, emplea, como CPU,
un PDP 11/03. Es del tipo intérprete y
está escrito en Ensamblador.
LENGUAJES ESTRUCTURADOS DE
PROGRAMACIÓN EXPLÍCITA
Teniendo en cuenta las importantísi-
mas características que presenta este ti-
Saber Electrónica

Figura 3
po de programación, merecen destacar-
se los siguientes lenguajes:
AL
HELP
MAPLE
PAL
MCL
MAL EXTENDIDO
Un sencillo ejemplo, de carácter di-
dáctico, utilizando el lenguaje AL, puede
mostrar el interés del control estructura-
do. Partiendo de la definición de unos
objetos, se puede lograr una estructura
superior que los relacione.
Supongamos que se dispone de los
objetos 01 y 02, y se intenta colocar al
primero encima del segundo. En la figu-
ra 3 se muestra la configuración del sis-
tema de este ejemplo. 01T y 01B seña-
lan, respectivamente, la parte superior e
inferior del objeto 01, mientras que 01AS
indica su posición de asimiento. Las par-
tes del objeto 02 se denominan de la
misma forma.
Un programa "orientativo", en AL,
que coloque 01 sobre 02, podría ser:
MOVE ARM TO 01AS El brazo se
desplaza hasta la posición de asimiento
de 01.
GRASP agarra a 01.
AFFIX 01B TO ARM Fija el sistema
de coordenadas de 01 con el de la pinza
del brazo.
MOVE 01B TO 02T Mueve la parte in-
ferior de 01 hasta la parte superior de 02.
Saber Electrónica
PLC
RELEASE Suelta 01 sobre 02.
UNIFIX 01 Destruye la relación en-
tre el sistema de coordenadas del bra-
zo y 01.
Con excepción de HELP, todos los
lenguajes de este grupo están provistos
de estructuras de datos del tipo comple-
jo. Así, el AL utiliza vectores, posiciones
y transformaciones; el PAL usa, funda-
mentalmente, transformaciones y el MA-
PLE permite la definición de puntos, lí-
neas, planos y posiciones.
Sólo el PAL, y el HELP carecen de
capacidad de adaptación sensorial. Los
lenguajes AL, MAPLE y MCL, tienen co-
mandos para el control de la sensibilidad
del tacto de los dedos (fuerza, movi-
miento, proximidad, etc.). Además, el
MCL posee comandos de visión para
identificar e inspeccionar objetos.
A continuación, se exponen las ca-
racterísticas más representativas de los
lenguajes dedicados a la programación
estructurada.
AL.- Trata de proporcionar definicio-
nes acerca de los movimientos relacio-
nados con los elementos sobre los que
el brazo trabaja.
Fue diseñado por el laboratorio de
Inteligencia Artificial de la Universidad
de Stanford, con estructuras de bloques
y de control similares al ALGOL, lengua-
je en el que se escribió. Está dedicado al
manipulador de Stanford, utilizando co-
mo procesadores centrales, a un PDP
11/45 y un PDP KL-10.
HELP.- Creado por GENERAL
ELECTRIC para su robot ALLEGRO y
escrito en PASCAL/FORTRAN, permite
el movimiento simultáneo de varios bra-
zos. Dispone, asimismo, de un conjunto
especial de subrutinas para la ejecución
de cualquier tarea. Utilizando como
CPU, a un PDP 11.
MAPLE.- Escrito, como intérprete,
en lenguaje PL-1, por IBM para el robot
de la misma empresa, tiene capacidad
para soportar informaciones de senso-
res externos. Utiliza, como CPU a un
IBM 370/145 SYSTEM 7.
PAL.- Desarrollado por la Universi-
dad de Purdure para el manipulador de
Stanford, es un intérprete escrito en
FORTRAN y Ensamblador, capaz de
aceptar sensores de fuerza y de visión.
Cada una de sus instrucciones, para
mover el brazo del robot en coordena-
das cartesianas, es procesada para que
satisfaga la ecuación del procesamien-
to. Como CPU, usan un PDP 11/70.
MCL.- Lo creó la compañía MC DO-
NALL DOUGLAS, como ampliación de
su lenguaje de control numérico APT. Es
un lenguaje compilable que se puede
considerar apto para la programación de
robots "off-line".
MAL EXTENDIDO.- Procede del Po-
litécnico de Milán, al igual que el MAL, al
que incorpora elementos de programa-
ción estructurada que lo potencian nota-
blemente. Se aplica, también, al robot
SIGMA.
LENGUAJES DE PROGRAMACIÓN
ESPECIFICATIVA A NIVEL OBJETO
En este grupo se encuentran tres
lenguajes interesantes:
RAPT
AUTOPASS
LAMA
RAPT.- Su filosofía se basa en defi-
nir una serie de planos, cilindros y esfe-
ras, que dan lugar a otros cuerpos deri-
 Características del Lenguaje Ideal para Robots
vados. Para modelar a un cuerpo, se
confecciona una biblioteca con sus ras-
gos más representativos. Seguidamen-
te, se define los movimientos que ligan a
los cuerpos a ensamblar (alinear planos,
encajar cilindros, etc.).
Así, si se desea definir un cuerpo
C1, se comienza definiendo sus puntos
más importantes, por ejemplo:
P1 = < x, 0, 0 >
P2 = < 0, y, 0 >
P3 = < x/2, y, 0 >
P4 = < 0, 0, z >
Si, en el cuerpo, existen círculos de
interés, se especifican seguidamente:
C1 = CIRCLE/P2, R;
C2 = CIRCLE/P4, R;
A continuación, se determinan sus
aristas:
L1 = L/P1, P2;
L2 = L/P3, P4;
Si, análogamente al cuerpo C1, se
define otro, como el C2, una acción en-
tre ambos podría consistir en colocar la
cara inferior de C1 alineada con la supe-
rior de C2. Esto se escribiría.
AGAINST / BOT / OF C1, TOP / OF C2;
El lenguaje RAPT fue creado en la
Universidad de Edimburgo, departa-
mento de Inteligencia Artificial; está
orientado, en especial, al ensamblaje de
piezas. Destinado al robot FREDY, utili-
za, como procesador central, a un PDP
10. Es un intérprete y está escrito en
lenguaje APT.
AUTOPASS.- Creado por IBM para
el ensamblaje de piezas; utiliza instruc-
ciones, muy comunes, en el idioma in-
glés. Precisa de un ordenador de varios
Megabytes de capacidad de memoria y,
además de indicar, como el RAPT, pun-
tos específicos, prevé, también, colisio-
nes y genera acciones a partir de las si-
tuaciones reales.
Un pequeño ejemplo, que puede
proporcionar una idea de la facilidad de
relacionar objetos, es el programa si-
guiente, que coloca la parte inferior del
cuerpo C1 alineada con la parte superior
del cuerpo C2. Asimismo, alinea los ori-
ficios A1 y A2 de C1, con los correspon-
dientes de C2.
PLACE C1
SUCH THAT C1 BOT CONTACTS C2TOP
AND B1 A1 IS ALIGNED WITH C2A1
AND B1 A2 IS ALIGNED WITH C2A2
El AUTOPASS realiza todos sus cál-
culos sobre una base de datos, que de-
fine a los objetos como poliedros de un
máximo de 20,000 caras. Está escrito en
PL/1 y es intérprete y compilable.
LAMA.- Procede del laboratorio de
Inteligencia Artificial del MIT, para el ro-
bot SILVER, orientándose hacia el ajus-
te de conjuntos mecánicos.
Aporta más inteligencia que el AU-
TOPASS y permite una buena adapta-
ción al entorno.
La operatividad del LAMA se basa
en tres funciones principales:
1º Creación de la función de trabajo.
Operación inteligente.
2º Generación de la función de ma-
nipulación.
3º Interpretación y desarrollo, de una
forma interactiva, de una estrategia de
realimentación para la adaptación al en-
torno de trabajo.
LENGUAJES DE PROGRAMACIÓN
EN FUNCIÓN DE LOS OBJETVOS
La filosofía de estos lenguajes con-
siste en definir la situación final del pro-
ducto a fabricar, a partir de la cual se ge-
neran los planes de acción tendentes a
conseguirla, obteniéndose, finalmente,
el programa de trabajo. Estos lenguajes,
de tipo natural, suponiendo una poten-
ciación extraordinaria de la Inteligencia
Artificial, para descargar al usuario de
las labores de programación. Prevén, in-
cluso, la comunicación hombre-máquina
a través de la voz.
Los lenguajes más conocidos de es-
te grupo son:
STRIPS
HILAIRE
STRIPS.- Fue diseñado, en la Uni-
versidad de Stanford, para el robot móvil
SHAKEY. Se basa en un modelo del uni-
verso ligado a un conjunto de plantea-
mientos aritmético-lógicos que se encar-
gan de obtener las subrutinas que con-
forman el programa final.
Es intérprete y compilable, utilizan-
do, como procesadores, a un PDP-10 y
un PDP-15.
HILAIRE.- Procedente del laborato-
rio de Automática Y Análisis de Sistemas
(LAAS) de Toulouse, está escrito en len-
guaje LISP. Es uno de los lenguajes na-
turales más interesantes, por sus posibi-
lidades de ampliación e investigación.
CARACTERÍSTICAS DE UN
LENGUAJE IDEAL PARA ROBÓTICA
Las seis características básicas de
un lenguaje ideal, expuestas por Pratt,
son:
1. Claridad y sencillez.
2. Claridad de la estructura del pro-
grama.
3. Sencillez de aplicación.
4. Facilidad de ampliación.
5. Facilidad de corrección y manteni-
miento.
6. Eficacia.
Estas características son insuficien-
tes para la creación de un lenguaje "uni-
versal" de programación en la robótica,
por lo que es preciso añadir las siguien-
tes:
- Transportabilidad sobre cualquier
equipo mecánico o informático.
- Adaptabilidad a sensores (tacto, vi-
sión, etc.).
- Posibilidad de descripción de todo
tipo de herramientas acoplables al mani-
pulador.
- Interacción con otros sistemas.
Saber Electrónica

En el aspecto de claridad y sencillez,
la programación gestual es la más efi-
caz, pero impide la confección de pro-
gramas propiamente dichos. Los len-
guajes a nivel de movimientos elemen-
tales, como el VAL, disponen de bastan-
tes comandos para definir acciones muy
parecidas que fueron surgiendo según
las necesidades y que, en gran medida,
oscurecen su comprensión y conoci-
miento. Aunque, inicialmente, las técni-
cas de programación estructurada son
más difíciles de dominar, facilitan, ex-
traordinariamente, la comprensión y co-
rrección de los programas.
Respecto a la sencillez de aplica-
ción, hay algunos lenguajes (como el
MCL) dedicados a las máquinas herra-
mienta (APT), que pueden ser valora-
dos, positivamente, por los usuarios co-
nocedores de este campo. El PAL, es-
tructurado sobre la matemática matri-
cial, sólo es adecuado para quienes es-
Saber Electrónica
PLC
tán familiarizados con el empleo de este
tipo de transformaciones. Uno de los
lenguajes más fáciles de utilizar es el
AUTOPASS, que posee un juego de co-
mandos con una sintaxis similar a la del
inglés corriente.
Es imprescindible que los lenguajes
para los robots sean fácilmente amplia-
bles, por lo que se les debe dotar de una
estructura modular, con inclusión de su-
brutinas definidas por el mismo usuario.
La adaptabilidad a sensores exter-
nos implica la posibilidad de una toma
de decisiones, algo muy interesante en
las labores de ensamblaje. Esta facultad
precisa de un modelo dinámico del en-
torno, así como de una buena dosis de
Inteligencia Artificial, como es el caso
del AUTOPASS.
Aunque los intérpretes son más
lentos que los compiladores, a la hora
de la ejecución de un programa, resul-
tan más adecuados para las aplicacio-
nes de la robótica. Las razones son las
siguientes:
1º) El intérprete ejecuta el código co-
mo lo encuentra, mientras que el compi-
lador recorre el programa varias veces,
antes de generar el código ejecutable.
2º) Los intérpretes permiten una eje-
cución parcial del programa.
3º) La modificación de alguna ins-
trucción es más rápida con intérpretes,
ya que un cambio en una de ellas no su-
pone la compilación de las demás.
4º) Finalmente, el camino para la su-
peración de los problemas propios de los
lenguajes actuales ha de pesar, necesa-
riamente, por la potenciación de los mo-
delos dinámicos del entorno que rodea al
robot, acompañado de un aumento sus-
tancial de la Inteligencia Artificial. ✪

aparición de lenguajes transportables
entre máquinas y por lo tanto de carác-
ter universal.
La estructura del sistema informáti-
co del robot varía notablemente, según
el nivel y complejidad del lenguaje y de
la base de datos que requiera.
CLASIFICACIÓN DE LA PROGRAMACIÓN
USADA EN ROBÓTICA
La programación empleada en Ro-
bótica puede tener un carácter explícito,
en el que el operador es el responsable
de las acciones de control y de las ins-
trucciones adecuadas que las imple-
mentan, o estar basada en la modela-
ción del mundo exterior, cuando se des-
cribe la tarea y el entorno y el propio sis-
tema toma las decisiones.
La programación explícita es la utili-
zada en las aplicaciones industriales y
consta de dos técnicas fundamentales:
A. Programación Gestual.
B. Programación Textual.
La programación gestual consiste
en guiar el brazo del robot directamente
a lo largo de la trayectoria que debe se-
guir. Los puntos del camino se graban
en memoria y luego se repiten. Este tipo
de programación, exige el empleo del
manipulador en la fase de enseñanza, o
sea, trabaja "on-line".
En la programación textual, las ac-
ciones que ha de realizar el brazo se es-
pecifican mediante las instrucciones de
un lenguaje. En esta labor no participa la
máquina (off-line). Las trayectorias del
manipulador se calculan matemática-
mente con gran precisión y se evita el
posicionamiento a ojo, muy corriente en
la programación gestual.
Los lenguajes de programación tex-
tual se encuadran en varios niveles, se-
gún se realice la descripción del trabajo
del robot. Se relacionan a continuación,
en orden creciente de complejidad:
1. Lenguajes elementales, que con-
trolan directamente el movimiento de las
articulaciones del manipulador.
2. Lenguajes dirigidos a posicionar
el elemento terminal del manipulador.
Saber Electrónica
PLC
3. Lenguajes orientados hacia el ob- La programación por aprendizaje di-
jeto sobre el que opera el sistema. recto tiene pocas posibilidades de edi-
4. Lenguajes enfocados a la tarea ción, ya que, para generar una trayecto-
que realiza el robot. ria continua, es preciso almacenar o de-
finir una gran cantidad de puntos, cuya
reducción origina discontinuidades. El
PROGRAMACIÓN GESTUAL O DIRECTA "software" se organiza, aquí, en forma
de intérprete.
En este tipo de programación, el La programación, usando un dispo-
propio brazo interviene en el trazado del sitivo de enseñanza, consiste en deter-
camino y en las acciones a desarrollar minar las acciones y movimientos del
en la tarea de la aplicación. Esta carac- brazo manipulador, a través de un ele-
terística determina, inexcusablemente, mento especial para este cometido. En
la programación "on-line". este caso, las operaciones ordenadas
La programación gestual se subdivi- se sincronizan para conformar el progra-
de en dos clases: ma de trabajo.
El dispositivo de enseñanza suele
* Programación por aprendizaje di- estar constituido por botones, teclas,
recto. pulsadores, luces indicadoras, ejes gira-
* Programación mediante un dispo- torios o "joystick".
sitivo de enseñanza. Dependiendo del algoritmo de con-
trol que se utilice, el robot pasa por los
En el aprendizaje directo, el punto fi- puntos finales de la trayectoria enseña-
nal del brazo se traslada con ayuda de da. Hay que tener en cuenta que los dis-
un dispositivo especial colocado en su positivos de enseñanza modernos no
muñeca, o utilizando un brazo maestro o sólo permiten controlar los movimientos
maniquí, sobre el que se efectúan los de las articulaciones del manipulador, si-
desplazamientos que, tras ser memori- no que pueden, también, generar funcio-
zados, serán repetidos por el manipula- nes auxiliares, como:
dor.
La técnica de
aprendizaje directo
...LANZAMIENTO..EXTRAORDINARIO...
se utiliza, extensa- KIT ...AUDI 60W....
mente, en labores
de pintura. El ope- KIT CONSISTENTE EN:
rario conduce la AMPLIFICADOR DE AUDIO
muñeca del mani- DE 60W SOBRE 8 OHM;
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 El Lenguaje de Programación de los Robots
- Selección de velocidades
- Generación de retardos
- Señalización del estado de los sen-
sores
- Borrado y modificación de los pun-
tos de trabajo
- Funciones especiales
Al igual que con la programación di-
recta, en la que se emplea un elemento
de enseñanza, el usuario no necesita
conocer ningún lenguaje de programa-
ción. Simplemente, debe habituarse al
empleo de los elementos que constitu-
yen el dispositivo de enseñanza. De es-
ta forma, se pueden editar programas,
aunque como es lógico, muy simples.
La estructura del "software" es del ti-
po intérprete; sin embargo, el sistema
operativo que controla el procesador
puede poseer rutinas específicas, que
suponen la posibilidad de realizar opera-
ciones muy eficientes.
Los lenguajes de programación ges-
tual, además de necesitar al propio robot
en la confección del programa, carecen
de adaptabilidad en tiempo real con el
entorno y no pueden tratar, con facilidad,
interacciones de emergencia.
PROGRAMACIÓN TEXTUAL EXPLÍCITA
El programa queda constituido por
un texto de instrucciones o sentencias,
cuya confección no requiere de la inter-
vención del robot; es decir, se efectúan
"off-line". Con este tipo de programa-
ción, el operador no define, práctica-
mente, las acciones del brazo manipula-
do, sino que se calculan, en el progra-
ma, mediante el empleo de las instruc-
ciones textuales adecuadas.
En una aplicación tal como el en-
samblaje de piezas, en la que se requie-
re una gran precisión, los posiciona-
mientos seleccionados mediante la pro-
gramación gestual no son suficientes,
debiendo ser sustituidos por cálculos
más perfectos y por una comunicación
con el entorno que rodea al sistema.
En la programación textual, la posi-
bilidad de edición es total. El robot debe
intervenir, sólo, en la puesta a punto fi-
nal.
Según las características del len-
guaje, pueden confeccionarse progra-
mas de trabajo complejos, con inclusión
de saltos condicionales, empleo de ba-
ses de datos, posibilidad de creación de
módulos operativos intercambiables, ca-
pacidad de adaptación a las condiciones
del mundo exterior, etc.
Dentro de la programación textual,
existen dos grandes grupos, de caracte-
rísticas netamente diferentes:
1. Programación textual explícita.
2. Programación textual especificati-
va.
En la programación textual explícita,
el programa consta de una secuencia de
órdenes o instrucciones concretas, que
van definiendo con rigor las operaciones
necesarias para llevar a cabo la aplica-
ción. Se puede decir que la programa-
ción explícita engloba a los lenguajes
que definen los movimientos punto por
punto, similares a los de la programa-
ción gestual, pero bajo la forma de un
lenguaje formal. Con este tipo de pro-
gramación, la labor del tratamiento de
las situaciones anormales, colisiones,
etc., queda a cargo del programador.
Dentro de la programación explícita,
hay dos niveles:
1º. Nivel de movimiento elemental
Comprende los lenguajes dirigidos a
controlar los movimientos del brazo ma-
nipulador. Existen dos tipos:
a. Articular, cuando el lenguaje se di-
rige al control de los movimientos de las
diversas articulaciones del brazo.
b. Cartesiano, cuando el lenguaje
define los movimientos relacionados con
el sistema de manufactura, es decir, los
del punto final del trabajo (TCP).
Los lenguajes del tipo cartesiano uti-
lizan transformaciones homogéneas.
Este hecho confiere "popularidad" al
programa, independizando a la progra-
mación del modelo particular del robot,
puesto que un programa confeccionado
para uno, en coordenadas cartesianas,
puede utilizarse en otro, con diferentes
coordenadas, mediante el sistema de
transformación correspondiente. Son
lenguajes que se parecen al BASIC, sin
poseer una unidad formal y careciendo
de estructuras a nivel de datos y de con-
trol.
Por el contrario, los lenguajes del ti-
po articular indican los incrementos an-
gulares de las articulaciones. Aunque
esta acción es bastante simple para mo-
tores de paso a paso y corriente conti-
nua, al no tener una referencia general
de la posición de las articulaciones con
relación al entorno, es difícil relacionar al
sistema con piezas móviles, obstáculos,
cámaras de TV, etc.
Los lenguajes correspondientes al
nivel de movimientos elementales aven-
taja, principalmente, a los de punto a
punto, en la posibilidad de realizar bifur-
caciones simples y saltos a subrutinas,
así como de tratar informaciones senso-
riales.
2º. Nivel estructurado
Intenta introducir relaciones entre el
objeto y el sistema del robot, para que
los lenguajes se desarrollen sobre una
estructura formal.
Se puede decir que los lenguajes
correspondientes a este tipo de progra-
mación adoptan la filosofía del PASCAL.
Describen objetos y transformaciones
con objetos, disponiendo, muchos de
ellos, de una estructura de datos arbo-
rescente.
El uso de lenguajes con programa-
ción explícita estructurada aumenta la
comprensión del programa, reduce el
tiempo de edición y simplifica las accio-
nes encaminadas a la consecución de
tareas determinadas. En los lenguajes
estructurados, es típico el empleo de las
transformaciones de coordenadas, que
exigen un cierto nivel de conocimientos.
Por este motivo dichos lenguajes no son
populares hoy en día.
En la próxima edición publicaremos
la segunda y última parte de este capítu-
lo destinado a la programación de los ro-
bots. ✪
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