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ARMÁRIO DE COMANDO

KR C2

Manual de operação

Ligação cabos de periferia

Situação: 03/01/2005 Versão: 06

AnPerBed--HBKRC2 07.00.06 pt
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e Copyright KUKA Roboter GmbH
Este documento ou extratos do mesmo não podem ser reproduzidos ou disponibilizados a terceiros sem autorização expressa do editor.
Outras funções de comando não descritas nesta documentação poderão ser postas em prática. No entanto, não está previsto qualquer tipo
de reclamação quanto a estas funções em caso de nova remessa ou de serviço.
Verificámos que o conteúdo do prospeto é compatível com o software e com o hardware descrito. Porém, não são de excluir exeções, de forma
a que não nos responsabilizamos pela total compatibilidade. Os dados contidos neste prospeto serão verificados regulamente e as correções
necessárias serão incluídas nas próximas edições.
Reservado o direito a alterações técnicas que não influenciem o funcionamento.

PD Interleaf

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AnPerBed--HBKRC2 07.00.06 pt
Índice

1 Visão geral painel de conexão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

2 Definição dos conectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6


2.1 Ligação à rede . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.2 Tomada de assistência X01 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.3 Ficha destinada à periferia X11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.4 Ficha KCP X19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.5 Ficha de motor X20 eixos 1 -- 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.6 Conector do motor X7 opcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.7 Ficha do condutor de dados X21 eixos 1 a 8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.8 Sinais da interface X11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.9 Circuitos PARADA DE EMERGÊNCIA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.10 Interruptor auxiliar automático da porta de segurança . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.11 Ficha em ponte X11 – KR C2 para assistência . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

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Manual de operação

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1 Visão geral painel de conexão

1 Visão geral painel de conexão


Todos os conectores no painel de conexão são conectores de encaixe, na acepção da VDE
0627.
Os conectores de encaixe são meios operacionais que não podem ser ligados ou
desligados durante o uso de acordo com o fim previsto (sob tensão elétrica).
Antes de ligar ou desligar estes conectores de encaixe, a unidade de comando e os
respectivos cabos devem ser desligados da tensão.

KUKA Control Panel

Painel de ligação armário


de comando KR C2

1 2 3 4 5 6 7 8 9
10
11
Cabo de dados
Cabo de motor

Control Panel
Painel de ligação robô
alimentação
Cabo de

X30/X30.2 X31
SL1
SL2

Fig. 1 Ligação dos conductores

Legenda
[1] Ligação a rede X1 [8] Opção
[2] Conector do motor X20 [9] Opção
[3] Conector do motor X7* 10 Ligação KCP X19
[4] Opção [11] Cabo de dados X21
[5] Opção [SL1] Cabo de terra à alimentação principal
[6] Opção [SL2] Compensação de potencial para partes
externas da instalação
[7] Interface de cliente X11
* X7 = Aumento opcional da seção quando se trata de robôs com uma
capacidade de carga elevada

Todas as bobinas de contatores, relés e válvulas que se encontram em contato com a


unidade de comando do robô (lado do cliente), terão de estar equipadas com díodos de
desmagnetização (não são apropriados elementos RC e resistências VKR).

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Manual de operação

2 Definição dos conectores

Informações detalhadas sobre a definição dos conectores encontram--se nos respectivos


“Esquemas elétricos” e na “Descrição de cabos”.

2.1 Ligação à rede


Atenção: Cabo de ligação com núcleos toroidais

Núcleos toroidais Exemplos de conexão:


X1
X1: Tomada Harting
1 fixamente
Q1/1 L1 instalada no
2 painel de fichas
Q1/2 L2
3
Q1/3 L3 XS1: Ficha Cecon 32 A
a sair do armário
4
X3/1 / N* N*
5 não definido
6 não definido
Alimentação:
GND 3 x 400V 50/60Hz xxA
PE PE
Alimentação só com
transformador:
3 x 380V 50/60Hz xx A
3 x 440V 50/60Hz xx A
Núcleos toroidais XS1 3 x 480V 50/60Hz xx A
3 x 575V 50/60Hz xx A
Q1/1
Q1/2 Segurança mín. 3x25A
Q1/3 máx. 3x32A
* Em todas as ligações o condutor
X3/1 / N* N é necessário somente para a
GND opção tomada de assistência na
rede de 400V.

2.2 Tomada de assistência X01


X01 Opção
Tomada de assistência
L (Execução tipo padrão com
F4/2 condutor zero na rede!)
N
X3/1 Tensão de conexão em
função da rede usada
PE
capacidade de carga até
máx. 6A

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2 Definição dos conectores (continuação)

2.3 Ficha destinada à periferia X11

X11
X9
1 1
Saída de teste A
2 5
Saída de teste A
3 7
Saída de teste A
4 38
Saída de teste A

5 19
Saída de teste B
6 23
Saída de teste B
7 25
Saída de teste B
8 39
Saída de teste B
Módulo de segurança ESC - Board

9 4 Parada de emergência ext.


Canal A
10 22 Parada de emergência ext.
Canal B

X10
1 6 Segurança Canal A
2 24
Segurança Canal B

3 8 Dispositivo de proteção Canal A


4 26
Dispositivo de proteção Canal B

12 41 Saída de teste A
11 42 Acionamentos desligados ext.

10 43
Saída de teste B
9 44 Acionamentos ligados ext.

5 50 Entrada qualificadora A
6 51 Entrada qualificadora B

X12 Opção
1 90 DC 27V Tensão de comando 6A
2 36 DC 27V Tensão de comando 4A
3 72
0V Tensão de comando
4 18 0V Tensão de comando

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Manual de operação

Continuação interface da periferia X11

X11
X11
1 46
Modo de serviço AUTO
2 47 Modo de serviço TEST
3 48
Modo de serviço COM

8 2 Parada de emergência local


Canal B
9 3
Parada de emergência local
Módulo de segurança ESC - Board

Canal B
1 20
Parada de emergência local
0 Canal A
11 21
Parada de emergência local
Canal A
X12
6 30
Acionamentos ligados Canal B
7 29
Acionamentos ligados Canal B

9 12 Acionamentos ligados Canal A


1 11 Acionamentos ligados Canal A
0

X6
3 88
Circuito de segurança +24V
4 89
Circuito de segurança terra

7 106
+24V interno máx. 4A
8 107
0V interno

Explicações mais pormenorizadas sobre a interface X11 encontram--se no ponto 2.8.

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2 Definição dos conectores (continuação)

2.4 Ficha KCP X19

KVGA X19

1 wh A
DISPLAY+
2 bn B DISPLAY--
3 gn C Res. (Reserva)
4 ye D
Res. (Reserva)

SHIELD

SHIELD

A1.2

X5
1 rd 1
24V int. +24V Tensão KCP
2 bu 2
0V int. GND
3 pk 3
+VCC +24V Tensão ESC
4 gy 4
GND GND
5 wh 5
ESC IN (B) ESC In (B)
ESC IN (A) 6 bn 6 ESC In (A)
7 gn 7
ESC OUT (B) ESC Out (B)
8 ye 8
ESC OUT (A) ESC Out (A)
9 gn 9
CAN + CAN +
10 bk 10
CAN -- CAN --
11
NC
NC 12

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Manual de operação

2.5 Ficha de motor X20 eixos 1 -- 6

X20
4 X2 a1
Motor A1--U1
N1 3 a2
Motor A1--V1
2 a3
Motor A1--W1

4 X2 b1
Motor A2--U1
N2 3 b2
Motor A2--V1
2 b3
Motor A2--W1

4 X2 c1
Motor A3--U1
N3 3 c2
Motor A3--V1
2 c3
Motor A3--W1

4 X2 d1
Motor A4--U1
N4 3 d4
Motor A4--V1
2 d6
Motor A4--W1

4 X2 e1
Motor A5--U1
N5 3 e4
Motor A5--V1
2 e6
Motor A5--W1

4 X2 f1
Motor A6--U1
N6 3 f4
Motor A6--V1
2 f6
Motor A6--W1

F19.2
d3
e3
F19.4 Motor A1--A6 freio +
F19.6
f3
X2
B-- d5
e5
Motor A1--A6 freio --
f5

PE
Condutor de terra 6,0 mm2

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2 Definição dos conectores (continuação)

2.6 Conector do motor X7 opcional

X7
X3
4 b1
Motor A1--U2
N1 3 b2
Motor A1--V2
2 b3
Motor A1--W2

X3
4 c1
Motor A2--U2
N2 3 c2
Motor A2--V2
2 c3
Motor A2--W2

X3
4 d1
Motor A3--U2
N3 3 d2
Motor A3--V2
2 d3
Motor A3--W2

F14.2
a1

Controlo dos conectores


G1 X114 --7
a2

PE
Massa

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Manual de operação

2.7 Ficha do condutor de dados X21 eixos 1 a 8

X21

1
NC
2
X2: 12 GND
3 RDW
F16 DC +27V

A32

1 BK 4
1 /CLKX
BN 5
3 CLKX
4 BK 6
FSR
1 RD 7
/FSR
2 BK
5 8
DR
1 OG 9
Ficha 4

/DR
3 BK
9 10
/FSX
1 YE 11
FSX
1 BK 12
0 /DX
2 GN 13
DX
1 BK 14
/CLKR
4
6 BU 15
CLKR

16
NC
17
NC

Caixa

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2 Definição dos conectores (continuação)

2.8 Sinais da interface X11

Não é permitida uma conexão com shunt ou curto--circuito das entradas de dois
canais que provoca a desativação imediata dos acionamentos!

Sinal de interface Pino Descrição Observação


24V Tensão de comando Alimentação de tensão ESC
+24V interno 106 máx. 2A
0V interno 107
24V Tensão de comando Faltando a alimentação de ten- Com instalações interligadas reco-
+VCC externo 88 são externa, deve ser feito um mendamos uma alimentação de
0V externo 89 shunt interno para 24V/0V tensão externa.
27V Tensão de comando 27V Tensão de comando para a Opção Esta tensão de comando é
+27V 0V 36 alimentação de equipamentos colocada à disposição do cliente
18 externos máx. 4A Atenção: máx. 4A
27V Tensão de comando 27V Tensão de comando para a Opção Esta tensão de comando é
+27V 0V 90 alimentação de equipamentos colocada à disposição do cliente.
72 externos máx. 6A Atenção: máx. 6A
Saída de teste A 1 Coloca à disposição os ciclos de Exemplo de conexão: O interrup-
(sinal de teste) 5 tensão para as várias entradas tor de homem morto é conectado
7 de interface do canal A. no canal A no Pino 1 (TA_A) e
38 Pino 6 (A).
41
Saída de teste B 19 Coloca à disposição os ciclos de Exemplo de conexão: O trava-
(sinal de teste) 23 tensão para as várias entradas mento da porta de segurança é
25 de interface do canal B. conectado no canal B no Pino 19
39 (TA_B) e Pino 26 (B).
43
PARADA DE Saída, contatos sem potencial No estado não atuado os contatos
EMERGÊNCIA local 2/3 da PARADA DE EMERGÊNCIA estão fechados
Canal A 20 / interna, máx. 24V, 600mA
Canal B 21
PARADA DE Entrada paragem de emergên-
EMERGÊNCIA externa 4 cia, 2 canais.
Canal A 22 máx. 24V, 10mA
Canal B máx. 24V, 10mA
Segurança Para a conexão de um interruptor No caso de não ser ligado ne-
Canal A 6 de homem morto externo de 2 ca- nhum interruptor adicional, os pi-
Canal B 24 nais com contatos sem potencial nos 5 e 6, e também 23 e 24 terão
máx. 24V, 10mA de ser shuntados.
Eficaz somente nos modos de
serviço TESTE
Dispositivo de proteção Para a conexão em 2 canais de Eficaz somente nos modos de
Canal A 8 um travamento da porta de se- serviço AUTOMÁTICO
Canal B 26 gurança máx. 24V, 10mA

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Manual de operação

Sinal de interface Pino Descrição Observação


Accionamentos 42 Nesta entrada poderá ser ligado Se esta entrada não for utilizada,
desligados ext. um contacto sem potencial (con- os pinos 41 / 42 terão de ser
tacto de ruptura). Com a aber- shuntados.
Canal A (1 canal) tura do contato os acionamentos
são desativados 24V, 10mA
Accionamentos ligados 44 Para a conexão de um contato Impulso > 200ms liga os acciona-
ext. sem potencial. mentos.
O sinal não poderá ser perma-
Canal B (1 canal) nente.
Accionamentos LIG Contatos sem potencial indicam Está fechado se o contator “Acio-
Canal A 11 / “Accionamentos LIG”. namentos LIG” estiver atuado.
Canal B 12
29 / (Estes contatos existem so-
30 mente quando é utilizada uma
consola ESC--CI)
Grupos de modo de Contatos sem potencial do relé O contacto Teste 48/47 está
serviço 48 / de segurança indicam o modo de fechado se no KCP estiver
Automático 46 serviço seleccionado Teste1 ou Teste2.
Teste 48 / O contacto Automático 48/46 está
47 (Estes contatos existem so- fechado se no KCP estiver
mente quando é utilizada uma seleccionado Automático ou
consola ESC--CI) Externo.
Entrada qualificadora Entrada preparada para funções Se estas entradas não forem
Canal A futuras. utilizadas, o Pino 50 deve ser
Canal B 50 (O sinal 0 provoca em todos shuntado com a saída de teste 38 e
51 os modos de serviço um o pino 51 com a saída de teste 39.
STOP da categoria 0)

Para a conexão tenha em atenção os dados técnicos das suas especificações!

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2 Definição dos conectores (continuação)

2.9 Circuitos PARADA DE EMERGÊNCIA

O circuito de PARADA DE EMERGÊNCIA, o equipamento de segurança e os


interruptores de homem morto externos são sinais destinados à segurança e que
devem ser utilizados de acordo com as normas DIN EN 60204--1 e EN 775.

Os exemplos seguintes mostram a forma de interligar o circuito de PARADA DE


EMERGÊNCIA do robô com outros robôs ou com a periferia.

X11
0V interno 107

89

24V interno 106

88

Parada de emergência local Canal B 2

Parada de emergência local Canal B 3


PLC
Parada de emergência local Canal A 20

Parada de emergência local Canal A 21

Saída de teste A 1

Parada de emergência externa Canal A 4

ESC
Saída de teste B 19

Parada de emergência externa Canal B 22

PARADA DE
EMERGÊNCIA
externa para
periferia
Circuito de parada de emergência para um robô com periferia

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Manual de operação

X11
0V interno 107

89 0V externo

24V interno 106

24V externo
88

Parada de emergência local Canal B 2

Parada de emergência local Canal B 3


PLC
Parada de emergência local Canal A 20

Parada de emergência local Canal A 21

Saída de teste A 1

Parada de emergência externa Canal A 4

ESC
Saída de teste B 19

Parada de emergência externa Canal B 22


PARADA DE
EMERGÊNCIA
externa para
periferia

Circuito de parada de emergência para um robô


com periferia e alimentação de tensão externa

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2 Definição dos conectores (continuação)

X11
Tensão de comando externa
107 0V

72
0V 24V
16

Tensão de comando 106 24V


Aparelho de comutação PARADA DE EMERGÊNCIA (no exemplo PNOZ 10)

L-- 90
L+
36

21 Parada de em. local Canal A


S21
20 Parada de em. local Canal A
Y3
3 Parada de em. local Canal B
S11
2 Parada de em. local Canal B

Dispositivo de
proteção 26 Dispositivo de proteção Canal B
S22
8 Dispositivo de proteção Canal A
S12
PARADA DE Interruptor de homem 24 Segurança Canal B
EMERGÊNCIA morto externo Segurança Canal A
6
instalação
24
22 Parada de em. ext. Canal B ESC--
4 Parada de em. ext. Canal A Board
14
Acionamentos

LIG 44 Acionamentos LIG ext.

DESL 42 Acionamentos LIG ext.

43

33 39 Saída de teste 24V B

25 Saída de teste 24V B

23 Saída de teste 24V B

19 Saída de teste 24V B


23
38 Saída de teste 24V A

7 Saída de teste 24V A

5 Saída de teste 24V A

1 Saída de teste 24V A


13

44 34 88 24V externo VCC

Alimentação circuito de segurança 89 0V externo GND

22 4 1 19 89 88 20 2 21 3

X11 – robô 2

Exemplo de conexão dos circuitos de PARADA DE EMERGÊNCIA em


caso de interligação de 2 robôs através da ficha de periferia X11

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Manual de operação

2.10 Interruptor auxiliar automático da porta de segurança

L+ A1 (+) Interruptor auxiliar


Ue automático da
L --- A2 ( ---) porta de segurança
= Porta de segurança aberta p.ex., PST3 fabrico Pilz
S11
= Porta de segurança fechada

= Elemento atuado

S12
S23
Interruptor de fim
de curso da porta
S24

X1

Botão para a libertação com


a porta de segurança fechada X2
13 14 23 24
Este botão deverá ser instalado fora do espaço
abrangido pelas instalações de segurança

7 8 25 26
Cabo periférico X11
Saída de teste A

Saída de teste B
Dispositivo de proteção Canal A

Dispositivo de proteção Canal B

KR C2

Para além das redes de segurança ou em sua substituição, será necessário instalar
barreiras luminosas, cortinas de luz ou varrimentos de zona. Estes dispositivos
deverão estar ligados ao circuito de PARAGEM DE EMERGÊNCIA.
Independentemente das medidas de segurança, a zona de perigo deverá ser identificada
através de uma marcação no chão (a cores). Estas marcações a cores deverão ser
executadas de forma a diferenciarem--se nitidamente das outras marcações a cores no
interior da máquina ou instalação na qual o robô está integrado, na sua forma, cor e tipo de
execução.

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2 Definição dos conectores (continuação)

2.11 Ficha em ponte X11 – KR C2 para assistência


Usar ficha em ponte somente para a entrada em funcionamento ou a localização de
erros!

1
Saída de teste A
2
Parada de emergência local Canal B
3
Parada de emergência local Canal B
4
Parada de emergência externa Canal A

5
Saída de teste A

Dispositivo de proteção
6
Segurança Canal A
7
Saída de teste A
Dispositivo de proteção Canal A 8
25
Saída de teste B
26
Dispositivo de proteção Canal B
Saída de teste B 19

Parada de emergência local Canal A 20


21
Parada de emergência local Canal A
22
Parada de emergência externa Canal B

23
Saída de teste B
Segurança Canal B 24

Saída de teste A 38

Saída de teste B 39

Saída de teste Canal A 41

Acionamentos ext. DESL. 42

Entrada qualificadora A 50

Entrada qualificadora B 51

+VCC externo 88

GND externo 89

+24V interno 106

0V interno 107

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Index

C
Circuitos PARADA DE EMERGÊNCIA, 15
Conector do motor X7, 11

D
Definição dos conectores, 6

F
Ficha de motorX20, 10
Ficha destinada à periferia X11, 7
Ficha do conductor de dados X21, 12
Ficha em ponte X11 para assistência, 19
Ficha KCP X19, 9

I
Interruptor auxiliar automático da porta de se-
gurança, 18

K
KUKA Control Panel, 5

L
Ligação à rede X1/XS1, 6

P
Painel de ligações, 5

S
Sinais da interface X11, 13

T
Tomada de assistência X01, 6

X
X11, 7 , 8

Index -- i