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Treinamento básico / reciclagem de robô KUKA


Conteúdo:
KCP (20')..........................................................................................................................3
Frente ...........................................................................................................................3
Seletor dos modos de serviço ...............................................................................4
Teclado..................................................................................................................4
Teclado numérico ..................................................................................................5
Trás ..............................................................................................................................5
Interruptor de homem morto..................................................................................5
Barra de status / janela de mensagens ........................................................................6
Rotinas (10') .....................................................................................................................6
Navegador de arquivos.................................................................................................6
Para selecionar um arquivo para execução: .........................................................7
Para executar um programa selecionado:.............................................................7
Para cancelar a seleção de um arquivo em execução: .........................................7
Para abrir um arquivo para edição/visualização: ...................................................7
Para fechar um arquivo aberto para edição/visualização: .....................................8
Movimentação manual (10') .............................................................................................8
Sistemas de coordenadas ............................................................................................8
WORLD .................................................................................................................8
BASE.....................................................................................................................8
TOOL.....................................................................................................................8
Uso do mouse 6D .........................................................................................................9
Configuração da posição do Mouse ......................................................................9
Criação e modificação de pontos (30') .............................................................................9
Tipos de movimentos ............................................................................................9
Alteração de um ponto de movimento .................................................................10
Criação de um ponto de movimento......................................................................9
Masterização (sincronismo) (25') ...................................................................................11
Preparação .................................................................................................................11
Masterização com correção de carga (padrão) ..........................................................12
Procedimento ......................................................................................................12
Primeiro ajuste (eixos sem offset) ..............................................................................12
Procedimento ......................................................................................................12
Desajuste manual dos eixos.......................................................................................13
Procedimento ......................................................................................................13
Configuração de TCP (25').............................................................................................13
Medir TCP: Método 4 pontos......................................................................................13
Determinação de orientação: Método ABC 2 pontos..................................................13
Padrões para orientação do TCP (eM-Workplace Specification Version 1.2.3)..........13
Pinça de solda .....................................................................................................13
Treinamento básico / reciclagem de robô
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Gripper manipulador............................................................................................15
Configuração de I/O (20') ...............................................................................................15
Configuração das redes..............................................................................................15
Devicenet (robô -> periféricos) ............................................................................15
Devicenet (PLC -> robô)......................................................................................15
Atribuição do hardware a um endereço de I/O do robô (iosys.ini) ..............................16
Determinar o número da entrada a partir do número do byte de deslocamento
(offset) .................................................................................................................16
Exemplo da área (5BL230R1) .............................................................................16
Referências ....................................................................................................................17

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Treinamento básico / reciclagem de robô
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KCP (20')
Frente

1 Seletor dos modos de serviço 10 Teclado numérico


2 Acionamentos LIG 11 Softkeys
3 Acionamentos DES / SSB-GUI 12 Tecla de partida para trás
4 Botão de PARADA DE EMERGÊNCIA 13 Tecla Start
5 Space-mouse 14 Tecla STOP
6 Statuskeys da direita 15 Tecla de seleção de janelas
7 Tecla Enter 16 Tecla ESC
8 Teclas de direção 17 Statuskeys da esquerda
9 Teclado 18 Menukeys

Elemento Descrição
Acionamentos LIG Liga os drives do robô
Acionamentos DES Desliga os drives do robô
Botão de PARADA DE Para o robô em situações de perigo. Botão com trava. Gire para
EMERGÊNCIA destravar
Space Mouse Movimenta manualmente o robô
Statuskeys São usadas principalmente para controlar o robô e alterar
valores. Exemplo: selecionar o modo de movimentação do robô
Tecla Enter A tecla Enter é usada para fechar uma janela ativa ou
formulário inline. As modificações são salvas
Teclas de direção As teclas de direção são usadas para saltar de um elemento a
outro na interface do usuário. Nota: Se um elemento não puder
ser acessado pelas teclas de direção, utilize a tecla TAB
Softkeys Utilizadas para acessar as funções indicadas acima delas na
tela, que mudam de acordo com a janela ativa

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Elemento Descrição
Tecla de partida para Utilizada para executar o programa passo-a-passo para trás
trás
Tecla Start Utilizada para executar o programa para frente
Tecla STOP Utilizada para parar um programa em execução
Tecla de seleção de Utilizada para alternar entre a janela principal e as janelas de
janelas opções e mensagem. A janela ativa tem um fundo azul claro
Tecla ESC É usada para cancelar uma ação na interface do usuário
Menu keys Utilizada para abrir os menus

Seletor dos modos de serviço


1 T2 (Manual Alta Velocidade)
2 AUT (Automático)
3 AUT EXT (Automático Externo)
4 T1 (Manual Velocidade Reduzida)

Teclado

Tecla Descrição
NUM NUM é usada para alternar entre a função numérica e as funções de controle do
teclado numérico. Quando a função numérica está ativada, a mensagem NUM
na barra de status aparece em preto
ALT ALT é usada em atalhos de teclado. A tecla permanece ativada por um
acionamento após ter sido pressionada, portanto, não precisa ser mantida
pressionada
SHIFT SHIFT é usada para alternar entre letras maiúsculas e minúsculas. A tecla
permanece ativada por um acionamento após ter sido pressionada, portanto,
não precisa ser mantida pressionada para se obter uma letra maiúscula. Para se
obter vários caracteres em maiúscula, a tecla SHIFT precisa ser mantida
pressionada, ou com a combinação SYM+SHIFT, a função shift permanece
ligada
SYM SYM deve ser pressionada para se obter os caracteres associados às teclas
alfabéticas, ex.: o caracter "#" na tecla "E". A tecla permanece ativada por um
acionamento após ter sido pressionada, portanto, não precisa ser mantida
pressionada

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Teclado numérico

Tecla Função de controle


INS (0) Alterna entre o modo inserir e sobrescrever
caracteres
DEL (.) Apaga o caractere à direita do cursor
<- Apaga o caractere à esquerda do cursor
END (1) Posiciona o cursor no fim da linha atual
CTRL (2) Usado em atalhos do teclado
PG DN (3) Rola uma tela abaixo
(4) ----
UNDO (5) Desfaz a última entrada (Função atualmente não
suportada)
TAB (6) Posiciona o foco ou o cursor no próximo elemento da
interface do usuário. Nota: Se um elemento não
puder ser acessado pela tecla TAB, use as teclas de
direção
HOME (7) Posiciona o cursor no início da linha atual
LDEL (8) Apaga a linha na qual o cursor está posicionado
PG UP (9) Rola uma tela acima

Trás

1 Placa de características 4 Interruptor de homem morto


2 Tecla Start 5 Interruptor de homem morto
3 Interruptor de homem morto

Interruptor de homem morto


O interruptor de homem morto tem 3 posições:
• Não pressionado

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• Posição central
• Completamente pressionado
Nos tipos de funcionamento T1 e T2, o interruptor de homem morto deve ser mantido na
Posição central para que o robô possa ser deslocado.
Nos modos de serviço automático e automático externo, o interruptor de homem morto
não tem nenhuma função.

Barra de status / janela de mensagens

10

1 Status do teclado numérico 5 Número do bloco atual


2 Maiúsculas / minúsculas 6 Modo de operação atual
3 S: Status do interpretador Submit (SPS) 7 Velocidade atual
I: Status dos drives 8 Nome do robô
R: Status do programa 9 Hora do sistema
4 Nome do programa selecionado 10 Janela de mensagens

Ícone Color Description


Cinza O interpretador Submit não está selecionado
S Vermelho O interpretador Submit está parado
Verde O interpretador Submit está em execução
Verde Drives prontos
I
Vermelho Drives não prontos
Cinza Nenhum programa foi selecionado
Amarelo O ponteiro de blocos está situado na primeira linha do programa
selecionado
R Verde O programa selecionado está sendo executado
Vermelho O programa selecionado foi iniciado, mas foi parado
Preto O ponteiro de blocos está situado na última linha do programa
selecionado

Rotinas (10')
Navegador de arquivos
Usado para navegar nas pastas de arquivos, rotinas e funções, drives internos e externos.
Nota: No navegador de arquivos, o arquivo de backup atual aparece como (ARCHIVE:\).
Se estiver na janela de programa ou de edição, pressione a Softkey NAVEGADOR para
acessar o navegador de arquivos.
Se estiver no navegador e quiser voltar para a tela de programa (caso um programa
esteja aberto), pressione a Softkey PROGRAMA.

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Se estiver no navegador e quiser voltar para a tela de edição (caso um arquivo esteja
aberto para edição), pressione a Softkey EDITOR.
1 Cabeçalho 3 Lista de arquivos
2 Estrutura dos diretórios 4 Barra de status

Para selecionar um arquivo para execução:


1. Navegue até o arquivo desejado na lista de arquivos;
2. Pressione a tecla Enter, ou a Softkey Selecionar.
Nota: Todas as alterações feitas no programa selecionado para execução são salvas
imediatamente após terem sido feitas, sem confirmação.

Para executar um programa selecionado:


1. Selecione o modo de execução:
Automático O programa é executado até o fim, sem interrupçã

Passo a O programa é executado passo-a-passo, parando após cada


passo movimento. A tecla start precisa ser pressionada a cada movimento
2. Pressione o botão de homem morto até o ícone de indicação do status dos drives
ficar verde;
3. Pressione a tecla Start.

Para cancelar a seleção de um arquivo em execução:


1. Pressione a Menukey Editar;
2. Selecione Cancelar programa e pressione Enter.

Para abrir um arquivo para edição/visualização:


1. Navegue até o arquivo desejado na lista de arquivos;
2. Pressione a Softkey Abrir.

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Para fechar um arquivo aberto para edição/visualização:


1. Pressione a Menukey Editar;
2. Selecione Fechar e pressione Enter.
Nota: Ao fechar o arquivo, será exibida uma mensagem perguntando se deseja salvar as
alterações feitas.

Movimentação manual (10')


Movimentação manual desativada

Movimentação através do mouse 6D

Movimentação através das Softkeys

Seleção da velocidade de movimentação manual

X
-+ X Z
Y
-+ Y A
Z
Z B
-+

A
-+ A Y
B
C
-+ B
X
C
-+ C

Sistemas de coordenadas

WORLD
Relativo à base do robô

BASE
Relativo ao objeto de trabalho (dispositivo),
quando programado. Caso contrário a base
é igual a WORLD

TOOL
Relativo à ferramenta de trabalho (TCP).
Em grippers, o ponto de referência é o pino
master principal (primário). Em pinças de
solda, é o eletrodo fixo

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Uso do mouse 6D

X, Y, Z / 1, 2, 3 A, B, C / 4, 5, 6

Configuração da posição do Mouse


1. Selecione no menu Configuração > Deslocamento manual > Posição do
mouse.
2. Use as teclas + ou – para ajustar a sua posição em relação ao robô
Após configurar corretamente a posição do mouse, o robô deverá seguir os movimentos
do mouse.

Criação e modificação de pontos (30')

PTP LIN CIRC

Tipos de movimentos
PTP Move o TCP do ponto atual até o ponto programado, pelo caminho mais rápido
para o robô
LIN Move o TCP do ponto atual até o ponto programado, por um caminho em linha
reta
CIRC Move o TCP do ponto atual até o ponto programado, por um caminho em arco,
passando pelo ponto auxiliar. A orientação do ponto auxiliar não é considerada

Criação de um ponto de movimento


No programa aberto (para execução ou edição), pressione a Softkey Movimento.

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Item Descrição
1 Tipo de movimento: PTP, LIN, CIRC
2 Nome do ponto auxiliar (para CIRC)
3 Nome do ponto de destino
4 CONT: Ponto de destino com aproximação
5 Velocidade 0.001 … 2 m/s
6 Nome dos dados de movimentação
1 Seleção da ferramenta. Se a caixa TCP externo estiver
marcada VERDADEIRO, seleciona a peça
2 Seleção da base (dispositivo). Se a caixa TCP externo
estiver marcada VERDADEIRO, seleciona a ferramenta
fixa
3 Seleciona se a ferramenta está montada na flange do
robô (FALSO) ou se está fixa no chão (VERDADEIRO)
4 Detecção de colisão (Collision detection)

1 Aceleração do ponto 0 ... 100%


2 Distância de aproximação
- PTP: 0 ... 100%
- LIN e CIRC: 0 ... 300mm
3 Controle de orientação:
- Padrão: orientação do TCP mantida em relação ao
caminho;
- PTP de manípulo: orientação do TCP varia durante o
movimento;
- Orientação constante: orientação do TCP não muda
durante o caminho.

Após alterar os parâmetros, selecione OK, ou pressione Enter.


Nota: Todas as instruções são inseridas abaixo da posição do cursor

Padrão PTP de manípulo Constante

Alteração de um ponto de movimento


Para alterar os parâmetros de um ponto, posicione o cursor sobre a linha que se deseja
modificar e pressione a Softkey Modificar.
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Após alterar os parâmetros, selecione OK, ou pressione Enter.


Para modificar a posição do ponto, movimente o robô até a posição desejada e pressione
TouchUp. Nos movimentos CIRC, para modificar o ponto auxiliar, pressione TouchUp HP,
e para o ponto de destino, pressione TouchUp ZP.

Masterização (sincronismo) (25')


Situação Comentários
Durante o comissionamento (robô novo) Apenas neste caso, deve ser feito o primeiro
ajuste
Após a troca de um redutor Nestes casos, o robô não perde a
Após impacto do robô com velocidade masterização, portanto, antes de executar uma
superior 250 mm/s nova masterização, os dados da masterização
anterior precisam ser apagados através do
desajuste manual!
Quando o robô for movido enquanto o ---
controlador estava desligado (alavanca)
Após a troca de um componente do robô ---
relacionado ao posicionamento dos
eixos (motor ou RDW)
Nota: Os eixos 4, 5 e 6 são acoplados mecanicamente, nesta ordem. Portanto, se a
masterização do eixo 4 for perdida, os eixos 5 e 6 também perdem o ajuste. Se a
masterização do eixo 5 for perdida, o eixo 6 também perde o ajuste.

Preparação
1. Coloque o robô em modo T1;
2. Cancele qualquer programa que esteja em execução;
3. Mova todos os eixos do robô para a posição de pré-ajuste. Caso não seja possível
colocar o robô na posição de pré-ajuste devido a interferências com dispositivos,
coloque os eixos em posição e realize a masterização um a um, começando pelos
eixos inferiores (1 e 2). Não é necessário posicionar as marcas de forma precisa,
pois o robô irá se mover até encontrar a posição real de masterização;

Tampa do
cartucho de
medição
Posição das
marcas no robô

X32

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Masterização com correção de carga (padrão)


Deve ser feito ajuste com correção de carga caso tenha sido programado um offset para a
ferramenta e peça atuais, e se elas estiverem montadas no robô. Caso não tenha sido
programado offset, deve-se realizar o primeiro ajuste.

Procedimento
1. Selecione no menu Entr.Serv. > Ajustar > UEA > Com correção de carga >
Ajuste de carga > Com offset;
2. Entrar com o número da ferramenta e confirmar com Ferram. OK. Será aberta uma
janela com todos os eixos que não estão masterizados;
Nota: Caso os eixos que se deseja masterizar não aparecerem nesta tela, os offsets para
estes eixos não foram programados. Neste caso, utilize o Primeiro ajuste para estes
eixos.
3. Remova a tampa do cartucho de medição e conecte a UEA (KTL);
4. Conecte o cabo do plug X32, na base do robô, à UEA;
5. Pressione Testar;
6. Mantenha o botão de homem morto pressionado, e em seguida o botão Start. O
robô irá se mover lentamente até atingir o ponto de masterização. O robô para
automaticamente, e é indicada a diferença encontrada em relação ao offset;
7. Pressione Guardar para memorizar os valores;
8. Remova o cabo da UEA, em seguida remova a UEA do cartucho de medição e
recoloque a tampa;
9. Repita os passos de 3 a 8 para todos os eixos a serem ajustados;
10. Remova o cabo de medição da conexão X32, e recoloque a tampa;
11. Pressione Fechar para sair da janela.

Primeiro ajuste (eixos sem offset)


Deve ser feito o primeiro ajuste se nenhuma ferramenta ou peça estiver acoplada ao robô,
ou como paliativo, caso não tenha sido programado um offset para a ferramenta e peça
atuais, se elas estiverem montadas no robô.

Procedimento
1. Selecione no menu Entr.Serv. > Ajustar > UEA > Com correção de carga >
Primeiro ajuste;
2. Será aberta uma janela com todos os eixos que não estão masterizados;
Nota: Caso os eixos que se deseja masterizar não aparecerem nesta tela, deve ser
feito o Desajuste manual dos eixos
3. Remova a tampa do cartucho de medição e conecte a UEA (KTL);
4. Conecte o cabo do plug X32, na base do robô, à UEA;
5. Pressione Ajustar;
6. Mantenha o botão de homem morto pressionado, e em seguida o botão Start. O
robô irá se mover lentamente até atingir o ponto de masterização. O robô para
automaticamente, e o eixo ajustado deixa de ser exibido;
7. Remova o cabo da UEA, em seguida remova a UEA do cartucho de medição e
recoloque a tampa;
8. Repita os passos de 3 a 7 para todos os eixos a serem ajustados;
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9. Remova o cabo de medição da conexão X32, e recoloque a tampa;


10. Pressione Fechar para sair da janela.

Desajuste manual dos eixos


O desajuste manual deve ser realizado em caso de troca de um redutor ou colisão, para
possibilitar o reajuste do eixo.

Procedimento
1. Selecione no menu Entr.Serv. > Desajustar;
2. Será aberta uma janela com todos os eixos masterizados;
3. Selecione o eixo a ser desajustado;
4. Pressione Desajustar;
5. Pressione Fechar para sair da janela.

Configuração de TCP (25')


TCP: Tool centre point (ponto central da ferramenta).
Em grippers, o TCP deve ser programado no pino master principal (primário). Em pinças
de solda, na ponta do eletrodo fixo. Nos dispositivos de aplicação de adesivo, é
recomendável que o TCP seja programado com um dispositivo que simule a distância
entre o bico de aplicação e o ponto onde o adesivo encontra a peça.

Medir TCP: Método 4 pontos


1. Selecione no menu Entr.Serv. > Medição > Ferramenta > XYZ 4 pontos;
2. Entrar com um número e um nome para a ferramenta a ser medida. Confirmar com
OK;
3. Deslocar o TCP para um ponto de referência fixo. Confirmar com OK;
4. Afaste o TCP do ponto de referência e o aproxime novamente em outra direção.
Confirmar com OK;
5. Repetir 2 vezes o passo 4;
6. Pressione Salvar.

Determinação de orientação: Método ABC 2 pontos


1. Selecione no menu Entr.Serv. > Medição > Ferramenta > ABC 2 pontos;
2. Entrar com um número da ferramenta a ser medida. Confirmar com OK;
3. Deslocar o TCP para um ponto de referência fixo. Confirmar com OK;
4. Deslocar o TCP até que o ponto de fique sobre um ponto no eixo X negativo do
TCP. Confirmar com OK;
5. Deslocar o TCP até que o ponto de fique sobre um ponto no plano XY positivo do
TCP. Confirmar com OK;
6. Pressione Salvar.

Padrões para orientação do TCP (eM-Workplace Specification Version 1.2.3)

Pinça de solda
O eixo +Z deve apontar para fora do eletrodo fixo, e o eixo +X deve apontar ne direção
em que a pinça se aproxima da peça.

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Nota: No caso de pinça pedestal, a peça a se soldada deve ser configurada como BASE,
e deve seguir a orientação do carro:

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Gripper manipulador
O eixo +Z deve apontar para fora do pino master principal.

Configuração de I/O (20')


Disponível apenas em modo perito. Use o menu Configuração > Grupo de usuários
para alterar o nível de acesso para perito.

Configuração das redes


As redes DeviceNet precisam ser configuradas para funcionarem corretamente e para
reconhecerem os dispositivos conectados. Para isso, siga o procedimento abaixo:
1. Selecione no menu Configuração > Driver E/S > Reset Controlador E/S;
2. Selecione com o cursor a rede a ser configurada;
3. Selecione a opção de abrir o arquivo de configuração da rede e pressione Enter.

Devicenet (robô -> periféricos)


Abra o arquivo devnet.ini. A sintaxe da configuração é a seguinte:
[krc]
debug=0
baudrate=500

[1]
macid=5
[2]
macid=1

debug Deve ser mantido em 0


baudrate Velocidade da rede DeviceNet (125, 250, 500kbps)
macid Endereço do nó

Devicenet (PLC -> robô)


Os arquivos a srem configurados são:
dnsc_1co.ini / dnsc_2co.ini
[CONFIG]
MAC_ID=18
BAUDRATE=250
DEBUG=1
LOGFILE=log\LPDN1.log

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MAC_ID Endereço do robô na DeviceNet do PLC


BAUDRATE Velocidade da rede DeviceNet (125, 250, 500kbps)
DEBUG Habilita diagnóstico avançado da rede
LOGFILE Arquivo de log onde serão salvas as informações do diagnóstico avançado
dnsc_1sl.ini / dnsc_2sl.ini
; ------- End entry -------
[1] ; Slave number
MAC_ID=18 ; 0-63
VENDOR_ID=418 ; device keying info
PRODUCT_TYP=12 ; device keying info
PRODUCT_CODE=14 ; device keying info
POLL_RESPL=16 ; total # of bytes expected in poll resp
POLL_CMDL=16 ; total # of bytes expected sent in poll
; ------- End entry -------
MAC_ID Endereço do robô na DeviceNet do PLC
VENDOR_ID Informações sobre a placa, fornecidas pelo fabricante
PRODUCT_TYP
PRODUCT_CODE
POLL_RESPL Número de bytes a serem trocados com o PLC (Entradas do robô)
POLL_CMDL Número de bytes a serem trocados com o PLC (Saídas do robô)

Atribuição do hardware a um endereço de I/O do robô (iosys.ini)


Acesse no menu Configuração > Driver E/S > Editar Config. E/S. O arquivo IOSYS.INI
será aberto.
Navegue até a seção correspondente ao protocolo usado ([ETHERNETIP], [DEVNET] ou
[DNSC1]) e digite o texto de configuração, conforme sintaxe:
{token}{offset}={address},{byte}[,{multip}]
{token} INB: Bytes de entrada (8 bits)
INW: Words de entrada (16 bits)
INDW: Double Words de entrada (32 bits)
OUTB: Bytes de saída (8 bits)
OUTW Words de saída (16 bits)
OUTDW: Double Words de saída (32 bits)
{offset} Deslocamento de byte no systema de IO do robô
{address} Endereço do dispositivo (0..m)
{byte} Deslocamento de byte no dispositivo (0..m). Deslocamento começa com 0 em
todos os dispositivos
{multip} Número de objetos do tipo {token}
Exemplo:
INW4=10,0,x2
Duas palavras no dispositivo do nó 10, a partir do byte 0 do dispositivo, mapeadas para
os bytes de 4 a 7 do robô (entradas de 33 a 80).

Determinar o número da entrada a partir do número do byte de deslocamento


(offset)
Número da entrada = {offset} * 8 + 1

Exemplo da área (5BL230R1)


[ETHERNETIP]

;SINAI DE COMUNICACAO DO APPLIED PRIMEIRO BYTE


;-----------
INB56=1,0,x1 ;$IN [449-456]

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OUTB56=1,0,x1 ;$OUT[449-456]

;SINAIS DE COMUNICACAO DO APPLIED SEGUNDO BYTE


;-----------
INB114=1,2,x1 ;$IN [913-920]
OUTB114=1,2,x1 ;$OUT[913-920]

;SINAI DE COMUNICACAO DO APPLIED QUARTO BYTE


;-----------
INB57=1,4,x1 ;$IN [457-465]
OUTB57=1,4,x1 ;$OUT[457-465]

;SINAI DE COMUNICACAO SMC DOS PEDESTAIS


;-----------
INB58=2,0,x2 ;$IN [465-497]
OUTB58=2,0,x2 ;$OUT[465-497]

;SINAI DE COMUNICACAO SMC DAS GARRAS


;-----------

;GRIPPER 1 (256)
INB115=1,20,x1 ;$IN [921-928]
INB30=1,24,x4 ;$IN [241-272]
OUTB30=1,20,x8 ;$OUT[241-304]

;GRIPPER 2 (226)
INB116=1,28,x1 ;$IN [929-936]
INB38=1,32,x4 ;$IN [305-336]
OUTB38=1,28,x8 ;$OUT[305-368]

;GRIPPER 3 (COMUNIZADO)
INB117=1,36,x1 ;$IN [937-944]
INB46=1,40,x4 ;$IN [369-400]
OUTB46=1,36,x8 ;$OUT[369-432]

[DNSC1]

;SINAI DE COMUNICACAO DO PLC


;-----------
INB0=18,0,x8 ;$IN [001-064]
OUTB0=18,0,x8 ;$OUT[001-064]
INB96=18,8,x8 ;$IN [769-833]
OUTB96=18,8,x8 ;$OUT[769-833]

Referências
KUKA Roboter GmbH, Bases para programação de robôs: Software de sistema KUKA
5.x, versão COL PROG MP2 5.5 V2 pt, 2010
KUKA Roboter GmbH, Operating and Programming Instructions for System
Integrators: KUKA System Software 5.6, Version: KSS 5.6 SI V3 en, 2010
KUKA Roboter GmbH, Configuration KR C2 / KR C3: KUKA System Software (KSS)
Release 5.2, Version: 02, 2005
Ford Motor Company, eM-Workplace (ROBCAD) Specification: VO Body Construction –
North America, Version 1.2.3, 2002

Arquivos da KUKA disponíveis na rede da Ford Motor Company no endereço:


\\Cam00002\proj\Manutencao Body Shop\02 DOCUMENTACAO TÉCNICA\KUKA

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