CONTROL DE PROCESOS

Estabilidad y Sintonización del Lazo

de Control por Retroalimentación

Ing. Eder Vicuña

Objetivos
 Explicar las diferentes técnicas aplicadas al análisis de
la estabilidad del circuito de retroalimentación
(feedback).
 Instruir al estudiante en los criterios que se usan para la
Sintonización de los Parámetros del Control PID.
 Aplicar los fundamentos anteriormente delineados en
los procesos ingenieriles químicos..
Componentes Básicos de los Sistemas
de Control por Retroalimentación
Función de Transferencia:
𝐺𝑥 𝑠
𝒀 𝑠 = 𝑿 𝑠 +
1 + 𝐻 𝑠 𝐺𝑐 𝑠 𝐺𝑣 𝑠 𝐺𝑝 𝑠
𝐾𝑠𝑝 𝐺𝑐 𝑠 𝐺𝑣 𝑠 𝐺𝑝 𝑠
𝒀𝑠𝑝 𝑠
1 + 𝐻 𝑠 𝐺𝑐 𝑠 𝐺𝑣 𝑠 𝐺𝑝 𝑠
Considerando un cambio para y debido a un cambio en su
punto de consigna:
𝒀 𝑠 𝐾𝑠𝑝 𝐺𝑐 𝑠 𝐺𝑣 𝑠 𝐺𝑝 𝑠
𝑠𝑝
=
𝒀 𝑠 1 + 𝐻 𝑠 𝐺𝑐 𝑠 𝐺𝑣 𝑠 𝐺𝑝 𝑠
Generalizando
𝐶 𝑠 𝑏𝑚 𝑠 𝑚 + 𝑏𝑚−1 𝑠 𝑚−1 + ⋯ + 𝑏1 𝑠 + 𝑏0 𝐵(𝑠)
= 𝑛 𝑛−1
=
𝑅 𝑠 𝑎𝑛 𝑠 + 𝑎𝑛−1 𝑠 + ⋯ + 𝑎1 𝑠 + 𝑎0 𝐴(𝑠)
 Ecuación Característica del Control
PID
En la que se debe cumplir que m  n.
Observando la ecuación anterior, claramente podemos
notar que existe un denominador común, la que se
desarrolla como una ecuación y se denomina la ecuación
característica:
1 + 𝐻 𝑠 𝐺𝑐 𝑠 𝐺𝑣 𝑠 𝐺𝑝 𝑠 = 0
X(s) 𝐾𝑥
𝜏𝑥 𝑠 + 1
Ysp(s)
F(s) +
R(s) + E(s) M(s) 𝐾𝑝 Y(s)
Ksp Kc Kv
- 𝜏1 𝑠 + 1 𝜏2 𝑠 + 1 +

C(s) 𝐾𝑡
𝜏𝑡 𝑠 + 1
Ecuación Característica del Control
PID
Desarrollando la ecuación característica:
𝐾𝑡 𝐾𝑝
1+ 𝐾𝑐 𝐾𝑣 =0
𝜏𝑡 𝑠 + 1 𝜏1 𝑠 + 1 𝜏2 𝑠 + 1
Operando
𝜏𝑡 𝑠 + 1 𝜏1 𝑠 + 1 𝜏2 𝑠 + 1 + 𝐾𝑡 𝐾𝑐 𝐾𝑣 𝐾𝑝 = 0

𝜏𝑡 𝜏1 𝜏2 𝑠 3 + 𝜏𝑡 𝜏1 + 𝜏𝑡 𝜏2 + 𝜏1 𝜏2 𝑠 2 + 𝜏𝑡 + 𝜏1 + 𝜏2 𝑠
+ 1 + 𝐾𝑡 𝐾𝑐 𝐾𝑣 𝐾𝑝 = 0
De manera generalizada:
𝑎𝑛 𝑠 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎1 𝑠 + 𝑎0 = 0
Ecuación Característica del Control
PID y Estabilidad
Para que el circuito de control con realimentación sea
estable, todas las raíces de su ecuación característica
deben ser números reales negativos o números
complejos con partes reales negativas.
Consideremos el siguiente caso:
∆𝑦 𝑡 = 𝐴𝑢(𝑡) 1 + 𝐶1 𝑒 𝑟1 𝑡 + 𝐶1 𝑒 𝑟2 𝑡 + ⋯ + 𝐶𝑛 𝑒 𝑟𝑛 𝑡

Si la parte real de los ri son negativos, la respuesta de

y será estable. El imaginario solo genera oscilación.
Si la parte real de los ri son positivos, la respuesta de
y será inestable.
Prueba de estabilidad de Routh-Hurwitz

Esta prueba consiste en el desarrollo de los siguientes

pasos:
 Escriba el polinomio en s del denominador en la forma
siguiente:
𝑎0 𝑠 𝑛 + 𝑎1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎𝑛−1 𝑠 + 𝑎𝑛 = 0
 Si alguno de los coeficientes es cero o negativo, con
presencia de al menos un coeficiente positivo, hay
una raíz, o raíces imaginarias, o que tiene partes reales
positivas; en este último caso, el sistema no es estable.
La condición necesaria, pero no suficiente, para la estabilidad
es que todos los coeficientes de la ecuación
estén presentes y tengan signo positivo.
Prueba de estabilidad de Routh-Hurwitz

 Si todos los coeficientes son positivos, ordene los

coeficientes del polinomio en renglones y columnas de
acuerdo con el patrón o arreglo siguiente:
sn a0 a2 a4 … an
sn-1 a1 a3 a5 … an-1
sn-2 b1 b2 b3 … 0
sn-3 c1 c2 c3 … 0
  
  
  

s0 g1
Prueba de estabilidad de Routh-Hurwitz
 Los coeficientes b1, b2, b3…, c1, c2, c3…, etc., se evalúan
del modo siguiente:

b1 
a1 a2   a0 a3   1 a0 a2

a1 a1 a1 a3
 1 a0 a4
b2 
a1 a1 a5
 1 a1 a3
c1 
b1 b1 b2
La evaluación continúa hasta que todos los restantes
coeficientes sean cero.
Prueba de estabilidad de Routh-Hurwitz
 Todos los coeficientes deben ser mayores a cero.
Ejemplo de aplicación:
Ysp(s) R(s) + E(s) M(s) F(s) 1 Y(s)
Ksp Kc 1
- 𝑠 + 1 0,5𝑠 + 1

C(s) 3
𝑠+3
Ecuación característica:
1 1
1+ 𝐾𝑐 (1) =0
1 𝑠 + 1 0,5𝑠 + 1
𝑠+1
3
1/6𝑠 3 + 𝑠 2 + 5,5/3𝑠 + 1 + 𝐾𝑐 = 0
Prueba de estabilidad de Routh-Hurwitz
Ordenando:
𝑠 3 + 6𝑠 2 + 11𝑠 + 6 + 6𝐾𝑐 = 0

Matriz de Routh-Hurwitz:
 s3 1 11 0
 2 
s 6 6  6KC 0
 s1 b1 b2 0
 0 
 s c1 0 0
Operando
6  11  6  6 K C 
b1   10  K C
6
Prueba de estabilidad de Routh-Hurwitz
1 1 0 1 0  6  0
b2   0
6 6 0 6

c1 
10  K C   6  6 K C   0
 6  6KC
10  KC 
Evaluando:

b1 = 10 – KC  0  KC  10  KCu = 10

c1 = 6 + 6KC  0  KC  -1  KC  0
Plano Complejo de Estabilidad S

Decaimiento exponencial Im
Crecimiento exponencial
con oscilación oscilatorio

Decaimiento exponencial

Decaimiento Decaimiento Re
Crecimiento Crecimiento
rápido lento lento exponencial
rápido

Solo
oscilatorio

Estable (LHP) Inestable (RHP)

Prueba de Sustitución Directa
Dado que el límite permitido para las raíces se encuentra en
el eje imaginario; se establecen la frecuencia última y
ganancia última como sigue:
s = iu, raíz que se encuentra en el eje imaginario.
KC = KCu
Veamos el ejemplo anterior para a mostrar este
procedimiento, De su ecuación característica:
𝑖𝜔𝑢 3 + 6 𝑖𝜔𝑢 2 + 11 𝑖𝜔𝑢 + 6 + 6𝐾𝐶𝑢 = 0
Operando y ordenando en sus dos partes:
Im: −𝜔𝑢 3 + 11𝜔𝑢 = 0
Re: −6𝜔𝑢 2 + 6 + 6𝐾𝐶𝑢 = 0
Prueba de Sustitución Directa
De la ecuación correspondiente al término imaginario:
u = 0; y también 𝜔𝑢 = ± 11 = ± 3,317
De la ecuación para el término real:
u = 0: 𝐾𝐶𝑢 = −1: ¡no puede ser!
u = ± 3,317: 𝐾𝐶𝑢 = 10
Conclusión:
Se obtiene el mismo resultado para 𝐾𝐶𝑢 , sin embargo, este
método aporta más: el valor de la frecuencia última; un
término de vital importancia par el resto del curso.
Sintonización de los Parámetros del
Controlador PID
Consiste en determinar los mejores valores de KC, I y D,
para obtener altos valores del rendimiento del controlador
PID. Se debe sintonizar para cumplir con los siguientes
objetivos:
0. Estable
1. Respuesta rápida
2. Rechazo adecuado a las perturbaciones
3. Insensible al modelo y a los errores de medición
4. Evita la acción excesiva del controlador
5. Adecuado en una amplia gama de condiciones de
funcionamiento
Características de Respuesta del
Sistema a un cambio escalón
4 características principales de la respuesta a la
perturbación escalón en lazo cerrado:
1. Tiempo de subida: el tiempo que tarda la salida del
proceso en subir más allá del 90% del nivel deseado por
primera vez.
2. Sobrepaso: cuánto el nivel del pico es más alto que el
del estado estacionario.
3. Tiempo de Asentamiento: el tiempo que tarda el
sistema en converger a su estado estacionario.
4. Error en estado estacionario: la diferencia entre la
salida del nuevo estado estable y la salida deseada.
¿Cómo los parámetros PID
afectan la dinámica del sistema?
Los efectos en el incremento de los parámetros del
controlador, KC, I y D, se resumen a continuación:
Tiempo de Tiempo de
Respuesta Sobrepaso Offset
subida Asentamiento
KC disminuye aumenta N. D. disminuye
I disminuye aumenta aumenta elimina
D N. D. disminuye disminuye N. D.

N. D.: acción no definida, cambios menores.

Conduciendo el Proceso de
Sintonización
Típicos pasos para la sintonización de los parámetros
PID son:
1. Determinar qué características del sistema requieren ser
mejorados.
2. Use KC para disminuir el tiempo de subida.
3. Use D para reducir el sobrepaso y el tiempo de
asentamiento.
4. Use I para eliminar el offset.
Este procedimiento funciona en muchos casos, pero ¿cuál será
un buen punto de inicio? ¿Qué si los primeros parámetros
escogidos son un desastre? ¿Se puede encontrar un buen
conjunto de parámetros iniciales fácil y rápidamente?
Reglas de Sintonización de Ziegler-
Nichols
Es un procedimiento de los años 40-50, pero que todavía se
estudia, principalmente por ser un buen punto de partida.
Ziegler y Nichols condujeron numerosos experimentos y
propusieron reglas para la determinación de KC, I y D,
basados en la respuesta transiente de una planta, procesos o
sistema real o simulado por computadora.
El primer método propuesto por Z-N es aplicado a
procesos que no tienen integradores o polos conjugados
complejos dominantes; cuya respuesta ante un cambio
escalón unitario asemeja una curva de forma de S con no
sobrepaso. Esta curva de forma de S es llamado la curva de
reacción.
Reglas de Sintonización de Ziegler-
Nichols
Línea tangente en el
punto de inflexión

C ( s ) Ke  t L s

U ( s ) s  1

tL: tiempo de retraso,

tL 
: tiempo característico.
Reglas de Sintonización de Ziegler-
Nichols
A partir de los parámetros obtenidos tL y  se determinan
los parámetros KC, I y D, mediante la siguiente receta:

Tipo de
KC I D
controlador
𝜏
P  0
𝑡𝐿
𝜏 𝑡𝐿
PI 0,9 0
𝑡𝐿 0,3
𝜏
PID 1,2 2𝑡𝐿 0,5𝑡𝐿
𝑡𝐿
Reglas de Sintonización de
Ziegler- Nichols
 Comience con el sistema de lazo cerrado PID solo con el
controlador proporcional.
r(t) u(t) c(t)
Kc 𝐏𝐥𝐚𝐧𝐭𝐚

 Comience con un bajo valor de ganancia, KC.

 Incrementar KC de 0 a un valor crítico KCu en el que la
salida presenta las primeras oscilaciones sostenidas
(constantes en el tiempo). Riesgo potencial de este
método es de generar daños en plantas físicas.
Reglas de Sintonización de Ziegler-
Nichols

Tu

 Mediante la gráfica anterior, extraer la información del

período último, Tu, y retrotraer el valor de la ganancia
del controlador Kcu.
Reglas de Sintonización de Ziegler-
Nichols – Método más reconocido
 Especificando una razón de asentamiento de un cuarto,
y a partir de los parámetros obtenidos Kcu y Tu se
determinan los parámetros KC, I y D, mediante la
siguiente receta:
Tipo de controlador KC I D
𝐾𝐶𝑢
Proporcional: P  
2
𝐾𝐶𝑢 𝑇𝑢
Proporcional-Integral: PI 
2,2 1,2
Proporcional-Integral- 𝐾𝐶𝑢 𝑇𝑢 𝑇𝑢
Derivativo: PID* 1,7 2 8
* Controlador real
Análisis del lugar de raíz
Este método se basa en el análisis de las raíces de la
función de transferencia de circuito abierto (FTCA) en el
plano s. Pero, primero examinemos el siguiente caso:
Ysp(s) R(s) + E(s) M(s) F(s) 1 Y(s)
Ksp Kc 1
- 𝑠 + 1 0,5𝑠 + 1

C(s)
1

Ecuación característica:
1
1 + (1)𝐾𝑐 (1) =0
𝑠 + 1 0,5𝑠 + 1
𝑠 2 + 3𝑠 + 2 + 2𝐾𝐶 = 0
Análisis del lugar de raíz
Hallando las raíces:
−3 ± 9 − 4 × 2 + 2𝐾𝐶
𝑠=
2
3 1 − 8𝐾𝐶
De otro forma: 𝑠=− ±
2 2
KC = 0 𝑠1 = −1 𝑦 𝑠2 = −2
3 3
KC = 1/8 𝑠1 = − 𝑦 𝑠2 = −
2 2
3
KC = 5/8 𝑠 = − ±𝑖
2
3
KC → ∞ 𝑠 = − ± 𝑖∞
2
Análisis del lugar de raíz
Graficando en el plano s
 Im

-2 -1,5 -1 0 Re

-1

-
Análisis del lugar de raíz
El análisis del lugar de raíz se hace con
𝐹𝑇𝐶𝐴 𝑠 = 𝐻 𝑠 𝐺𝑐 𝑠 𝐺𝑣 𝑠 𝐺𝑝 𝑠
Función de Transferencia de Circuito Abierto (FTCA).
Ejemplo: Desarrollar el gráfico de lugar de raíz para este
sistema cero
3K C
FTCA( s ) 
( s  3)( s  1)(0,5s  1)

m = 0; no hay ceros polos

n = 3: p1 = -3, p2 = -1, p3 = -2: los tres lugares de raíces se
dirigen al infinito, siguiendo asíntotas que se sitúan en el centro
de gravedad:
Análisis del lugar de raíz

Centro de gravedad
n m

 p z
j 1
j
i 1
i
 3 1 2
CG    2
nm 30
Con ángulos
180  (360)k

nm 180  360  0
0   60
30
180  360  1
donde k = 0, 1,. . ., n - m – 1 1   180
30
180  360  2
2   300
30
Análisis del lugar de raíz
Determinación de los puntos de ruptura y/o de llegada:
m n
1 1
i 1 s  z i

j 1 s  p j

1 1 1
  0
s  3 s 1 s  2
( s  1)( s  2)  ( s  3)( s  2)  ( s  3)( s  1)  0
Resolviendo la ecuación anterior se obtienen - 1,42
s
 - 2,58
siendo sólo válido el valor de -1,42, que corresponderá a un
punto de ruptura.
Análisis del lugar de raíz

Finalmente hallamos u mediante el método de sustitución

directa:
 0
-0,5u3 +5,5u = 0   u   3,3

- 1
-3u2 + 3 + 3KCu = 0  K Cu 
10

Solo es válido u =  3,3 y KCu = 10

Análisis del lugar de raíz

Lugar de raíz: