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Fahrerassistenzsysteme
Kursziele: - Sie erhalten einen Überblick über die aktuellen Fahrerassistenzsysteme.
- Sie kennen die generelle Funktionsweise, den physikalischen Aufbau und die
fahrdynamischen / physikalischen Grundlagen der verschiedenen ACC-Systeme.
- Sie kennen die Service- und Diagnoseumfänge.
Inhaltsverzeichnis
Systemvergleich 134
Das Optische Parksystem OPS (Golf VII & Passat 2015) 162
Für die Praxis: Ab dem Modelljahr 2008 ist der ACC Radar hinter dem VW Emblem!
Verzögerung
Trifft ein ACC-geregeltes Fahrzeug (grün) in seiner Fahrspur auf ein langsameres
Fahrzeug (rot), so regelt es durch Verringerung des Motormomentes und, falls erforderlich,
durch moderaten Bremseingriff auf einen vom Fahrer vorgewählten zeitabhängigen
Abstand. Diese Zeitlücke ist in mehreren Stufen einstellbar.
Der Bremseingriff wird über die ABS/ESP-Hydraulikpumpe realisiert.
(Phaeton: Bremskraftverstärker und Steuergerät für Bremskraftverstärkung)
Zur Berechnung werden nur Objekte herangezogen die sich in gleicher Fahrtrichtung
bewegen.
Stehende Objekte werden zwar erkannt, aber nicht zur Berechnung herangezogen. (Die
Relativgeschwindigkeit entspricht der Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeuges.)
Entgegenkommende Fahrzeuge addieren sich in der Geschwindigkeit, aber in genau
anderer Richtung. Auch diese Messwerte werden nicht zur Berechnung herangezogen.
Beschleunigung
Gibt das vorausfahrende Fahrzeug durch Beschleunigung oder einen Fahrspurwechsel
den Weg frei, so beschleunigt ACC wieder auf die vorgewählte Geschwindigkeit.
Das Beschleunigungsverhalten ist abhängig von der eingelegten Fahrstufe und bei einigen
Modellen von der Einstellung des Grundverhaltens im Menü Assistenten.
D = komfortabel
S und Tipptronic Gasse = sportlich
Allgemein muss gesagt werden, dass die ADR nur erwartungsgemäss reagieren kann,
wenn:
• Der Geber für Distanzregelung Abstand, Relativgeschwindigkeit und Ablagewinkel
sich voraus befindender Objekte korrekt erfasst hat und
• die Elektronik die Situation richtig bewertet hat.
Dies ist der Fall, wenn im Mitteldisplay ein Fahrzeug eingeblendet wird.
Wichtig: ADR ist für den Betrieb auf Autobahnen und Landstrassen mit überwiegend
geradem Verlauf ausgelegt.
• ADR-Status
• Fahrereingaben
• Warnhinweise
Das ADR-System wird in erster Linie vom linken Tastenfeld des Multifunktionslenkrades bedient.
Aber auch Brems- und Fahrpedal sowie Gangwahlhebelstellung haben Einfluss auf das ADR
System. Nach jedem Motorstart befindet sich die ADR im „Aus“-Zustand und muss durch Drücken
der ON / OFF-Taste in den „Standby-Mode“ geschaltet werden. Der Speicher für die
Wunschgeschwindigkeit bleibt leer und der Folgeabstand wird auf den Standardwert 1,4s gesetzt.
Im Fahrbetrieb (v > 30km/h) kann durch Drücken der SET-Taste die aktuelle Geschwindigkeit als
Wunschgeschwindigkeit gespeichert und die ADR aktiviert werden. Wiederholtes Drücken der
SET-Taste verringert die Wunschgeschwindigkeit jeweils um 1km/h bis zum Minimalwert von
30km/h. Drücken der CANCEL-Taste schaltet die ADR passiv in den „Standby-Mode“ unter
Erhaltung des Wunschgeschwindigkeitswertes im Speicher.
Bild oben links: Bei ausgeschaltetem ADR System erscheint die Anzeige „ADR AUS“.
Bild oben rechts: Nach dem Einschalten durch Betätigen der ON / OFF-Taste erscheint
für kurze Zeit „ADR WIRD GESTARTET“.
Bild unten links: Die ADR wechselt nun in den „Standby-Mode“. In diesem Modus wird
der Displayinhalt grau dargestellt. Die grosse Anzeige zeigt eine stilisierte Fahrspur, an
deren Ende die Wunschgeschwindigkeit eingeblendet wird. Im Geschwindigkeitsregel
Mode (GRA-Mode) wird kein vorausfahrendes Fahrzeug erfasst und angezeigt.
Bild unten rechts: Wird ein relevantes, vorausfahrendes Fahrzeug erfasst, wird dieses
ebenfalls eingeblendet. Die kleine Anzeige stellt das ADR-Symbol dar und informiert über
die Wunschgeschwindigkeit.
Bild oben rechts: Wird ein relevantes Fahrzeug erfasst, erscheint dieses im Display. Die
Farbe der km/h Anzeige wechselt auf grau, da die dargestellte Geschwindigkeit nicht mehr
mit der aktuellen übereinstimmt. Die Zeitlücke (Folgeabstand) zum vorausfahrenden
Fahrzeug wird in sieben Stufen dargestellt. Die vom Fahrer aktiv eingestellte Zeitlücke wird
orange dargestellt. Der Mittelbalken markiert die Position zum vorausfahrenden Fahrzeug.
Bilder unten: Beschleunigt der Fahrer durch Betätigen des Fahrpedals, so wechselt die
Farbe des im Display dargestellten Fahrzeugs bzw. im GRA Mode die Farbe der
Wunschgeschwindigkeit von orange auf grau.
Bild oben rechts: Die rote Warnmeldung leuchtet zusammen mit dem roten Symbol für
ADR „Bremse betätigen“ im Drehzahlmesser und fordert den Fahrer auf, die
Fahrzeugführung durch Betätigen der Bremse zu übernehmen. Dies ist erforderlich, wenn
die Bremsleistung von der ADR nicht ausreicht.
Bild unten links: Bei Verschmutzung des Sensors wird dies angezeigt. Das System bleibt
jedoch aktiv.
Bild unten rechts: Erkennt die interne Diagnose Fehler, so wird dies ebenfalls angezeigt.
Das System wird in den „Standby Mode“ geschaltet. Nach einigen Sekunden wird die
Fehlermeldung passiv geschaltet.
Bild oben rechts: Das Treten des Bremspedals führt zum sofortigen Abschalten der ADR
Funktion mit Erhalt der Wunschgeschwindigkeit im Speicher („Standby Mode“). Wird der
Wählhebel aus der Position „D“ nach „N“, „R“ oder „P“ bewegt, wird die ADR Funktion
abgeschaltet. In den anderen Wählhebelpositionen bleibt die ADR aktiv.
Die Radartechnik arbeitet mit elektromagnetischen Wellen, die sich mit der
Lichtgeschwindigkeit c ausbreiten. Eine Welle der Frequenz f benötigt für einen Wellenzug
die Wellenlänge λ. Für die Sendefrequenz f=76,5GHz des ADR Sensors berechnet sich die
Wellenlänge zu λ=3,92mm. Wellen im Frequenzbereich von ca. 30GHz bis ca.
150GHz werden als mm-Wellen bezeichnet.
Wichtig: Da das Bus-Relais während der Initialisierung der Wegfahrsperre geöffnet ist,
kann der Code der Wegfahrsperre nicht über den Geber für Distanzregelung abgefragt
werden.
Sendefrequenz = 76,5GHz
Reichweite = 150m
horizontaler Öffnungswinkel = 12°
vertikaler Öffnungswinkel = ± 4°
Geschwindigkeitsbereich = 30 … 210km/h
min. Kurvenradius = 500m
Wichtig: Aus Gründen der Diebstahlsicherheit und der CAN-Stabilität im Crashfall erfolgt
die Bus-Anbindung nicht direkt, sondern abschaltbar über ein Trennrelais für CAN-
Datenbus Antrieb J788. Dieses Trennrelais befindet sich auf einem separaten 8fach-
Relaisträger über dem Bordnetzsteuergerät.
Funktion: Bei freier Fahrt beschleunigt ACC massvoll bis zur (gesetzten)
Wunschgeschwindigkeit. Befindet sich ein langsameres Fahrzeug in der eigenen Fahrspur,
bremst das System und sorgt für eine komfortable Folgefahrt.
Wichtig: Front Assist greift erst kurz vor einem Auffahrunfall ein! Die Eingriffe sind nur in
Ausnahmefällen unfallvermeidend!
1. Fahrzeugkonditionierung:
Die Fahrzeugkonditionierung arbeitet im Geschwindigkeitsbereich von 5km/h bis 210km/h.
Das Fahrzeug wird auf Notbremsung des Fahrers vorbereitet:
● Anlegen der Bremsbeläge (Prefill-Funktion).
● Anpassen der Auslöseschwelle des Hydraulischen Bremsassistenten (HBA) auf f
höchste Empfindlichkeit.
2. Fahrerwarnung:
Die Fahrerwarnung erfolgt im Geschwindigkeitsbereich von 30km/h bis 210km/h. Der
Fahrer wird in zwei Stufen gewarnt:
● Vorwarnung: Warnton und Warnbild in der Multifunktions-Anzeige (MFA).
● Hauptwarnung: Warn-Ruck.
3. Aktive Bremseingriffe:
Die aktiven Bremseingriffe erfolgen in einem Geschwindigkeitsbereich von 5km/h bis
210km/h. Zwei Funktionsarten werden unterschieden:
● Zielbremsung (Verstärkung der Bremsleistung des Fahrers).
● Automatische Teilbremsung (ATB) sollte eine Reaktion des Fahrers ausbleiben.
Im Geschwindigkeitsbereich von 5km/h bis 30km/h wird die Automatische Teilbremsung
auch als „City-Notbremsfunktion“ bezeichnet.
City-Notbremsfunktion:
Im Geschwindigkeitsbereich von 5km/h bis 30km/h trägt die Automatische Teilbremsung
den Namen „City-ANB“. Der wesentliche Unterschied zum Geschwindigkeitsbereich
grösser 30km/h ist, das die City-ANB auch auf stehende Fahrzeuge reagiert. Weiterhin
wird bei akuter Kollisionsgefahr kein Warnruck gegeben und es findet keine Verzögerung
(ATB-Vorstufe) statt. Bei unabwendbarer Kollision wird das Fahrzeug mit 6,0m/s2
verzögert.
Wichtig: Greift der Fahrer bei jeder Kollisionsgefahr durch Bremsen ein, wird er durch eine
systemseitige Bremsdruckerhöhung unterstützt. Dabei versucht das System eventuelle
Unfallfolgen so gering wie möglich zu halten.
Der Geber für Nickrate G752 (Bild unten links und rechts) befindet sich in Fahrtrichtung
hinten rechts unter dem Sitzbankträgerblech. Er stellt die Drehrate des Fahrzeugs um die
Fahrzeugquerachse (y-Achse) zur Verfügung und überträgt dieses Signal über den CAN-
Extended ausschliesslich an das Steuergerät für Kamera J852.
Der daraus berechnete Nickwinkel wird für die Bildverarbeitungsfunktionen der Kamera
benötigt. Der Geber für Nickrate ist nicht eigendiagnosefähig und hat keine eigene
Diagnoseadresse. Eine Diagnose erfolgt über das Steuergerät für Kamera J852 mit dem
Adresswort 85.
Stop&Go-Funktion
Verzögert das vorausfahrende Fahrzeug bis in den Stillstand, so bremst der Touareg selbstständig
ab und hält dahinter an. Fährt anschliessend das vorausfahrende Fahrzeug innerhalb von drei
Sekunden wieder an, folgt der Touareg diesem ebenfalls automatisch. Dauert die Stillstandsphase
länger als drei Sekunden, kann der Fahrer durch Betätigen der RES-Taste am Lenkstockschalter
ein Zeitfenster von 15 Sekunden aktivieren, in dem der Touareg dem vorausfahrenden Fahrzeug
automatisch folgt. Mit der Aufschliessfunktion (Betätigen der RES-Taste, beide Fahrzeuge stehen)
lassen sich Lücken zum Vordermann bequem schliessen.
Anhaltewegverkürzung AWV3
Nach dem erfolgten Warnruck der Anhaltewegverkürzung 2 verzögert das System bis zum
Ablauf einer Reaktionszeit mit 3m/s2. Bremst der Fahrer nicht ausreichend, bremst das
System unterstützend mit. Reagiert der Fahrer überhaupt nicht, wird die Verzögerung auf
5m/s2 erhöht. Ist eine Kollision unausweichlich, wird vom System, wenn es der
nachfolgende Verkehr zulässt, eine Notbremsung mit einer Vollverzögerung bis 9m/s2
durchgeführt.
Dabei wird insgesamt für eine Geschwindigkeitsreduktion von 40km/h gesorgt, um die
Unfallschwere zu verringern.
Während dieser erhöhten Verzögerung wird der nachfolgende Verkehr durch Warnblinken
(Notfallblinken) auf die Situation aufmerksam gemacht.
City-Notbremsfunktion: (Ab Modelljahr 2013)
Analog Passat 2011 nur die Verzögerung ist 9m/s2.
Die Automatische Distanzregelung stellt ein funktionales Highlight dar. Dabei sorgt ein
Systemverbund von bis zu 27 Steuergeräten für noch mehr Komfort und Sicherheit. Neu
bei der Automatischen Distanzregelung des Touaregs 2011 ist nicht nur, dass dieses
Assistenzsystem eine auf mehrere Steuergeräte verteilte Funktion ist, sondern dass auch
weitere mit völlig anderen Aufgaben betraute Assistenzsysteme in die Regelung mit
einbezogen werden.
Das sind in diesem Fall z.B. die Radarsensoren des Spurwechselassistenten, das
multifunktionale Kamerasystem, welches unter anderem für die Spurhaltefunktion
verwendet wird, sowie die Ultraschallsensoren der Parkdistanzkontrolle. Alle genannten
Bauteile und Systeme dienen dazu, den Raum vor und hinter dem Fahrzeug zu
Überwachen und mögliche Hindernisse zu erkennen. Sie werden im Folgenden kurz
beschrieben.
Ultraschallsensoren
Die Signale der Ultraschallsensoren werden für das Wiederanfahren bei der neuen
Stop&Go-Funktion verwendet.
multifunktionales Kamerasystem
Das multifunktionale Kamerasystem dient als Lieferant von redundanten Signalen zur
Plausibilisierung der Signale der vorderen Radarsensoren. Weiterhin überbrückt das
System die Erfassungslücke zwischen Ultraschallsensoren und Radarsensoren.
Durch die Kamera mit ihrer Reichweite für die Funktionen ACC und AWV3 von 60m und
den Navigationsdaten (mit uneingeschränkter „Sicht“) kann neben einer Reduzierung der
Nebenspurstörungen eine bessere Vorhersage des Strassenverlaufs sowie Information der
Spurenanzahl gegeben werden. Durch die Farbkamera (MJ 2013 schwarz-weiss mit
Rotfilter) werden die Fahrbahnmarkierungen besser erkannt (auch andersfarbige
Fahrbahnmarkierungen im Ausland).
Mit dieser neuen Generation der Radarsensoren wird bereits in einem Abstand von ca.
30m vor dem Fahrzeug die gesamte Breite einer 3-spurigen Fahrbahn erfasst.
Hinderniserkennung im Nahbereich
Die Informationen vom multifunktionalen Kamerasystem und den Ultraschallsensoren zur
Hinderniserkennung sind vor allem für den Nahbereich unter 5m notwendig, um das
Wiederanfahren zu erleichtern. In diesem Bereich haben die Radarsensoren aufgrund ihrer
Abstrahlcharakteristik und ihres Öffnungswinkels keine vollständige Umgebungserfassung.
2. Hauptwarnung
• Anhaltewegverkürzung 1:
- Bremsassistent Schwellenumschaltung Stufe 3
• Anhaltewegverkürzung 2:
- Bremsruck
3. Automatische Teilbremsung
• Anhaltewegverkürzung 3:
- Automatische Verzögerung, wenn der Fahrer nicht reagiert (bis zu 6m/s2).
• Anhaltewegverkürzung (kleiner gleich 30km/h) 3:
- Automatische Verzögerung, wenn der Fahrer nicht reagiert (bis zu 8m/s2).
4. Zielbremsung
• Anhaltewegverkürzung 3:
- Verstärkung der Fahrerbremsung, um eine Kollision zu vermeiden.
2. Automatische Teilbremsung
• Anhaltewegverkürzung 3 (kleiner gleich 30km/h):
- Automatische Verzögerung, wenn der Fahrer nicht reagiert (bis zu 8m/s2).
3. Zielbremsung
• Anhaltewegverkürzung 3:
- Verstärkung der Fahrerbremsung, um eine Kollision zu vermeiden.(bis zu 12m/s2)
Toter Winkel
Fährt ein Fahrzeug auf einer parallel verlaufenden Fahrspur, besteht die Gefahr, dass es
sich im toten Winkel der Rückspiegel befindet und daher bei einem Wechsel der Fahrspur
nicht erkannt wird.
Fahrzeuge
Zur Zeit wird der Side Assist in folgenden Fahrzeugen verbaut:
- Passat
- Passat CC
- Volkswagen CC
- Touareg
- Phaeton
Steuergeräte
Der Spurwechselassistent besteht aus zwei Steuergeräten:
• Dem Steuergerät für Spurwechselassistent J769 und
• dem Steuergerät 2 für Spurwechselassistent J770.
Das Steuergerät für Spurwechselassistent ist als Mastersteuergerät ausgelegt, das
Steuergerät 2 für Spurwechselassistent als Slavesteuergerät. Beide Steuergeräte sind über
einen eigenen CAN-Datenbus Spurwechselassistent zum Datenaustausch miteinander
verbunden. Die Übertragungsgeschwindigkeit beträgt 500kBit/s.
Das Steuergerät für Spurwechselassistent J769 ist weiterhin Teilnehmer am CAN-
Datenbus Antrieb und kann somit alle zur Funktion erforderlichen CAN Datenbus
Botschaften empfangen.
Bei ausgeschalteter Zündung wird über das Trennrelais für CAN-Datenbus Antrieb J788 die
Verbindung vom CAN-Datenbus Antrieb zum Steuergerät für Spurwechselassistent aus
Sicherheitsgründen getrennt.
CAN-Datenbus-Botschaften
Folgende CAN-Datenbus-Botschaften sind zur fehlerfreien Funktion des
Spurwechselassistenten erforderlich:
Botschaften:
• Steuergerät für Airbag J234 Speicherung der Warnleuchtenstati.
• Steuergerät für ABS J104 Bereitstellung des Geschwindigkeits- und f
Gierratensignals.
• Steuergerät im Schalttafeleinsatz J285 und Diagnose-Interface für Datenbus J533 f
Darstellung der Aktivierungsstati Weiterleitung aller CAN-Datenbus Botschaften.
• Bordnetzsteuergerät J519 Bereitstellung der Blinkersignale.
• Steuergerät für Anhängererkennung J345 Erkennung, ob ein Anhänger mitgeführt f
wird und gegebenenfalls Abschaltung des Spurwechselassistenten.
• Steuergerät für Wischermotor J400 Bereitstellung des Signals vom Sensor für f
Regen und Lichterkennung G397 und Anpassung der Helligkeit der Warnleuchten für f
Spurwechselassistent.
• Steuergerät für Zugang und Startberechtigung J518 Bereitstellung des f
Funkschlüsselsignals zur Personalisierung.
!!! Hinweis: Bei Störung und/oder Ersatz eines der Radarsensoren muss das
System justiert werden !!!
Systemgrenzen:
• Erfassungswinkel der Radarsensoren ca. 110°
• Erfassungsbereich ca 20 m Reichweite
• Geschwindigkeitsbereich eigenes Fahrzeug von 1km/h – 12km/h
• Geschwindigkeitsbereich erkannte Fahrzeuge/Objekte > 4km/h
Warnhinweise:
• Visuelle Anzeige im Kombiinstrument ( Text + Gong, wenn kein PDC verbaut)
• Akustische Warnung (Piepton) (wenn PDC verbaut)
• Selbstständiger Bremseingriff ca. 0,8 s vor möglicher Kollission
(unfallschwerevermindernder Bremseingriff, max 12 m/s²)
Mit den modernen Technologien und ihrer Möglichkeiten im Fahrzeugbau ist unbedingt zu
beachten, dass nach wie vor der Fahrer eines Fahrzeuges die alleinige Verantwortung für sein
Fahrzeug und dessen Verhalten hat. Unfälle infolge überhöhter und unangepasster
Geschwindigkeit, aufgrund von Alkohol, Drogen oder durch Übermüdung können nicht mit Hilfe von
elektronischen Systemen allein verhindert oder ausgeschlossen werden, sondern letztendlich nur
durch die Beseitigung der Ursachen. Aus Fahrassistenzsystemen eine verminderte Schuldfähigkeit
oder gar rechtliche Ansprüche abzuleiten, entbehrt jeglicher Grundlage.
Dies ist allen im Verkauf und am Servicekernprozess Beteiligten absolut bewusst zu machen und
muss auch zu dem Kunden kommuniziert werden, um falschen Erwartungshaltungen vorzubeugen.
Mit dem Spurhalteassistenten findet eine Funktionalität in die Fahrzeugtechnik Einzug, die
bislang eher den Lebewesen oder ehrgeizigen Forschungsprojekten der Robotik
vorbehalten war:
• Das optische Wahrnehmen einer Situation (Sehen),
• die Bewertung dieser Situation (Denken) und
• die Reaktion auf diese Situation (Handeln).
Der Betrieb des Spurhalteassistenten ist vornehmlich für Fahrten auf Autobahnen und gut
ausgebauten Strassen vorgesehen, da auf diesen eher eindeutige Fahrbahnmarkierungen
und Fahrbahnbegrenzungen erwartet werden können. Grundsätzlich ist es aber möglich,
dass das System innerhalb seiner Leistungsgrenzen auch auf Landstrassen genutzt
werden kann.
Wir wollen Sie im Folgenden mit der hierfür erforderlichen Technologie und dem
Systemverhalten mit seinen Möglichkeiten und Grenzen vertraut machen.
Legende:
Spurhalteassistent Motormanagement
- J759 Steuergerät für Spurhalteassistent - G28 Motordrehzahlgeber
- K240 Kontrollleuchte für Spurhalteassistent - G79 Gaspedalstellungsgeber
- Z76 Frontscheibenheizung für Spurhalteassistent - J623 Motorsteuergerät
- a Graustufenkamera im Steuergerät für Spurhalteassistent
elektro-mechanische Servolenkung Distanzregelung
- G269 Lenkmomentgeber - G550 Sensor für automatische
- J500 Steuergerät für Lenkhilfe Distanzregelung
- V187 Motor für elektro-mechanische Servolenkung - J428 Steuergerät für
Abstandsregelung
Schalttafel- und Lenksäulenelektronik Weitere Komponenten
- E2 Blinklichtschalter - G17 Temperaturfühler
- E617 Taster für Fahrerassistenzsysteme Aussentemperatur
- H3 Summer und Gong - J393 Zentralsteuergerät für
- J119 Multifunktionsanzeige Komfortsystem
- J285 Steuergerät im Schalttafeleinsatz - J519 Bordnetzsteuergerät
- J527 Steuergerät für Lenksäulenelektronik - J533 Diagnose-Interface für
Datenbus
Bremssystem - d Funktionsbereitschaft
- F Bremslichtschalter Scheibenwischer
- J104 Steuergerät für ABS
- b Drehzahlfühler an den Rädern
- c verfügbare Traktionsregelsysteme wie z.B. ESP
Wichtig: Ab einer Geschwindigkeit von 65km/h kann in den aktiven Modus geschaltet
werden. Unter einer Geschwindigkeit von 60km/h wechselt der Spurhalteassistent in den
passiven Modus.
Damit der Spurhalteassistent in den aktiven Modus wechseln kann, müssen verschiedene
systeminterne, wie auch umgebende Kriterien erfüllt sein:
Systeminterne Kriterien
• Der Spurhalteassistent ist eingeschaltet und funktionsfähig.
• Die Bedingungen für den elektrischen Betrieb sind gegeben (Mindestspannung, f
Gerätetemperatur).
• Die Kommunikation zu den beteiligten Systemen über CAN-Datenbus ist gegeben f
(z.B. ABS- / ESP System, elektro-mechanische Servolenkung, Komfortsystem, f
Motormanagement, Steuergerät für Schalttafeleinsatz, ...) und die Systeme arbeiten.
• ESP muss eingeschaltet sein.
• Die Kamera des Spurhalteassistenten ist betriebsbereit.
• Die Frontscheibenheizung für Spurhalteassistent ist funktionsfähig.
Umgebungskriterien
• Die erfassbare Fahrbahnbreite liegt zwischen 2,45 und 4,60Metern.
• Die Fahrbahnmarkierungen bzw. Fahrbahnbegrenzungen sind für die Kamera des f
Spurhalteassistenten zu erkennen.
• Der optische Bereich der Kamera auf der Frontscheibe ist nicht verschmutzt oder f
vereist.
• Der Abstand zwischen zwei aufeinander folgenden, erkannten Streifen der f
Fahrbahnmarkierung darf maximal zwei mal so lang sein, wie die Markierung selbst.
Beispiel: Hat das System eine Markierung in einem Bereich von 5 Metern eindeutig
erkannt, akzeptiert es einen Folgebereich von 10 Metern, in dem keine Markierung erkannt
werden kann. Erst wenn dieser Toleranzbereich überschritten wird, schaltet der
Spurhalteassistent in den passiven Modus.
Die Bildaufnahme erfolgt mit einer BILDRATE von 25 Bildern pro Sekunde, um auch bei
höheren Geschwindigkeit genügend Bilder zur Berechnung der virtuellen Fahrspur zur
Verfügung zu haben.
Zum Vergleich: Das menschliche Auge kann maximal 9 Bilder pro Sekunde als
eigenständige Bilder wahrnehmen. Was darüber hinausgeht, nehmen wir verschwommen
oder als bewegten Film wahr.
Beispiel 1: Der Fahrer ist lenkbereit und hat das Lenkrad mit mindestens einer Hand
gefasst. Die oben beschriebenen Kräfte führen dazu, dass über das Ritzel der Lenksäule
ständig wechselnde Drehmomente auf das untere Ende des Torsionsstabes wirken und so
versuchen die Lenksäule um einen kleinen Betrag zu verstellen.
Da der Fahrer das Lenkrad festhält, ist das obere Ende des Torsionsstabes fest. Dadurch
wird der Torsionsstab durch die wechselnden Drehmomente ständig ein wenig nach links
und rechts verdreht. Diese fortlaufenden Drehwinkeländerungen des Torsionsstabes
werden vom Lenkmomentgeber gemessen und führen in der Signalauswertung im
Steuergerät für Lenkhilfe zu einer beständigen Signalfolge, die anhält, solange der Fahrer
das Lenkrad festhält und keine bewusste Lenkbewegung ausführt.
Das Vorhandensein dieser Signalfolge zeigt somit dem Spurhalteassistenten an, dass der
Fahrer die Hände am Lenkrad hat.
Durch Blendung oder Lichtreflexionen bietet das empfangene Bild nicht genügend
Kontrast, um eine Fahrspur zu erkennen (Bild oben).
Durch Schnee auf der Fahrbahn wird der Kontrast zur Fahrbahnmarkierung abgemildert
und durch den neuen Hell- / Dunkel-Kontrast ein falscher Verlauf suggeriert (Bild unten).
Der Spurhalteassistent gibt Meldungen zum Betriebs- und Systemstatus mit Hilfe der
Kontrollleuchte für Spurhalteassistent und dem Display im Steuergerät für
Schalttafeleinsatz aus. Unterstützt werden diese Anzeigemöglichkeiten durch einen
elektronischen Warnton und die Vibrationswarnung, die den Fahrer auf eine angezeigte
Meldung hinweisen sollen.
Signalverwendung
Das Signal über die Betätigung des Tasters wird über den CAN-Datenbus an die
Steuergeräte der jeweiligen Fahrerassistenzsysteme gesendet, um die Assistenzfunktion
ein- bzw. auszuschalten.
1. Möglichkeit: Durch ein kurzes Betätigen des Tasters für Fahrerassistenzsysteme wird
das Auswahlmenü für die im Fahrzeug verbauten Assistenzsysteme im Display des
Schalttafeleinsatzes eingeblendet. Mit einem Klick auf die Abwärts-Taste wählen Sie den
Spurhalteassistenten aus. Durch Betätigung der OK-Taste bestätigen Sie die Auswahl und
schalten den Spurhalteassistenten ein.
Führen Sie diesen Vorgang erneut aus, schaltet dies den Spurhalteassistenten wieder aus.
Auf diese Weise können Sie also einzelne Fahrerassistenzsysteme gezielt ein- bzw.
ausschalten.
Einbauort
Das Modul Kamerasteuergerät ist in einem speziellen Kamerahalter verbaut, der fest mit
der Windschutzscheibe verklebt ist. Das Kamera Objektiv ist dabei so platziert und
ausgerichtet, dass es im Wischbereich der Scheibenwischer liegt. Dadurch kann die
Funktion des Spurhalteassistenten nicht durch eine Verschmutzung der Frontscheibe
beeinträchtigt werden.
Signalverwendung
Die Kamera liefert dem Steuergerät für Spurhalteassistent die digitalisierten Bilder der
Fahrbahn vor dem Fahrzeug. Die Auswertung der digitalen Bilder erfolgt in den
Prozessoren des Steuergerätes und nicht in der Kamera selbst.
Einbauort: Die Kontrollleuchte für den Spurhalteassistenten ist z.B. beim Passat CC im
rechten Anzeigefeld des Schalttafeleinsatzes integriert.
Aufgabe und Funktion: Sie zeigt dem Fahrer den Betriebszustand des
Spurhalteassistenten an.
Auswirkung bei Ausfall: Bei Ausfall der Kontrollleuchte für Spurhalteassistent steht diese
Assistenzfunktion nicht mehr zur Verfügung, weil dem Fahrer der aktuelle Betriebszustand
nicht eindeutig angezeigt werden kann.
Einbauort: Dieses kleine Heizfeld ist von innen mit der Windschutzscheibe verklebt und
befindet sich unter der vergrösserten Designabdeckung des Rückspiegelfusses.
Aufgabe und Funktion: Das Steuergerät mit der integrierten Kamera errechnet aus den
optischen Daten die virtuelle Fahrbahn und entscheidet, ob und wie lange eine
Lenkkorrektur innerhalb der vorgegebenen Systemgrenzen ausgeführt werden muss.
Auswirkung bei Ausfall: Bei defektem Steuergerät steht diese Assistenzfunktion nicht
mehr zur Verfügung und das Steuergerät muss getauscht werden.
Die folgende Grafik soll Ihnen die vielfältigen Botschaften veranschaulichen, welche für die
Funktion des Spurhalteassistenten benötigt werden.
Einbauort: Der Motor für elektro-mechanische Servolenkung ist parallel zur Zahnstange
der Servolenkung im Lenkgehäuse verbaut. Er bringt die lenkunterstützende Kraft auf.
Aufgabe und Funktion: Ermittelt das Steuergerät für Lenkhilfe einen Richtungswunsch
durch den Fahrer, steuert es den Motor an und unterstützt so die Lenkbewegung des
Fahrers mit einem angemessenen Drehmoment. Im Rahmen der Spurhaltefunktion hat der
Motor die Aufgabe, die Lenkkorrektur auszuführen und die Vibrations-Warnung, die am
Lenkrad spürbar ist, zu erzeugen. Hierzu weist das Steuergerät für Spurhalteassistent das
Steuergerät für Lenkhilfe an, den Motor entsprechend anzusteuern.
Auswirkung bei Ausfall: Fällt der Motor für elektro-mechanische Servolenkung aus, fallen
neben der Lenkunterstützung auch alle anderen Fahrzeugsysteme aus, die aktiv über die
Lenkung Einfluss auf das Fahrverhalten nehmen. Da hierzu auch der Spurhalteassistent
gehört, kann er bei defektem Motor nicht wieder eingeschaltet werden. Fällt der Motor beim
Betrieb des Spurhalteassistenten aus, schaltet sich das System ab.
Legende:
E221 Bedienungseinheit im Lenkrad
J527 Steuergerät für Lenksäulenelektronik
J533 Diagnose-Interface für Datenbus
J852 Steuergerät für Kamera
V331 Motor für Lenkradvibration
h CAN-Datenbus Extended
k CAN-Datenbus Komfort
L LIN-Datenbus
Wichtig: Es wird bei nur einseitig erkannter Fahrbahnmarkierung auch nur auf dieser Seite
beim Überfahren der Warnschwelle gewarnt.
Der Spurhalteassistent ist über das Menü der Multifunktionsanzeige aktivierbar. Die
zusätzliche Funktion Spurführung wird über das Menü des Spurhalteassistenten an der
Bedieneinheit des Infotainments aktiviert.
Drohende Folgen
•Unbeabsichtigtes Verlassen der Fahrbahn
•Auffahrunfall
•Gefährdung anderer Verkehrsteilnehmer
*Bremsruck:
1. Bremsruck mit ca. 6m/s², alle weiteren mit 3m/s².
Emergency Assist ist nur bei Fahrzeugen mit Stop&Go Funktion (DSG)
Vorteile
- Komfortgewinn, weil Blickrichtung überwiegend nach vorn
- Entfernungsschätzung mit Hilfe der dynamischen Hilfslinien
- hohe Einparkgenauigkeit
- Erweiterung des direkten Sichtbereiches
Fahrzeuge
Zur Zeit wird der Rear Assist in folgenden Fahrzeugen verbaut:
- Tiguan
- Passat
- Passat CC
- Volkswagen CC
- Sharan
- Touareg
- Phaeton
Bei Dunkelheit genügt die Beleuchtung des Umfeldes im Heckbereich durch das
Rückfahrlicht.
Unterscheidungsmerkmale
Es ist kein Steuergerät für Rückfahrkamerasystem J772 vorhanden. Somit erfolgt nur die
Anzeige von statischen Hilfslinien, welche in ihrer Form an das Kamerabild angepasst
wurden.
Es gibt keine unterschiedlichen Parkmodi und damit auch keine Umschaltmöglichkeiten auf
dem Touchscreen des Anzeigegerätes.
Es ist keine Kalibrierung erforderlich. Die Hilfslinien werden von der Elektronik in der
Kamera generiert.
Fahrzeuge
Zur Zeit wird der RearView Low in folgenden Fahrzeugen verbaut:
- Golf ab Golf V
- Golf Plus
- Jetta
- Eos
- Scirocco
Das Steuergerät (Bild rechts) hat die Aufgabe, die von den Kameras gelieferten Bilder zu
verarbeiten und für die Ausgabe am Anzeigebildschirm des RNS 850 oder der
Radiovariante RCD 550 aufzubereiten. Dazu gehört das Entzerren der gelieferten Bilder,
das Umrechnen bzw. Umstellen auf die einzelnen Perspektiven sowie das Einblenden von
statischen und dynamischen Hilfslinien.
Das Steuergerät für Umfeldkamera arbeitet mit einem Microcontroller zur Ablaufsteuerung
und einem 600MHz DSP (Digitaler Signalprozessor) zur Verarbeitung der Kamerabilder.
Wichtig: Das erhöhte Komfortangebot durch den Parklenkassistenten 2.0 darf nicht dazu
verleiten, ein Sicherheitsrisiko einzugehen. Das System kann die Aufmerksamkeit des
Fahrers nicht ersetzen! Der Fahrer muss stets die Kontrolle und Übersicht über den
Parkvorgang haben und darf nicht die Verantwortung dem PLA-System überlassen.
Durch den Einsatz von jeweils 6 Sensoren vorn und hinten sowie durch eine Erweiterung
der Systemvernetzungen und einer weiterentwickelten Software werden die Funktionen
des Parklenkassistenten 2.0 ermöglicht.
Parklückenvermessung
Bevor dem Fahrer eine Lenkunterstützung durch den Parklenkassistenten angeboten
werden kann, muss eine geeignete Parklücke vermessen worden und die relative
Fahrzeugposition zu dieser Parklücke bekannt sein.
Auch wenn der Parklenkassistent 2.0 nicht aktiviert ist, sind die Geber (G568 und G569)
ständig in Betrieb. So werden während der Vorwärtsfahrt unterhalb der
Geschwindigkeitsschwelle 40km/h (Längsparklücke) bzw. 20km/h (Querparklücke)
beidseitig ständig alle möglichen Parklücken von den zwei vorderen seitlich am Fahrzeug
angebrachten Gebern vermessen. Die Reichweite dieser Geber beträgt ca. 4,5m.
Dabei werden Parklücken in Kurven oder gekrümmten Strassen unter gleichen
Bedingungen erkannt und wahrgenommen, wie bei paralleler Fahrt auf gerader Strasse. Es
werden nicht nur Fahrzeuge, sondern zudem auch Objekte erkannt. Es werden Parklücken
hinter einem einzelnen Objekt oder zwischen zwei Objekten erkannt. Vor Objekten in einer
Parklücke, die nicht vom PLA identifiziert werden, weil sie etwa zu klein sind, warnt die
PDC jedoch wie gewohnt akustisch, falls das Fahrzeug dem Objekt zu nahe kommt.
Es wird immer jede zuletzt gemessene Parklücke sowohl auf der linken als auch auf der
rechten Fahrbahnseite im Steuergerät für Parklenkassistent temporär gespeichert. Die
Daten der erkannten Parklücke werden solange gespeichert, bis eine neue Parklücke
erkannt ist oder sich das Fahrzeug zu weit von der Parklücke entfernt hat.
Längsparklücken werden bis ca. 15m, Querparklücken bis ca. 8m von der jeweiligen
Parklücke entfernt gespeichert.
Wird der PLA in diesem Bereich per Taster aktiviert, ist die Parklücke im Speicher
vorgemerkt, an der das Fahrzeug vorbeigefahren ist. Auf dem Display des
Schalttafeleinsatzes wird dies durch ein freies Feld zwischen den schraffierten Rechtecken
angezeigt.
Wichtig: Wird der Motor abgeschaltet (z.B. „abgewürgt“), werden die im Steuergerät für
Parklenkassistent gespeicherten Daten gelöscht und die Parklückenvermessung muss neu
gestartet werden.
Durch mehrmaliges Betätigen des Tasters für Parklenkassistent kann beim Einparkvorgang
zwischen folgenden Funktionen gewählt werden:
• 1. Betätigung des Tasters = der PLA wird aktiviert und es erscheint im Display f
automatisch die Anzeige für das Parken in Längsparklücken auf
der rechten Seite.
• 2. Betätigung des Tasters = es erscheint im Display automatisch die Anzeige für f
das Parken in Querparklücken auf der rechten Seite.
• 3. Betätigung des Tasters = der PLA wird ausgeschaltet.
Wichtig: Möchte der Fahrer auf der linken Seite einparken, muss er nach Betätigung des
Tasters für Parklenkassistent nur den Blinker nach links setzen, um das System
umzuschalten. Grundsätzlich geht der Parklenkassistent bei einem Linkslenkerfahrzeug
davon aus, dass auf der rechten Seite eingeparkt werden soll. Für diesen Fall benötigt er
also prinzipiell keine weitere Anweisung vom Fahrer. (Bei einem Rechtslenkerfahrzeug ist
die linke Fahrbahnseite voreingestellt).
Ist das Fahrzeug mit einer Start-Stopp-Anlage ausgestattet, geht der Motor bei
eingeschaltetem PLA nicht in den Stopp-Betrieb.
Nachdem eine geeignete Parklücke vermessen worden ist und sich das Fahrzeug in einer
geeigneten Ausgangsposition befindet, kann der Einparkvorgang beginnen. Der Fahrer
startet den automatischen Einparkvorgang damit, dass er bei stehendem Fahrzeug den
Rückwärtsgang einlegt, und nach einer Stillstandszeit von ca. 0,5 Sekunden
losfährt. Die Stillstandszeit ist das Zeitfenster zwischen dem Einlegen des
Rückwärtsganges und dem tatsächlichen Losfahren. In dieser Zeit werden alle beteiligten
Systeme aktiviert und die Sollbahn berechnet.
Während des automatischen Einparkvorgangs darf vom Fahrer kein Lenkmoment über das
Lenkrad aufgebracht werden. Der Parklenkassistent übernimmt die Lenkassistenz, d.h. er
lenkt das Fahrzeug entlang der berechneten Sollbahn in die Parklücke. Während des
mehrzügigen Einparkvorganges werden dem Fahrer im Display des Schalttafeleinsatzes
Aufforderungsanzeigen zum Vorwärts- bzw. Rückwärtsfahren angezeigt. Ob sich das
Fahrzeug vorwärts oder rückwärts bewegt, wird durch die beiden hinteren Drehzahlfühler
G44 und G46 erkannt.
Mit dem Einlegen des Rückwärtsganges werden zusätzlich zu den acht Gebern für
Einparkhilfe (vier vorne und vier hinten) die vier (zwei vorne und zwei hinten) seitlichen
Geber für Parklenkassistent zur Abstandsüberwachung verwendet. Am Ende des
Einparkvorgangs erscheint im Display des Schalttafeleinsatzes der Hinweis, dass die
Lenkassistenz beendet wurde.
Wird während der Lenkassistenz ein Zustand erkannt, der eine sichere Bestimmung der
Fahrzeugposition gefährdet oder greift der Fahrer in das Lenkrad, so wird die
Lenkassistenz abgebrochen.
Einparken in Querparklücken
Der Fahrer wählt über die Betätigung des Tasters für Parklenkassistent die
Quereinparkfunktion aus. Die grafischen Anzeigen werden entsprechend im Display des
Schalttafeleinsatzes angezeigt.
Der Quereinparkvorgang kann mehrzügig erfolgen. Das System parkt das Fahrzeug
zentriert ein, um das beidseitige Öffnen der Türen gleich gut zu ermöglichen. Die hinteren
seitlich am Fahrzeug angebrachten Geber G716 und G717 sind hauptsächlich zur mittigen
Ausrichtung des Fahrzeugs in der Parklücke vorgesehen. Sie warnen aber auch im
gleichen Entfernungsbereich, wie die anderen PDC-Sensoren vor Hindernissen.
Während des Einparkens wird der Fahrer von mehreren Hinweisen unterstützt. Anhand der
Signaltöne der Parkdistanzkontrolle und den Fahranweisungen im Display des
Schalttafeleinsatzes wird er in die Lücke geführt. Dem Fahrer werden folgende
Informationen während des Einparkens angezeigt:
Parklückenvermessung
Für den Ausparkvorgang sind nur die 4 PDC-Sensoren jeweils am vorderen und hinteren
Stossfänger relevant. Sie ermitteln den Abstand zum vorderen bzw. hinteren parkenden
Fahrzeug oder zu einem Hindernis. Die minimale Grösse der Parklücke beim Ausparken,
beträgt die Fahrzeuglänge zuzüglich des Manövrier- und Sicherheitsabstandes vorn und
hinten von minimal 0,25m.
Bremsunterstützung: Auch beim Ausparken greift das ESP-System (wie beim Einparken)
ein, wenn die Ausparkgeschwindigkeit grösser als 7km/h ist und es führt auch hier eine
Bremsung bis zum Stillstand bei Kollisionsgefahr mit einem erkannten Hindernis zur
Schadensminderung durch.
Wichtig: Das Ausparken aus Querparklücken mit dem Parklenkassistenten 2.0 ist
technisch nicht möglich!
Das Vermessen der Parklücke und der nachfolgende Einparkvorgang können durch die
Umgebungsbedingungen beeinflusst werden. Das System erkennt z.B. keine:
• Abflussdeckel.
• Vertiefungen und unbefestigte Fahrbahnränder.
• kleine Gegenstände in der Parklücke.
Elektromechanische Servolenkung
Die elektromechanische Servolenkung ist eine Hauptvoraussetzung für den Einbau des
Parklenkassistenten. Sie bietet dem Steuergerät für Parklenkassistent mit Hilfe des
elektrischen Antriebes der Servolenkung die Möglichkeit, aktiv und selbstständig zu lenken.
Das Steuergerät für Lenkhilfe J500 ist für die Ansteuerung der Lenkung zuständig. Der
Lenkmomentgeber G269 erfasst einen Lenkeingriff des Fahrers und der Einparkvorgang
wird sofort beendet.
Bremssystem
Das Steuergerät für ABS J104 übermittelt die Fahrzeuggeschwindigkeit und reduziert beim
Einparken mit zu hoher Geschwindigkeit diese auf unter 7km/h bzw. 9km/h. Bei
Kollisionsgefahr erfolgt ein ESP-Eingriff bis zum Stillstand des Fahrzeugs und der PLA wird
abgeschaltet.
Die beiden hinteren Drehzahlfühler G44 und G46 verfügen über eine
Drehrichtungserkennung. Über diese Geber erhält das PLA-System die Weginformationen
und die Information, ob sich das Fahrzeug vorwärts oder rückwärts bewegt.
Anhängererkennung
Wird ein Stecker in der Steckdose für Anhängerbetrieb U10 erkannt, kann das
PLA-System nicht aktiviert werden.
Infotainment
Im Radio / Radio-Navigationssystem werden grafische Anzeigen für Parkdistanzkontrolle
oder Rückfahrkamera sowie Hindernisse auch während des Einparkvorganges durch den
PLA angezeigt. Die Lautstärkeabregelung der Audiowiedergabe kann bei aktivem PLA
codiert werden.
Schiebetüren
Bei Fahrzeugen mit elektrischer Schiebetür wird bei Türbetätigung der PLA abgeschaltet.
Zwei seitliche Ultraschallsensoren im hinteren Stossfänger für die Abstandskontrolle und korrekte
Ausrichtung in der Parklücke beim Quereinparken
• Geber für Parklenkassistent hinten links G716
• Geber für Parklenkassistent hinten rechts G717
Die Geber für Parklenkassistent G568, G569, G716, G717 sind Ultraschallsensoren. Sie
werden von hinten in eine Halterung eingesteckt, die in der Kunststoffabdeckung des
vorderen bzw. hinteren Stossfängers eingeclipst ist.
Signalverwendung: Die Signale der beiden Geber für Parklenkassistent G568 und G569
sind im vorderen Stossfänger untergebracht. Sie dienen der Parklenkfunktion. Dabei
werden sie einerseits verwendet, um mögliche Parklücken zu vermessen und andererseits,
um die seitlichen Abstände zum Vorderwagen bzw. zu Hindernissen beim Einparkvorgang
zu überwachen. Das Signal fliesst in die Berechnung des Vorbeifahrwinkels ein.
Die Signale der beiden Geber für Parklenkassistent G716 und G717 sind im hinteren
Stossfänger untergebracht. Sie messen die tatsächliche Breite und Position der Parklücke
beim Querparken. Das Signal fliesst in die Berechnung ein, um das Fahrzeug mittig
einzuparken. Weiterhin wird es verwendet, um die seitlichen Abstände zu Hindernissen
beim Einparkvorgang zu überwachen.
Auswirkung bei Ausfall: Die Sensoren sind diagnosefähig. Ist einer der Sensoren defekt,
steht keine Parklenkfunktion zur Verfügung.
Signalverwendung: Die Signale der Sensoren werden sowohl für die Parkdistanzkontrolle
als auch die Parklenkfunktion verwendet. Bei beiden Funktionen wird der Abstand des
Fahrzeuges zu anderen Gegenständen im Fahrzeugumfeld erfasst.
Auswirkung bei Ausfall: Alle acht Sensoren sind diagnosefähig. Ein defekter Sensor führt
zum Ausfall des gesamten Systems. Ein Ausfall der Parklenkfunktion aufgrund technischer
Defekte von beteiligten Bauteilen wird durch ein Blinken der Kontrollleuchte im
Geschwindigkeitsbereich bis 50km/h angezeigt.