INSTRUMENTACIÓN Y SENSORES

ENCODER

SENSORES DE VELOCIDAD Y POSICIÓN

 Sensor analógico de posición (potenciómetro)

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  Sensor analógico de velocidad (tacogenerador)
 Sensor digital de velocidad (tren de pulsos)
 Sensor digital de posición (encoder).

Aplicaciones

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 Sensor analógico de posición ( potenciómetro)

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El sensor analógico de posición está basado en un potenciómetro (resistencia variable). El
circuito representativo es el siguiente:

La figura representa una resistencia conectada a +10V por uno de sus extremos y a –10V por
el otro. El cursor o aguja gira solidario con el eje del cual queremos conocer la posición. La
tensión de salida VSAL tomará valores entre –10V y +10V en función del ángulo girado por el
eje.

 Sensor analógico de velocidad ( tacogenerasor)

El sensor analógico de velocidad está basado en un tacogenerador. Al igual que en el caso

del potenciómetro, el sensor nos ofrece una tensión proporcional a la magnitud que queremos
medir.

En este caso, la magnitud a medir es la velocidad angular w, y la tensión de salida VSAL

ofrecida por el tacogenerador es proporcional a esa velocidad

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El tacómetro puede ser un generador de CC adosado al mismo eje, y por lo general integrado
en la misma carcasa con el motor, o también de CA.

Hoja de datos

 Sensor digital de velocidad ( tren de pulsos)

El sensor digital de velocidad está basado en fototransistores que provocan pulsos de tensión
al enfrentarse a partes oscuras o claras de un disco que gira solidario con el motor.

Principio de operación
· Se basan en optoacopladores:
· Un diodo fotoemisor y un transistor fotoreceptor.
· Detectan la presencia / ausencia de luz a través de un disco solidario al eje, con ranuras
radiales.

𝑭𝒓𝒆𝒄𝒖𝒆𝒏𝒄𝒊𝒂 𝒙 𝟔𝟎
𝑹𝑷𝑴 =
𝑵ú𝒎𝒆𝒓𝒐 𝒅𝒆 𝒓𝒂𝒏𝒖𝒓𝒂𝒔

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 SENSOR DIGITAL DE POSICIÓN (ENCODER)

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Cuando se desea obtener mejores rendimientos del motor o un mayor control sobre los
parámetros característicos del mismo, se necesita utilizar un elemento de feedback más
preciso como por ejemplo un encoder.

Existen encoders de varias tipologías

y resoluciones: lineales, rotatorios,
magnéticos, ópticos, incrementales,
absolutos, monovuelta, multivuelta,
etc.

Los encoders son los elementos de

feedback más utilizados hoy en día
en las aplicaciones de control de
motores que requieren precisión, por
su buena relación coste/prestaciones así como su facilidad de uso e integración.

El encoder es un transductor rotativo que transforma un movimiento angular en una serie de

impulsos digitales. Estos impulsos generados pueden ser utilizados para controlar los
desplazamientos de tipo angular o de tipo lineal. Las señales eléctricas de rotación pueden ser
elaboradas mediante controles numéricos (CNC), contadores lógicos programables (PLC),
sistemas de control etc.

 Se basan en optoacopladores:

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  Un diodo fotoemisor y un transistor fotoreceptor.
 Detectan la presencia / ausencia de luz a través de un disco solidario al eje, con ranuras
radiales.

TIPOS DE ENCODERS ÓPTICOS

ENCODER INCREMENTAL

Básicamente un encoder incremental es un disco con

perforaciones o marcas unidas al eje del motor.
Cuando el eje gira en encoder genera pulsos
proporcionales a la cantidad de movimiento ( ángulo,
número de revoluciones). La principal característica es
el número de pulsos que genera por cada revolución.

Los codificadores incrementales proporcionan una cantidad especificada de impulsos en una

rotación del codificador. La salida puede ser una sola línea de pulsos (un canal "A") o dos

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líneas de pulsos (un canal "A" y "B") que están desplazados para determinar la rotación. Este
desafase entre las dos señales se llama cuadratura.

Se puede proporcionar un canal de índice o 'Z' como una señal de impulso por vuelta para la
verificación de referencia y de contaje de impulsos en los canales A y / o B

Con la lectura de un solo canal se dispone de la información correspondiente a la velocidad de

rotación, mientras que si se capta también la señal "B" es posible discriminar el sentido de
rotación en base a la secuencia de datos que producen ambas señales. Está disponible
además otra señal llamado canal Z o Cero, que proporciona la posición absoluta de cero del eje
del encoder. Esta señal se presenta bajo la forma de impulso cuadrado con fase y amplitud
centrada en el canal A

 Características
- Dan salidas serie de acuerdo con el ángulo del eje de rotación, mientras éste gira.
- No dan salida si el eje está parado.
- Es necesario un contador para conocer la posición del eje.

 Clasificación
Atendiendo a su salida se clasifican en:

1. Unidireccionales :
o Dan una sola salida A.
o No se puede determinar el sentido de giro.

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 2. Bidireccionales
 Dan dos salidas serie A y B
 Se distingue el sentido de giro por la diferencia
de fase.
 Salida de paso por cero
 Un pulso por vuelta Z.
 La resolución se mide por el número de pulsos de la salida por cada revolución
del eje.
 Cuantas más ranuras tenga el disco, mayor será la resolución del encoder.
 Las ranuras de la salida A están desplazadas (1/4 + 1/8) de periodo T respecto
de las de la salida B.
 Diferencia de Fase (sentido de giro): Si gira en sentido horario la fase A está
adelantada y si gira en sentido antihorario, retrasada respecto de la fase B.

En el estator hay como mínimo dos pares de fotorreceptores

ópticos, escalados un número entero de pasos más ¼ de
paso. Al girar el rotor genera una señal cuadrada, el
escalado hace que las señales tengan un desfase de ¼ de
periodo si el rotor gira en un sentido y de ¾ si gira en el
sentido contrario, lo que se utiliza para discriminar el sentido
de giro.
Un simple sistema lógico permite determinar
desplazamientos a partir de un origen, a base de contar
impulsos de un canal y determinar el sentido de giro a partir
del desfase
entre los dos canales.

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Las aplicaciones principales de estos transductores están en las máquinas herramienta o de
elaboración de materiales, en los robots, en los sistemas de motores, en los aparatos de
medición y control.

Salida del circuito ( tipo transistor)

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ENCODER ABSOLUTO

Los encoders rotativos absolutos son dispositivos que transmiten una representación numérica
de la posición angular de un eje. Este número está codificado en código binario o Gray. Cada
dígito en código binario o gray se conoce como un bit. La cantidad de bits que tiene un
codificador es equivalente a la resolución del codificador. Por ejemplo, un codificador de 22 bits
tiene una resolución de aproximadamente cuatro millones de cuentas por revolución.

Los encoders absolutos muestran importantes diferencias desde el punto de vista funcional con
respecto a los encoders incrementales. Mientras en los encoders incrementales la posición está
determinada por el cómputo del número de impulsos con respecto a la marca de cero, en los
encoders absolutos la posición queda determinada mediante la lectura del código de salida, el
cual es único para cada una de las posiciones dentro de la vuelta. Por consiguiente los
encoders absolutos no pierden la posición real cuando se corta la alimentación (incluso en el
caso de desplazamientos), hasta un nuevo encendido (gracias a una codificación directa en el
disco), la posición está actualizada y disponible sin tener que efectuar, como en el caso de los
encoder incrementales la búsqueda del punto de cero

- Dan una salida paralelo (codificada), indicando la posición

angular del eje.
La salida paralelo, puede estar codificada en:

 BCD (Binario Codificado a Decimal)

 Gray: El cambio de números sucesivos se realiza con la conmutación de un solo bit,
minimizando la posibilidad de errores.

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Los encoders pueden ser utilizados en una gran variedad de aplicaciones. Actúan como
transductores de retroalimentación para el control de la velocidad en motores, como sensores
para medición, de corte y de posición. A continuación se relacionan algunos ejemplos:
• Dispositivo de control de puertas
• Robótica
• Plotter
• Soldadura ultrasónica
• Maquinas de ensamblaje, • Maquinas etiquetadoras
• Indicación x/y
• Dispositivos de análisis
• Maquinas taladradoras
• Maquinas mezcladoras
• Equipo medico

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Tarea 1

 Anemómetros
 PICK UP

Estas tres temas serán preguntas de las pruebas y de la evaluación final

TRABAJO DE FIN DE UNIDAD

Diseñar e implementar un medidor y control de velocidad ( manual) y sentido de giro de un

motor

Motor
LCD
PIC
Soporte

Puede ser realizado mediante PC

Trabajo de 1 personas (Defensa del trabajo)

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SENSORES DE VELOCIDAD MAGNÉTICOS

Los sensores de velocidad magnéticos (pickup) son utilizados para detectar revoluciones de
motor proporcionando información en tiempo real para el contorlador de velocidad electrónico.
También se utiliza para proporcionar datos de paro de motor de arranque o protección por
sobre velocidad en los controles de arranque Existen modelos con muy diversos tamaños y
conectores.

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MEDIANTE SENSORES DE EFECTO HALL

1. Pantalla obturadora
2. Pastíla HALL
3. Eje del distribuidor
4. Imán permanente
5. Conector eléctrico

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 Aplicaciones de los sensores en monitoreo de velocidad de automóvil

Sensor de Velocidad
Unas dos décadas atrás los sensores de velocidad eran poco vistos, la mayoría de
vehículos para mostrar la velocidad en el tablero de instrumentos utilizaba un engranaje
con un cable que salia desde la transmisión el cual giraba e incrementaba sus
revoluciones según la velocidad del vehículo aumentaba,este cable iba directamente
conectado al velocímetro, su única función era mostrar la velocidad a la que rodaba el
vehículo.

Función del sensor de velocidad en la actualidad

Mas que solo mostrarnos la velocidad por la que transitamos por las carreteras el
sensor de velocidad es muy importante para otros sistemas en el automóvil como en los
siguientes ejemplos:

 Transmisión automática

En las transmisiones con control electrónico la velocidad a la que viaja el vehículo es

indispensable para una buena sincronización en los cambios, de manera que una PCM

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 que no pueda establecer la velocidad tendrá problemas en poder hacer los cambios de
forma correcta, otro punto importante sera que las PCM en muchos casos utilizan esta
información para activar el TCC ( solenoide que enclava el convertidor de la trasmisión),
en una trasmisión automática no existe pedal del embregue o “clutch” de forma que es
el convertidor el que se encarga de traspasar el torque a la transmisión, esto significa
que un TCC que no se active podría incrementar la temperatura del aceite y el consumo
de combustible al no enclavarse el convertidor.

 Velocidad crucero
La velocidad crucero poco utilizada en nuestro país debido a que habrán pocas
carreteras donde activar el sistema tiene como misión mantener una velocidad
permanente sin la necesidad de tener el pie sobre el pedal del acelerador, de esta forma
la información exacta a la que viaja el vehículo es indispensable para el correcto
funcionamiento del sistema.

 Sistemas con asistencia electrónica para la dirección

En estos casos podemos observar como dependiendo de la información del sensor de
velocidad la dirección del vehículo se tornará mas suave o mas rígida, ya sea en
sistemas con dirección hidráulica o con dirección eléctrica la asistencia tendrá la
capacidad de a bajas velocidades en-suavizar la dirección a fin de que acomodar el
auto en un estacionamiento sea un procedimiento sencillo con un mínimo esfuerzo pero
a la misma vez cuando transitamos por autopistas a altas velocidades la asistencia en la
suavidad al mover la dirección sea mínima o nula aportando de esta forma mayor
control y sensibilidad en el volante.

 Velocidad del vehículo

Lógicamente sera el sensor de velocidad el dispositivo encargado de generar la
información que determinara la velocidad exacta a la que se mueve el vehículo, la cual
se mostrará en el tablero de instrumentos.

 Otras funciones

Algunas otras funciones tendrán que ver con el accionamiento del cierre central en las
puertas, la activación de los sistemas de control de emisiones, la respuesta de la

Instrumentación y Sensores JGBA 19

 suspensión del vehículo en casos de que exista modos aplicables electronicamente
controlados.

Bilbiografía

https://www.pce-instruments.com/espanol/instrumento-medida/medidor/medidor-de-
revoluciones-pce-instruments-medidor-de-revoluciones-pce-at-5-
det_97390.htm?_list=kat&_listpos=2

http://www.coevagi.com/Docs/Hengstler_Encoder.pdf

http://www.soltecna.com/doc/es-catalogo-de-encoder.pdf

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