Control II Unidad 2

Instituto
Tecnológico de
Puebla
Dr. Jaime Estevez Carreón
AGOSTO – DICIEMBRE 2017
Unidad 2:Respuesta a la
Frecuencia. Introducción
La Respuesta en la frecuencia se define como la respuesta en
estado estable de un sistema a una entrada senoidal, la
respuesta se monitorea sobre un intervalo de frecuencias.
La respuesta en estado estable es la que permanece después de
que todos los transitorios han decaído a cero.
Existen varias técnicas para analizar la respuesta en la
frecuencia, en este curso estudiaremos dos de ellas la de Bode
y Nyquist.
Frecuencia.
Premisa: Si aún sistema se le aplica una entrada senoidal, la
salida es también una senoidal.
La salida puede diferir en:
Amplitud
Fase.
El cociente de:
𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆
MAGNITUD= 𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸.
También llamada ganancia o razón de amplitud
El corrimiento de la fase entre la senoidal de salida con
respecto a la entrada se le llama fase.
La variación de la magnitud y la fase con la frecuencia se
denomina respuesta en frecuencia del sistema.
Esta es particularmente importante si no se conoce el modelo
de la planta y lo que se busca es determinarlo mediante
mediciones sobre el propio sistema.
Otra ventaja de este enfoque, estriba en las pruebas de análisis
que son en general sencillas y pueden ser precisas con el uso
de generadores de señales, además se puede diseñar un
sistema en el que se desprecien los efectos del ruido y poder
extender su empleo a ciertos sistemas de control no lineales.
En este análisis se proporciona información primordial sobre el
sistema o planta a controlar, en relación a su comportamiento
dinámico, permitiendo su optimización por inspección de los
resultados, tal que:
Se puede saber si un sistema es o no estable.
En qué grado lo es y qué correcciones debemos efectuar para
mejorar su estabilidad.
para contrarrestar su inestabilidad.
Por medio de una variación de la señal de entrada en un cierto

rango de frecuencias
Por ello resultan importantes los métodos que permitan
graficar la función de la respuesta en frecuencia de una forma
fácil y legible, los dos métodos más aceptados por la
comunidad científica son las llamadas gráficas rectangulares o
de Bode y gráficas polares o de Nyquist (desarrollados entre
1930 y 1940), las cuales proporcionan la información antes
mencionada.
Frecuencia. Números complejos
Un número complejo se puede representar como: 𝑥𝑥 + 𝑗𝑗𝑗𝑗,
gráficamente se representa como sigue:
Otra forma de representarlo es en la forma polar:
r∡𝜑𝜑 = 𝑟𝑟 cos 𝜑𝜑 + 𝑗𝑗 sin 𝜑𝜑 donde

𝑦𝑦
𝑟𝑟 = 𝑥𝑥 2 + 𝑦𝑦 2 y la fase tan 𝜑𝜑 = 𝑥𝑥
Los signos de los términos “x “ y “y” se deben tener en cuenta
al determinar la tan 𝜑𝜑.
Valor de x Valor de y grados
positivo positivo Entre 0 𝑦𝑦 900
negativo positivo Entre 0 𝑦𝑦 1800
negativo negativo Entre 180 𝑦𝑦 2700
positivo Negativa Entre 270 𝑦𝑦 3600
Frecuencia. Fasores
Recordando que una función de transferencia G(s) de un
sistema genera puede representarse como:
𝐾𝐾(𝑠𝑠−𝑧𝑧1 ) 𝑠𝑠−𝑧𝑧2 ⋯ 𝑠𝑠−𝑧𝑧𝑚𝑚

𝐺𝐺 𝑠𝑠 = 𝑠𝑠−𝑝𝑝1 𝑠𝑠−𝑝𝑝2 ⋯ 𝑠𝑠−𝑝𝑝𝑛𝑛
Donde k es la ganancia; 𝑧𝑧1, 𝑧𝑧2, 𝑧𝑧𝑚𝑚 son los ceros del sistema y
𝑝𝑝1 , 𝑝𝑝2 , 𝑝𝑝𝑛𝑛 los polos
Frecuencia. Fasores
Como 𝐺𝐺 𝑠𝑠 = 𝜃𝜃𝑂𝑂�𝜃𝜃𝑖𝑖
La salida est dada
𝐾𝐾(𝑠𝑠−𝑧𝑧1 ) 𝑠𝑠−𝑧𝑧2 ⋯ 𝑠𝑠−𝑧𝑧𝑚𝑚
𝜃𝜃𝑂𝑂 𝑠𝑠 = 𝜃𝜃𝑖𝑖 (s) ec.1
𝑠𝑠−𝑝𝑝1 𝑠𝑠−𝑝𝑝2 ⋯ 𝑠𝑠−𝑝𝑝𝑛𝑛
Si la entrada es una señal senoidal.

𝜃𝜃𝑖𝑖 = asenω𝑡𝑡
Donde a es amplitud de la entrada y ω la frecuencia angular en
rad/s.
Frecuencia. Fasores
Aplicando Transformada de Laplace:
𝑎𝑎𝑎𝑎
𝜃𝜃𝑖𝑖 = 𝑠𝑠2+𝜔𝜔2
Aplicando a la ecuación 1 tenemos:
𝐾𝐾(𝑠𝑠−𝑧𝑧1 ) 𝑠𝑠−𝑧𝑧2 ⋯ 𝑠𝑠−𝑧𝑧𝑚𝑚 𝑎𝑎𝑎𝑎

𝜃𝜃𝑂𝑂 𝑠𝑠 =
𝑠𝑠−𝑝𝑝1 𝑠𝑠−𝑝𝑝2 ⋯ 𝑠𝑠−𝑝𝑝𝑛𝑛 𝑠𝑠 2 +𝜔𝜔 2
Esta ecuación la podemos resolver aplicando fracciones

parciales.
Frecuencia. Fasores
Para obtener un resultado de la forma
𝜃𝜃𝑂𝑂 𝑠𝑠 = términos transitorios
+ términos en estado estable.
Como sabemos el primero desaparece con el tiempo quedando
solo los términos de estado estable, la solución que se obtiene
es:
𝜃𝜃𝑂𝑂 = 𝑎𝑎 𝐺𝐺(𝑗𝑗𝑗𝑗) sen 𝜔𝜔𝜔𝜔 + 𝜑𝜑 Ec. 2.

Frecuencia. Fasores
La salida en estado estable es senoidal con la misma frecuencia
angular ω que la entrada 𝐺𝐺(𝑗𝑗𝑗𝑗) es la magnitud de la función
de transferencia 𝐺𝐺(𝑠𝑠), cuando s se reemplaza por jω se
denomina función de respuesta en frecuencia.
Frecuencia. Fasores
Ejemplo:
Considere la función de transferencia:
1
𝐺𝐺 𝑠𝑠 = 𝑠𝑠+2 haciendo s = jω
1
𝐺𝐺 𝑗𝑗𝜔𝜔 = 𝑗𝑗𝜔𝜔+2
multiplicado ambos miembros por el complejo conjugado
(−𝑗𝑗𝜔𝜔 + 2)
−𝑗𝑗𝜔𝜔+2 2 𝑗𝑗𝜔𝜔
𝐺𝐺 𝑗𝑗𝜔𝜔 = 𝜔𝜔 2 +4
= 𝜔𝜔2+4 − 𝜔𝜔2+4 Ec. 3
Frecuencia. Fasores
La ecuación 3 proporciona la función de trasferencia en
frecuencia como un número complejo de la forma 𝑥𝑥 + 𝑗𝑗𝑗𝑗 , por
tanto la magnitud 𝐺𝐺 𝑗𝑗𝜔𝜔 es:
2 2 𝜔𝜔 2 4+𝜔𝜔 2 1
𝐺𝐺(𝑗𝑗𝑗𝑗) = 𝜔𝜔2 +4
+ 𝜔𝜔2 +4
= 𝜔𝜔2 +4 2 𝜔𝜔2 +4
La fase esta dada por:

−𝜔𝜔
� 𝜔𝜔2 +4 𝜔𝜔
𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝜑𝜑 = 2 = −2
�𝜔𝜔2 +4
Frecuencia. Fasores
Puesto que la tangente es negativa entonces 𝜑𝜑 es el ángulo de
retraso con respecto a la entrada entre 270 𝑦𝑦 3600 (tercer
cuadrante)
Frecuencia. Fasores
Ejemplo 2:
3
Sea el sistema: 𝐺𝐺 𝑠𝑠 = 𝑠𝑠+2 determinar la magnitud y la fase de
la respuesta en frecuencia y elaborar una tabla que muestre los
valores de la magnitud y la fase con la frecuencia angular para
𝜔𝜔 = 0, 2, 10, 100, ∞ rad/s.
Frecuencia. Fasores
Al reemplazar s por jω se obtiene
3
𝐺𝐺 𝑠𝑠 =
j𝜔𝜔 +2
Se multiplica el numerador y denominador por−j𝜔𝜔 + 2 se obtiene.
3 −j𝜔𝜔 +2 −𝑗𝑗3𝜔𝜔+6 6 𝑗𝑗3𝜔𝜔
𝐺𝐺 𝑗𝑗𝜔𝜔 = = −
j𝜔𝜔 +2 −j𝜔𝜔 +2 𝜔𝜔2 +4 𝜔𝜔2 +4 𝜔𝜔2 +4
La magnitud es:
6 2 3𝜔𝜔 2 3
𝐺𝐺(𝑗𝑗𝑗𝑗) = + =
𝜔𝜔2 +4 𝜔𝜔2 +4 𝜔𝜔2 +4
Frecuencia. Fasores
El ángulo de fase esta dado por:
−3𝜔𝜔
� 𝜔𝜔2 +4 𝜔𝜔
𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝜑𝜑 = 6 =−2
�𝜔𝜔2 +4
Debido a que y es negativa y x es positiva, este ángulo de fase

mediante el cual la salida se atrasa respecto a la entrada.
ω 0 2 10 100 ∞
𝐺𝐺(𝑗𝑗𝑗𝑗) 1.5 1.06 0.29 0.03 0
𝜑𝜑 0 −450 −78.70 −88.90 −900
ángulo 0 3150 281.30 271.10 2700
Frecuencia. Fasores
Ejemplo 3:
Cual es la magnitud y fase de salida en estado
estable de un sistema que esta sujeto a una
entrada senoidal de 𝜃𝜃1 =2sen (3𝑡𝑡 + 600), si este
tiene una función de transferencia de:
4
𝐺𝐺 𝑠𝑠 = 𝑠𝑠+1
Al reemplazar 𝑠𝑠 = 𝑗𝑗𝜔𝜔; se obtiene:
4
𝐺𝐺 𝑠𝑠 = 𝑗𝑗𝜔𝜔+1 al multiplicar denominador y
numerador por el complejo conjugado
Frecuencia. Fasores
Ejemplo 3:
tenemos:
−𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗+4 4 𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗
𝐺𝐺 𝑠𝑠 = 𝑗𝑗𝑗𝑗+1
= 2
𝜔𝜔 +1
− 𝜔𝜔2 +1
por tanto
4
𝐺𝐺 𝑗𝑗𝜔𝜔 =
𝜔𝜔2 +1
El ángulo de fase es:
∅ = 𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡−1 −𝜔𝜔
Frecuencia. Fasores
Entonces:
4
𝜃𝜃0 = 2( )sen(3t+600 + 𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡−1 −𝜔𝜔
𝜔𝜔2 +1
Unidad 2:Respuesta a la Frecuencia de
un sistema de 1er orden.
Un sistema de primer orden tiene la forma
1
𝐺𝐺 𝑠𝑠 =
1+𝜏𝜏𝜏𝜏
Donde τ es la constante de tiempo. La función de
respuesta en frecuencia es:
1
𝐺𝐺 𝑠𝑠 = 1+𝜏𝜏𝜏𝜏𝜏𝜏
Al multiplicar ambos miembros por 1 − 𝜏𝜏𝜏𝜏𝜏𝜏 se
tiene.
1−𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗 1 𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗
𝐺𝐺 𝑗𝑗𝑗𝑗 = = −
1+𝜔𝜔2 𝜏𝜏2 1+𝜔𝜔2𝜏𝜏2 1+𝜔𝜔2 𝜏𝜏2
La magnitud es:
1 2 𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗 2 1
𝐺𝐺(𝑗𝑗𝑗𝑗) = + =
1+𝜔𝜔2𝜏𝜏2 1+𝜔𝜔2𝜏𝜏2 1+𝜔𝜔2 𝜏𝜏2
La fase es:
−𝜔𝜔𝜔𝜔
� 1+𝜔𝜔2 𝜏𝜏2
𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 = 1 = −𝜔𝜔𝜔𝜔
�(1+𝜔𝜔2 𝜏𝜏2)
El ángulo de fase es la cantidad por la cual la
salida se atrasa respecto a la entrada dado el
término y es negativo y el de x es positivo.
Sea la función de transferencia de un circuito RC
en serie:
1
𝐺𝐺 𝑠𝑠 = 𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅+1
halle la función de respuesta en la
frecuencia, 𝐺𝐺 𝑗𝑗𝜔𝜔 , la magnitud y la fase.
haciendo s = jω tenemos:
1
𝐺𝐺 𝑗𝑗𝜔𝜔 = 𝑅𝑅𝑅𝑅𝑗𝑗𝜔𝜔+1
la magnitud es:
1
1+𝜔𝜔2 𝑅𝑅2 𝐶𝐶 2
La fase es:
𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝜑𝜑 = −𝜔𝜔𝑅𝑅𝑅𝑅
un sistema de 2do. orden.
Sea la función de transferencia de un sistema de
segundo orden:
𝜔𝜔2
𝐺𝐺 𝑠𝑠 = 2
𝑠𝑠 2 +2𝜁𝜁𝜔𝜔𝑛𝑛 𝑠𝑠+𝜔𝜔𝑛𝑛
Donde 𝜔𝜔𝑛𝑛 es la frecuencia angular y 𝜁𝜁 el factor de
amortiguamiento relativo.
Haciendo el mismo procedimiento tenemos:
𝜔𝜔2
𝐺𝐺 𝑗𝑗𝑗𝑗 = =
−𝜔𝜔2 +2𝜁𝜁𝜔𝜔𝜔𝜔𝑛𝑛 +𝜔𝜔2𝑛𝑛
𝜔𝜔2 1
= 2 2 - 2
(𝜔𝜔𝑛𝑛 −𝜔𝜔 )+𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝜔𝜔𝜔𝜔𝑛𝑛 1− 𝜔𝜔⁄𝜔𝜔𝑛𝑛 +𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗 𝜔𝜔⁄𝜔𝜔𝑛𝑛
Al multiplicar ambos miembros por:
1 − 𝜔𝜔⁄𝜔𝜔𝑛𝑛 2 − 𝑗𝑗𝑗𝜁𝜁 𝜔𝜔⁄𝜔𝜔𝑛𝑛
Se tiene:
2
1− 𝜔𝜔⁄𝜔𝜔𝑛𝑛 −𝑗𝑗𝑗𝜁𝜁 𝜔𝜔⁄𝜔𝜔𝑛𝑛
𝐺𝐺 𝑗𝑗𝜔𝜔 = 2 2 2
1− 𝜔𝜔⁄𝜔𝜔𝑛𝑛 + 2𝜁𝜁 𝜔𝜔⁄𝜔𝜔𝑛𝑛
La magnitud es:
1
2 2 2
1− 𝜔𝜔⁄𝜔𝜔𝑛𝑛 + 2𝜁𝜁 𝜔𝜔⁄𝜔𝜔𝑛𝑛
La fase es:
𝑦𝑦 2𝜁𝜁 𝜔𝜔⁄𝜔𝜔𝑛𝑛
𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝜑𝜑 = =− 2
𝑥𝑥 1− 𝜔𝜔⁄𝜔𝜔𝑛𝑛
El signo menos indica que la salida se encuentra
atrasada con respecto a la entrada.
Ejercicio para entregar: Halle la respuesta en la
frecuencia del sistema de segundo orden:
1
𝐺𝐺 𝑠𝑠 =
𝑠𝑠 2 +2𝑠𝑠+2
Unidad 2:Respuesta en Frecuencia a
partir de polos y ceros
La magnitud y la fase de 𝐺𝐺 𝑗𝑗𝜔𝜔 se pueden encontrar a
partir del patrón de polos y ceros para un sistema.
Supóngase que se tiene un sistema con una función
de trasferencia:
1
𝐺𝐺 𝑠𝑠 =
𝑠𝑠+1
Este sistema tiene un polo en s = -1. Si la entrada del
sistema es una senoidal entonces s =- 𝑗𝑗𝜔𝜔.
Esto define el valor sobre el eje imaginario 𝑗𝑗𝜔𝜔, el cual
varia según sea de cuanto valga 𝜔𝜔.
Por facilidad se elige 𝜔𝜔 = 1. La función de
transferencias es entonces:
1 1
𝐺𝐺 𝑗𝑗𝜔𝜔 = =
𝑗𝑗1+1 2∠450
Donde 2 es el radio vector que une la parte
real con la imaginaria.
jω
En general para una función de
2
transferencia de varios ceros.
450
-1 0 Re 𝐺𝐺 𝑠𝑠
𝐾𝐾 𝑠𝑠 + 𝑧𝑧1 𝑠𝑠 + 𝑧𝑧2 … 𝑠𝑠 + 𝑧𝑧𝑚𝑚
=
𝑠𝑠 + 𝑝𝑝1 𝑠𝑠 + 𝑝𝑝2 … 𝑠𝑠 + 𝑝𝑝𝑛𝑛
El procedimiento general es:
1. Graficar las posiciones de cada polo y cada cero.
2. Marcar la posición s= 𝑗𝑗𝜔𝜔.
3. Dibujar líneas de cada polo y cada cero al punto s=
𝑗𝑗𝜔𝜔.
4. Medir las longitudes y los ángulos de cada línea.
El procedimiento general es:
5. La función de respuesta en frecuencia es entonces:
6. 𝐺𝐺(𝑗𝑗𝜔𝜔) =
𝐾𝐾 𝑥𝑥 𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙 𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙 𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐
𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑙𝑙𝑙𝑙 𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙 𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙 𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙 𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝
7.- ∠𝐺𝐺 𝑗𝑗𝜔𝜔 =
𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙 á𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙 𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 −
𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙 á𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙 𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙 𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝
Ejemplo: Sea la función de transferencia del sistema:
𝑠𝑠(𝑠𝑠 + 2)
𝐺𝐺 𝑠𝑠 = 2
𝑠𝑠 + 2𝑠𝑠 + 2
Determinar la salida cuando se aplique a la entrada

una señal 10sen(2t).
La función de transferencia se puede escribir:
𝑠𝑠 + 0 (𝑠𝑠 + 2)
𝐺𝐺 𝑠𝑠 =
𝑠𝑠 + 1 + 𝑗𝑗1 𝑠𝑠 + 1 − 𝑗𝑗𝑗
Ahora se grafican los patrones en el plano complejo
La magnitud es:
La fase es:
Por tanto:
Esta respuesta la simulamos en el paquete Matlab en
la caja de herramientas de simulink.
Donde podemos observar la salida(scope)

Las graficas de Bode y Nyquist que muestran la
Respuesta del sistema
Unidad 2:Diagramas de Bode.
Un diagrama de Bode es una traza que contiene dos
graficas: de magnitud y fase.
La primera relaciona la magnitud en dB y la
frecuencia (en rad/s o Hz).
La segunda relaciona el ángulo de fase con respecto a
la frecuencia (en rad/s o Hz).
Para ser construido la grafica de magnitud se
multiplica el sistema 𝐺𝐺 𝑠𝑠 por 20𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙.
𝑠𝑠(𝑠𝑠 + 2)
𝐺𝐺(𝑗𝑗𝜔𝜔 𝑑𝑑𝑑𝑑 = 20𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙 𝐺𝐺(𝑗𝑗𝜔𝜔 = 20 𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙 2
𝑠𝑠 + 2𝑠𝑠 + 2
Cuando los diagramas de módulo y de fase de la
frecuencia se expresan en escala logarítmica se
obtiene los diagramas de Bode, uno para la magnitud
contra la frecuencia, el otro del ángulo de fase contra
la frecuencia.
Para un sistema que tiene una función de
transferencia que involucra varios términos:
Indica que la magnitud resultante es el producto de
las magnitudes de los elementos.
Al tomar los logaritmos base 10, la ecuación anterior
se convierte en:
De esta manera, el trazar una gráfica de contra

la frecuencia significa que sólo se pueden sumar las
contribuciones debidas a los términos de magnitudes
individuales. Si se desea obtener los diagramas de Bode para el
sistema:
Se pueden graficar por separado para las magnitudes y fases
de los elementos y solo sumarlas punto a punto para obtener
el valor de G(jω).
Es común expresar la magnitud en unidades de decibles (dB).
Magnitud en dB=
Así, si G(jω)=2, entonces, 20log(2)=6.02 dB.

Cuando existen varios elementos, el diagrama de fase es sólo
la suma de las fases de los elementos por separado.
Para nuestro ejemplo:
Debido a que los diagramas de Bode para un sistema se
pueden formar a partir de diagramas para los elementos
individuales, dentro de la función de transferencia para ese
sistema, es útil considerar los diagramas para estos; con estos
elementos se pueden formar con facilidad los diagramas de
Bode para una gran variedad de sistemas:
Sistema con ganancia constante (𝑲𝑲) ±𝟏𝟏
Sea: 𝑮𝑮(𝒔𝒔)=𝑲𝑲
Sustituyendo 𝒔𝒔=𝒋𝒋ω, la función de transferencia con ganancia
constante queda: 𝑮𝑮𝑮𝑮(𝒋𝒋ω)=𝑲𝑲. La magnitud en decibeles
queda:
La fase:
El efecto de variar la ganancia K en la función de transferencia

es subir o bajar la curva de magnitud logarítmica de la
función de transferencia en la cantidad constante
correspondiente sin afectar la curva de fase. A continuación
se muestra el código en Matlab y su diagrama de Bode de
magnitud y fase.
En el caso de que la ganancia K sea negativa, la magnitud no

se ve afectada, la fase si se afecta:
Factores Derivativos e Integrativos (𝒋𝒋ω) ±𝟏𝟏.
Sea el sistema:
Sustituyendo 𝒔𝒔= 𝒋𝒋ω.
La magnitud en decibelios es:
La fase del factor integrador es:

Como se observa la fase es constante para todas las

frecuencias y tiene un valor de -90°.
Para diferentes valores de ω tenemos:
El Diagrama de Bode de magnitud es una línea recta de -

20dB/dec de frecuencia. La cual pasa por 𝟎𝟎 dB en ω=1 rad/s,
con una fase constante de -90°.
Para el factor derivativo se tiene que:
A continuación se muestra el diagrama de Bode del factor

derivativo
Donde se puede
observar que este factor
tiene en el diagrama de
magnitud una pendiente
de +20 dB/dec y una
fase constante de +90°.
Factores de Primer Orden: (𝟏𝟏 + 𝒋𝒋
Factores cuadráticos.
Un factor cuadrático en el denominador o polo doble es un sistema
de segundo orden con ganancia estática igual a la unidad.
Si ξ > 1, este factor cuadrático se expresa como un producto de dos

factores de primer orden con polos reales.
Si 0 < ξ< 1, el factor cuadrático es el producto de dos factores

complejos conjugados.
Por lo que para la magnitud:
Se observa como la ganancia a bajas frecuencias es

aproximadamente una recta, horizontal en 0 dB y para altas
frecuencias es una recta pendiente de -40 dB/década que pasa por
0 dB en la frecuencia igual a 𝜔𝜔 = 𝜔𝜔𝑛𝑛
El ángulo de fase es:

El
diagrama
de Bode
En los rangos cercanos a la frecuencia natural 𝝎𝝎= 𝝎𝝎𝒏𝒏, el
diagrama de Bode se comporta de forma diferente en relación al
amortiguamiento, como se puede observar un máximo en el
diagrama de magnitud. Para determinar este valor máximo en
magnitud es necesario definir la expresión y obteniendo la
primera derivada del denominador, con la finalidad de obtener el
mínimo que será el máximo en magnitud.
Donde la segunda expresión de la ecuación, muestra el máximo
para el diagrama de Bode, que se presenta en la frecuencia de
resonancia 𝝎𝝎𝒓𝒓. Sustituyendo la última expresión, obtenemos el
llamado pico de resonancia 𝑴𝑴𝒓𝒓 .
La resonancia sólo se da para aquellos amortiguamientos que

hacen positivos al discriminante de la raíz cuadrada de la
frecuencia de resonancia de la ecuación
Factores cuadráticos:.
Por tanto
Entonces:
A medida que el factor de amortiguamiento ξ tiende a cero,

la frecuencia de resonancia
Cuando entonces
Cuando no se produce pico de resonancia y la

ganancia va decreciendo a mediada que crece, de tal
manera que siempre es inferior a 0 dB (magnitud < 1).
Factores cuadráticos:.
Cuando se produce el caso en que se está en

el límite de la resonancia, la respuesta en la frecuencia es
parecida a un sistema con retardo de primer orden pero con
la pendiente doble para las altas frecuencias, donde
Para la respuesta temporal todavía muestra

oscilaciones a pesar de que ya no se produce el pico de
resonancia en la respuesta a la frecuencia.
Si ξ ≥ 1, se tiene un sistema críticamente amortiguado y polo

real doble y puede ser factorizado en dos factores y tratarse
como un factor simple, en el caso de ξ = 1, el diagrama de
ganancias pasa por –6 dB en la frecuencia natural.
A continuación se muestra un sistema de polo doble con

diferentes valores del factor de amortiguamiento ξ .
Un factor cuadrático en el numerador o cero doble, es el caso

inverso al polo doble.
El desarrollo matemático es equivalente al del polo doble,

también existe en fenómeno de la resonancia,
manifestándose en forma de mínimo en el diagrama de
magnitud.
El ancho de banda de un sistema de factor cuadrático como

la banda de frecuencias en la cual la magnitud no cae por
debajo de los -3dB. Por lo que
o sea para el factor cuadrático doble.

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Por medio de una variación de la señal de entrada en un cierto

r∡𝜑𝜑 = 𝑟𝑟 cos 𝜑𝜑 + 𝑗𝑗 sin 𝜑𝜑 donde

𝐾𝐾(𝑠𝑠−𝑧𝑧1 ) 𝑠𝑠−𝑧𝑧2 ⋯ 𝑠𝑠−𝑧𝑧𝑚𝑚

Si la entrada es una señal senoidal.

Aplicando a la ecuación 1 tenemos:

𝐾𝐾(𝑠𝑠−𝑧𝑧1 ) 𝑠𝑠−𝑧𝑧2 ⋯ 𝑠𝑠−𝑧𝑧𝑚𝑚 𝑎𝑎𝑎𝑎

Esta ecuación la podemos resolver aplicando fracciones

𝜃𝜃𝑂𝑂 = 𝑎𝑎 𝐺𝐺(𝑗𝑗𝑗𝑗) sen 𝜔𝜔𝜔𝜔 + 𝜑𝜑 Ec. 2.

La fase esta dada por:

Debido a que y es negativa y x es positiva, este ángulo de fase

Determinar la salida cuando se aplique a la entrada

Donde podemos observar la salida(scope)

De esta manera, el trazar una gráfica de contra

Es común expresar la magnitud en unidades de decibles (dB).

Así, si G(jω)=2, entonces, 20log(2)=6.02 dB.

El efecto de variar la ganancia K en la función de transferencia

En el caso de que la ganancia K sea negativa, la magnitud no

Sustituyendo 𝒔𝒔= 𝒋𝒋ω.

La magnitud en decibelios es:

La fase del factor integrador es:

Como se observa la fase es constante para todas las

Para diferentes valores de ω tenemos:

El Diagrama de Bode de magnitud es una línea recta de -

A continuación se muestra el diagrama de Bode del factor

Si ξ > 1, este factor cuadrático se expresa como un producto de dos

Si 0 < ξ< 1, el factor cuadrático es el producto de dos factores

Se observa como la ganancia a bajas frecuencias es

El ángulo de fase es:

La resonancia sólo se da para aquellos amortiguamientos que

A medida que el factor de amortiguamiento ξ tiende a cero,

Cuando no se produce pico de resonancia y la

Cuando se produce el caso en que se está en

Para la respuesta temporal todavía muestra

Si ξ ≥ 1, se tiene un sistema críticamente amortiguado y polo

A continuación se muestra un sistema de polo doble con

Un factor cuadrático en el numerador o cero doble, es el caso

El desarrollo matemático es equivalente al del polo doble,

El ancho de banda de un sistema de factor cuadrático como

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