UNIVERSIDAD CENTRAL DEL ECUADOR

FACULTAD DE INGENIERÍA QUÍMICA

TRABAJO DE CONTROL AUTOMÁTICO

Integrantes: Francisco Delgado,

Santiago Lalangui,
Edison Arciniega,
David Vaca
Tema: Constantes del PID por el método Ziegler Nichols
1. Objetivo: Mediante el uso de una cocina de inducción encontrar las constantes Kd,
Ki, Kp, del equipo, asumiendo que es de salto escalón.

2. Datos experimentales:

Experimento 1 Experimento 2 Experimento 3 Experimento 4

Tiempo Temperatura Tiempo Temperatura Tiempo Temperatura Tiempo Temperatura
(s) (°C) (s) (°C) (s) (°C) (s) (°C)
0 21 0 21 0 20 0 21
30 27 30 23 30 24 30 23
60 32 60 28 60 29 60 30
90 36 90 34 90 36 90 35
120 42 120 39 120 44 120 40
150 46 150 44 150 49 150 46
180 53 180 48 180 53 180 51
210 58 210 53 210 59 210 57
240 62 240 58 240 63 240 62
270 66 270 63 270 70 270 67
300 71 300 68 300 75 300 72
330 76 330 73 330 79 330 76
360 80 360 77 360 83 360 80
390 83 390 81 390 86 390 83
420 86 420 84 420 88 420 86
450 88 450 86 450 89 450 88
480 89 480 88 480 89 480 89
510 89 510 89 510 89 510 89
540 89 540 89 540 89 540 89
570 89 570 89 570 89 570 89
600 89 600 89 600 89 600 89
3. Cálculo modelo:
Para el experimento 1.
Figura 3-1
Tiempo en función de la temperatura

Tiempo vs temperatura
90
85
80
75 T = -4E-07t3 + 0,0001t2 + 0,1587t + 21,479
70 R² = 0,9991
65
Temperatura (°C)

60
55
50
45
40 Series1
35
30 Poly. (Series1)
25
20
15
10
5
0
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500 550 600
tiempos (s)

3.1. Cálculo del punto de inflexión

T=f(t)
𝑇 = −4𝑥10−7 𝑡 3 + 0.0001𝑡 2 + 0.1587𝑡 + 21.479 Ec.3.1-1
Primera derivada
𝑇´ = −12𝑥10−7 𝑡 2 + 0.0002𝑡 + 0.1587 Ec.3.1-2
Segunda derivada
𝑇′′ = −24𝑥10−7 𝑡 + 0.0002 Ec.3.1-3
Punto de inflexión
T´´=0
−24𝑥10−7 𝑡 + 0.0002 = 0
0.0002
𝑡 = 24𝑥10−7 = 𝟖𝟑. 𝟑 Punto de inflexión calculado

Si: 𝑡 = 83.3 𝑇 = 35.38

3.2. Pendiente del punto de inflexión
A la primera derivada se reemplaza el valor del punto de inflexión a la Ec.3.1-2.
𝑇´ = −12𝑥10−7 (83.3)2 + 0.0002(83.3) + 0.1587
𝑇´ = 𝑚 = 0.167
3.3. Constante b de la recta

𝑦 = 𝑚𝑥 + 𝑏
𝑇 = 𝑚𝑡 + 𝑏 Ec.3.3-1
𝑏 = 𝑇 − 𝑚𝑡
𝑏 = 35.38 − (0.167 ∗ 83.3)
𝑏 = 21.46

3.4. Recta de operación

𝑇 = 0.167𝑡 + 21.46 Ec.3.4-1

3.5. Representación Grafica

Figura 3.5-1
Representación gráfica de los datos y la recta encontrada

Tiempo vs temperatura
90
80 y = -4E-07x3 + 0.0001x2 + 0.1587x + 21.479
R² = 0.9991
70
60 y = 0.167x + 21.46
Temperatura (°C)

R² = 1
50
Datos experimentales
40
30 recta al punto de inflexión

20 Poly. (Datos
experimentales)
10
Linear (recta al punto de
0 inflexión)
-300 -200 -100 0 100 200 300 400 500 600
-10 tiempos (s)

Figura 3.5-2
Representación gráfica de los valores L y T

L
3.6. Cálculo de las constantes L y T
De la ecuación Ec.3.1-1

𝑇 = −4𝑥10−7 𝑡 3 + 0.0001𝑡 2 + 0.1587𝑡 + 21.479 = 0

𝑡1 = −162.94
De la ecuación Ec3.4-1
𝑇 = 0.167𝑡 + 21.46 = 0
𝑡2 = −128.14
De la ecuación Ec3.4-1
𝑇 = 0.167𝑡 + 21.46 = 89
𝑡3 = 404.8
- Valor de L
𝐿 = −128.14 − (−162.94) = 𝟑𝟒, 𝟖
- Valor de T
𝑇 = 404.8 − (−128.14) = 𝟓𝟑𝟐. 𝟗𝟒

3.7. Cálculo de las constantes kp, ki, kd

Tabla 3.7-1
Valores de las constantes
Kd Ki Kd
𝑇 - -
P 𝐿
𝑇 𝐿 -
PI 0.9
𝐿 0.3
𝑇 2𝐿 0.5𝐿
PID 1.2
𝐿

Tabla 3.7-2
Valores obtenidos
Kd Ki Kd
15.31 - -
P
13.78 116 -
PI
18.37 69.6 17.4
PID
4. Resultados
Tabla 4-1
Resultados Obtenidos
Experimento 1 Experimento 2 Experimento 3 Experimento 4
34.8
L 8,93 23,27 24.78
532.94
T 550,73 443,50 517.45
P PI PID P PI PID P PI PID P PI PID

15.31 - -
* - - 19,06 - -
- -
Kp 20,88
13.78 116 - 82,6 -
55,50 29,77 - 17,15 77,57 -
Ki 18,79
18.37 69.6 17.4 29,74 12,39
74,01 17,86 4,47 22,87 46,54 11,64
kd 25,06