Introdução: Erros Estacionários

Classif cação dos Sistemas de Controle

Erros Estacionários
Especif cações do Estado Estacionário de Erro
Erro de Estado Estacionário para Sistemas com Distúrbio
Erro para Sistema com Realimentação Não-Unitária
Sensibilidade
Erro de Estado Estacionário de Sistemas em Espaço de Estado

Em sistemas de controle podemos observar frequentemente realimentações

que não são unitárias. Um diagrama de bloco de um sistema de controle
generalizado é ilustrado a seguir.

Deslocando G1 (s) para o lado direito do somatório, temos:

H1 (s)
G(s) = G1 (s)G2 (s), H(s) = . (52)
G1 (s)

Cristiano, Curitiba Sistema de Controle

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Na f gura anterior podemos facilmente verif car que a realimentação não é

unitária, pois existe um H(s) no ramo de retroação. O procedimento para
reorganizar o diagrama de blocos objetivando-se que o sistema tenha
realimentação unitária é descrito a seguir:
1) Soma-se e subtrai uma realimentação unitária no sistema conforme
abaixo:

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2) Simplif ca-se H(s) com a realimentação negativa conforme descrito a

seguir:

3) Simplif ca-se H(s) − 1 com G(s) de acordo com a ilustração abaixo:

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Exemplo
Considere o sistema ilustrado abaixo, determine o tipo do sistema, a
constante de erro associada ao tipo de sistema e o erro estacionário para
uma entrada degrau unitário.

Para este exemplo temos:

100 1
G(s) = , H(s) = . (53)
s(s + 10) (s + 5)
Assim, convertendo este sistema para um equivalente de retroação unitária,
temos,
G(s) 100(s + 5)
Ge (s) = = 3 . (54)
1 + G(s)H(s) − G(s) s + 15s2 − 50s − 400

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Portanto, o sistema é Tipo 0, isto é, não possui nenhuma integração na

malha direta. Deste modo, a constante de erro estático apropriada é, então,
Kp , cujo valor é:
100.5 5
Kp = lim Ge (s) = =− . (55)
s→0 −400 4
Logo o erro de estado estacionário vale,
1 1
ess = = = −4. (56)
1 + Kp 1− 5
4

O valor negativo do erro de estado estacionário implica que o degrau de

saída é maior que o degrau de entrada.

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