FACULTAD DE INGENIERIA

INGENIERÍA CIVIL

Dr. ING. ALAN Y. VALDIVIESO VELARDE

Docente del curso
ANÁLISIS LOS SISTEMAS
Y G R A D O S D E L I B E R TA D
EN ESTRUCTURAS.
 SISTEMAS Y GRADOS DE LIBERTAD
Cuando la vibración libre tiene lugar a una de estas
Se dice que un frecuencias naturales, existe una relación definida entre
sistema tiene dos
las amplitudes de las dos coordenadas y, la configuración
grados de libertad
cuando se requiere correspondiente es un modo normal. Los dos grados de
dos coordenadas libertad del sistema tendrán entonces dos modos
para describir su
normales de vibración, correspondientes a las dos
movimiento. Tal
sistema ofrece una frecuencias naturales. La vibración libre iniciada bajo
introducción simple cualquier condición será en general la superposición de
al estudio del
los dos modos normales de vibración. Sin embargo, la
comportamiento de
sistemas con varios vibración armónica forzada ocurrirá a la frecuencia de
grados de libertad, excitación y la amplitud de las dos coordenadas tendera
a un máximo, a las dos frecuencias naturales.
SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD
• Muchas de las
• Son los sistemas más propiedades de estos
sencillos, lo que hace sistemas se presentan
pedagógicamente también en sistemas
necesario comenzar con más grados de
por su estudio. libertad.

• Mediante la técnica
• Muchos problemas del "análisis modal"
prácticos pueden ser los sistemas lineales
suficientemente con n gdl pueden
aproximados por resolverse
sistemas con 1 gdl superponiendo n
(Fig. 6). sistemas con 1 gdl.
 S I S T E M A S D E U N G R A D O D E L I B E R TA D

COMPONENTES DEL SISTEMA DISCRETO BÁSICO DE 1 GDL

Se conoce como sistema discreto básico de un grado de libertad al sistema de parámetros
concentrados que puede observarse en la Figura 7.

La energía cinética del Si se aplica una fuerza f(t)

sistema se almacena en El sistema queda sobre la masa m, en la
la masa indeformable m, totalmente definido dirección positiva de x, la
la energía potencial mediante la coordenada ecuación del movimiento del
elástica en el resorte x (Figura 7). Para que el sistema discreto básico,
sin masa de constante k, sistema sea lineal los común a todos los sistemas
y la capacidad de parámetros k, m, y c lineales con 1 gdl, puede
disipación de energía en deben ser constantes y establecerse aplicando
el amortiguador viscoso no depender de la D’Alembert, introduciendo la
que se mueve con variable x. Las fuerzas fuerza de inercia, y
velocidad proporcional presentes sin la acción estableciendo el equilibrio de
a la fuerza, con de una acción exterior fuerzas en la dirección x:
constante de son las de la Figura 8.
proporcionalidad c.
ECUACIÓN DE EQUILIBRIO DINÁMICO
Los sistemas de N grados de libertad pueden escribirse en
forma matricial:
VIBRACIÓN LIBRE SIN AMORTIGUACIÓN
Como k/m es una constante positiva, podemos hacer
y en la ecuación característica resultan para s los valores:

En tal caso, la solución general de la ecuación diferencial vendrá dada por la expresión:

donde C1 y C2 son constantes que pueden ser reales o complejas.

Teniendo en cuenta la relación de Euler

, la solución general puede ponerse en la forma:

Y haciendo A=Xcosθ, B=Xsenθ:
Las constantes A, B, X y θ son siempre reales y serán determinadas con
ayuda de las condiciones iniciales. Por ejemplo, para determinar A y B:

Luego la solución del problema será:

y determinando X y θ a partir de A y B,
 La solución de las
vibraciones libres no
amortiguadas es (Figura 9)
una función armónica de
frecuencia
que depende sólo de los
parámetros físicos del
problema k y m, pero no del
tiempo ni de las condiciones El sistema siempre vibrará en la
misma frecuencia, que por esta
iniciales. razón se denomina
FRECUENCIA PROPIA o
NATURAL.
E J E M P LO D E V I B R A C I Ó N L I B R E S I N A M O R T I G U A C I Ó N
 PERIODO DE VIBRACIÓN
VIBRACIONES LIBRES CON AMORTIGUAMIENTO
VISCOSO

Volviendo a la expresión las

dos raíces pueden ser reales y distintas, reales e iguales, o
complejas conjugadas, según el signo del radicando. El caso
límite es aquél en el que dicho radicando es cero. Entonces,
 A este valor del amortiguamiento ( c ) se le llama
AMORTIGUAMIENTO CRÍTICO. Se denomina
AMORTIGUAMIENTO RELATIVO o RELACIÓN DE
AMORTIGUAMIENTO ξ de un sistema al cociente entre su
amortiguamiento c y el amortiguamiento crítico c :

Utilizando la definición de ξ, resultará para los

valores de s la expresión:
 Si ξ< c ) se dice que se está en un caso de AMORTIGUAMIENTO
SUBCRÍTICO (el radicando es negativo y las raíces son complejas
conjugadas) y si ξ>1 ( c > c ) en un caso de amortiguamiento
supercrítico (raíces reales y distintas):

Para amortiguamiento crítico (ξ=1),

resulta el caso en que s=-ω (raiz doble),
con lo que la solución del problema
tiene la forma: x(t) = (c1 + c2t)eωt
solución que no tiene carácter
oscilatorio (Fig. 10) y no presenta
mayor interés para la dinámica de
máquinas.
 Para amortiguamiento Es decir, la solución es
supercrítico (ξ2>1), se (Figura 11) una función
podrá hacer Para armónica de frecuencia ωD
amortiguamiento (frecuencia de vibración
subcrítico (ξ2<1), amortiguada), y con
amplitud que tiende
y la solución general es:
puede escribirse exponencialmente a cero.
Las constantes X y θ se
calculan considerando las
condiciones iniciales:
que no es de tipo y haciendo
oscilatorio tampoco
(Fig. 10) y, por lo tanto,
tampoco interesa, pues se
sabe que la mayor parte se obtiene para la
de los sistemas solución general la
mecánicos oscilan al expresión:
sacarlos de su posición
de equilibrio.
E J E M P LO D E P E R I O D O D E V I B R A C I Ó N
 FRECUENCIA Y AMPLITUD DEL
MOVIMIENTO
DEFINAMOS FRECUENCIA Y AMPLITUD:

La frecuencia, f, es el número de ciclos en la unidad de tiempo, y siempre es positiva. La unidad de la

frecuencia en el SI es el hertz:
1 hertz = 1 HZ = 1 Ciclo/s = 1s-1
Esta unidad se llama así en honor al físico alemán Heinrich Hertz (1857-1894), un pionero en la
investigación de las ondas electromagnéticas.

La amplitud del movimiento, denotada con A, es la magnitud máxima del

desplazamiento con respecto al equilibrio; es decir, el valor máximo de |x| y
siempre es positiva. Si el resorte de la figura 1 es ideal, el rango global del
movimiento es 2A. La unidad de A en el SI es el metro. Una vibración
completa, o ciclo, es un viaje redondo (de ida y vuelta), digamos de A a 2A y
de regreso a A, o bien, de O a A, regresando por O hasta –A y volviendo a O.
El movimiento de un lado al otro (digamos, de 2A a A) es medio ciclo.
E J E M P LO D E F R E C U E N C I A Y A M P L I T U D D E L M O V I M I E N T O
VIBRACIÓN LIBRE CON AMORTIGUACIÓN
SISTEMAS CON SOBRE-AMORTIGUAMIENTO
MODELOS CON AMORTIGUAMIENTO CRÍTICO
ESTRUCTURAS SUB-AMORTIGUADAS
ESTUDIO DEL DECREMENTO LOGARÍTMICO
SE DA MEDIANTE EL OSCILADOR FORZADO:
…“Solo tenemos un futuro, y estará hecho
de nuestros sueños, si tenemos la
valentía de enfrentarnos a las
convenciones.”…
Soichiro Honda

GRACIAS