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Universidade Federal de São João del-Rei - Campus Alto

Paraopeba
Curso: Engenharia Mecatrônica
Unidade Curricular: Sistemas Mecânicos
Professora: Rina Dutra

RELATÓRIO – Simulação 02

Nome: Marcelo Silva Batista


Matrícula: 124400012
Data: 06/07/2017 NOTA:________________

1 Objetivos
O objetivo desta prática é descrever o comportamento de sistemas criticamente
amortecidos e superamortecidos, bem como comparar suas respostas de
forma analítica e numérica.

2 Procedimentos/Resultados
Questão 01. Desenhe um gráfico com as variações da frequência natural e
do período com deflexão estática para um sistema não amortecido
utilizando Matlab.
Figura 01: Fator de amplificação de um sistema não amortecido.

Questão 2. Um sistema massa-mola com uma massa de 20 kg e rigidez de


500 N/m é sujeito a um deslocamento inicial de x 0 = 3 m e a uma
velocidade inicial de ẋ 0 = 4 m/s. Desenhe gráficos para as variações de
tempo, deslocamento da massa, velocidade e aceleração com a utilização
do Matlab.
As equação que descreve a posição de um sistema massa-mola não
amortecido é:

x˙0
x ( t )= X 0 cos ( ω n t ) + sin ( ωn t ) (1)
ωn

Calculando a 1ª e 2ª derivada de (1), têm-se:


v ( t )=− x 0 ωn sin ( ω n t ) + ( x˙0 ) cos ( ωn t ) (2)

a ( t )=− x 0 ω2n ∗ cos ( ω n t ) − x 0 ωn sin ( ω n t ) (3)

A fig. (2) apresenta os gráficos das equações de (1) a (3).


Figura 2: Curvas típicas de um sistema massa-mola não amortecido.

Como esperado, as curvas de velocidade e aceleração estão defasadas de


90º e a aceleração é proporcional ao deslocamento mas tem sinal oposto.

Questão 3. Utilizando o comando “initial” do Matlab, plotar a resposta de


um sistema criticamente amortecido com ω n = 10 rad/s para as
condições iniciais indicadas abaixo. Comparar os resultados com as
curvas obtidas pela expressão analítica. Desenvolver também as curvas
através da expressão analítica.
Para um sistema criticamente amortecido ζ =1 , logo a equação que
descreve o sistema é dada por:

2
ẍ+ 2ω n ẋ +ω n=0 (4)

Desta forma, a representação do sistema em espaço de estados é dada


por:

[][
x˙1
x˙2
=
0
2
1 x1
− ωn − 2 ωn x 2
+0 u
][ ] (5)

y=[ 0 1 ]
[]
x1
x2
+0 D (6)

Com u=0 e D=0.


Para um sistema criticamente amortecido a resposta geral é data por:

y ( t )=x 0 e −ω t + ( ẋ0 ω n ) t e −ω t
n n
(7)

a) x 0 = 10 mm, 50 mm e 100 mm; ẋ 0 = 0 m/s.


As figuras (3), (4) e (5) apresentam uma entre resposta analítica e
numérica pelo comando ‘initial’ do Matlab, para cada uma das condições
iniciais.
Figura 3: Comparação das respostas numérica e analítica para x 0=10 mm e
x˙0=0 .
Figura 4: Comparação das respostas numérica e analítica para x 0=50 mm e
x˙0=0 .

Figura 5: Comparação das respostas numérica e analítica para x 0=100 mm e


x˙0=0 .

b) x 0 = 0 mm; ẋ 0 = 10 mm/s, 50 mm/s e 100 mm/s.


As figuras (6), (7) e (8) apresentam uma entre resposta analítica e
numérica pelo comando ‘initial’ do Matlab, considerando as condições iniciais
nulas.
Figura 6: Comparação das respostas numérica e analítica para x 0=0 mm e
x˙0=10 mm/ s .

Figura 6: Comparação das respostas numérica e analítica para x 0=0 mm e


x˙0=50 mm/ s .
Figura
7: Comparação das respostas numérica e analítica para x 0=0 mm e
x˙0=100 mm/ s .

No geral, as soluções numéricas apresentaram bom resultados em


comparação com as respostas analíticas. Assim, para sistemas mais
complexos, onde uma solução exata é difícil de se obter analiticamente,
espera-se obter resultados satisfatórios utilizando-se o uma aproximação
numérica.

Questão 4. Utilizando o comando “initial” do Matlab, plotar a resposta de


um sistema superamortecido com ωn = 10 rad/s e ζ = 2, o qual é
submetido às condições iniciais x0 = 10 mm e ẋ0 = 0 m/s. Comparar o
resultado com a curva obtida pela expressão analítica, bem como o
resultado obtido na questão 03, letra a. Desenvolver também as curvas
através da expressão analítica.
Para um sistema superamortecido, a equação do movimento é dada por:

ẍ+ 2 ζ ω n ẋ +ω 2n=0 (8)


Logo, sua representação em espaço de estado é dada por:

[][
x˙1
x˙2
=
0
2
1 x1
− ωn − 2 ζ ω n x 2
+0u
][ ] (9)

y=[ 0 1 ]
[]
x1
x2
+0 D (10)

Com u=0 e D=0.


A solução da equação descrito em (8) é dada por:

y ( t )=
[ x 0 ωn ( ζ+ √ ζ2−1+ x˙0 )
2 ωn √ ζ 2−1 ] −ζ +ω n √ ζ −1t
e
2

+
[ −x 0 ωn ( ζ−√ ζ 2−1− x˙0 )
2 ωn √ ζ2−1 ] e−ζ−ω √ ζ −1 t
n
2

(11)

A figura (8) apresenta uma comparação entre as resposta analítica, obtida


através da expressão (11) e numérica, utilizando a representação em espaço
de estados mostrado nas equações (9) e (10), bem como uma comparação
com os resultados obtidos na questão 3.
Figura 8: Comparação das resposta analítica e numérica de um sistema
subamortecido e a comparação com resultado obtido anteriormente.
Pela figura (8), nota-se que não houve diferença significativa entre solução
numérica e analítica. Ainda nota-se a semelhança entre as curvas de um
sistema criticamente amortecido e um sistema superamortecido. No entanto, o
sistema criticamente amortecido decai mais rápido em relação ao sistema
superamortecido. Isto é justificado pelas equações (7) e (11), por elas nota-se
que módulo dos argumentos das exponencias são maiores no sistema
superamortecido do que no sistema criticamente amortecido.

3 Conclusão
Foi apresentado o equacionamento dos sistemas criticamente amortecido e
superamortecido, obteve-se as soluções numéricas com o auxilio do software
Matlab. Comparações entre modelos aproximados e respostas analíticas de
cada sistema foram feitas. Mostrou-se que os métodos de aproximação podem
fornecer resultados acurados. No entanto, os sistemas estudados são
relativamente simples, podendo-se obter uma solução exata para os problemas
em questão. Entretanto, a medida que a complexidade do sistemas aumenta, o
uso de soluções fechadas pode se tornar inviável, tornando-se necessário
lançar mão de um arcabouço de ferramentas numéricas.