Todo el trabajo de enseñanza debe ser llevado a cabo por un operador que ha

recibido especial
formación. (Esto también se aplica al trabajo de mantenimiento con la fuente de
alimentación activada
EN.)
Aplicación de entrenamiento de seguridad
Para el trabajo de enseñanza, prepare un plan de trabajo relacionado con los
métodos y procedimientos
de operar el robot, y las medidas que deben tomarse cuando ocurre un error
o al reiniciar Llevar a cabo el trabajo siguiendo este plan. (Esto también se aplica
a
trabajos de mantenimiento con la fuente de alimentación encendida).
Preparación del plan de trabajo
Prepare un dispositivo que permita que la operación se detenga inmediatamente
durante
trabajo de enseñanza. (Esto también se aplica al trabajo de mantenimiento con la
fuente de poder
ENCENDIDO.)
Configuración del interruptor de parada de emergencia
Durante el trabajo de enseñanza, coloque un letrero que indique que el trabajo de
enseñanza está en progreso
en el interruptor de arranque, etc. (Esto también se aplica al trabajo de
mantenimiento con la potencia
fuente activada)
Indicación del trabajo docente en progreso
Proporcione una cerca o recinto durante la operación para evitar el contacto del
operador y robot.
Instalación de valla de seguridad
Establezca un método de señalización establecido para los operadores
relacionados para comenzar el trabajo, y
sigue este método
Señalización de inicio de operación
Como principio, desconecte la corriente durante el trabajo de
mantenimiento. Coloque un letrero
indicando que el trabajo de mantenimiento está en progreso en el interruptor de
inicio, etc.
Indicación del trabajo de mantenimiento en curso
Antes de comenzar a trabajar, inspeccione el robot, el interruptor de parada de
emergencia y otros
dispositivos relacionados, etc., y confirmar que no hay errores.
Inspección antes de comenzar a trabajar.
Los puntos de las precauciones dadas en el "Manual de seguridad" separado se
detallan a continuación.
Consulte el "Manual de seguridad" real para obtener más detalles.
Use el robot dentro del entorno indicado en las especificaciones. No hacer
por lo tanto, podría provocar una caída o confiabilidad o fallas. (Temperatura,
humedad,
ambiente, ambiente de ruido, etc.)
Transporte el robot con la postura de transporte designada. Transportando
el robot en una postura no designada podría provocar lesiones personales o fallas
de caer.
Siempre use el robot instalado en una mesa segura. Usar en una postura inestable
podría provocar desviación posicional y vibración.
Cablee el cable lo más lejos posible de las fuentes de ruido. Si se coloca cerca de
un ruido
fuente, desviación posicional o mal funcionamiento podría ocurrir.
No aplique una fuerza excesiva sobre el conector ni doble excesivamente el
cable.
Si no se observa esto, podrían producirse defectos de contacto o rotura de los
cables.
Asegúrese de que el peso de la pieza de trabajo, incluida la mano, no exceda el
carga nominal o par tolerable. Superar estos valores podría generar alarmas o
fallas
Instale con seguridad la mano y la herramienta, y sujete firmemente la pieza de
trabajo. Falta de
Observe que esto podría ocasionar lesiones personales o daños si el objeto se
despega o
sale volando durante la operación.
Asegure a tierra el robot y el controlador. El incumplimiento de esto podría
conducir a
mal funcionamiento por ruido o accidentes de descargas eléctricas.
Indique el estado de operación durante el funcionamiento del robot. Falta de
indicación del estado
podría conducir a que los operadores se acerquen al robot o a una operación
incorrecta.
Al realizar trabajos de enseñanza en el rango de movimiento del robot, siempre
seguro
el derecho de prioridad para el control del robot. El incumplimiento de esto
podría conducir a
lesiones personales o daños si el robot se inicia con comandos externos.
Mantenga la velocidad de avance lo más baja posible y siempre mire al robot. No
hacer
por lo tanto, podría provocar interferencias con la pieza de trabajo o los
dispositivos periféricos.
Después de editar el programa, siempre confirme la operación con la operación
de paso
antes de comenzar la operación automática. De lo contrario, podría provocar
interferencia
con dispositivos periféricos debido a errores de programación, etc.
Asegúrese de que la puerta de entrada de la valla de seguridad se abra
automáticamente
operación, la puerta está bloqueada o que el robot se detendrá
automáticamente. Falta de
hacerlo podría provocar lesiones personales.
Nunca lleve a cabo modificaciones basadas en juicios personales, o use no
piezas de mantenimiento designadas.
No observar esto podría generar fallas o fallas.
Cuando el brazo robot tiene que ser movido a mano desde un área externa, no lo
haga
coloque las manos o los dedos en las aberturas. El incumplimiento de esto podría
conducir a
manos o dedos cogiendo dependiendo de la postura.
PRECAUCIÓN
PRECAUCIÓN
PRECAUCIÓN
PRECAUCIÓN
PRECAUCIÓN
PRECAUCIÓN
ADVERTENCIA
ADVERTENCIA
PRECAUCIÓN
ADVERTENCIA
PRECAUCIÓN
PRECAUCIÓN
PRECAUCIÓN
PRECAUCIÓN
ADVERTENCIA

Página 5
No detenga el robot ni aplique una parada de emergencia girando el controlador
del robot
apagado principal. Si la alimentación principal del controlador del robot se apaga
durante
operación automática, la precisión del robot podría verse afectada
negativamente. Además,
puede interferir con el dispositivo periférico por caída o movimiento por inercia
del brazo.
No apague la alimentación principal del controlador del robot mientras reescribe
el
información interna del controlador del robot, como el programa o los
parámetros.
Si la alimentación principal del controlador del robot está apagada mientras está
en automático
operación o reescritura del programa o parámetros, la información interna del
el controlador del robot puede estar dañado.
Use los dispositivos USB confirmados por el fabricante. En otro caso, podría
tener
dificultad de cuidado por el efecto de la temperatura, el ruido, etc. Cuando lo
usas,
medidas contra el ruido, como medidas contra EMI y la adición de
el núcleo de ferrita, puede ser necesario. Confirme completamente la operación
por parte del
cliente
C. Se muestran notas del componente básico.
* Serie SD: serie CR1DA-700
Instale el disyuntor de fuga a tierra en el suministro de alimentación del lado
primario
del controlador debido a la protección contra fugas.

Página 1
MELFA Robots
Robot industrial
Manual de especificaciones estándar
RV-2SD / 2SDB
(Controlador de la serie CR1DA-700)
MITSUBISHI ELECTRIC
MITSUBISHI ELECTRIC
BFP-A8790
17 06 2010
Versión C
AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL
 Página 2

Página 3
Todo el trabajo de enseñanza debe ser llevado a cabo por un operador que ha
recibido especial
formación. (Esto también se aplica al trabajo de mantenimiento con la fuente de
alimentación activada
EN.)
Aplicación de entrenamiento de seguridad
Para el trabajo de enseñanza, prepare un plan de trabajo relacionado con los
métodos y procedimientos
de operar el robot, y las medidas que deben tomarse cuando ocurre un error
o al reiniciar Llevar a cabo el trabajo siguiendo este plan. (Esto también se aplica
a
trabajos de mantenimiento con la fuente de alimentación encendida).
Preparación del plan de trabajo
Prepare un dispositivo que permita que la operación se detenga inmediatamente
durante
trabajo de enseñanza. (Esto también se aplica al trabajo de mantenimiento con la
fuente de poder
ENCENDIDO.)
Configuración del interruptor de parada de emergencia
Durante el trabajo de enseñanza, coloque un letrero que indique que el trabajo de
enseñanza está en progreso
en el interruptor de arranque, etc. (Esto también se aplica al trabajo de
mantenimiento con la potencia
fuente activada)
Indicación del trabajo docente en progreso
Proporcione una cerca o recinto durante la operación para evitar el contacto del
operador y robot.
Instalación de valla de seguridad
Establezca un método de señalización establecido para los operadores
relacionados para comenzar el trabajo, y
sigue este método
Señalización de inicio de operación
Como principio, desconecte la corriente durante el trabajo de
mantenimiento. Coloque un letrero
indicando que el trabajo de mantenimiento está en progreso en el interruptor de
inicio, etc.
Indicación del trabajo de mantenimiento en curso
Antes de comenzar a trabajar, inspeccione el robot, el interruptor de parada de
emergencia y otros
dispositivos relacionados, etc., y confirmar que no hay errores.
Inspección antes de comenzar a trabajar
Lea siempre las siguientes precauciones y la "Seguridad"
Manual "antes de comenzar a usar el robot para aprender el
medidas a tomar.
Precauciones de seguridad
PRECAUCIÓN
PRECAUCIÓN
ADVERTENCIA
PRECAUCIÓN
ADVERTENCIA
PRECAUCIÓN
PRECAUCIÓN
PRECAUCIÓN

Página 4
Los puntos de las precauciones dadas en el "Manual de seguridad" separado se
detallan a continuación.
Consulte el "Manual de seguridad" real para obtener más detalles.
Use el robot dentro del entorno indicado en las especificaciones. No hacer
por lo tanto, podría provocar una caída o confiabilidad o fallas. (Temperatura,
humedad,
ambiente, ambiente de ruido, etc.)
Transporte el robot con la postura de transporte designada. Transportando
el robot en una postura no designada podría provocar lesiones personales o fallas
de caer.
Siempre use el robot instalado en una mesa segura. Usar en una postura inestable
podría provocar desviación posicional y vibración.
Cablee el cable lo más lejos posible de las fuentes de ruido. Si se coloca cerca de
un ruido
fuente, desviación posicional o mal funcionamiento podría ocurrir.
No aplique una fuerza excesiva sobre el conector ni doble excesivamente el
cable.
Si no se observa esto, podrían producirse defectos de contacto o rotura de los
cables.
Asegúrese de que el peso de la pieza de trabajo, incluida la mano, no exceda el
carga nominal o par tolerable. Superar estos valores podría generar alarmas o
fallas
Instale con seguridad la mano y la herramienta, y sujete firmemente la pieza de
trabajo. Falta de
Observe que esto podría ocasionar lesiones personales o daños si el objeto se
despega o
sale volando durante la operación.
Asegure a tierra el robot y el controlador. El incumplimiento de esto podría
conducir a
mal funcionamiento por ruido o accidentes de descargas eléctricas.
Indique el estado de operación durante el funcionamiento del robot. Falta de
indicación del estado
podría conducir a que los operadores se acerquen al robot o a una operación
incorrecta.
Al realizar trabajos de enseñanza en el rango de movimiento del robot, siempre
seguro
el derecho de prioridad para el control del robot. El incumplimiento de esto
podría conducir a
lesiones personales o daños si el robot se inicia con comandos externos.
Mantenga la velocidad de avance lo más baja posible y siempre mire al robot. No
hacer
por lo tanto, podría provocar interferencias con la pieza de trabajo o los
dispositivos periféricos.
Después de editar el programa, siempre confirme la operación con la operación
de paso
antes de comenzar la operación automática. De lo contrario, podría provocar
interferencia
con dispositivos periféricos debido a errores de programación, etc.
Asegúrese de que la puerta de entrada de la valla de seguridad se abra
automáticamente
operación, la puerta está bloqueada o que el robot se detendrá
automáticamente. Falta de
hacerlo podría provocar lesiones personales.
Nunca lleve a cabo modificaciones basadas en juicios personales, o use no
piezas de mantenimiento designadas.
No observar esto podría generar fallas o fallas.
Cuando el brazo robot tiene que ser movido a mano desde un área externa, no lo
haga
coloque las manos o los dedos en las aberturas. El incumplimiento de esto podría
conducir a
manos o dedos cogiendo dependiendo de la postura.
PRECAUCIÓN
PRECAUCIÓN
PRECAUCIÓN
PRECAUCIÓN
PRECAUCIÓN
PRECAUCIÓN
ADVERTENCIA
ADVERTENCIA
PRECAUCIÓN
ADVERTENCIA
PRECAUCIÓN
PRECAUCIÓN
PRECAUCIÓN
PRECAUCIÓN
ADVERTENCIA

Página 5
No detenga el robot ni aplique una parada de emergencia girando el controlador
del robot
apagado principal. Si la alimentación principal del controlador del robot se apaga
durante
operación automática, la precisión del robot podría verse afectada
negativamente. Además,
puede interferir con el dispositivo periférico por caída o movimiento por inercia
del brazo.
No apague la alimentación principal del controlador del robot mientras reescribe
el
información interna del controlador del robot, como el programa o los
parámetros.
Si la alimentación principal del controlador del robot está apagada mientras está
en automático
operación o reescritura del programa o parámetros, la información interna del
el controlador del robot puede estar dañado.
Use los dispositivos USB confirmados por el fabricante. En otro caso, podría
tener
dificultad de cuidado por el efecto de la temperatura, el ruido, etc. Cuando lo
usas,
medidas contra el ruido, como medidas contra EMI y la adición de
el núcleo de ferrita, puede ser necesario. Confirme completamente la operación
por parte del
cliente
C. Se muestran notas del componente básico.
* Serie SD: serie CR1DA-700
Instale el disyuntor de fuga a tierra en el suministro de alimentación del lado
primario
del controlador debido a la protección contra fugas.
PRECAUCIÓN
PRECAUCIÓN
PRECAUCIÓN
PRECAUCIÓN
保護 ア ー ス 端子
(EDUCACIÓN FÍSICA)
電源 端子 台
漏電 遮断 器
(NEVADA)
端子 カ バ ー
端子 カ バ ー
アース接ジジジ
コントロララ
Controlador
Cubrir
Cubrir
toma de tierra
interruptor automático
Terminal
Tornillo de tierra
Serie CR1DA

Página 6
■ Historial de revisión
Fecha de impresión
Especificaciones No.
Detalles de revisiones
2010-02-04
BFP-A8790
Primera impresión.
2010-02-12
BFP-A8790-A
La capacidad de potencia fue corregida. (Valor anterior: 0.2kVA)
2010-03-30
BFP-A8790-B
Se agregó la especificación CE del controlador CR1DA.
Se agregó la especificación de RV-2SQB (todos los ejes tienen frenos).
2010-06-17
BFP-A8790-C
Se corrigió el error al escribir

Página 7
Contenido
yo
Página
1 Configuración general ...............................................
.................................................. .................................................. ................. 1-1
1.1 Equipo estructural ...............................................
.................................................. .................................................. .......... 1-1
1.1.1 Equipo estructural estándar ............................................
.................................................. .................................... 1-1
1.1.2 Especificaciones especiales .............................................
.................................................. .................................................. ... 1-1
1.1.3 Opciones .............................................. ..................................................
.................................................. ............................... 1-1
1.1.4 Piezas de mantenimiento .............................................
.................................................. .................................................. .......... 1-1
1.2 Nombre del tipo de modelo del robot ............................................
.................................................. .................................................. .... 1-2
1.2.1 Cómo identificar el modelo de robot .........................................
.................................................. ..................................... 1-2
1.2.2 Combinación del brazo del robot y el controlador .......................................
.................................................. ..... 1-2
1.3 Especificaciones de marcado CE ..............................................
.................................................. .................................................. .. 1-2
1.4 Exportación indirecta ...............................................
.................................................. .................................................. ....................... 1-
2
1.5 Manuales de instrucciones ...............................................
.................................................. .................................................. ............. 1-2
1.6 Contenido del equipo estructural ............................................
.................................................. .............................. 1-3
1.6.1 Brazo del robot ............................................. ..................................................
.................................................. .......................... 1-3
1.6.2 Controlador .............................................. ..................................................
.................................................. .......................... 1-4
1.7 Contenido del equipo opcional y especificación especial
......................................... ..................................... 1-5
2 brazo de robot ............................................... ..................................................
.................................................. ........................................ 2-7
2.1 Especificaciones estándar ...............................................
.................................................. .................................................. ..... 2-7
2.2 Definición de especificaciones ..............................................
.................................................. .................................................. 2-8
2.2.1 Repetitividad de la posición .............................................
.................................................. .................................................. ........... 2-8
2.2.2 Carga nominal (capacidad de masa) .........................................
.................................................. .............................................. 2-9
2.2.3 Especificaciones de protección .............................................
.................................................. ............................................. 2-10
(1) Tipos de especificaciones de protección ...........................................
.................................................. ....................... 2-10
2.3 Nombres de cada parte del robot ..........................................
.................................................. ........................................ 2-11
2.4 Dimensiones externas · Diagrama del rango de operación
........................................... .................................................. ........... 2-12
(1) RV-2SD (especificación estándar) ........................................
.................................................. .............................. 2-12
(2) RV-2SDB-S15 (especificación de marcado CE) .....................................
.................................................. ............. 2-13
(3) Rango de operación (común a la norma / Marcado CE) ....................................
.................................... 2-14
2.5 Herramientas ................................................ ..................................................
.................................................. .................................... 2-15
2.5.1 Cableado y tuberías para la mano ..........................................
.................................................. .............................................. 2-15
(1) RV-2SD (especificación estándar) ........................................
.................................................. .............................. 2-15
(2) RV-2SDB (especificación de marcado CE) .......................................
.................................................. ....................... 2-16
2.5.2 Tubería de aire interna ............................................
.................................................. .................................................. ............ 2-17
2.5.3 Cableado interno para el cable de salida de mano neumático
....................................... ............................................... 2-17
2.5.4 Cableado interno para el cable de entrada de verificación manual
....................................... .................................................. ......... 2-17
2.5.5 Diagrama del sistema de cableado y tuberías para la mano
........................................ .................................................. ............... 2-18
2.5.6 Especificaciones eléctricas de entrada / salida manual
........................................ .................................................. ........ 2-20
2.5.7 Ejemplo de circuito de suministro de aire para la mano
........................................ .................................................. ..................... 2-21
2.6 Opciones ................................................ ..................................................
.................................................. ................................... 2-22
(1) Extensión del cable de la máquina ............................................
.................................................. .......................................... 2-23
(2) Cambiando el rango de operación ...........................................
.................................................. ................................. 2-27
(3) Conjunto de válvula de solenoide ............................................
.................................................. .................................................. ..... 2-28
(4) Cable de entrada manual ............................................
.................................................. .................................................. ........ 2-30
(5) Cable de salida manual ............................................
.................................................. .................................................. ..... 2-31
(6) Tubo de enrollamiento de la mano ............................................
.................................................. .................................................. ............ 2-32
2.7 Partes de mantenimiento ...............................................
.................................................. .................................................. .............. 2-33
3 Controlador ................................................ ..................................................
.................................................. ...................................... 3-34
3.1 Especificaciones estándar ...............................................
.................................................. .................................................. ... 3-34
3.1.1 Especificaciones estándar .............................................
.................................................. ................................................ 3- 34
3.1.2 Especificaciones de protección y suministro operativo
.......................................... .................................................. .... 3-35
3.2 Nombres de cada parte .............................................
.................................................. .................................................. ............. 3-36
(1) Especificación del candado .............................................
.................................................. ................................................ 3- 38
3.3 Dimensiones exteriores / Dimensiones de instalación
............................................ .................................................. ................ 3-42

Página 8
Contenido
ii
Página
3.3.1 Dimensiones exteriores .............................................
.................................................. .................................................. ...... 3-42
3.3.2 Dimensiones de instalación .............................................
.................................................. .................................................. 3-44
3.3.3 Cable de entrada y dimensión .........................................
.................................................. .......................................... 3-46
3.4 Entrada / salida externa .............................................
.................................................. .................................................. ......... 3-47
3.4.1 Tipos .............................................. ..................................................
.................................................. ................................ 3-47
3.5 Entrada / salida dedicada .............................................
.................................................. .................................................. ..... 3-48
3.6 Entrada y salida de paro de emergencia, etc. ..........................................
.................................................. ............................. 3-50
3.6.1 Conexión de la parada de emergencia externa .........................................
.................................................. ........... 3-50
3.6.2 Entrada de parada especial (SKIP) .........................................
.................................................. .................................................. 3-53
3.6.3 Función de interruptor de puerta ............................................
.................................................. .................................................. .... 3-55
3.6.4 Habilitación de la función del dispositivo ............................................
.................................................. ............................................... 3-55
(1) Cuando la puerta se abre ...........................................
.................................................. .................................................. 3-55
(2) Cuando la puerta se cierra ...........................................
.................................................. .................................................. . 3-55
3.7 Función de eje adicional ..............................................
.................................................. .................................................. ... 3-56
3.7.1 Cableado de la interfaz del eje adicional .........................................
.................................................. ...................... 3-56
3.8 Salida del conector de control del contactor magnético (AXMC) para los ejes
de suma ...................................... .................. 3-58
3.9 Opciones ................................................ ..................................................
.................................................. ................................... 3-60
(1) Colgante didáctico (T / B) ........................................
.................................................. ............................................... 3-61
(2) Interfaz de mano neumática ............................................
.................................................. ........................................ 3-64
(3) Interfaz de E / S paralela ..........................................
.................................................. .................................................. . 3-66
(4) Cable de E / S externo ..........................................
.................................................. .................................................. ....... 3-72
(5) Unidad de E / S paralela ..........................................
.................................................. .................................................. ........... 3-74
(6) Cable de E / S externo ..........................................
.................................................. .................................................. ....... 3-82
(7) Cable de computadora personal ............................................
.................................................. ......................................... 3-84
(8) Interfaz CC-Link ........................................... ..................................................
.................................................. ...... 3-85
(9) Cassette de memoria de extensión ............................................
.................................................. ................................... 3-88
(10) RT ToolBox2 / RT ToolBox2 mini .........................................
.................................................. ........................... 3-89
(11) Manual de instrucciones (edición encuadernada) .........................................
.................................................. ........................ 3-91
3.10 Piezas de mantenimiento ...............................................
.................................................. .................................................. ........... 3-92
4 Software ................................................ ..................................................
.................................................. ........................................ 4-93
4.1 Lista de comandos ..............................................
.................................................. .................................................. ................ 4-93
4.2 Lista de parámetros ..............................................
.................................................. .................................................. ............... 4-96
5 Manual de instrucciones ...............................................
.................................................. .................................................. ..................... 5-
98
5.1 Los detalles de cada manual de instrucciones ...........................................
.................................................. ......................... 5-98
6 Seguridad ................................................ ..................................................
.................................................. ............................................. 6-99
6.1 Seguridad ................................................ ..................................................
.................................................. ..................................... 6-99
6.1.1 Funciones de parada de autodiagnóstico ..........................................
.................................................. ....................................... 6-99
6.1.2 Señales de entrada / salida externas que pueden utilizarse para medidas de
protección de seguridad ................... 6-100
6.1.3 Precauciones para usar el robot ...........................................
.................................................. ....................................... 6-100
6.1.4 Medidas de seguridad para el funcionamiento automático
.......................................... .................................................. ............ 6-101
6.1.5 Medidas de seguridad para la enseñanza ...........................................
.................................................. .................................. 6-101
6.1.6 Medidas de seguridad para mantenimiento e inspecciones, etc.
...................................... ..................................... 6-101
6.1.7 Ejemplos de medidas de seguridad ...........................................
.................................................. ................................... 6-102
6.2 Ambiente de trabajo ...............................................
.................................................. .................................................. ...... 6-107
6.3 Precauciones para el manejo ..............................................
.................................................. .................................................. 6-107
7Apéndice ................................................. ..................................................
.................................................. ...................... Apéndice-109
Apéndice 1: material de discusión de especificaciones
............................................ ............................................ Apéndice-109