Tema 1: Introducción a los

sistemas dinámicos

¿Sistema?

Qr (t )
Qe (t ) α
A(H )

H (t )

Qs (t )
RB

Introducción

z Sistema: Se entiende como una unidad

formada por una serie de elementos que tienen
algún tipo de interrelación entre sí, y que
pueden ser considerados como un conjunto
respecto a algunas propiedades o
características.

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 Elementos de un Sistema Dinámico

Entradas
Sistema Salidas (Yi)
(Uj, Pk)

z Salida: Variable que interese controlar del sistema.

z Entrada: Variable manipulable o no, que afecta a la
salida del sistema.
z Señal de Control: Señal usada por el controlador para
adecuar la salida a una referencia dada.
z Perturbación: Señal medible o no, que afecta a la
salida y que no podemos o queremos manipular.

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Ejemplos de sistemas

Q (W)

Text (ºC) T (ºC)

α (ventanas)

nº personas Hdad

Luces

z Señal de control: Q
z Salida: T
z Perturbaciones: Text, α, nº personas, luces

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 Ejemplos de sistemas

q (l/min)

pendiente V (Km/h)
ventanas

carga consumo

rugosidad

z Señal de control: q
z Salida: V
z Perturbaciones: pendiente, ventanas, carga, rugosidad

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Sistemas y modelos

z Sistema:
z Es el equipo “real” (lo que quiero controlar)

z Modelo:
z Ecuaciones matemáticas que describen el
sistema.
z Sujeto a incertidumbres

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 Clasificación

z Sistemas:
z Estáticos: La salida permanece constante si la
entrada también lo es.
z Dinámicos: La salida puede evolucionar con el
tiempo ante una entrada constante.
z Modelo:
z Estático: Ecuaciones algebraicas
z Dinámico: Ecuaciones diferenciales

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Otros ejemplos de sistemas

z Cuerpo humano
z temperatura
z presión sanguínea
z frecuencia cardiaca
z humedad de la piel
z proceso digestivo
z …

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 Otros ejemplos de sistemas

z Sistemas biológicos
z Nivel de poblaciones…
z Sistemas biomédicos
z Nivel de insulina
z Control de anestesia, …
z Sistemas económicos
z Bolsa, …

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Otros ejemplos de sistemas

Control en telecomunicaciones
z Telefonía movil
z Terminal (control de potencia de emisión)
z Control de la red y tráfico
z Control de antenas.
z Telefonía fija
z Control de redes
z Control en centralitas
z Control a través de redes (NCS)

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 Otros ejemplos de sistemas

Control en vehículos

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Otros ejemplos de sistemas

Control de posición en robots manipuladores

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 Otros ejemplos de sistemas

Control de posición en robots manipuladores

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Otros ejemplos de sistemas

Sistemas de doble rotor aeropropulsados

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 Otros ejemplos de sistemas

Industria aero-espacial

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Otros ejemplos de sistemas

Planta piloto

HEAT
EXCHANGER TT4

TANK
COLD WATER
REFRIGERATING

LT1
V8
CIRCUIT

TT5
HEATER
RECIRCULATIN (R)
PT1
G
CIRCUIT

PUMP
FT4

PUMP
EXTERNAL
REFRIGERED
COLD WATER
TANK

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 Otros ejemplos de sistemas

Secador industrial

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Otros ejemplos de sistemas

Planta solar (generación de frío)

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 Otros ejemplos de sistemas

Planta solar (ACUREX)

Irr Tsal

colectores
tanque
Qac bomba Te

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Otros ejemplos de sistemas

Reactor Nuclear

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 Trabajos de curso

Depósito

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Trabajos de curso

Motor de corriente continua

Automatización de Procesos Industriales

 Trabajos de curso

Intercambiador de calor

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Trabajos de curso

Antena

Automatización de Procesos Industriales

 Trabajos de curso

Sistema genérico

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Equipos de prácticas

Calentador de aire

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 Resumen

z Sistemas: salidas, y entradas (señales de

control y perturbaciones).
z Por muy bueno que sea un modelo,
siempre tendrá discrepancias con el
sistema real.
z Sistemas y modelos: estáticos y
dinámicos.

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