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Departamento de Mecánica y Mecatrónica

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Informe 1: Sistema de Telesupervisión para el robot

FIREBOT
Emilio Bernardo Lucero Loza (2548858),
Jorge Humberto Piedrahita Ortiz (25481012),
Nelson David Navarro Diaz(25481007) ,
Giovanny Hernández Garcı́a (2548904)
Grupo 3
22 de agosto de 2017

Resumen
La plataforma para apoyo a la actividad de las actividades de los bomberos Firebot tiene dos etapas
de desarrollo llevadas a cabo inicialmente como semillero de investigación aprobado por el Hermes y
el semestre anterior como proyecto de PAI, en las cuales se ha hecho un desarrollo principalmente
mecánico, teniendo como resultado una plataforma con posibilidad de desplazarse por diferentes tipos
de terreno, que necesita mejorar los sistemas de comunicación para la implementación de control
remoto, por lo cual se plantea esta nueva etapa que incluirá un sistema de telesupervisión remota.

Palabras clave: Sistema tele-operado, comunicación inalambrica, aplicación móvil, Robot Firebot,
visión estereoscópica.

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Índice
1. Introducción 4

2. Fundamentación y marco teórico 4

2.1. Sistemas Tele-operados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.2. Visión estereoscópica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.3. Realidad aumentada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.3.1. Cascos o gafas de realidad virtual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.4. Comunicación inalámbrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

3. Definición de la necesidad 6

4. Planteamiento del problema de diseño 6

4.1. Sub-Problemas de diseño . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

5. Estudio preliminar de factibilidad y presupuesto inicial estimado 7

5.1. Sistema de monitoreo ambiental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
5.2. Sistema de comunicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
5.3. Sistema de visión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

6. Requerimientos del cliente 9

6.1. Funcionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
6.2. Manufactura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
6.3. Mantenimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
6.4. Seguridad y ergonomı́a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
6.5. Logı́sticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
6.6. Económicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

7. Estudio de la competencia 11
7.1. Sistemas de supervisión estáticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
7.2. Sistemas de estabilización de imagen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
7.3. Sistemas FPV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

8. Especificaciones de Ingenierı́a para el producto 14

9. Desarrollo del Despliegue de la Función de Calidad (QFD) 14

9.1. Lista de Que’s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
9.2. Lista de Como’s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

10.Conclusiones y recomendaciones 16

11.Referencias 16

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Índice de figuras
1. Visión estereoscopica del ojo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2. Esquema de comunicaión inalambrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
3. Esquema base de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

Índice de tablas
1. Simbologı́a y/o nomenclatura empleada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2. Tabla de requerimientos del cliente ordenados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

Tabla 1: Simbologı́a y/o nomenclatura empleada.

CONCEPTO SIMBOLO
Realidad Virtual VR
First-person view FPV
Radio frecuencia RF
Head mounted display HMD

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1. Introducción
Se propone la creación de un sistema de teleoperación remota de un robot móvil todo terreno. El
sistema se compone por dos partes: un mecanismo rotacional de tres grados de libertad, sobre el cual se
encuentra montado un sistema de adquisición de vı́deo estereoscópico y los componentes asociados para la
transmisión inalámbrica de éste; una aplicación Android para la interfaz hombre-máquina, la cual muestra
las imágenes registradas e información sobre lo que se observa, además de transmitir las órdenes del operario
hacia el sistema remoto esto mediante un sistema de comunicaciones confiable y estable. Adicionalmente
se realizará sensado de variables ambientales y ajustes mecánicos menores en el robot.

2. Fundamentación y marco teórico

2.1. Sistemas Tele-operados
Un sistema róbotico tele-operado es aquel que para su funcionamiento es necesario el control del ser
humano, de tal manera que este realice la manipulación de los elementos que deben trabajarse de tal ma-
nera que se encargue del procesamiento y toma de decisiones complejas que deba ejecutar el dispositivo.

2.2. Visión estereoscópica

La visión estereoscópica o estereopsis es la visión que implica la percepción de la distancia, el tamaño
y la profundidad de los objetos.

Esta visión se debe en gran parte a la distancia entre las pupilas de los ojos. Los ojos tienen una
separación de 7 centı́metros y, aunque parezca increı́ble, esa distancia garantiza que cada ojo tendrá
visiones ligeramente distintas de objetos cercanos que se encuentran a distancias diferentes. Ası́, cuando
los dos ojos están alineados enfocando al mismo objeto, la imagen recibida por ambos es similar, pero no
exactamente igual. Los objetos que están más cerca (menos de veinte pies de distancia) producen imágenes
en las retinas ligeramente diferentes. Es decir, el ojo derecho ve un poco más de un lado del objeto, mientras
que el ojo izquierdo ve un poco más de la otra parte. Luego, ambas imágenes son enviadas al cerebro. Allı́,
éste se encarga de combinarlas emparejando las similitudes y diferencias, para producir finalmente una
única imagen tridimensional, que nos permita percibir la sensación de profundidad, lejanı́a o cercanı́a de
los objetos que nos rodean; en ultimas, la visión estereoscópica. Ver figura 2.4

2.3. Realidad aumentada

La realidad virtual (RV) es un entorno de escenas u objetos de apariencia real. La acepción más común
refiere a un entorno generado mediante tecnologı́a informática, que crea en el usuario la sensación de es-
tar inmerso en él. Dicho entorno es contemplado por el usuario a través normalmente de un dispositivo
conocido como gafas o casco de realidad virtual. Este puede ir acompañado de otros dispositivos, como
guantes o trajes especiales, que permiten una mayor interacción con el entorno ası́ como la percepción de
diferentes estı́mulos que intensifican la sensación de realidad.

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Figura 1: Visión estereoscopica del ojo

La aplicación de la realidad virtual, aunque centrada inicialmente en el terreno del entretenimiento y

de los videojuegos, se ha extendido a otros muchos campos, como la medicina, la arqueologı́a, la creación
artı́stica, el entrenamiento militar o las simulaciones de vuelo.

2.3.1. Cascos o gafas de realidad virtual

Conocidos también como HMD (del inglés head-mounted display), se distinguen fundamentalmente
dos tipos: los que llevan pantalla incorporada y los que son esencialmente una carcasa destinada a que el
usuario introduzca un smartphone.

En cuanto al display, solı́a utilizarse tecnologı́a LCD, aunque empiezan a aparecer algunos como el
Razer OSVR HDK 2, el propio PlayStation VR, o el nuevo Oculus con pantallas OLED. Mientras que
algunos HMD utilizan dos displays LCD (uno para cada ojo), otros optan por un único display con una
división en el centro. Algunos tienen unas lentes colocadas entre los ojos y el display, y pueden ajustarse a
la distancia de los ojos. Las lentes modifican la imagen para cada ojo, cambiando el ángulo de la imagen
2D de cada display para crear un efecto 3D, simulando las diferencias con las que se ven las cosas con un
ojo respecto al otro.

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2.4. Comunicación inalámbrica

La comunicación inalámbrica o sin cables es aquella en la que la comunicación (emisor/receptor) no se
encuentra unida por un medio de propagación fı́sico, sino que se utiliza la modulación de ondas electro-
magnéticas a través del espacio. En este sentido, los dispositivos fı́sicos sólo están presentes en los emisores
y receptores de la señal, entre los cuales encontramos: antenas, computadoras portátiles, PDA, teléfonos
móviles, etc.

Figura 2: Esquema de comunicaión inalambrica

3. Definición de la necesidad
Mejorar y corregir problemas en comunicaciones del robot explorador Firebot y realizar mediciones
de factores ambientales. Se requiere implementar un sistema de teleoperación en el cual permita a un
operario manejar el robot de manera remota e inmersiva en un dispositivo de realidad virtual con vista
estereoscópica cómoda para el operario, y que además el sistema montado en el robot debe reproducir los
movimientos de la cabeza del operario.

4. Planteamiento del problema de diseño

Es necesario Desarrollar un sistema de tele supervisión remota que sea lo más inmersivo posible para
el operario, esté necesitará un sistema que permita reproducir el movimiento del operario para permitir
observar en al menos el mismo campo de visión que permite la cabeza humana, se necesita que el operario
pueda percibir la profundidad del entorno, además de factores ambientales en el que le puedan ser de
utilidad,y los sistemas de transmisión y control remoto deberán estar incluidos en una aplicación móvil y
garantizar una comunicación bidireccional estable entre el operario y el robot.

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4.1. Sub-Problemas de diseño

Se necesita diseñar un sistema mecánico que tenga movilidad similar a la cabeza humana con dos
cámaras

El mecanismo debe permitir ser usado por periodos prolongados de tiempo por lo que necesita un
sistema que permita ajustar la distancia intraocular

El mecanismo debe ajustarse a la orientación del operario y sin vibración

Se debe transmitir la imagen estereoscópica al operario.

Es necesario obtener información de factores ambientales como temperatura, humedad y gases

Se deben transmitir la información de los sensores al operario los sistemas de comunicación y envı́o
de datos se deben integrar en una aplicación que corra en el robot

El robot necesita recibir los comandos de operación y movimiento

El operario desde un celular necesita recibir la imagen que captura el robot

El operario desde el celular necesita recibir la información de los sensores

Es necesario adquirir la orientación del operario en el celular

Se deben transmitir comandos de movimiento y orientación al robot

Es necesario seleccionar apropiadamente mecanismos y protocolos de comunicaciones

Una aplicación móvil debe integrar todos los sistemas de comunicación

Ajustes menores, de etapa anterior de diseño mecánico (instalación de partes y componentes)

5. Estudio preliminar de factibilidad y presupuesto inicial esti-

mado
Con el siguiente esquema base de funcionamiento se evalúa la factibilidad del desarrollo de cada etapa:

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Figura 3: Esquema base de funcionamiento

El sistema contara con dos dispositivos clave, el primero unas gafas de realidad virtual en las cuales se
inserta un celular con una aplicación Android que muestra la imagen del robot y transmite la orientación
y comandos de movimiento al robot, para lo cual se puede hacer uso de IDEs como Android studio y
librerias especializadas en realidad virtual, lo cual permiten su desarrollo. Por otra parte es necesario
diseña un dispositivo servocontrolado capaz de de seguir los movimientos de la cabeza, transmitir imagen
estereoscopica y sensar variables del entorno, para lo cual se puede hacer uso de la tarjeta Raspberry pi u
Odroid que tiene incorporada el robot firebot, lo cual hace factible el desarrollo y viable económicamente.

5.1. Sistema de monitoreo ambiental

Este sistema proporciona al robot una serie de sensores para monitorear el estado de entorno por donde
el robot avanza. Este sistema hace uso de una seria de circuitos electronicos los cuales estan ajustados para
alimentar a los sensores, contrlar la corriente del circuito y recibir las señales de respuesta por parte de
cada sensor para ser enviadas posteriormente al servidor y evaluar las condiones del ambiente y ası́ tomar
la decisión apropiada a seguir (seguir andando, enviar alarma, entre otros).

Para este sistema es necesario comprar los sensores adecuados para la medición es decir que proporcio-
nen un rango de medida lo suficientemente amplio para una correcta medición del entorno, adicionalmente
deben ser lo suficientemente robustos para generar mediciones con una precisión y exactitud alta, para ello
existen en el mercado una amplia variedad de sensores y el critero de selección esta basado en encontrar
la mejor relación entre el precio y las caracteristicas previamente mencionadas.

En montaje de este sensor es bastante favorable puesto que estos cuentan con los manuales y hojas de
datos los cuales sirven de apoyo para su montaje, adicionalmente se cuenta con el apoyo economico de la
ingeniera Irma para la compra de estos.

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5.2. Sistema de comunicación

Este sistema enlaza el circuito montado en el robot (sensores, control de movimiento) con el servidor
mediante una comunicación inalambrica de tipo Wifi o Radiofrecuencia (RF) para ello es necesario disponer
de los componentes necesarios para la conexión tales como emisores y receptores apropiados. A tener en
cuenta en el proceso de selección debe tener un rango de alcance de transmisión lo suficientemente amplio
para el control remoto a una distancia aproximada de 50 metros para que garantice que el operario este
en una zona segura y se pueda recuperar facilmente el equipo.

Se busca en los distintos distribuidores equipos de comunicación con las caracteristicas apropiadas y
que la relación costo - utilidad sea la adeuada.

5.3. Sistema de visión

Para este sistema se busca que mediante el uso de unas gafas de realidad virtual que el operario tenga
una vista estereoscopia del entorno por donde el robot esta realizando su recorrido y de esta forma el
control del movimiento del mismo sea mejorado dadas las caracteristicas de este sistema de visión.

Para este sistema se requiere una buena comunicación para la transmisión de video en tiempo real, una
aplicación en un dispositivo móvil para la recepción del video y la visualización del mismo y junto a el unas
gafas de realidad virtual que mejore la experiencia de visión (dado que cuenta con los lentes apropiados
para ello).

Se posee el dispositivo android con las caracteristicas apropiadas para la visualización y las gafas de
realidad virtual VR Shinecon.

6. Requerimientos del cliente

6.1. Funcionales
Movimiento de tres grados de libertad.

Transmisión de comandos e información confiable (estabilidad de la conexión)

Estructura con alta rigidez

Resistencia a factores ambientales (Humedad, temperatura, desgaste mecánico).

Resistencia a corrosión

Transmisión de vı́deo con poca latencia

Interfaz gráfica accesible.

Resistencia mecánica.

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6.2. Manufactura
Manufactura de piezas mı́nima.

Uso de piezas estándar

Tiempos cortos de fabricación

6.3. Mantenimiento
Baja necesidad de mantenimiento

Facilidad de ensamble

Fácil acceso a componentes

6.4. Seguridad y ergonomı́a

Ajuste de distancia intraocular

Interfaz gráfica accesible.

Ergonómico y cómodo (que no genere desgaste fı́sico por parte del operario)

6.5. Logı́sticos
Diseño compacto

Fácil acople y desacople.

Fácil acceso a componentes

6.6. Económicos
Componentes de costo asequible

Manufactura de costo asequible

Ahora ordenamos lo requerimientos del cliente por importancia:

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Tabla 2: Tabla de requerimientos del cliente ordenados

REQUERIMIENTOS
Resistencia a factores ambientales (Humedad
Uso de piezas estándar
Interfaz gráfica accesible.
Facilidad de ensamble
Fácil acople y desacople.
Fácil acceso a componentes
Componentes de costo asequible
Manufactura de costo asequible
Manufactura de piezas mı́nima.
Interfaz gráfica accesible.
Ergonómico y cómodo (que no genere desgaste fı́sico por parte del operario)
Transmisión de comandos e información confiable (estabilidad de la conexión)
Fácil acceso a componentes
Baja necesidad de mantenimiento
Diseño compacto
Estructura con alta rigidez
Resistencia mecánica.
Resistencia a corrosión
Transmisión de vı́deo con poca latencia
Tiempos cortos de fabricación
Movimiento de tres grados de libertad.
Ajuste de distancia intraocular

7. Estudio de la competencia
En la actualidad hay sistemas que cumplen funciones de supervisión remota o control de movimiento de
dispositivos de grabación y captura de video, a continuación se mostraran y analizarán algunas soluciones
parciales existentes:

7.1. Sistemas de supervisión estáticos

todos aquellos sistemas que realizan monitoreo por medio de cámaras fijas en determinados puntos del
entorno a supervisar entre estos estaciones con cámaras de vigilancia en circuito cerrado de televisión y
cámaras IP, tienen por desventaja la poca portabilidad y baja interacción del “operario” con el entorno.

Opciones en el mercado:

Sistema de alerta de incendios. SATRIFO http://incendios1.conabio.gob.mx/

Satélites

Detección terrestre móvil

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Detección terrestre fija: Conta de una persona en una altura adecuada que monitoree constantemente
el terreno en busca de posibles incendios.

Detección aérea: Mediante el uso de aviones que recorren el terreno

7.2. Sistemas de estabilización de imagen

aquellos sistemas que por medio de un servo mecanismo mantienen estable un sistema de adquisición
de video, utilizado en sistemas de grabación y captura de video, se encuentran sistemas:

Gimbal: La suspensión cardán (del francés cardan, por alusión a Girolamo Cardano, 1501-1576,
médico y escritor italiano) es un mecanismo de suspensión consistente en dos aros concéntricos cuyos
ejes forman un ángulo recto, lo cual permite mantener la orientación de un eje de rotación en el
espacio aunque su soporte se mueva.
Se utiliza para montar giróscopos (masas rotatorias) sobre éste, con el proposito de orientar sus ejes
de rotación en cualquier dirección del espacio.

Steady cam: Estabilizador de cámara, es un sistema de suspensión y brazo recto con soporte para la
cámara y sustema de contrapesos, el que se puede complementar con un brazo isoelástico. Algunos
sistema cuentan con servomotores controlados a través de un sistema electrónico basado en PID

empresas como DYI, Tarot, entre otros.

7.3. Sistemas FPV

Sistemas de transmisión de video en tiempo real por radiofrecuencia, con muy bajos niveles de latencia
usados principalmente en robótica móvil, desarrollados por empresas como Quanum,Tarot. Estos no siguen
el movimiento del usuario, únicamente presentan en gafas de realidad virtual el video capturado por el
robot móvil.

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El Phantom es, por mucho, el cuadricóptero disponible más popular. cuenta con un sistema “Plug and
Play”, que requiere un entendimiento mı́nimo sobre tecnologı́a; los drones son capaces de tomar fotografı́as
y videos, Ellos están lidereando la forma de hacer la tecnologı́a accesible para todos.

El Phantom cuenta con diversas series como lo son Phantom 1, 2, 3 y ahora la cuarta serie son mejores,
con mejores caracterı́sticas de vuelo, tiempos de vuelo significantemente más largos, una cámara adicional
opcional y con caracterı́sticas de sistema FPV en el Phantom 4.

Para usar las gafas FPV con el DJI Phantom 3 Pro, Advanced o Phantom 4, es necesario ajustar el
equipo un poco. Se conecta el control y permite dirigir el video fuera de tus gafas o en otra pantalla.
Otras opciones son:

Eachine Racer 250 FPV

Hubsan

Flysight F250 FPV

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8. Especificaciones de Ingenierı́a para el producto

Movimiento de tres grados de libertad. (Pitch 180◦ , Yaw 180◦ , Roll 90◦ )

Transmisión de comandos e información confiable (estabilidad de la conexión)

Estructura con alta rigidez(filtrar vibraciones menores a 30Hz)

Interfaz gráfica accesible(fácil y de uso intuitivo para un operario)

Transmisión de video con poca latencia (menor a 200ms)

Resistencia a factores ambientales (Humedad, temperatura, desgaste mecánico).

Diseño compacto (menor a 20x20x20cm).

Senado de factores ambientales(humedgrados en latexad temperatura y gases)

Ajuste de distancia intraocular(± 2cm).

Ergonómico y cómodo (que no genere desgaste fı́sico por parte del operario).

Manufactura de piezas mı́nima.

Uso de piezas estándar.

Componentes y manufactura de costo asequible.

Tiempos cortos de fabricación.

Baja necesidad de mantenimiento.

Facilidad de ensamble.

Fácil acceso a componentes.

Fácil acople y desacople.

Resistencia mecánica (resistencia a impacto leves).

9. Desarrollo del Despliegue de la Función de Calidad (QFD)

9.1. Lista de Que’s
Que pueda ver en tiempo real el entorno del robot explorador.

Que siga la orientación del operador

Que la transmisión de comandos e información sea confiable.

Que las vibraciones sean mı́nimas.

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Que sea ergonómico.

Que la transmisión de video no sea lenta

Que haya buena calidad de imágen.

Que sea inmersivo

Que se puedan obtener variables del entorno (sensado del entorno).

Que tenga una aplicación móvil fácil de usar

Que la baterı́a no se agote rápido

Que sea económico

9.2. Lista de Como’s

Utilizando un mecanismo con múltiples grados de libertad.

Alta resolución de la cámaras .

Adaptando el video a la distancia interocular.

Transmisión de video e información via RF o WiFi.

Control remoto del movimiento del Firebot y la cámara.

Alcance mı́nimo de transmisión de video.

Utilizando protocolos de reconexión.

Utilizando los materiales con la rigidez apropiada.

Utilizando sistema de google cardboard.

Leyendo sensores para detectar orientación en el dispositivo móvil.

Utilizando partes estándar.

Utilizando materiales resistentes a la corrosión factores ambientales).

Usando acoples poka yoke.

Lectura de sensores de diferentes variables ambientales.

Desarrollando aplicación intuitiva.

Baterı́a de alta capacidad.

Ver archivo adjunto.

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10. Conclusiones y recomendaciones

Dado que el proyecto es la continuación de un proyecto anterior es de vital importancia la documen-
tación del trabajo realizado en forma organizada para reducir tiempos y errores, puesto que se evita
repetir calculos o repetir errores cometidos, asi mismo reduce tiempos tratando de entender lo que
se ha hecho en trabajos previos.

Es deber del ingeniero indagar sobre las especificaciones del cliente frente al producto, puesto que en
muchas ocasiones este no proporciona la información de forma acertiva y puede conllevar a errores
en la comunicación y el entendimiento de las funcionalidades y capacidades del producto final. Por
ello es de vital importancia mantener informado al cliente y estar en constante contacto con el.

Existen diversas soluciones en el mercado a problemas presentados en las distintas etapas del proyecto
ası́ como la componentes o materiales necesarios, que el ingeniero debe estudiar y valorar a su mejor
criterio, teniendo como base el uso de herramientas de ingenieria, hojas de calculos, requerimientos
del cliente y costos.

La planeación de un proyecto es de gran importancia para evitar problemas en los tiempos de entregas,
para realizar un adecuado cronograma debe tenerse en cuenta diversos factores como lo son tiempos
de compra, tiempos envios de productos, costos, conocimientos previos frente al montaje, tiempos
de desarrollo de calculos de ingenieria y todos los requerimientos adicionales para tener un estimado
realista frente al cronograma de actividades.

El uso de herramientas para la correcta planeación y desarrollo de proyectos dados por parte de los
docentes de la asignatura junto a los investigados en la literatura fortalecen el correcto desarrollo de
las actividades del proyecto.

11. Referencias
1. Ronin DJI (2017). Ronin stabilization system. 20 agosto, 2017, de DJI Sitio web: https://www.dji.
com/es/ronin

2. Teleoperación. Recurso online. Disponible en: http://catarina.udlap.mx/u_dl_a/tales/documentos/

lmt/padilla_m_o/capitulo2.pdf

3. Vista de primera persona. Recurso online. Disponible en: https://en.wikipedia.org/wiki/First-person

view_(radio_control)

4. Realidad virtual. Recurso online. Disponible en: https://es.wikipedia.org/wiki/Realidad_virtual

5. Visión estereoscopica. Recurso online. Disponible en: https://percibir.wikispaces.com/Visi%

C3%B3n+Estereosc%C3%B3pica?responseToken=0e1799dc446109da8c5a2050eb8545d46

6. Guia del sistema FPV. Recurso online. Disponible en: https://www.dronethusiast.com/mejor-sistema-

7. Gimbal. Recurso online. Disponible en : https://es.wikipedia.org/wiki/Suspensi%C3%B3n_Card%

C3%A1n

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