UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS

ARMADAS ESPE

INTEGRANTES:

CRISTHIAN ANDRANGO

DARIO BORJA

KLEBER CORO

DANIEL CANCHIGNIA

EDUARDO GUANO

ERICK NOBOA

DARIO SANTOS

NIVEL: NOVENO MECATRÓNICA

MATERIA: ROBÓTICA INDUSTRIA 1509

TEMA: MEDICIÓN O CONFIGURACIÓN DE LA BASE DEL ROBOT

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TEMA:

MEDICIÓN O CONFIGURACIÓN DE LA BASE DEL ROBOT

OBJETIVOS GENERAL

 Realizar la configuración de la base del brazo robótico KUKA, ubicado en el

laboratorio de Robótica usando la guía de laboratorio práctica del robot
manipulador.

OBJETIVOS ESPECIFICOS

 Configurar la base del brazo robótico KUKA KR16.

 Reconocer los sistemas de coordenadas.
 Configurar el sistema de coordenadas de la base del robot.
 Desplazar el Kuka en el sistema de coordenadas Base.

MARCO TEÓRICO

CONFIGURACIÓN DE LA BASE DEL ROBOT

En la medición de la Base, el operador asigna una superficie de trabajo o una herramienta

a un sistema de coordenadas cartesianas (sistema de coordenadas Base). El sistema de
coordenadas Base tiene su origen en un punto definido por el operador.

OBS. Si la pieza se encuentra en la brida de acople, no debe utilizarse el tipo de medición

que se describe a continuación. Para piezas montadas en la brida de acople debe
utilizarse un tipo de medición propio.

1. El TCP puede moverse de forma

manual a lo largo de los cantos
(periferia) de la superficie de
trabajo o de la pieza.

Figura 1 Dirección de desplazamiento.

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2. Los puntos programados por
aprendizaje hacen referencia al
sistema de coordenadas Base. Por
ejemplo, útil de amarre o plano de
pieza.

Figura 2 Punto programado con referencia al

sistema de coordenadas de Base.

3. Si la superficie de trabajo fue

desplazada, entonces se desplazan
también los puntos y no tienen que
ser programados nuevamente.

Figura 3 Corrimiento del sistema de coordenadas

de Base

4. Se pueden guardar como máximo

32 sistemas de coordenadas BASE
diferentes y utilizarlos de acuerdo
con el paso de programa. Variable:
BASE_DATA [1…32]

Figura 4 Utilización de varios sistemas de

coordenadas de Base.

MEDICIÓN DE LA BASE

Existen dos métodos para medir la Base; siendo el siguiente método, el utilizado para el
robot KUKA KR16 y KR5Arc

Medición de los 3 puntos: El método consiste en desplazar el TCP a una nueva base,
planificada por el operador del robot, en función de la aplicación. Inicialmente el TCP
debe desplazarse a una nueva Base (origen); posteriormente desplazar el TCP a un

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punto del eje +X de la nueva Base y finalmente se desplaza el TCP a un punto del plano
+X+Y de la nueva Base.

Figura 5 Método de los 3 puntos.

PROCEDIMIENTO.

3.1 Desbloque y confirme la parada de emergencia

3.2 Asegúrese que esté ajustado el modo de servicio T1 (o T2)

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3.3 Configuración de la Base del Robot
3.1. Seleccionar la secuencia de menú Inicial > Medición > Base > 3-Puntos

3.2 Ingresar un número y un nombre para la nueva Base. En las teclas de

función, pulsar Continuar.

3.3 Indicar el número de la herramienta montada. Pulsar Continuar.

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3.4 En modo manual desplazar el TCP del robot, al origen (0, 0, 0) de la nueva
Base. Pulsar Medición, después Continuar.

3.5 Desplazar el TCP a un punto del eje +X de la nueva Base. Pulsar Medición,
después Continuar.

3.6 Desplazar el TCP a un punto del plano +X+Y de la nueva Base. Pulsar
Medición, después Continuar.

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3.7 Pulsar Guardar.

4. Activación de la Base

Para un desplazamiento cartesiano debe seleccionarse una herramienta (sistema de

coordenadas TOOL) y una Base (sistema de coordenadas BASE).

4.1 Seleccionar la secuencia de menú Configurar > Actual Herramienta/Base

4.2 En el campo Herramienta Num., declarar el número de herramienta deseado.

4.3 En el campo Base Num., declarar el número de la base deseada.

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4.4 En la barra de teclas de función seleccionar si se ha de trabajar con una herramienta
fija: Herramienta: La herramienta se encuentra montada sobre la brida de acople.

Herr. Extern: La herramienta es una herramienta fija.

4.5 Pulsar OK

ANÁLISIS DE RESULTADO.

Después de culminar con éxito este ejercicio. Usted tiene la competencia necesaria para
efectuar las siguientes tareas:

 Determinación de la Base actual del robot

 Configuración y activación de una Base configurada
 Desplazamiento del robot en el sistema de coordenadas Base

6.1. Presente un resumen de ventajas y desventajas de desplazar el robot

utilizando la base configurada.

VENTAJAS
Se utiliza como sistema de referencia
en cada lugar de trabajo para la
descripción de la pieza a trabajar.
Se mueve en paralelo a X, Y, Z del
sistema de coordenadas definido por
el usuario.
La unidad de control puede
administrar hasta 32 sistemas de
base determinados por el usuario.
Los sistemas de base se pueden
adaptar para diferentes tipos de
aplicaciones requeridas.
DESVENTAJAS
El robot solo ejecuta
desplazamientos en la base
configurada previamente.
Si se cambia la posición de las
coordenadas del espacio de trabajo
es necesario reprogramar las
coordenadas de la nueva base.
Es necesario ser muy cuidadoso para
mover manualmente las
articulaciones del robot a lo largo de
la periferia del área de trabajo.
Se requiere de mucha exactitud para
mover manualmente el brazo robótico
al origen de la base a configurar.

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 1.1 Porque se debe medir una base?

Se debe medir una base para establecer una superficie de trabajo mediante puntos
programados que hacen referencia al sistema de coordenadas seleccionado, debido a
que previamente no se posee una referencia de trabajo.

1.2 Cuantos sistemas de base máximo puede administrar la unidad de control?

Se pueden administrar hasta 32 sistemas de coordenadas Base diferentes y utilizarlos

de acuerdo con el paso de programa.

1.3 Describe la medición con método de 3 puntos?

 Seleccionar la secuencia Inicial-> Medición > Base >3-Puntos.

 Indicar el número y un nombre para la nueva Base. Confirmar con OK.
 Indicar el número de la herramienta montada. Confirmar con OK.
 Con el TCP mover el robot a la nueva Base. Confirmar con OK.
 Con el TCP desplazar el robot a un punto del eje X positivo de la nueva Base.
Confirmar con OK.
 Con el TCP desplazar el robot a un punto del plano XY con el valor Y positivo.
Confirmar con OK.
 Pulsar Guardar.

Conclusiones

 La configuración de base es de gran importancia y utilidad en la realización de

trabajos con el manipulador robótico, para lo cual su configuración es de manera
sencilla, rápida y eficaz
 El origen seleccionado es el punto de partida para la configuración de la base,
además indica el inicio de los ejes x e y.
 Verificar las direcciones de la base establecida en el programa, siguiendo la ley
de la mano derecha obtenemos en nuestra practica la dirección de X+ y Y+, como
se mostró en la figura, nos da una dirección de Z+ hacia abajo.

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  En el sistema de coordenadas base es indispensable que el operario asigne una
superficie de trabajo en el cual se deberá posicionar la herramienta y se procederá
a realizar el desplazamiento requerido para su medición.
 Entre las diferentes ventajas de medición de la base se encuentra: dirección de
desplazamiento, referencia al sistema de coordenadas deseado, corrimiento del
sistema de coordenadas base y utilización de diferentes sistemas de coordenadas
base.
 Si existe algún desplazamiento de la superficie de trabajo con la medición de la
base no es necesario volver a configurar de nuevo, puesto que los puntos
previamente programados también son desplazados.
 Se debe configurar la nueva base si la dirección de las coordenadas varían, para
evitar que exista algún choque entre la herramienta de trabajo y la superficie.

Recomendaciones

 Respetar las normas de seguridad colocadas en el laboratorio de robótica.

 Verificar el estado de los equipos a utilizar antes de realizar la práctica a fin de
evitar daño en los mismos.
 Para realizar trabajos de ajuste o programación se debe trabajar en modo de
funcionamiento manual a baja velocidad en T1 nunca en T2.
 Una de las principales recomendaciones es que se cuente con mesas fijas de
trabajo, ya que si se realiza algún cambio en la inclinación de la misma, se debe
reprogramar los nuevos puntos, esto debido a que las mesas no poseen una
estabilidad fija.
 Es necesario desplazar las articulaciones del brazo robótico cuidadosamente
debido a que las mesas dentro del espacio de trabajo presentan irregularidades
en la periferia de la superficie.

Bibliografía
Guía de LABORATORIO, Practica: “Medición y Configuración de la Base del Robot
KUKA”, Responsable: Ing. Marco Singaña.
Barragan, A. (2012). Brazos Roboticos.
Cabrero, J. (2012). Robotica KUKA.

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