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implementación de los compensadores de

adelanto y atraso de fase de orden fraccional en
arquitecturas analógicas y digitales Par....

Working Paper · October 2016

DOI: 10.13140/RG.2.2.31105.04967

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Isra Cero
Universidad Politécnica de Puebla
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 Implementación del control de adelanto y atraso de
fase de orden fraccional en arquitecturas Analógica
y Digital (Parte I).
Israel.Cerón-Morales1
1
Maestría en Ingeniería en Automatización de Procesos Industriales
Universidad Politécnica de Puebla
3er. Carril del ejido serrano s/n, San Mateo Cuanalá, Puebla, México. C.P. 72640
Israel.ceron@uppuebla.edu.mx

Se deben de tener como requisitos una magnitud   y

Resumen- En la teoría de control existen tres controles clásicos una fase  en radianes, donde − 2 ≤  ≤ 2, estos

 =  donde  es la frecuencia de cruce por cero en las

que están resurgiendo en los últimos años y son el control PID, requisitos de diseños deben de ser en base a una frecuencia
el control de adelanto de fase y el control de atraso de fase, lo
innovador de estas arquitecturas de control es que están siendo graficas de Bode del sistema con su compensador.
llevadas a su implementación en orden fraccional tanto en el
terreno de la electrónica analógica como la electrónica digital.
En este documento se implementan un control de adelanto de La función del control de adelanto de fase se observa en
fase en un FPAA. En la parte I de este trabajo se implementa en la ecuación Ec.2.

  = 0≤ ≤2
 
una arquitectura analógica dejando la implementación digital

 
para la parte II.
Ec.2

Palabras Clave- Atraso-Adelanto, Control, FPAA, Fraccional. El valor de se obtiene con la ecuación Ec.3.

$& '()* +.,-*,/ 0 12 − 32 > 0

% , *
"
0 12 − 32 = 08 Ec.3
-
= 1
INTRODUCCIÓN

#
" 2 + '() + / 0 12 − 32 < 0
% * ,- *
! & .,- *,
En el presente trabajo se implementa un control de

El valor de 2 es el valor pico máximo inicial y debe ser

adelanto de fase de orden fraccional.

mayor a 3 = 1440 por lo que se propone 2 = 2500.

ANTECEDENTES
Los parámetros 2 y 1 se calculan con las ecuaciones Ec.4
Trabajar con el control de adelanto y atraso de fase de y Ec.5 respectivamente.
orden entero implicaba una serie de desarrollos matemáticos

2 = ; ∙ ∙A
@*
de prueba y error, pero con los trabajos desarrollados por *=>? @
Wang [1] and Tavazoei [2] permiten contar con ecuaciones Ec.4
que permiten el diseño de los controladores de adelanto y
1=
atraso de fase. Por lo que tomando como referencia a los  =>?@*
∙
BCA@
autores anteriormente mencionados inicia el desarrollo de este Ec.5

El valor ; se calcula con la ecuación Ec.6.

trabajo.

; = 10
D
DESARROLLO % Ec.6

En donde  = 3.76 y es un requisito de diseño. Por

otra parte  = 24.1 y también es un parámetro de diseño.
Muñiz-Montero et al [3] proponen una planta a la cual se
aplicara el control de adelanto de fase de orden fraccional, la

Sustituyendo en Ec.6 se tiene el valor de ; .

ecuación de transferencia de la planta a controlar se presenta
en la ecuación Ec.1

 = 
 


; = 10 = 10.JJ = 1.5417
.I 
Ec.1 % Ec.7

Con el valor de la ecuación Ec.7 sustituimos en Ec.4 y

Ec.5.
K es una ganancia que se propone igual a 1440.
 ; − cos
  =
.I %f∙RJ.Pf%gh T i.h\j-
2=;∙ =
; ∙ ;N − 1 J.Pf%gh i.h\j-
Ec.16

1.5417 ∙ .OPI∙=>?%P.* = 2.3804 Ec.8

.OPI*=>? %P.
Además la planta indicada por la ecuación Ec.17.

 =
PP
1= = = 0.6470 Ec.9
 =>?@* .OPI∙=>?%P.*
∙
BCA@ .OPI∙
BCA%P. 
 

Ec.17

Sustituyendo los valores para 2 y 1 que se observan en En este punto es posible implementar el sistema de
las ecuaciones Ec.8 y Ec.9 para conocer el valor del control de adelanto de fase de orden fraccional con

de Ec.3. es decir: 12 − 32 se tiene el valor indicado por

denominador del argumento de la función tangente inversa retroalimentación unitaria de la manera como se aprecia en la
Figura 1.
Ec.10.

12 − 32 =
0.647023R2500 − 14402.380493T
= −600.379006 Ec.10

De acuerdo con el valor indicado por Ec.10 y Figura. 1. Diagrama a bloques del compensador de adelanto de fase
considerando los rangos de la ecuación Ec.3, se calcula . de orden fraccional Ec.16 y la planta Ec.17.

2 2 − 3
=2+ '()* U V
En este punto se tiene la función de transferencia de un
 12 − 32
control de adelanto de fase de orden fraccional y una planta a
2 2500 − 1440
= 2 + '()* U V
ser controlada, existen dos maneras de implementar el
 −600.379006
sistema y son mediante técnicas de electrónica analógica o
= 1.3280
mediante un sistema de electrónica digital.
Ec.11
En este documento se presenta la implementación con un
La ecuación Ec.11 indica el orden fraccional del
FPAA es decir un arreglo analógico programable en campo
valores de W y X mediante las ecuaciones Ec.12 y Ec.13.
compensador de adelanto de fase, ahora se calculan los
(Field Programmable Analog Array).

[
,.∙YZC+ /*
W=
Se utiliza el AN231E04 de Analog Devices [4].
\
[
.∙YZC+ /*
Ec.12
\
Para realizar la programación del FPAA las ecuaciones
Ec.16 y Ec.17 deben escribirse en forma de funciones de
X = ]  _1 ∙ `)N + % / − cos + % /b
 a& a& transferencia correspondientes a filtros analógicos, la
^
Ec.13 ecuación Ec.17 se puede escribir como la ecuación Ec.18.

 = + / +
 / +
/
P  
Ec.18
De manera que sustituyendo los valores ya conocidos
resultan las ecuaciones Ec.14 y Ec.15

Cada uno de los términos de la ecuación Ec.18 se
21 ∙ '() + 2 / − 1
aproxima a un integrador y dos filtros como se observa en las
W= 
1 ∙ '() + / − 1
ecuaciones Ec.19 a Ec.21.
2
+ / = k
Bl. ∙

1.3820 ∙  P .% 
2.380492 ∙ 0.647023 ∙ tan + /−1
= 2
Ec.19
1.3820 ∙ 
0.647023 ∙ tan + 2 /−1
36 363000
= 1.736209 U V=m n
 + 36  + 363000
Ec.14
,p = = 17.223ℎr
J
%&
Ec.20

1   100 1003000
X= _1 ∙ `)N + / − cos + /b U V=m n
 a 2 2  + 100  + 1003000
1 1.3820 ∙  1.3820 ∙  ,p =

= 47.73ℎr
= _0.647023 ∙ `)N + / − cos + /b
39.J% %&
Ec.21
2 2
= 8.140092* Ec.15
factor de desnormalización en frecuencia Ω = 3000.
Se menciona que las ecuaciones Ec.19 a Ec.21 utilizan un
Con todos los datos calculados se tiene el control de
adelanto de fase de orden fraccional indicado por la ecuación
Ec.16.
 La ecuación Ec.16 requiere de una aproximación del Las características de la señal de entrada se aprecian en la
término fraccional y se puede implementar con un filtro Figura 3.
bicuadratico de la forma Ec.22.

t

\  u
]u\
p   = W vu
tw

\ 
]w
\
Ec.22
vw

En donde:

x =

√
Ec.23

@ =

√
Ec.24

zx = 
√{
Ec.25

z@ =
√{

Ec.26

 = %*a
a Figura. 3. Características de la señal de entrada del sistema con
Ec.27 compensador de orden fraccional implementado en el FPAA AN231E04.

En la Figura 4 se observa la respuesta del sistema.

Aplicando las ecuaciones Ec.23 a Ec.27 con los datos de
la ecuación Ec.16 se tiene el modelo de orden fraccional
aproximado por la ecuación Ec.28.

  ≈ 1.736209
\  %. IJf
%%.JPJI Ec.28

\  .PI
I.IO J O

Con las ecuaciones Ec.19, Ec.20 Ec21 y Ec.28 se puede

implementar el compensador de orden fraccional en un
FPAA como se observa en la figura 2.

Figura. 4. Respuesta del sistema implementado en el FPAA.

Figura. 2. Implementación a bloques del compensador de orden

fraccional aproximado con un filtro bicuadratico y la planta
aproximada con filtros pasa-bajas.
Figura. 4. Características del osciloscopio virtual del software de
simulación del FPAA.
 En la Figura 5 podemos apreciar la cantidad de recursos
utilizados en el FPAA con la implementación realizada del
ejercicio expuesto en este documento.
[3] – Muñiz-Montero, Luis V. Gracia-Jimenez, Lis A. Sanchez-Gaspariano,
Carlos Sanchez-Lopez, Victor R. Gonzalez-Diaz, Esteban Tlelo-Cuautle: On
the electronic realizations of fractional-order phase-lead-lag compensators
with OpAmps and FPAAs, Mexico, 2016.

[4] - AN231E04 Datasheet Rev 1.2. ttp://www.anadigm.com/an231e04.asp

Continuara ...

Figura. 5. Recursos utilizados del FPAA.

De los 8 amplificadores operacionales disponibles en el

FPAA se utilizaron 7 y algunas arquitecturas en especifico el
filtro bicuadratico utilizaron una gran cantidad de capacitores
conmutados.

CONCLUSIONES

1.- La aplicación anadigmDesigner2 permite implementar

compensadores de adelanto de fase de orden fraccional
aplicando la aproximación de filtros bicuadratico.

2.- la desnormalización en frecuencia de la planta y del

compensador aproximado se realizaron con el objetivo de
tener una señal de entrada de 500 Hz.

3.- la programación del sistema de adelanto de fase de

orden fraccional con una planta de tercer orden utilizan 7 de
los 8 amplificadores disponibles es decir 87.5 % de los
OPAM’s disponibles en el dispositivo lo que limita el
proponer plantas a cuarto orden únicamente.

REFERENCIAS
[1] - Wang FY (2003) The exact and unique solution for phase-lead and
phase-lag compensation. IEEE Transactions on Education 46(2):258–262.,
DOI 10.1109/TE.2002.808279.

[2] - Tavazoei MS, Tavakoli-Kakhki M, Compensation by fractional order

phase-lead/lag compensators. IET Control Theory & Applications 8(5):319–
329., DOI 10.1049/iet-cta.2013.0138,
URL http: //digitallibrary.theiet.org/content/journals/10.1049/iet-
cta.2013.0138.

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