DEPARTAMENTO DE CIENCIAS DE LA ENERGÍA Y MECÁNICA

CARRERA DE
X INGENIERÍA MECÁNICA

INGENIERÍA MECATRÓNICA

ASIGNATURA MECANISMOS LAB.

NRC 1571

GUIA DE LABORATORIO No.

x INFORME DE LABORATORIO No. 3

DOCENTE ING. JAIME ECHEVERRIA

INTEGRANTES

COELLO ADRIAN

FECHA 24 DE NOVIEMBRE DE 2017

INFORME DE LABORATORIO No 3

1. TEMA: ANÁLISIS CINEMÁTICO DE UN MECANISMO PLANO

OBJETIVOS:

 Hacer una simulación tal que brinde las ventajas de análisis matemático y gráfico.
 Analizar la relación entre MATHCAD y SAM para efectuar la solución cinemática de
mecanismos
 Comparar las gráficas del software de cálculo computacional (MATHCAD) con las gráficas
obtenidas por la simulación en SAM.

2. MATERIALES Y EQUIPOS

 Software matemático (MATHCAD)

 Software de simulación de mecanismos (ARTAS SAM)
 Computador

3. TEORIA Y PROCEDIMIENTO

PROCEDIMIENTO

Efectuar el análisis cinemático de ciclo completo, como el efectuado en la práctica, del mecanismo
mostrado en la figura 5, si el mecanismo inicia su movimiento de la posición indicada y la manivela
OA gira a una velocidad angular constante de 10 rad/s, considérese que el eslabón CB en la
posición de partida está en posición vertical.
 r2

r3

r1

r4

Ilustración 1: Gráfico del circuito vectorial del mecanismo

El mecanismo tiene un grado de libertad y se puede resolver usando solo un lao vectorial

Constantes

Datos geométricos del mecanismo r4= 240 mm r1= 203.25

r3= 200 mm

r2= 80mm

Conocidas Desconocidas

Variables Posición 𝜃2 𝜃3 , 𝜃4
cinemáticas
Velocidad 𝜔2 𝜔3 , 𝜔4

Aceleración 𝛼2 𝛼3 , 𝛼4

ANALISIS DE LA POSICIÓN

A partir del circuito vectorial se propone la ecuación de los vectores

𝑟̅1 + 𝑟̅2 + 𝑟̅4 = 𝑟̅3

𝑟1 ⋅ 𝑒 𝑖𝜃1 + 𝑟2 ⋅ 𝑒 𝑖𝜃2 +𝑟4 ⋅ 𝑒 𝑖𝜃4 = 𝑟3 ⋅ 𝑒 𝑖𝜃3

Despejando componentes reales e imaginarios se obtiene el sistema de ecuaciones

𝑟1 ⋅ cos(𝜃1 ) + 𝑟2 ⋅ cos(𝜃2 ) +𝑟4 ⋅ cos(𝜃4 ) = 𝑟3 ⋅ cos(𝜃3 )

{
𝑟1 ⋅ 𝑠𝑒𝑛(𝜃1 ) + 𝑟2 ⋅ 𝑠𝑒𝑛(𝜃2 ) + 𝑟4 ⋅ 𝑠𝑒𝑛(𝜃4 ) = 𝑟3 ⋅ 𝑠𝑒𝑛(𝜃3 )
ANALISIS DE LA VELOCIDAD

𝑟̅1̇ + 𝑟̅́2 +̇ 𝑟̅́4 = 𝑟̅3̇

Derivando las ecuaciones de posición

−𝑟2 ⋅ 𝑤2 ⋅ sen(𝜃2 ) −𝑟4 ⋅ 𝑤4 ⋅ sen(𝜃4 ) = −𝑟3 ⋅ 𝑤3 ⋅ sen(𝜃3 )

{
+𝑟2 ⋅ 𝑤2 ⋅ 𝑐𝑜𝑠(𝜃2 ) + 𝑟4 ⋅ 𝑤4 ⋅ 𝑐𝑜𝑠(𝜃4 ) = 𝑟3 ⋅ 𝑤3 ⋅ 𝑐𝑜𝑠(𝜃3 )

ANALISIS DE LA ACELERACIÓN

A partir del circuito vectorial propuesto en la ilustración se procede a calcular la posición del
mecanismo realizando una suma vectorial:

𝑟̅1̈ + 𝑟̅2̈ + 𝑟̅4̈ = 𝑟̅3̈

Derivando las ecuaciones de velocidad:

−𝑟 ⋅ [𝛼2 ⋅ sen(𝜃2 ) + 𝑐𝑜𝑠(𝜃2 )𝑤2 ] −𝑟4 [𝛼4 ⋅ sen(𝜃4 ) + 𝑤4 ⋅ 𝑐𝑜𝑠(𝜃4 )] = −𝑟3 ⋅ [𝛼3 ⋅ sen(𝜃3 ) − 𝑤3 𝑐𝑜𝑠(𝜃4 )]
{ 2
𝑟2 ⋅ [𝛼2 ⋅ 𝑐𝑜𝑠(𝜃2 ) − sen(𝜃2 )𝑤2 ] + 𝑟4 [𝛼4 ⋅ 𝑐𝑜𝑠(𝜃4 ) − 𝑤4 𝑠𝑒𝑛(𝜃4 ) = 𝑟3 ⋅ [𝛼3 ⋅ 𝑐𝑜𝑠(𝜃3 ) − sen(𝜃3 )𝑤3 ]

GRAFICAS DE LA POSICIÓN

Ilustración 2. Gráfico de la posición y ángulo (MathCAD)

 Ilustración 4. Gráfico de la posición (Simulador Artas SAM)

GRAFICAS DE LA VELOCIDAD:

Ilustración 4. Gráfico de la velocidad (MATHCAD)

 Ilustración 5. Gráfico de la velocidad (Artas SAM)

GRAFICAS DE LA ACELERACIÓN

Ilustración 6. Gráfico de la aceleración (MATHCAD)

 Ilustración 7. Gráfico de la aceleración (Simulador SAM)

4. CONCLUSIONES:
 Los simuladores de mecanismos usados en este ejercicio, reflejan su importancia en
la comprobación del análisis dimensional de un mecanismo, ya que las gráficas son
parte muy importante dado que así podemos asignar una función específica a un
mecanismo, o en su contraparte, analizar mediante las gráficas en donde radica el
problema de un mecanismo al cual se le asignado una utilidad.

 Como se puede observar, las gráficas correspondientes a la posición, velocidad y

aceleración coinciden en ambos programas, por lo que se tomaron las debidas
observaciones en ambos casos.

5. RECOMENDACIONES:
 Debemos tener muy en cuenta los grados (sexagesimales, radianes) en los cuales
ambos simuladores nos realizan el cálculo, ya que ahí podría hallarse un problema en
las gráficas, por lo que debemos realizar las respectivas correcciones.

BIBLIOGRAFÍA

 Ayuda del programa Artas Sam 6.1 español.

 Manual del usuario de ARTAS SAM 6.1
 Manual del usuario de MathCAD 14 – PTC – Febrero 2007
 Olmedo, J. INTRODUCCION A LOS MECANISMOS. (2015). Universidad de las
fuerzas Armadas ESPE.