Trabajo de Investigacion Final

VIBRACIONES MECÁNICAS
FACULTAD DE INGENIERÍA
CATEDRÁTICO DR. FERNANDO RUEDA MARTÍNEZ
INTEGRANTES DE EQUIPO
ESTRADA CONDE FRANCISCO IVAN
CARMONA RAMOS CARLOS ADOLFO
ORTIZ OLIVARES JESUS HELEODORO
ROMAGNOLI FERAT IVAN ALEJANDRO
SALMERON ROMERO YAIZA MIRELYS
MARTINEZ TORRES FLAVIO CESAR
HERRERA VAZQUEZ ANDRES
ROMERO RODRIGUEZ ILSE YANIN
MENDEZ VELASCO GONZALO ISAI
VICENTE HERNANDEZ JAFET EMMANUEL
MENDOZA BERNAL EMMANUEL
GARCIA CARRION IRVING ARTURO
MARTINEZ TORRES FELIPE
NAVA BAEZ CARLA SUSANA
PRIETO VIDAL LUIS
MANZANO VALENCIA ERIK IVAN
VALDEZ TOLEDO BRYAN
1
Índice
UNIDAD 1 ANÁLISIS DINÁMICO DEL SOLIDO RÍGIDO: FUERZAS Y ACELERACIONES
1.1 PRINCIPIO DE D0 ALAM BERT

1.2 TRANSLACIÓN RECTILÍNEA
1.3 TRANSLACIÓN CURVILÍNEA
1.4 ROTACIÓN CENTROIDAL
1.5 ROTACIÓN NO CENTROIDAL
1.6 MOVIMIENTO DE RODADURA
1.7 MOVIMIENTO GENERAL EN EL PLANO
UNIDAD 2 MOVIMIENTO PLANO DE UN SOLIDO RÍGIDO: MÉTODOS DE ENERGÍA
2.1 PRINCIPIO DE TRABAJO DE ENERGÍA

2.2 PRINCIPIO DE CONSERVACIÓN DE LA ENERGÍA
2.3 POTENCIA
UNIDAD 3 MOVIMIENTO DE UN PLANO DE UN SOLIDO RÍGIDO IMPULSO Y CANTI-

DAD DE MOVIMIENTO
3.1 PRINCIPIO DE IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO

3.2 CONSERVACIÓN DE LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO ANGULAR
3.3 CHOQUE EXCÉNTRICO
UNIDAD 4 VIBRACIONES MECÁNICAS
4.1 MOVIMIENTO ARMÓNICO SIMPLE

4.2 VIBRACIONES LIBRE
4.3 APLICACIÓN DE LA SEGUNDA LEY DE NEWTON
4.4 APLICACIÓN DEL PRINCIPIO DE LA CONSERVACIÓN DE LA ENERGÍA
4.5 VIBRACIONES FORZADAS
4.6 VIBRACIONES LIBRES AMORTIGUADAS
4.7 VIBRACIONES FORZADAS AMORTIGUADAS
4.8 ANALOGÍAS ELÉCTRICAS
UNIDAD 5 BALANCEO DINÁMICO
5.1 DESEQUILIBRIO DINÁMICO

5.2 BALANCEO EN UN PLANO
5.3 BALANCEO EN DOS PLANOS
5.4 MÉTODOS DE BALANCEO
2
ANÁLISIS DINÁMICO DEL SOLIDO RÍGIDO: FUERZAS Y ACELERACIONES
1.1 PRINCIPIO DE D’ALAMBERT
El principio de D’Alembert, enunciado por Jean D’Alembert en su obra maestra tratado de la dinámica de 1743,
establece que la suma de las fuerzas externas que actúan sobre un cuerpo y las denominadas fuerzas de inercia
forman un sistema de fuerzas en equilibrio. A este equilibrio se le denomina equilibrio dinámico.
La formulación analı́tica de la dinámica es un planteamiento alternativo de las leyes de la mecánica empleando

esencialmente cantidades relacionadas con la energı́a.
NOTACIÓN
La Mecánica analı́tica trata principalmente con cantidades escalares. Por ello, aparecerán en las ecuaciones
que siguen no tanto los vectores de posición de las partı́culas como sus coordenadas. Por ello, emplearemos la
notación xi para denotar cualquier coordenada cartesiana de las partı́culas del sistema. Si el sistema tiene una
sola partı́cula, el ı́ndice i llegará hasta 3, si son dos hasta 6, etc. Para cada coordenada cartesiana se cumplirá
la segunda ley de Newton.
mi ẍi = Fi i = 1, 2, . . . 3N
Donde m1 = m2 = m3 ya que se trata de las coordenadas de la misma partı́cula, pero eso no afecta a la validez
de la expresión, y podemos hablar de la partı́cula i de manera individual.
Aquı́ Fi serı́a la componente de la fuerza sobre la partı́cula i según la dirección de la coordenada xi .
FUERZAS
La fuerza sobre cada partı́cula será suma de las fuerzas aplicadas F~a sobre la partı́cula y de las posibles fuerzas
de reacción vincular, F~n (donde usamos “n” por analogı́a con la fuerza normal de una superficie, pero como
veremos no son necesariamente ortogonales).
m1 ẍ1 = Fia + Fin
Tanto las fuerzas aplicadas como las de reacción pueden ser tanto externas (como el peso o la reacción de una
superficie rı́gida exterior al sistema) como internas (como las fuerzas eléctricas o la tensión de una varilla ideal
que une dos partı́culas). A su vez, tanto unas como otras podrán ser funciones de las posiciones de las demás
partı́culas, de sus velocidades y del tiempo.
mi ẍi = Fi (xk , ẋk , t) k = 1, 2, . . . 3N
VÍNCULO
Como sabemos, si existen r vı́nculos, estas ecuaciones no son suficientes para determinar la evolución del siste-
ma, ya que las fuerzas de reacción vincular son desconocidas a priori. Para completar el sistema se precisan las
ecuaciones de los vı́nculos. Suponiendo solo vı́nculos bilaterales, tenemos los vı́nculos geométricos
fj (xk , t) = 0 j = 1, . . . , r
Y los vı́nculos cinemáticos, de los que solo consideraremos los que son lineales en las velocidades
X
Aji ẋi + Aj0 = 0 j = 1, . . . , r
i
Donde los coeficientes Aji son funciones de las coordenadas y el tiempo
3
Aji = Aji (xk , t)
Los vı́nculos geométricos también conducen a vı́nculos cinemáticos derivando respecto al tiempo. En ese caso;
∂fj ∂fi
Aji = Aj0 =
∂xi ∂t
Alternativamente, tenemos la forma pfaffiana de la ligadura, que relaciona los desplazamientos diferenciales
X
Aji dxi + Aj0 dt = 0 j = 1, . . . , r
i
TRABAJO DIFERENCIAL
Cuando una partı́cula sometida a una fuerza F~ realiza un desplazamiento diferencial ~r , el trabajo diferencial
realizado por la fuerza se define como;
3
X
dW = F~ · d~r = Fx dx + Fy dy + Fz dz = Fi dxi
i=1
Más en general, si tenemos un sistema sometido a diferentes fuerzas, el trabajo diferencial total será la suma de
todos los trabajos individuales:
X
dW = Fi dxi
i=1
Si conocemos las fuerzas podemos hallar el trabajo, pero ¿qué ocurre cuando las fuerzas son desconocidas (como
ocurre con las de reacción vincular), ¿a partir del trabajo podemos determinar las fuerzas? ¿Y el movimiento
de la partı́cula? Veremos que, en un amplio abanico de casos sı́ es posible, al menos teóricamente.
La clave está en analizar cuándo es nulo ese trabajo. Si tenemos una única fuerza, de manera que el sumatorio se
reduce a un solo término y sabemos que este trabajo es nulo cualquiera que sea el desplazamiento, la conclusión
es que la fuerza debe ser nula
0 = dW = F dx ∀dx ⇒ F =0
Si tenemos dos coordenadas y cada una puede variar independientemente, el razonamiento sigue siendo válido
W = Fx dx + Fy dy ∀dx, dy ⇒ Fx = 0 Fy = 0
Sin embargo, si existe un vı́nculo entre las coordenadas, el asunto se complica. Imaginemos que existe el vı́nculo
de que la suma de las dos coordenadas es constante. En ese caso, lo que aumenta una es igual a lo que disminuye
la otra. Las variaciones no son independientes
x + y = A = cte ⇒ dy = −dx
Llevando esto a la expresión del trabajo nulo
4
0 = dW = Fx dx + Fy dy = Fx dx − Fy dx = (Fx − Fy )dx ∀dx ⇒ Fx = Fy
es decir, podemos probar que las fuerzas serán iguales, pero no cuánto vale cada una. En las siguientes secciones
precisaremos este resultado y veremos cómo se determinan las fuerzas y los movimientos.
DESPLAZAMIENTOS POSIBLES Y DESPLAZAMIENTOS VIRTUALES
La primera distinción que debemos hacer es entre los denominados desplazamientos reales, posibles y virtuales.
Para ello comenzamos con el vı́nculo más simple posible: una partı́cula que se ve obligada a moverse sobre una
superficie lisa estacionaria
f (~r) = 0
Este vı́nculo es bilateral, esclerónomo, liso y holónomo. En su forma pfaffiana, escribiremos este vı́nculo como
una relación entre los diferenciales
∂f ∂f ∂f
0 = df = ∇f · d~r = dx + dy + dz
∂x ∂y ∂z
Puesto que el desplazamiento debe ser forzosamente tangente a la superficie, esta relación implica que el vector
gradiente es perpendicular a ella.
∂f ~ ∂f ~ ∂f ~
∇f = i+ j+ k ⊥d~r
∂x ∂y ∂z
Si el vı́nculo es liso, la fuerza de reacción vincular es también perpendicular a la superficie (proporcional, por
tanto, al gradiente) y por ello no realiza trabajo en el desplazamiento
X
F~n = λ∇f ⇒ 0 = dW = F~n · d~r = Fin dxi
i
Por tanto, para este tipo de vı́nculos el trabajo realizado por la fuerza de reacción vincular es nulo. Este resulta-
do vale tanto para el desplazamiento real que realiza la partı́cula, como para todos los desplazamientos posibles
compatibles con la ligadura.
Sin embargo, esto no siempre es cierto. Consideremos el caso de una partı́cula en el suelo liso de un ascensor que
sube. En este caso, no es cierto que la fuerza sea ortogonal al desplazamiento, ya que éste posee una componente
en la dirección vertical, que es la misma de la fuerza. Es más, si el ascensor sube una altura h, la partı́cula gana
una energı́a potencial mgh. ¿De dónde ha salido esta energı́a? Del trabajo realizado por la fuerza de reacción,
que es la que está moviendo a la partı́cula en contra del peso. Por tanto, no solo es que el trabajo no sea nulo,
es que puede ser crucial en los cálculos.
Precisando, si el vı́nculo es de la forma;
f (~r, t) = 0
Su forma pfaffiana será;
X ∂f ∂f ∂f
0 = df = dxi + dt = ∇f · d~r + dt
i
∂xi ∂t ∂t
5
La fuerza de reacción vincular sigue siendo perpendicular a la superficie en cada instante
∂f
F~n = λ∇f ⇒ F~n · d~r = λ∇f · d~r = −λ dt 6= 0
∂t
Vemos que la diferencia se debe a la derivada temporal del vı́nculo.
Definimos entonces los desplazamientos virtuales, δxi , como aquellos que son compatibles con el vı́nculo, supo-
niendo éste congelado en el tiempo, es decir, que cumplen la relación
X ∂f
δxi = 0
i
∂xi
Obsérvese que la definición del desplazamiento virtual es sutil, ya que el tiempo sigue apareciendo en la ex-
presión (está dentro de las derivadas parciales). Lo que hacemos es tratarlo como un parámetro, no como una
variable. Por hacer una analogı́a, un vı́nculo que fuera el movimiento restringido a la superficie de un globo de
aire caliente dependerá de la temperatura del aire, pero esa temperatura es un parámetro que nos da el tamaño
del globo, no una coordenada. Aquı́ estarı́amos tratando el tiempo de la misma forma.
Más en general, si un vı́nculo es de la forma pfaffiana
X
Ai (xk , t)dxi + A0 (xk , t)dt = 0
i
Se dice que un desplazamiento virtual que satisface este vı́nculo es el que verifica
X
Ai (xk , t)δxi = 0
i
TENEMOS ENTONCES TRES TIPOS DE DESPLAZAMIENTOS DIFERENCIALES:
REALES, dxi
Son los que de hecho efectúan las partı́culas del sistema, sometidas a las fuerzas de reacción vincular y a las
fuerzas aplicadas. En cada problema concreto y en cada instante habrá un único desplazamiento real.
POSIBLES, dxi
Son aquellos compatibles con todas las ecuaciones de los vı́nculos, sin considerar las fuerzas aplicadas. En cada
problema y en cada instante habrá una infinitud de desplazamientos posibles. Estos desplazamientos forman un
espacio afı́n de dimensión GDL = 3N − r (el número de grados de libertad). Todo desplazamiento real es un
desplazamiento posible.
VIRTUALES, δxi
Son los compatibles con los vı́nculos suponiendo estos independientes del tiempo en cada instante. Otra forma
de definirlos es decir que la diferencia entre dos desplazamientos posibles es un desplazamiento virtual. Los des-
plazamientos virtuales forman un espacio vectorial de dimensión GDL = 3N − r. En general, un desplazamiento
real no coincidirá con uno virtual.
Esta clasificación permite una clasificación adicional de las ligaduras: un vı́nculo es catastático cuando los des-
plazamientos virtuales coinciden con los desplazamientos posibles, es decir, es de la forma
X
Ai (xk , t)dxi = 0
i
Los vı́nculos esclerónomos son catastáticos, pero también existen otros vı́nculos no holónomos que satisfacen
esta relación aunque dependan del tiempo.
Si no es catastático, se dice que es acatastático. Los vı́nculos geométricos reónomos son acatastáticos.
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VÍNCULOS IDEALES
Hemos visto que la fuerza de reacción vincular debida a una superficie lisa es perpendicular a ésta. Por tanto
su trabajo en un desplamiento virtual (lo que se conoce como trabajo virtual ) es nulo.
X X ∂f
δW = Fi δxi = λ δxi = λδf = 0
i i
∂xi
Nótese que no se anula cada uno de los sumandos por separado. Lo que se anula es la suma.
Existen más fuerzas de reacción vincular que verifican esta relación, aunque no sean ortogonales a una superficie
material.
• TENSIÓN EN UN HILO
Ası́, en el caso de dos masas unidas por un hilo que pasa por una polea ideal, la fuerza de reacción es la tensión
del hilo. Esta tensión va en la misma dirección en que se desplazan las masas, por lo que su trabajo obviamente
no es nulo. No obstante, sı́ se cumple que la tensión del hilo, si es ideal, es la misma para las dos masas, mientras
que los desplazamientos virtuales son opuestos
F1 = F2 = FT x1 + x2 = l = cte δx1 + δx2 = 0
Por ello, se anula el trabajo virtual total
δW = F1 δx1 + F2 δx2 = FT (δx1 + δx2 ) = 0
• FUERZAS EN UN SÓLIDO RÍGIDO

De la misma manera se anula el trabajo virtual debido a las fuerzas entre dos partı́culas que satisfacen la con-
dición de rigidez, es decir, que la distancia entre ellas permanece constante. Consideramos el trabajo debido a
las fuerzas de interacción entre las partı́culas
δW = F~A · δ~rA + F~B · δ~rB
por la tercera ley de Newton F~B = −F~A y
δW = F~B · (δ~rB − δ~rA ) = F~B · δ AB

~ =0
También por la tercera ley de Newton, la fuerza entre ellas es paralela a la lı́nea que une las partı́culas mientras
que por la condición de rigidez el desplazamiento relativo es ortogonal a esta recta. Por tanto, el trabajo virtual
debido a estas fuerzas es nulo.
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• ROZAMIENTO ESTÁTICO
En el caso de un cuerpo sólido apoyado sobre otro de forma que existe una fuerza de rozamiento estático entre
ellos, las fuerzas de reacción vincular si son tangentes a la superficie de contacto (a diferencia de los vı́nculos
lisos), pero ahora lo que se anulan son los desplazamientos virtuales, ya que el vı́nculo es que la posición relativa
permanezca inmóvil. Por tanto, también se anula el trabajo virtual.
Este tipo de fuerzas de reacción incluye el caso importante de la rodadura sin deslizamiento entre sólidos.
Como vemos, el conjunto de situaciones en que se anula el trabajo virtual de las fuerzas de reacción es bastante
amplio.
Definimos entonces los vı́nculos ideales como aquellos cuyas fuerzas de reacción vincular producen un trabajo
nulo ante desplazamientos virtuales
X
δW = Fir δxi = 0
i
Siendo los δxi los compatibles con todos los vı́nculos presentes
X
Aji δxi = 0 j = 1, . . . , r
i
La excepción más importante en la que no se anula el trabajo virtual es el caso del rozamiento dinámico. En
este caso, sı́ hay fuerzas y desplazamientos tangentes a las superficies de contacto, por lo que el trabajo virtual
es no nulo. Lo que se hace en estos casos es tratar la fuerza de rozamiento dinámico no como una de reacción,
sino como una fuerza aplicada. Para que esto sea factible, debemos disponer de alguna ley fı́sica para el roza-
miento, como puede ser la ley de Coulomb del rozamiento seco. De manera similar se tratan otras fuerzas no
conservativas como pueden ser las ejercidas por un motor.
ECUACIÓN FUNDAMENTAL DE LA DINÁMICA O PRINCIPIO DE D’ALEMBERT
Hemos visto que los sistemas sometidos a fuerzas de reacción vincular, que son incógnitas adicionales de los
problemas, satisfacen en numerosas ocasiones que no realizan trabajo en un desplazamiento virtual.
Se trata ahora de darle la vuelta al razonamiento y partiendo de este hecho, conseguir varios objetivos:
• Eliminar las fuerzas de reacción de los problemas, y trabajar solo con las fuerzas aplicadas.
• Determinar el movimiento el sistema.
• Calcular a posterior las fuerzas de reacción.
Para ello, suponemos un sistema descrito por 3N coordenadas cartesianas, cada una de las cuales satisface la
segunda ley de Newton
mi ẍi = Fia + Fin i = 1, . . . , 3N
Admitimos que las fuerzas de reacción vincular son ideales, es decir, no realizan trabajo en un desplazamiento
virtual. En ese caso podemos hacer
X X
(m1 ẍi − Fia )δxi = Fin δxi = 0
i i
Es decir, la suma de las fuerzas activas y los términos inerciales cambiados de signo tampoco realizan trabajo
virtual. Esta es la ecuación fundamental de la dinámica o Principio de D’Alembert
X
(m1 ẍi − Fia )δxi = 0 i = 1, . . . , 3N
i
8
Donde los desplazamientos virtuales están relacionados por r ecuaciones de vı́nculo
X
Aji δxi = 0 i = 1, . . . , 3N j = 1, . . . , r
i
Si agrupamos las coordenadas cartesianas en los vectores de posición de las diferentes partı́culas queda la rela-
ción vectorial
X
(mi~ai − F~ia ) · δ~ri = 0 i = 1, . . . , N
i
En el caso estático todas las aceleraciones son nulas y la ecuación se reduce a una relación entre las fuerzas
aplicadas, conocida como Principio de los trabajos virtuales
X
(~ai = 0∀i) F~ia · δ~ri = 0 i = 1, . . . , N
i
El principio de D’Alembert puede entenderse como una generalización del principio de los trabajos virtuales si
consideramos que sobre cada partı́cula actúa una fuerza de inercia
A esta ecuación hay que añadir las condiciones iniciales para las posiciones y velocidades. Éstas no pueden ser
arbitrarias, ya que deben satisfacer las ecuaciones de vı́nculo.
La ecuación fundamental de la dinámica es una única ecuación escalar. ¿Cómo pueden obtenerse a partir de
ella las ecuaciones de movimiento para todas las coordenadas?
OBTENCIÓN DE LAS ECUACIONES DE MOVIMIENTO
La clave es que debe cumplirse para cualquier desplazamiento virtual compatible con las ligaduras. Si un δxi
puede tomar cualquier valor (infinitesimal) entonces su coeficiente debe anularse para que la suma total sea
nula en todo caso.
Los desplazamientos de las diferentes coordenadas no son todos independientes entre sı́, ya que están relaciona-
dos por los r vı́nculos. Las ecuaciones de los vı́nculos constituyen un sistema de r ecuaciones con 3N incógnitas.
Podemos despejar de ellas r desplazamientos en función de los restantes 3N-r y sustituir en la ecuación funda-
mental de la dinámica. De esta forma, en esta ecuación aparecerán solo 3N-r diferencial independiente, lo que
permite anular cada coeficiente y obtener 3N-r ecuaciones.
No acaba ahı́ el proceso, ya que aunque de una sola ecuación hemos obtenido 3N-r ecuaciones distintas, tantas
como grados de libertad del sistema, éstas siguen incluyendo 3N variables. Por tanto, hay que implementar el
sistema con las r ecuaciones de vı́nculo para llegar a 3N ecuaciones con 3N incógnitas.
Hay que destacar que todo este procedimiento no garantiza que resulten ecuaciones simples o que puedan si-
quiera despejarse unas variables en función de otras para ir sustituyendo sucesivamente.
EJEMPLOS
• MÁQUINA DE ATWOOD
Como ejemplo simple, consideremos dos masasm1 y m2 unidas por un hilo que pasa por una polea ideal (sin
masa y sin rozamiento), de forma que ambas cuelgan verticalmente. ¿Cuánto vale la aceleración con la que se
mueven las masas? Si consideramos el eje X vertical y hacia abajo, la ecuación fundamental de la dinámica
puede escribirse como
m1 (x¨1 − g)δx1 + m2 (ẍ2 − g)δx2 = 0
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Las coordenadas están relacionadas por el vı́nculo
x1 + x2 = l ⇒ δx1 + δx2 = 0
lo que llevado a la ecuación anterior nos da
(m1 (x¨1 − g) − m2 (ẍ2 − g))δx1 = 0

Como δx1 es arbitrario, el coeficiente debe anularse:
m1 (x¨1 − g) − m2 (ẍ2 − g) = 0
Por otro lado, del mismo vı́nculo tenemos
a1 = ẍ1 = −ẍ2
Y por tanto
m1 − m2
m1 (a1 − g) − m2 (−a1 − g) = 0 ⇒ a1 = g
m1 + m2
EL PLANO INCLINADO
Consideremos ahora el caso de una partı́cula que desciende sin rozamiento por un plano inclinado de base b y
altura h. ¿Cuánto vale su aceleración?
Tomamos un sistema de ejes en el que el Y es el vertical hacia arriba y el X es horizontal.
La ecuación fundamental se lee ahora
mẍδx + m(ÿ + g)δy = 0

siendo la ecuación del vı́nculo
x y δx δy
+ =1 ⇒ + =0
b h b h
Despejamos y sustituimos, llegando a
b
− ẍ + ÿ − g = 0
h
Como además, por la misma ecuación del vı́nculo,
b
ẍ = − ÿ
h
Llegamos a
h2 bh
ÿ = − g ẍ = 2 g
+b h2
2 h + b2
Este puede no parecer el conocido resultado del plano inclinado, pero si hallamos el módulo de esta aceleración
queda
p h
|~a| = ẍ2 + ÿ 2 = √ g = g sin(β)
b2 + h2
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EL PÉNDULO SIMPLE
Los dos ejemplos anteriores pueden dar la impresión de que el principio de D0 Alembert proporciona en general
las ecuaciones de movimiento en forma sencilla. No es ası́.
Consideremos el caso de un péndulo simple en el que una masa m pende de un punto fijo a través de un hilo
ideal de longitud l . La única fuerza aplicada sobre la masa es el peso, que actúa en la dirección vertical. Por
tanto, la ecuación fundamental de la dinámica se escribe.
mẍδx + (mÿ + mg)δy = 0
Sujeta al vı́nculo
x2 + y 2 = l2
Diferenciando aquı́ queda la forma:
xδx + yδy = 0
Si en la ecuación fundamental multiplicamos por x y sustituimos esto llegamos a
−ẍy + (ÿ + g)x = 0
Esto no es un gran avance, ya que siguen apareciendo las dos coordenadas. Para poder resolver el sistema
podemos despejar una de las coordenadas en función de la otra y sustituir. Esto nos lleva a
√
gx l2 − x2 xẋ2
−ẍ = − 2
− 2
l (l − x2
Que no es desde luego la forma más sencilla de escribir la ecuación del péndulo. Podemos plantearnos, ¿por qué
no usar el ángulo θ en lugar de las coordenadas cartesianas? Efectivamente eso simplifica el problema y es parte
de la formulación más amplia en términos de coordenadas generalizadas.
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1.2 TRANSLACIÓN RECTILÍNEA
Un cuerpo sólido rı́gido realiza un movimiento de traslación cuando, considerando un segmento entre dos puntos
A y B del cuerpo, este se mantiene siempre paralelo a sı́ mismo, durante todo el movimiento. Considerando el
cuerpo rı́gido como un conjunto continuo de puntos materiales, cada punto material describirá, en el movimiento,
una trayectoria determinada y a todos los demás puntos materiales describirán trayectorias equidistantes entre sı́.
Si la traslación es rectilı́nea, las trayectorias son rectas y paralelas entre sı́ (equidistantes), y si la traslación es
curvilı́nea, las trayectorias de los puntos materiales son curvas planas o alabeadas equidistantes entre sı́.
Ejemplos.
FIGURA 1-1)modelo translativo rectilı́nea
Si la trayectoria de dos partı́culas cualquiera, como muestra la figura, son rectas equidistantes, el movimiento es
una traslación rectilı́nea. Si las trayectorias son curvas paralelas, como se muestra a continuación, la traslación
es curvilı́nea.
FIGURA 1-2 Trayectoria de partı́culas en movimiento
En el movimiento de traslación todos los puntos del cuerpo rı́gido tienen la misma velocidad y aceleración como
se demuestra a continuación. La posición de dos puntos A y B, se puede expresar con respecto a un eje fijo
sobre el piso de la figura.
FIGURA 1-3 Posicion de los puntos A y B
rA = rB + rA/B
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donde rA y rB son vectores de posición de los puntos A y B, respectivamente, y rA/B es el vector de posición
del punto A con respecto al punto B. Derivando con respecto al tiempo
d d
rA = (rB + rA/B )
dt dt
vA = vB
d
rA/B = VA/B = 0
dt
ya que rA/B es constante pues el cuerpo es rı́gido y el movimiento es de traslación pura. De igual manera
derivando la velocidad con respecto al tiempo
d d
vA = vB
dt dt
aA = aB
de esta manera en un movimiento de traslación rectilı́nea o curvilı́nea, la velocidad y aceleración de todos los
puntos de un cuerpo rı́gido son iguales.
FIGURA 1-4 Velocidad y aceleración en los puntos del cuerpo.
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1.3 TRANSLACION CURVILÍNEA
La cinemática del sólido rı́gido es una aplicación de la cinemática al movimiento de un objeto tridimensional
rı́gido en el espacio. El movimiento más general del sólido rı́gido puede considerarse como la superposición de
dos tipos de movimiento básicos: de traslación y de rotación.
Si la traslación es rectilı́nea, las trayectorias son rectas y paralelas entre sı́ (equidistantes), y si la traslación es
curvilı́nea, las trayectorias de los puntos materiales son curvas planas o alabeadas equidistantes entre sı́.
FIGURA 1-5
Movimiento curvilı́neo y rectilı́neo
En un movimiento de traslación rectilı́nea o curvilı́nea según se muestra en la figura 3, el vector posición del
punto B es:
~rB = ~rA + ~rB/A (1)
A ~rB/A lo llamaremos ”vector B con respecto a A es constante.

2
Derivando la (1) tenemos:
d~rB d~rA d~rB/A

= +
dt dt dt0
|{z}
~vB = ~vA (2)
Es decir en un instante dado la velocidad de B es igual, a la velocidad de A y a la de cualquier otro punto

material del sólido rı́gido (ya sea un movimiento de traslación rectilı́nea o curvilı́nea).
Si derivamos la (2) con respecto al tiempo:
d~vB d~vA d~rB/A

= +
dt dt dt0
|{z}
~aB = ~aA (3)
Es decir que la aceleración del punto B es la misma que la del punto A y a la de cualquier otro punto material
del sólido rı́gido.
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FIGURA 1-6 En un sólido en movimiento de traslación todos
sus puntos tienen la misma velocidad
Ejemplo:
Un tren está viajando con rapidez constante dve14m/s por la trayectoria curva. Determine La magnitud de la
aceleración del tren frente del tren B, en el instante que alcanza el punto A(y = 0)
FIGURA 1-7
Pide hallar la magnitud de la aceleración en el punto A. por definición la velocidad siempre está dirigida tan-
gencialmente ala trayectoria. Como:
Entonces:
y !
x
ln = in e 15
10
y x
= in
15 10
x
y = 15 · in
10
dy 15
=
dx x
d2 y 15
=− 2
dx2 x
La aceleración es determinada a partir de:
v2
a = vut + un
ρ
15
Sin embargo; primero es necesario determinar el radio curvatura de la trayectoria en A. como;
d2 y 15
= − 2;y
dx2 x
dy 15
=
dx x
En el punto, x = 19, el radio de curvatura:
3/2
dy 2

1+
dx
ρ=
d2 y
dx2
3/2
152

1+
10
ρ=
−15
102
ρ = 39,06 m
Como:
at = v
dv
at =
dt
at = 0 puesta que v = 14 m/2
v2
an =
ρ
142
an =
39,06
an = 5,02 m/s2
p
a= (0)2 + (5,02)2
m
a = 5 − −02
s2
16
1.4 ROTACIÓN CENTROIDAL
Cuando una placa o más generalmente un cuerpo simétrico con respecto al plano de referencia, gira alrededor
de un eje fijo perpendicular al plano de referencia y pasa por un centro de masa G, se puede afirmar que el
cuerpo está en rotación centroidal. Puesto que la aceleración a es idénticamente igual a cero, las fuerzas efectivas
del cuerpo se reducen al par Iα . De tal manera, las fuerzas externas que actúan sobre un cuerpo en rotación
centroidal son equivalentes a un par de momento Iα
Dentro de lo que es el movimiento de rotación se tienen que considerar los siguientes componentes: dentro de
lo que es el movimiento de rotación se tienen que considerar los siguientes componentes:
Primeramente, la velocidad angular esto es la razón de cambio del desplazamiento angular con respecto al tiem-
po Por lo tanto, si un objeto gira a través de un ángulo θ en un tiempo t, su velocidad angular media está dada
por:
como ya vimos se usa para denotar la velocidad rotacional, mientras que se refiere a la velocidad angular medida
en radianes. Es importante observar que la velocidad angular representa una velocidad media.
Es importante estudiar también lo que es el momento de inercia es una medida de la inercia rotacional de un
cuerpo (cuyo sı́mbolo es I). Cuando un cuerpo gira en torno a uno de los ejes principales de inercia, la inercia
rotacional puede ser representada como una magnitud escalar llamada momento de inercia, El momento de
inercia refleja la distribución de masa de un cuerpo o de un sistema de partı́culas en rotación, respecto a un eje
de giro.
Ahora que sabemos lo que es el momento de inercia podemos entender mejor el siguiente componente del mo-
vimiento rotacional, y este es la Dinámica de rotación La velocidad angular de rotación está relacionada con
el momento angular. Para producir una variación en el momento angular es necesario actuar sobre el sistema
con fuerzas que ejerzan un momento de fuerza. La relación entre el momento de las fuerzas que actúan sobre el
sólido y la aceleración angular se conoce como momento de inercia y representa la inercia o resistencia del sólido
a alterar su movimiento de rotación, esto nos permite encontrar la fórmula para calcular la energı́a cinética de
rotación la cual quedarı́a ası́.
Consideremos ahora el eje de rotación Si bien se define la rotación como un movimiento de rotación alrededor de
un eje, debe tenerse presente que dicho eje de rotación puede ir cambiando su inclinación a lo largo del tiempo.
Ası́ sucede con eje de rotación terrestre y en general el eje de rotación de cualquier sólido en rotación que no
presente simetrı́a esférica. Para un planeta, o en general cualquier sólido en rotación, sobre el que no actúa un
par de fuerza el momento angular se mantiene constante, aunque eso no implica que su eje de rotación sea fijo
Para una peonza simétrica, es decir, un sólido tal que dos de sus momentos de inercia principales sean iguales
y el tercero diferente, el eje de rotación gira alrededor de la dirección del momento angular. Los planetas con
muy buena aproximación son esferoides achatados en los polos, lo cual los convierte en una peonza simétrica,
por esa razón su eje de giro experimenta una rotación conocida como precesión.
SOLUCIÓN DE PROBLEMAS QUE IMPLICAN EL MOVIMIENTO DE UN CUERPO RÍGI-

DO.
Si el principio de equivalencia de fuerzas externas o efectivas se aplica de manera directa, o si se introduce el

principio de equilibrio dinámico el uso de las ecuaciones del diagrama de cuerpo libre que muestran la relación
vectorial que existe entre las fuerzas aplicadas sobre el cuerpo rı́gido y las resultantes aceleraciones lineal y
angular ofrecen ventajas considerables respecto a la aplicación de las fórmulas.
Las ventajas pueden resumirse de la manera siguiente:
1.- El uso de representación gráfica ofrece una comprensión mucho más clara.
2.- Este planteamiento posibilita dividir la solución de un problema dinámico en dos partes, la primera el análi-
sis de las caracterı́sticas cinemáticas y cinéticas, en la segunda, el diagrama obtenido se usa para analizar las
diferentes fuerzas y vectores implicados.
3.- Para el análisis del movimiento plano de un cuerpo rı́gido se proporciona un planteamiento unificado, inde-
pendientemente del tipo particular de movimiento implicado.
4.- La resolución del movimiento plano de un cuerpo rı́gido en una traslación y una rotación centroidal, es un
concepto básico que es posible aplicar de manera efectiva en todo el estudio de la mecánica.
17
5.- El movimiento del cuerpo se volverá a descomponer en una traslación y una rotación alrededor del centro
de masa y se utilizarán las ecuaciones del diagrama de cuerpo libre para indicar la relación que existe entre las
fuerzas externas y las razones de cambio de las cantidades de movimiento lineal y angular del cuerpo.
Rotación es el movimiento de cambio de orientación de un cuerpo o un sistema de referencia de forma que una
lı́nea (llamada eje de rotación) o un punto permanece fijo. La rotación de un cuerpo se representa mediante un
operador que afecta a un conjunto de puntos o vectores.
El movimiento rotatorio se representa mediante el vector velocidad angular , que es un vector de carácter des-
lizante y situado sobre el eje de rotación. Cuando el eje pasa por el centro de masa o de gravedad se dice que
el cuerpo.
La rotación también puede ser oscilatoria, como en el péndulo (izquierda). Los giros son completos solo cuando
la energı́a es lo suficientemente alta (derecha). El gráfico superior muestra la trayectoria en el espacio fı́sico.
En ingenierı́a mecánica, se llama revolución a una rotación completa de una pieza sobre su eje (como en la
unidad de revoluciones por minuto), mientras que en astronomı́a se usa esta misma palabra para referirse al
movimiento orbital de traslación de un cuerpo alrededor de otro (como los planetas alrededor del Sol).
FIGURA 1-8 Movimientos del cuerpo rigido
18
Ejemplo:
Calcule el Angulo de peralte θ que debe tener la curva horizontal de una carretera para que los vehı́culos al
transitar por ella no produzcan fuerzas de fricción sobre el pavimento. El radio de la curva es de 1000 ft y de
60 mi/h la velocidad de diseño
mi f t
Resolución: Convertimos los 60 a
h s
mi 44 f t ft
60 = 60( ) = 88
h 30 s s
Dibujamos el diagrama de cuerpo libre de un vehı́culo en el que el pavimento solo ejerce una fuerza normal.
El sistema de referencia requiere que el eje normal se dirija hacia el centro de la curva; y elegimos otro eje
perpendicular al eje ( el eje tangencial es perpendicular al plano del dibujo)
P
F =0
N cosθ − p = 0
R
N=
cosθ
P
F = ma
sustituyendo
P P 882
senΘ = ∗
cosΘ 32,2 1000
senΘ 882
=
cosΘ 32200
Θ = 13,5 $
19
1.5 ROTACION NO CENTROIDAL
El sistema equivalente para este caso se representa en la siguiente figura.
FIGURA 1-9 Esquema del Sistema equivalente
Si se toma momentos con respecto a O se tiene , ya que el momento de es cero. Pero y como entonces donde
IO es el momento de inercia del cuerpo con respecto al eje que pasa por O y es perpendicular al plano de
movimiento. A diferencia de la rotación centroidal, la fuerza resultante en el caso de rotación no centroidal es
diferente de cero ya que el centro de masa posee aceleración.
20
1.6 MOVIMIENTO DE RODADURA
Cuerpos rodantes. Consideramos el movimiento de cuerpo que, debido a su geometrı́a tiene la capacidad de ro-
dar: esfera, aro, disco, superficie esférica, cilindro apoyado sobre su generatriz,. . . estos cuerpos pueden deslizar,
roda o ambas cosas simultáneamente.
Considere una esfera de radio R que desliza sobre una superficie, por tanto se está trasladando sin dar vuelta,
y por lo tanto los puntos de la esfera tiene la misma velocidad v de traslación.
FIGURA 1-9 Representación de cuerpos rodantes
Ahora consideramos que la esfera no está apoyada sobre ninguna superficie, y que gira con velocidad angular
ω; los puntos superior e inferior de la superficie se mueven con velocidad
v = Rω respecto al centro de la esfera (que se encuentra en reposo). En la figura se muestra una esfera que tiene
un movimiento de rotación. El punto más alto de la esfera se mueve hacia la derecha con velocidad v = Rω
respecto al centro (que está en reposo) y el punto más bajo se mueve hacia la izquierda con la misma
FIGURA 1-10Velocidad v = Rω respecto al centro, pero dirigida

hacia la izquierda.
Consideremos que la esfera rueda sobre una superficie. Cuando ha girado un ángulo φ, el punto de contacto (A)
entre la bola y el plano se mueve una distancia s = Rϕ
FIGURA 1-11
21
Como el centro de la esfera se encuentra el punto de contacto, el centro de gravedad G también se ha movido
la misma distancia s.
FIGURA 1-12
ds d (Rϕ)
La velocidad del centro de gravedad es por tanto VG = = y la aceleración del centro de gravedad es
dt dt
dVG d (Rϕ)
aG = = = Rα
dt dt
Estas condiciones no deslizante se denominan condiciones de rodadura. El cuerpo está sobre el plano y rueda
con velocidad v = Rω sin deslizamiento, se trata de un movimiento de rotación en torno a un eje que pasa por
el punto de contacto. Este punto está instantáneamente en reposo.
El punto superior se mueve con velocidad 2v, el centro de gravedad se mueve con velocidad v y el punto en
contacto con el suelo está instantáneamente en reposo como se observa en la figura.
El movimiento es equivalente a que la esfera gire con velocidad angular ω en torno a un eje que pase por el
centro de gravedad y además se traslade con una velocidad v = Rω. De esta forma, el punto superior se mueve
con velocidad de traslación v y velocidad debida a la rotación v = Rω (es decir v + Rω) y el punto en contacto
con la superficie está en reposo porque se mueve con velocidad de traslación v y velocidad de rotación −Rω
porque va hacia la izquierda (es decir v − Rω = 0). Y el centro de gravedad se mueve con velocidad de traslación
v y sin velocidad debida a la rotación. Dado que el movimiento puede considerarse como la combinación de un
movimiento de traslación y una rotación en tomo a un eje que pasa por el centro de gravedad, podemos hacer
una reducción en el punto de contacto de forma que el movimiento de rodadura es equivalente a una rotación
pura aplicada en el punto de contacto I.
Si se considera como una rotación pura en torno al eje de contacto, se debe cumplir la ecuación fundamental de
la dinámica de rotación IIZ α = CAZ
Si se considera como una traslación y una rotación se debe cumplir la ecuación de la dinámica de traslación
−f = M aG y de la rotación IIZ α = CGZ
Mientras existe rodadura (rueda sin deslizar) el suelo ejerce una fuerza de rozamiento sobre la esfera, es una
fuerza de rozamiento estática f ≤ µN , y no hay disipación de energı́a mecánica; en este caso se tiene rodamiento
con deslizamiento. En el movimiento de rodadura la energı́a mecánica se conserva.
Cuando un objeto se desliza mientras rueda, la condición no deslizante deja de cumplirse. Es el caso de una
bola que se lanza en una bolera con velocidad inicial v pero sin rotación inicial.
Cuando la bola desliza a lo largo de la pista, el rozamiento cinético hace que se disminuya la velocidad lineal
inicial, además da lugar a que la bola comience a rodar. La velocidad lineal decrece y la velocidad angular
aumenta hasta que se alcanza la condición de rodadura.
Caı́da de cuerpos rodantes por un plano inclinado. Consideremos un conjunto de sólidos que tienen capacidad
de rodar, esto es un cilindro, una superficie esférica, esfera aro y disco. Cuando un cuerpo rodante se encuentra
sobre un plano inclinado, dependiendo del valor de ángulo de inclinación el cuerpo rueda o desliza; para calcular
el valor del ángulo crı́tico a partir del cual el cuerpo no rueda sino que desliza, consideramos que el plano está
inicialmente en posición horizontal y vamos inclina. Al ir inclinando el plano el cuerpo comienza a rodar sin
deslizar pero llegará un momento en el que el cuerpo comienza a deslizar, dejándose de cumplir la condición de
rodadura ¿Cuándo se produce? ¿Para que valor del ángulo ocurre?
A medida que vamos inclinando el plano aparece una fuerza de rozamiento estático (f ) ,de forma que se conserva
la energı́a mecánica. Se pretende determinar, la fuerza de rozamiento, la aceleración lineal con que se mueve el
centro de gravedad y la aceleración angular. Todos ellos dependen del momento de inercia del cuerpo rodante.
22
El perfil de todos los cuerpos rodantes en un plano inclinado es el mismo: en la figura se muestran las fuerzas
que actúan durante el movimiento de rodadura del cuerpo
EJEMPLO
Considere un cilindro macizo y homogéneo de 30 cm de diámetro colocado sobre un plano inclinado 25◦ .
a) ¿Cuál es el valor mı́nimo del coeficiente de rozamiento para que el cilindro descienda rodando sin deslizar?
¿Cuál es su aceleración angular?
b) Responda a las mismas preguntas del apartado anterior suponiendo que se da al cilindro un impulso inicial
hacia arriba de modo que suba por el plano inclinado.
FIGURA 1-13 Esquema ejemplo
Apartado a) Cilindro descendiendo a lo largo del plano inclinado
Tomando como sentido positivo el sentido descendente, tenemos la componente del peso paralela al plano incli-
nado, mg sin θ.
En sentido negativo tenemos la fuerza de rozamiento, FR . Si el cilindro rueda sin deslizar, ésta será una fuerza
de fricción estática, ya que en rodadura el punto de contacto no tiene velocidad relativa respecto al suelo sobre
el que se asienta.
La fuerza de fricción estática alcanza como máximo el valor µN , donde N = mg cos θ es la reacción normal y µ
es el coeficiente estático de rozamiento. Por lo tanto, la condición para que haya rodadura sin que se produzca
deslizamiento será que la fuerza de rozamiento FR sea menor que µN .
Aplicando la 2a ley de Newton: sea m la masa del cilindro y sea a la aceleración de su CM
m · g · sin θ − FR = m · a
FIGURA 1-14 Dinámica de rotación: llamemos I al momento de

inercia del cilindro respecto a su CM y sea α su aceleración angular
23
Tomando m omentos respecto del CM , vemos que la única fuerza que produce un momento que hace girar el
cilindro es FR , que se encuentra aplicada en la periferia del mismo, a una distancia R:
Iα Iα
Iα = RFR FR = FR =
R R2
Iα
m · a = m · g · g · sin θ − FR = m · g · sin θ −
R2
α
Condición de rodadura: α =
R
mg sin θ g sin θ
α= =
I I
m+ 2 1+
R mR2
I g sin θ
Llamando Q = ⇒ α=
mR2 1+Q
1 1
En el caso del cilindro homogéneo: Q = , ya que I = mR2
2 2
Para que ruede sin deslizar FR < µN

1 Q
FR = mg sin θ − mα = mg sin θ 1 − = mg sin θ < µmg cos θ
1+Q 1+Q
Cálculos numéricos:

1 ◦ Q+1
Q= θ = 25 tan θ < µ
2 Q

3/2 tan 25
R = 0,15 m tan 25 < µ>
1/2 3
µ > 0,1554
α g sin θ 9,81 · sin 25
Aceleración angular: α = = = α = 18,41rad/s2
R R(1 + Q) 1
0,15(1 +
2
Pregunta adicional: ¿Cuál s erı́a el resultado si en lugar de tratarse de un cilindro se tratase de una esfera
homogénea del mismo radio?
Solución: µ > 0,1332 α = 19,72rad/s2
Apartado b) Cilindro ascendiendo a lo largo del plano inclinado
FIGURA 1-16
24
Cuando el cilindro sube gira en sentido antihorario (su velocidad angular ω es saliente respecto al plano del
papel). Pero la componente del peso paralela a la superficie del plano inclinado tiene sentido descendente y a
medida que sube la velocidad lineal del CM y su velocidad angular decrecen, por eso su aceleración angular α
es entrante respecto al plano del papel, y está asociada con un giro en sentido horario.
La fuerza de rozamiento (estática) está dirigida en sentido contrario a F , es por tanto de sentido ascendente.
La diferencia entre ambas es ma. Ası́, la 2a ley de Newton aplicada a este caso nos da:
mg sin θ − FR = ma
Tomando m omentos respecto del CM , vemos que la única fuerza que produce un momento que hace girar el
cilindro es FR , que s e encuentra aplicada en la periferia del mismo, a una distancia R:
Iα Iα
Iα = RFR FR = FR
R R2
Estas son las mismas ecuaciones que encontramos en el caso del cilindro descendente, por lo que la solución de
este caso es la misma en lo que se refiere al cálculo de aceleración angular (véase apartado anterior).
Además, la condición de rodadura sigue siendo la misma, por lo que el lı́mite mı́nimo del coeficiente de roza-
tan 25
miento para µ > rodadura es también igual.
2
25
1.7 MOVIMIENTO GENERAL EN EL PLANO
De entre los posibles movimientos de un sólido rı́gido, se dice que un sólido “2” realiza un movimiento plano
respecto a un sólido “1” si los desplazamientos de todos sus puntos son permanentemente paralelos a un plano
fijo en el sistema de referencia ligado al sólido 1. Este plano se denomina plano director,uD del movimiento plano.
Ası́, por ejemplo, el movimiento que realiza el chasis de un coche, respecto a la calzada por la que éste circula,
es un movimiento plano.
También lo es el movimiento de una de sus ruedas cuando el coche avanza en lı́nea recta. Sin embargo, en ese
caso, el plano director no es el plano de la calzada, sino uno perpendicular a ella.
Cualquier plano paralelo a un plano director del movimiento funciona también como plano director de dicho
movimiento, por lo que ese término designa realmente a toda la familia de planos paralelos, caracterizados por
una perpendicular común. Esta dirección normal a la familia de planos directores puede tomarse siempre como
eje OZ (o cualquier otra dirección fija que nos convenga) y el vector unitario normal a los planos directores
puede ser denotado como ~k
Matemáticamente tenemos que, para todo punto del sólido debe cumplirse en todo instante que:
~ P · ~k = 0
V21
∀t , ∀p
Propiedades del movimiento plano
1) Las velocidades de todos los puntos del sólidos se encuentran contenidas en planos paralelos Es la condición
definitoria del movimiento plano.
2) Las aceleraciones de todos los puntos son siempre paralelas al plano director Puesto que la identidad anterior
se cumple en cada instante, podemos derivar en ella respecto al tiempo
d ~P ~ d ~P d
0= (V · k) |1 = (V ) |1 = (~aP · ~k
dt 21 dt 21 dt 21
3) La trayectoria de cada uno de los puntos es plana
Puesto que la velocidad y la aceleración de cada punto son tangentes al plano director, el vector binormal de
cada trayectoria es siempre perpendicular al plano y por tanto constante.
4) La velocidad angular del movimiento 21 es perpendicular al plano director (o nula) Por tratarse de un
movimiento rı́gido, para cualesquiera dos puntos del sólido 2 se cumple.
Las distribuciones de velocidades en planos paralelos al plano director son idénticas entre sı́ Si el movimien-
to es una traslación, evidentemente las distribuciones son idénticas, ya que todos los puntos tienen la misma
velocidad. Si se trata de una rotación, el eje instantáneo de rotación es perpendicular al plano director, y por
tanto, las distribuciones de las velocidades en planos perpendiculares a este eje (y paralelos al plano director)
son idénticas. Esto quiere decir que para estudiar el movimiento plano basta con considerar lo que ocurre en
uno de sus planos paralelos al plano director. Esto no implica que el sólido sea cilı́ndrico (esto es, que el sólido
real no tiene por qué tener la misma forma en todos los planos paralelos al director). El campo de velocidades
se puede expresar en la forma:
Q ~P +ω ~
ω
~ 21 =V 21 ~ 21 × OP
−−→
donde O y P son los dos puntos del mismo plano director. Gráficamente, el vector ~k × OP representa un giro
−−→
del vector OP un ángulo de π/ 2 en sentido antihorario dentro del plano director.
FIGURA 1-17 Representación del movimiento general en el plano
26
Un movimiento plano tiene tres grados de libertad
Un movimiento rı́gido general tiene 6 grados de libertad, especificados por las tres componentes de la velocidad
angular y las tres componentes de la velocidad de un punto. En un movimiento plano, la velocidad angular tiene
una sola componente que puede variar, la normal al plano, y la velocidad de un punto tiene dos, tangentes al
mismo plano
Q Q Q ~ ~
ω
~ 21 =ω~ 21 →ω~ 21 = VX0J + VYOJ Las especificación de esos 3 valores determina completamente el movimiento del
sólido, que por tanto tiene 3 grados de libertad. En términos de variables, un movimiento plano queda descrito
por la evolución temporal de dos coordenadas de un punto y del ángulo que forman los ejes de los triedros “2”
y “1”. Si θ es el ángulo que forma en cada instante el eje OX2 con el OX1 (medido desde el OX1 al OX2 en
sentido antihorario), la velocidad angular y la aceleración angular instantáneas vienen dadas por:
ω
~ 21 = θ~ω
Centro instantáneo de rotación
En el caso de que el movimiento 21 consista en una rotación, se define el centro instantáneo de rotación (CIR)
del movimiento plano 21, I21, como el punto de intersección del eje instantáneo de rotación con el plano director
de dicho movimiento.
Hay que destacar que, en general, el CIR representa un punto material del sólido “2” diferente en cada instante.
Lo mismo ocurre con el sólido “1”: el CIR I21 coincide con un punto material diferente en cada instante.
Consideremos, por ejemplo, el caso de un disco “2” que rueda sin deslizar sobre una superficie horizontal “1”.
Es éste un movimiento plano, siendo el plano director uno normal a la superficie horizontal y paralelo a la
superficie del disco. El EIR del movimiento 21 es una recta tangente al plano horizontal y que pasa por el punto
de contacto del disco con el suelo. El CIR I21 en cada instante será el punto de contacto del disco con el suelo.
Sin embargo, no hay ningún átomo del disco ni del suelo que coincida en todo momento con el CIR, sino que es
uno diferente en cada instante.
FIGURA 1-18
En el caso de un movimiento de traslación, el centro instantáneo de rotación no corresponde a ningún punto
del espacio, ya que no hay eje instantáneo de rotación. No obstante, puede considerarse un movimiento de
traslación como un lı́mite de movimientos de rotación con radios cada vez más grandes. Definiendo el CIR para
un movimiento de traslación según este criterio, se encontrarı́a en un punto del infinito, en la dirección dada
por la perpendicular a la velocidad instantánea de traslación.
27
UNIDAD 2
MOVIMIENTO PLANO DE UN SOLIDO RÍGIDO MÉTODOS DE ENERGÍA
2.1 PRINCIPIO DE TRABAJO DE ENERGÍA
El trabajo es igual al producto de la fuerza por la distancia y por el coseno del ángulo que existe entre la
dirección de la fuerza y la dirección que recorre el punto o el objeto que se mueve. Puede calcularse el trabajo
que una fuerza realiza a lo largo de una trayectoria curvilı́nea general. Para ello basta saber que el trabajo que
la fuerza realiza en un elemento diferencial ds de la trayectoria. Entonces, para obtener el trabajo a lo largo de
toda la trayectoria bastará con integrar a lo largo de la misma entre los puntos inicial y final de la curva. Pero
hay que tener en cuenta también, que la dirección de la fuerza puede o no coincidir con la dirección sobre la
que se está moviendo el cuerpo. En caso de no coincidir, hay que tener en cuenta el ángulo que separa estas dos
direcciones.
El concepto de trabajo está ligado muy ı́ntimamente al de energı́a, puede verse en el hecho de que, del mis-
mo modo que existen distintas definiciones de energı́a (para la mecánica, la termodinámica), también existen
definiciones distintas de trabajo, aplicables cada una a cada rama de la fı́sica. El trabajo es una magnitud
de gran importancia para establecer nexos entre las distintas ramas de la fı́sica. Cuando se levanta un objeto
desde el suelo hasta la superficie de una mesa, por ejemplo, se realiza trabajo al tener que vencer la fuerza de
la gravedad, dirigida hacia abajo; la energı́a comunicada al cuerpo por este trabajo aumenta su energı́a potencial.
Principio Trabajo-Energı́a
1 1
Wneta = mVf2inal − mVinicial
2
2 2
El cambio en la energı́a cinética de un objeto es igual al trabajo neto realizado por el objeto este hecho se refiere
como el Principio Trabajo-Energı́a y es una herramienta útil para resolver problemas mecánicos, Ello se deriva
de la conservación de la energı́a y la aplicación de las relaciones del trabajo y la energı́a de modo que no es
independiente de las leyes de conservación.
Es de hecho una aplicación especı́fica de la conservación de la energı́a. Sin embargo, hay tantos problemas que
se resuelven eficientemente aplicando este principio, que merece una atención aparte como principio del trabajo.
Para una colisión en lı́nea recta, el trabajo neto es igual al promedio de la fuerza por la distancia recorrida
durante el impacto.
En el lenguaje ordinario, trabajo y energı́a tienen un significado distinto al que tienen en fı́sica. Por ejemplo,
una persona sostiene una maleta; lo que estamos realizando es un esfuerzo (esfuerzo muscular, que produce un
cansancio), que es distinto del concepto de trabajo.
Trabajo: decimos que realizamos un trabajo cuando la fuerza que aplicamos produce un desplazamiento en la
dirección de esta es decir mientras la maleta este suspendida de la mano (inmóvil) no estamos realizando ningún
trabajo.
Energı́a: Capacidad que tienen los cuerpos para producir transformaciones, como por ejemplo un trabajo. Por
ejemplo, cuando uno está cansado, decimos que ha perdido energı́a, y cuando esta descansado y fuerte, decimos
que está lleno de energı́a. Si un coche se queda sin combustible, posiblemente pienses que carece de energı́a, que
no es del todo cierto, ya que puede rodar cuesta abajo.
El Trabajo y la Energı́a son magnitudes escalares, es decir, no tienen dirección ni sentido:

En la definición de trabajo cabe destacar dos factores:
1-Sin desplazamiento no hay trabajo. Cuando sostenemos una maleta en la mano, no existe trabajo porque no
hay desplazamiento
2-El desplazamiento ha de producirse en la dirección de la fuerza. Todo desplazamiento perpendicular a la
dirección de la fuerza no implica realización de trabajo. Podemos definir matemáticamente el trabajo como el
producto de la Fuerza aplicada por el desplazamiento efectuado, si la fuerza y el desplazamiento tienen la misma
dirección:
T rabajo = F uerza × Dezplazamiento
W = F ∆X
28
Hay que destacar que F (Fuerza), es la fuerza neta, es decir la resultante que actúa sobre el cuerpo, y que en
este caso, es una fuerza constante. Cuando la trayectoria es rectilı́nea, el desplazamiento coincide con el espacio
recorrido y por lo tanto se puede decir que: T rabajo = F uerzaxespacio Solamente hace trabajo la componente
de la fuerza que coincide con la dirección de desplazamiento.
Véase el dibujo: FIGURA 2-19
Otros conceptos definen energı́a es capacidad para realizar trabajo (cuando un sistema realiza un trabajo sobre
otro le transfiere energı́a). Hay dos tipos o formas principales de energı́a:
Cinética: debida al movimiento. Potencial: debida a la posición en un campo de fuerzas (gravitatoria, electro-
magnética, elástica).
Veremos que la energı́a está relacionada con una ley de conservación: la energı́a total se conserva aunque haya
intercambios de un tipo por otro. A la hora de resolver problemas, cuando no se conoce bien la fuerza o se
prefiere una forma alternativa, el principio de la conservación de la energı́a generalmente simplifica los cálculos.
Una ventaja a la hora de trabajar con trabajos y energı́as en vez de con fuerzas es que las primeras son magni-
tudes escalares.
cuando la velocidad de un cuerpo pasa de un valor a otro, la variación de la energı́a cinética que experimenta
es igual al trabajo realizado por la fuerza neta que origina el cambio de velocidad Si tomamos en cuenta el
planteamiento anterior tendremos que Ec = T , pero teniendo en cuenta que este trabajo es realizado por la
fuerza neta del cuerpo, es decir por la sumatoria de las fuerzas que actúan sobre el cuerpo. Veamos algunos
ejemplos cotidianos de este teorema : Cuando un carro acelera aumenta su rapidez y por lo tanto su energı́a
cinética.
En forma detallada ocurre lo siguiente:

La explosión de gasolina por medio del motor y otros componentes originan una fuerza con la misma dirección
y sentido del movimiento. Esta fuerza a lo largo de una realiza un trabajo mecánico que transmite a la masa
del carro, lo cual ocasiona un aumento en la velocidad y por lo tanto en la energı́a cinética es igual al trabajo
mecánico que por medio de la gasolina se transmitió al carro. En este caso el trabajo es positivo porque la energı́a
cinética aumento. Cuando una bola atraviesa una pared, pierde velocidad y por lo tanto energı́a cinética. En este
caso ocurre lo siguiente: Para que la bala atraviesa la pared, primero tiene que rompe la fuerza de adhesión que
tiene las moléculas de la pared, es decir que se origina una fuerza de rozamiento con la dirección del movimiento
pero de sentido contrario, que frena la bala disminuyendo su velocidad y por lo tanto su energı́a cinética. Esta
fuerza a lo largo del espesor de la pared realiza un trabajo mecánico que se transfiere a la masa de la bala lo
cual origina una disminución de l la velocidad y por tanto en la energı́a cinética y esta energı́a cinética es igual
al trabajo realizado que por medio del rozamiento se transmitió a la bala. En este caso el trabajo es negativo
por que la energı́a cinética disminuyo.
29
El Principio de conservación de la energı́a indica que la energı́a no se crea ni se destruye; sólo se transforma de
unas formas en otras. En estas transformaciones, la energı́a total permanece constante; es decir, la energı́a total
es la misma antes y después de cada transformación.
En el caso de la energı́a mecánica se puede concluir que, en ausencia de rozamientos y sin intervención de
ningún trabajo externo, la suma de las energı́as cinética y potencial permanece constante. Este fenómeno se
conoce con el no En todos los casos donde actúen fuerzas conservativas, la energı́a mecánica total, es decir, la
energı́a cinética más la energı́a potencial en cualquier instante de la trayectoria es la misma; por ejemplo, la
fuerza gravitatorio, pues en cualquier trabajo que realice un cuerpo contra la fuerza de gravedad de la Tierra,
la energı́a se recuperará ı́ntegramente cuando el cuerpo descienda.
Em = Ec + Ep donde Em = energı́a mecánica total expresada en joules. Sustituyendo las expresiones de las
energı́as:
Em = 1/2mv2 + mgh
En resumen, ”la energı́a existente en un sistema es una cantidad constante que no se crea ni se destruye,
únicamente se transforma”. Respecto de fuerzas no conservativas (por ejemplo la fricción) no podemos hablar
de energı́a potencial; sin embargo, la conservación de la energı́a se mantiene en la forma:
Em = Ec + Q donde Q es ahora el calor disipado al ambiente. En este caso la EC disminuye siempre y
eventualmente el calor transporta la energı́a a la atmósfera.Principios de la Conservación de la Energı́a Mecánica
FIGURA 2-20Principio de conservación de la energı́a mecánica
La energı́a mecánica de cualquier cuerpo es siempre constante, sin embargo si varı́an las aportaciones de las
energı́as que las conforman. En el primer caso la energı́a mecánica esta formada únicamente por energı́a potencial
gravitatoria, en el segundo por energı́a cinética y potencial gravitatorio y por ultimo, adicionalmente por energı́a
potencial elástica.
30
2.2 PRINCIPIO DE CONSERVACIÓN DE LA ENERGÍA
El principio de conservación de la energı́a, también llamado Primera Ley de la Termodinámica, establece que en
un sistema aislado, la energı́a no puede ser creada o destruida, es decir, la energı́a total antes de la transformación
es igual a la transformación total de energı́a.
Otra Forma de decirlo es que en un sistema aislado la energı́a ni se crea ni se destruye, solo se transforma en
otro u otros tipos de energı́as. Luego veremos lo que es un sistema aislado. Esta ley o principio se le acredita su
descubrimiento a James Joule, a mediados del siglo XIX. Este principio hoy en dı́a, y gracias a Albert Einstein,
ya no es válido tal como lo descubrió Joule. Ahora se llama Principio de Conservación de la Masa y Energı́a.
Luego veremos esto más ampliado y por qué. Ahora sigamos viendo nuestro principio.
Los 3 Postulados de la Conservación de la Energı́a
- Ni existe ni puede existir nada capaz de generar energı́a. (Un generador eléctrico no genera energı́a eléctrica,
una energı́a de movimiento en el generador la transforma en eléctrica).
- Ni existe ni puede existir nada capaz de hacer desaparecer la energı́a.
- Si se observa que la cantidad de energı́a varı́a, siempre será posible atribuir esta variación a un intercambio
de energı́a con algún otro cuerpo o con el medio circundante (por no ser un sistema aislado).
Según esta Ley, para cumplirse, debe ser en un sistema aislado. Veamos que es esto.
- Sistema Aislado: Aquel que no interactúa con su entorno en modo alguno. Tienen un comportamiento autóno-
mo. Sobrevive en base a sus propios mecanismos de funcionamiento. Fı́jate en la siguiente imagen y lo entenderás
mucho mejor.
Un ejemplo se sistema aislado: Una pelota que rueda por el suelo, la pelota sola no obedece a la ley de con-
servación de la energı́a, ya que no está aislada del suelo. El suelo, de hecho, hace un trabajo sobre la pelota
por fricción (rozamiento). Sin embargo, si consideramos la pelota y el suelo juntos, será un sistema aislado
y entonces si que se puede aplicar el principio de conservación de la energı́a. Fı́jate que la pelota interactúa
con su entorno, en ese caso con el suelo, pero el sistema pelota-suelo no tiene ninguna interacción con su entorno.
El universo es un sistema aislado, como no sabemos qué hay afuera de él, ni si hay un afuera de él, debemos
suponer que el universo es un sistema aislado, en el que no ingresa ni sale materia o energı́a, sino que opera de
manera independiente de su entorno.
El universo es un sistema aislado, como no sabemos qué hay afuera de él, ni si hay un afuera de él, debemos
suponer que el universo es un sistema aislado, en el que no ingresa ni sale materia o energı́a, sino que opera de
manera independiente de su entorno.
El principio de conservación de la energı́a es muy importante en fı́sica, porque gracias a él, podemos estable-
cer las ecuaciones que equivalen a la suma de las diferentes formas de energı́a dentro de un sistema (suma de
energı́as = energı́a total), y por lo tanto podemos ser capaces de resolver las ecuaciones para la velocidad, la
distancia, o algún otro parámetro que dependa de la energı́a. Luego veremos algunos ejercicios que se pueden
resolver gracias a este principio.
Veamos ahora algunos ejemplos de transformación de energı́a donde se cumple este principio y donde podemos
entenderlo mucho mejor:
1. En una bombilla eléctrica, la energı́a eléctrica se convierte en energı́a de la luz y calor.
2. En un micrófono, la energı́a del sonido se convierte en energı́a eléctrica, mientras que en un altavoz la energı́a
eléctrica se convierte en energı́a sonora.
3. En una Central Hidroeléctrica, el agua cae desde una altura (energı́a potencial) sobre a una turbina haciendo
que gire. La energı́a en la turbina se convierte haciendo girar un generador eléctrico, generando de este modo
una corriente eléctrica (energı́a eléctrica). Por lo tanto, la energı́a potencial del agua se convierte en energı́a
cinética de la turbina, y esta a su vez se convierte en energı́a eléctrica.
4. En una célula fotoeléctrica, la energı́a quı́mica se convierte en energı́a eléctrica. Si se usa la célula para
encender una bombilla, entonces la energı́a eléctrica se convierte en energı́a de la luz.
5. En el sol, la energı́a nuclear se convierte en energı́a de luz y calor. Lo mismo ocurre en todas las reacciones
nucleares en las estrellas.
31
Probablemente el ejemplo más estudiado en fı́sica sea el de la conservación de la energı́a mecánica. Un cuerpo
posee energı́a potencial debido a la altura que tenga. Un cuerpo posee energı́a cinética (de movimiento) en
función de la velocidad que tenga. Si dejamos caer el cuerpo la energı́a potencial que tenia se reduce (menos
altura) pero aumenta la cinética (va más rápido).
Principios Básicos de la Energı́a
La energı́a es la propiedad o capacidad que tienen los cuerpos y sustancias para producir transformaciones a su
alrededor. Durante las transformaciones la energı́a se intercambia.
La energı́a es la fuerza motriz para el universo. La energı́a es una propiedad cuantitativa (de cantidad) de un
sistema que puede ser cinética, potencial, o de otro tipo y por ser cuantitativa se puede medir. Aquı́ puedes ver
todos los tipos que hay: Tipos de Energı́a. Hay muchas formas diferentes de energı́a. Una forma de energı́a puede
ser transferida a otra forma. Las leyes de la termodinámica nos dicen cómo y por qué la energı́a se transfiere.
La primera Ley, ya la conoces .El Principio de la Conservación de la Energı́a”.
Como dijimos al principio ya no se llama ası́. Veamos que ocurrió.
Ahora Principio de la Conservación de la Masa-Energı́a
Lavoisier descubrió en 1789 que la masa ni se crea ni se destruye y que las masas involucradas en un cambio
fı́sico o quı́mico permanecen constantes, en un sistema cerrado. Si, igual que la energı́a pero con las masas.
Lavoisier metı́a en una cubeta cerrada varios materiales y los pesaba. Ahora los quemaba y volvı́a a pesarlos.
El sistema pesaba lo misma antes que después de la combustión. Ası́ estableció este principio, el Principio de la
Conservación de la Masa.
En 1905 Albert Einstein combino ambos principios o leyes, la de la energı́a y la de la masa, y concluyó que bajo
ciertas circunstancias, la masa y la energı́a pueden cambiar una ala otra y viceversa. De ahı́ viene su famosa
fórmula: E = mc2 (mas por la velocidad de la luz al cuadrado)
La bomba atómica es un claro ejemplo de esta ley o principio. Una pequeña masa de uranio o plutonio puede
convertirse en una gran cantidad de energı́a.
Entonces....Si la energı́a se puede convertir en masa...¿Ya no se cumple el principio de conservación de la
energı́a? Pues efectivamente esto es lo que descubrió Einstein, que en determinados casos no se cumplı́a. Pero
no te preocupes, todo sigue igual, pero la única diferencia es lo de la masa, por eso ahora se llama Principio de
la Conservación de la Masa-Energı́a.
El Principio quedarı́a de la siguiente forma:
Mientras la masa y la energı́a pueden variar, en un sistema aislado, el total de ambas permanece constante.
Ası́ que ya sabes hoy en dı́a ya no se llama principio de la conservación de la energı́a, sino de la masa y energı́a.
Eso sı́ la Primera Ley de la Termodinámica sigue siendo el principio de la conservación de la Energı́a y la ley
de la conservación de las masas sigue siendo una ley muy útil en quı́mica.
Ejemplo de la Conservación de la Energı́a (y la masa)
1. Al calentar 46,4 gramos de óxido de plata en un recipiente abierto, queda un residuo sólido de 43,2 gramos
de masa de plata pura. ¿Qué ha sucedido?
a) No se cumple la ley de Lavoisier
b) Se ha cometido un error al medir las masas antes y después de la reacción
c) Se ha formado 3,2 gramos (la resta de la masa de la sustancia inicial menos la masa de la sustancia final) de
una sustancia gaseosa que ha escapado a la atmósfera.
La correcta es la c). La ley de conservación de masa siempre se cumple, el problema es que una sustancia surgida
de la transformación se convirtió en gas y se escapó. Esto le pasó muchas veces a Lavoisier hasta que descubrió
que tenı́a que ser un sistema cerrado o aislado para que se cumpliera, por eso encerró las sustancias en una
cubeta.
32
2.3 POTENCIA
Movimiento vibratorio o vibración es la variación o cambio de configuración de un sistema en relación con el

tiempo, en torno a una posición de equilibrio estable, su caracterı́stica fundamental es que es periódico, siendo
frecuente el movimiento armónico simple, por lo que este movimiento adquiere una singular importancia en los
estudios vibratorios.
Los sistemas mecánicos al ser sometidos a la acción de fuerzas variables con el tiempo, principalmente periódi-
cas, responden variando sus estados de equilibrio y, como consecuencia, presentan cambios de configuración que
perturban su normal funcionamiento, presentan molestias al personal que los maneja y acortan la vida útil de
los mecanismos.
Actualmente, el estudio y análisis de las vibraciones mecánicas ha adquirido gran importancia en la supervisión
de los sistemas mecánicos, sobre todo de elementos de tipo rotativo. Independientemente de los planes de man-
tenimiento correctivo y preventivo, el plan de mantenimiento predictivo se basa, principalmente, en el estudio
de las vibraciones mediante la instalación de sensores que permiten detectar vibraciones fuera de rango. En
general, se suponen vibraciones de pequeña amplitud porque fuera de ellas dejan de tener validez la mayorı́a de
las hipótesis que se establecen para su estudio.
Debido a las caracterı́sticas de trabajo exigidas a la maquinaria de obra pública, la generación de elevados
niveles de ruido y vibraciones es habitualmente algo intrı́nseco al funcionamiento de la propia máquina. Estos
elevados niveles tienen dos efectos negativos. Por un lado, el operario de la máquina sufre un elevado disconfort,
que tiene consecuencias como el aumento de la fatiga y por lo tanto la reducción de la seguridad laboral o puede
ser la causa de enfermedades profesionales que obliguen a reducir las horas de uso al dı́a del producto (y por lo
tanto la productividad del mismo).
Por otro lado, los trabajos en la vı́a pública con este tipo de maquinaria son una causa importante de contami-
nación acústica en su entorno, tema que la sociedad actual cada vez considera de mayor importancia. Esto ha
provocado que la normativa y el mercado se esté haciendo cada vez más exigente en ambos aspectos, obligando
a los fabricantes a dedicar una mayor atención al ruido y las vibraciones. Aun teniendo un origen similar, y muy
a menudo común (excepto en los ruidos aerodinámicos), el ruido y las vibraciones son dos problemáticas que se
han tratado de manera separada por la normativa, principalmente debido a la distinta percepción que se tiene
de ellos.
En realidad, desde el punto de vista de su tratamiento y reducción, las principales diferencias entre ruido y
vibraciones provienen de los distintos rangos de frecuencia (0,1 Hz - 80 Hz en vibraciones y 20 Hz - 20 kHz en
ruido) y la diferente importancia de los mecanismos y caminos de transmisión (la transmisión aérea es muchas
veces dominante en ruido y es inexistente en vibraciones).
El planteamiento de soluciones para la reducción de ruido y vibraciones habitualmente pasa por reducir la gene-
ración del problema en la propia fuente, o bien si esto no es posible, por reducir su transmisión hasta el receptor.
Como ya se ha comentado al principio de esta introducción, la generación suele ir ligada al funcionamiento de la
máquina y puede ser muy especı́fica de cada tipo de máquina, por lo que no existen soluciones genéricas y la re-
ducción de la generación puede causar una pérdida de funcionalidad del producto que hace inviable su aplicación.
Por el contrario, los caminos de transmisión suelen tener mecanismos comunes para muchas tipologı́as de ma-
quinaria de obra pública, por lo que el presente estado del arte se ha centrado en las tecnologı́as disponibles
para reducir la transmisión de vibraciones y ruido. Se ha dejado expresamente fuera del alcance del documento
la reducción en los propios receptores mediante la aplicación de cascos o tapones, ya que esa opción puede ser
una recomendación del fabricante, pero no atañe al diseño de la máquina en sı́ misma.
Las distintas tecnologı́as existentes en la actualidad para la reducción de la transmisión y radiación de ruido
y vibraciones se presentan en este apartado divididas según su objetivo, es decir, reducción de vibraciones o
reducción de ruido (aunque algunas de las soluciones son efectivas en ambos aspectos) y según el tipo de tecno-
logı́a (tradicional o nueva).
Vibraciones: tecnologı́as tradicionales

Tradicionalmente, la reducción en la transmisión de vibraciones se consigue mediante la aplicación de uno de
los siguientes métodos: acoplamientos elásticos, amortiguación y amortiguación ajustada (‘tunned dampers’).
Los acoplamientos elásticos se basan en el desacoplamiento de grados de libertad entre distintos componentes
provocado por la introducción de un elemento de baja rigidez. Se busca obtener un sistema con una frecuencia
33
natural muy por debajo de la frecuencia de las fuerzas dinámicas de excitación. De esta forma se pueden con-
seguir reducciones muy importantes de las fuerzas dinámicas transmitidas.
Habitualmente el elemento elástico suele ser de materiales tipo caucho, para añadir al mismo tiempo amorti-
guamiento (su efecto se trata en el punto siguiente). La mayor limitación de utilizar elementos elásticos como
filtro es que el sistema se puede volver muy inestable cuando la frecuencia de la excitación baja (por ejemplo
durante una arrancada) y que para conseguir frecuencias naturales muy bajas hay que reducir excesivamente la
rigidez, poniendo en peligro la estabilidad del sistema (por ejemplo frente a vuelco o frente a impactos), por lo
que su utilidad suele estar restringida a rangos de frecuencia medios (superiores a 10 Hz). Se encuadran dentro
de este método los ‘silent-blocks’ para el montaje de motores, compresores, etc.
Los sistemas de amortiguación se basan en la reducción de la amplitud de la respuesta dinámica de un sistema

conseguida mediante la introducción de una disipación viscosa entre las partes a aislar, habitualmente utilizando
para ello el paso de fluidos por orificios. Son de especial utilidad en rangos de frecuencia muy bajos (≤ 3Hz),
donde no es factible desacoplar partes introduciendo únicamente un elemento elástico por entrar en conflicto
con otros requerimientos funcionales.
Un ejemplo clásico de aplicación serı́an las suspensiones de vehı́culos, que basa la reducción de vibración en
este tipo de elementos y tienen un compromiso entre estabilidad y confort o la utilización en lavadoras, donde
al existir varias frecuencias de excitación se utiliza de forma combinada acoplamiento elástico para las fre-
cuencias medias y amortiguadores para las bajas. Este tipo de elementos tiene problemas de funcionamiento
a velocidades muy bajas donde el fluido no ejerce casi resistencia o a altas, donde se vuelve excesivamente rı́gido.
Por último, la amortiguación ajustada (‘tunned dampers’) es una técnica basada en añadir a la parte en la que
se pretende reducir las vibraciones una masa unida mediante un elemento elástico y amortiguador (normalmen-
te un elastómero) cuya frecuencia natural coincida con la frecuencia de excitación. De esta forma, la energı́a
vibratoria fluye hacia este nuevo sistema donde se disipa de forma más eficiente, reduciendo la respuesta en la
parte principal.
Esta solución es muy efectiva a la frecuencia para la que se diseña, pero totalmente ineficientes en el resto del
espectro. Un ejemplo clásico de aplicación es la reducción de las vibraciones al ralentı́ de las barras de dirección
de automóviles.
Vibraciones: nuevas tecnologı́as Las nuevas tecnologı́as para la reducción de la transmisión de vibraciones
se pueden agrupar como técnicas semiactivas o activas. Los dos tipos de dispositivos tienen una caracterı́stica
común que es la necesidad de un sensor y una fuente de energı́a externa, y las activas se diferencian porque
actúan sobre el sistema introduciendo nuevas fuerzas dinámicas.
Por un lado, con los materiales adaptativos o inteligentes (control semiactivo), el gran esfuerzo investigador en
el desarrollo de nuevos materiales y en la búsqueda de nuevas aplicaciones de los mismos está permitiendo que
las tecnologı́as tradicionales de aislamiento de vibraciones presentadas en el punto anterior evolucionen, con lo
que se denomina materiales adaptativos o inteligentes (materiales reológicos).
Estas tecnologı́as se basan en la utilización de sensores para analizar la situación de trabajo y en la modificación
controlada mediante la aplicación de campos magnéticos o eléctricos de las propiedades de los elementos aislantes
para que se adapten a las necesidades detectadas de forma ‘inteligente’. De esta forma, se pueden conseguir
acoplamientos elásticos y amortiguadores que pierdan rigidez cuando tengan que aislar frecuencias bajas, pero
que se rigidicen cuando sea necesaria una mejor estabilidad, tunned dampers’ que siempre estén adaptados a la
frecuencia de trabajo, o amortiguadores que solo amortigüen cuando sea necesario, eliminando o reduciendo las
limitaciones que tienen los elementos tradicionales.
En la actualidad, los materiales reológicos están en fase de investigación, todavı́a lejos de su aplicación industrial.
Por el contrario, los fluidos reológicos están disponibles comercialmente y presentes en diversos productos. Hay
que distinguir entre los fluidos magneto-reológicos y los fluidos electro-reológicos (en función del tipo de campo
a aplicar). Los primeros permiten rangos de fuerza mucho mayores, mientras los segundos tiene como ventajas
un menor consumo y la posibilidad de ser de dimensiones reducidas (aplicaciones como pantallas táctiles y
dispositivos médicos).
Los fluidos magneto-reológicos pertenecientes a Lord se están utilizando principalmente en el desarrollo de
sistemas de suspensión y amortiguadores avanzados, debido principalmente a su capacidad de introducir alta
fuerza disipativa a baja velocidad (limitación de los tradicionales), a su elevado rango dinámico (ratio fuerza
máxima/fuerza mı́nima) y a su capacidad de ajuste en rangos de hasta 100 Hz.
34
UNIDAD 3
MOVIMIENTO PLANO DE UN SOLIDO RÍGIDO IMPULSO Y CANTIDAD
DE MOVIMIENTO
3.1 PRINCIPIO DE IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO
Se llama Cantidad de Movimiento (también momentum: importancia que adquiere la masa con la velocidad)
~ , igual al producto de la masa de una partı́cula por su velocidad.
a la magnitud vectorial Q
~ está dirigido en la dirección de la velocidad y con el mismo sentido, es decir tangente a la trayectoria,
El vector Q
pues la masa es un escalar siempre positivo.
~ = m~v
Q
Se llama Iimpulso del Movimiento a la magnitud vectorial I~ igual al producto de la fuerza aplicada a la
partı́cula (o bien a la componente tangencial F~t ) por el tiempo en que actúa:
I~ = F~ · t
tenemos un concepto coloquial del significado de la palabra impulso, por ejemplo, si queremos saltar una distancia
para vencer una corriente de agua, sabemos que lo lograremos mejor si çogemos impulso.antes del salto. También
en todas las situaciones donde una persona quiere derribar una puerta, se separa de ella y çoge impulso”para
lograrlo. Estas apreciaciones coloquiales de la palabra corresponden mejor al concepto fı́sico de cantidad de
movimiento, pero no están muy lejos del concepto fı́sico de impulso que trataremos en este artı́culo. El impulso
y la cantidad de movimiento están estrechamente relacionados aunque son conceptualmente diferentes.
Cantidad de movimiento
Aquellas magnitudes que se conservan constantes durante algún proceso de interacción, son muy útiles para la
determinación de las cantidades fı́sicas involucradas en el proceso antes y después de realizado, como es el caso
de la ley de la conservación de la energı́a o el teorema trabajo-energı́a. Ahora identificaremos otra cantidad que
se conserva en los sistemas aislados: la cantidad de movimiento. Como el nombre lo indica este concepto es otra
magnitud derivada del movimiento de los cuerpos y está relacionado con la segunda ley de Newton.
La segunda ley de Newton (F = ma) mantiene su certeza aun en el caso de sistemas donde la masa cam-
bie, se agregue o quite masa del sistema. Si consideramos ahora que en un proceso fı́sico donde se aplique una
fuerza constante a un cuerpo, la masa del cuerpo cambie una cantidad finita fija esta ley se puede expresar como:
∆V
F = ∆m EC 1
∆t
Agrupando los términos de otra forma por conveniencia podemos llega a:
∆mV
F = EC 2
∆t
A la cantidad mv se le llama cantidad de movimiento y la representaremos como p, de forma que:
p = mv EC 3
La cantidad de movimiento es un vector cuya dirección es la misma que la de la velocidad y cuya unidad, como
se puede deducir de la ecuación 3, es kg·m/seg.
Sustituyendo en la ecuación 2 el factor (mv) por el nuevo concepto de cantidad de movimiento, tendremos una
expresión de la segunda ley de Newton en términos de cantidad de movimiento:
∆p
F =
∆t
35
Esta expresión, en palabras, significa que cuando a un cuerpo se le aplica una fuerza su cantidad de movimiento
cambia con respecto al tiempo, y es evidente, ya que la fuerza provoca una aceleración, por lo tanto un cambio
de velocidad lo que según la definición, p = mv, produce también un cambio en la cantidad de movimiento del
cuerpo.
La importancia de la cantidad de movimiento no solo radica en que es una presentación de la segunda ley de
Newton en una nueva forma, si no, también, porque juega un rol central en una importante ley de conservación.
Conservación de la cantidad de movimiento.
Aquı́ hemos considerado los cuerpos como puntuales, pero el procedimiento es utilizable para cuerpos reales
utilizando su centro de masa. Es decir que dos cuerpos interactúan es lo mismo que decir que uno ejerce una
fuerza sobre el otro, y según la tercera ley de Newton, de la acción y la reacción, los cuerpos reciben mutuamente
una fuerza de igual magnitud y de sentido contrario.
Cuando interactúan las dos partı́culas lo pueden hacer de varias formas, pueden estar en contacto (figura 1a),
como cuando chocan dos bolas, lo pueden hacer a distancia (figura 1b), que es el caso de la fuerza de atracción
de la Tierra y la luna, o también a través de un elemento elástico (figura 1c) como un resorte. Nombremos como
F12 a la fuerza que ejerce el cuerpo 1 sobre el cuerpo 2 y F21 a la que hace el cuerpo 2 sobre el 1. La tercera
ley de Newton establece que:
F12 = −F12 EC 5
El signo menos en la parte derecha de la ecuación 5 significa que las fuerzas tienen sentido contrario.
Si expresamos las fuerzas en términos de la cantidad de movimiento:
∆P1
F12 = EC 6
∆t
∆P2
F12 = EC 7
∆t
Ahora la expresión 5 toma la forma de:
∆p1 −∆p2
∆t = EC 8
∆t
o bien;
∆p1 ∆p2
− = 0 EC 9
∆t ∆t
La ecuación 9 dice que la suma de la tasa de cambio con respecto al tiempo, de las cantidades de movimiento
de dos cuerpos que interactúan es cero, lo que significa que:
p1 + p2 = una constante La expresión 1 es la presentación matemática de un principio fı́sico importante:
La suma de las cantidades de movimiento de un sistema aislado de dos cuerpos que ejercen fuerzas uno al otro
es una constante, no importa la forma en que las fuerzas se ejerzan.
Esta regla es una profunda y general ley de la naturaleza con la que se pueden resolver muchos problemas.
36
Impulso y la cantidad de movimiento
El impulso y la cantidad de movimiento son conceptos muy ı́ntimamente relacionados, tanto, que en ocasiones
se pueden confundir, pero son aspectos diferenciados de la acción de fuerzas sobre los cuerpos. Habı́amos visto
arriba que la cantidad de movimiento era p = mv lo que implica que cualquier cuerpo de masa m que se
mueve a cierta velocidad tiene una cierta cantidad de movimiento, si consideramos ahora que sobre el cuerpo
actúa una fuerza por cierto tiempo, esta fuerza modificará la cantidad de movimiento del cuerpo, debido a que
necesariamente cambiará su velocidad, en esta situación es que entra en juego el concepto de impulso, el que
podı́a definirse como:
El impulso es el cambio en la cantidad de movimiento de un cuerpo que produce una fuerza que actúa durante
un cierto tiempo.
Por definición, el impulso es el producto de la fuerza aplicada sobre un cuerpo y el tiempo de duración, su-
pongamos el siguiente ejemplo, un padre le da un impulso a su hija que se encuentra en el columpio de una plaza.
El impulso sera la intensidad de la fuerza aplicada por el tiempo de duración de la misma
Z t2
IM P U LSO = F dt
t1
La cantidad de movimiento, es un resultado del impulso, aunque matemáticamente son lo mismo, conceptual-
mente existen diferencias.
Z V2
M OM EN T U M = M dv
V1
RELACIÓN ENTRE IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO
Z t2 Z V2
F dt = M dv
t1 V1
Naturalmente, la integral del impulso solo se puede calcular si se conoce la fuerza en función del tiempo, sin
embargo, la integral del segundo miembro conduce siempre al siguiente resultado
Z V2
mdv = mv2 − mv1
V1
El producto de la masa de una partı́cula por su velocidad se denomina cantidad de movimiento de la partı́cula,
y es también una magnitud vectorial.
La ecuación de impulso (el primer miembro) expresa el siguiente hecho importante
“ El vector impulsivo de la fuerza resultante que actúa sobre una partı́cula es igual en magnitud, dirección y
sentido al vector incremento de la cantidad de movimiento de la partı́cula.” Este es el enunciado del teorema
de la cantidad de movimiento.
La principal aplicación de este teorema se relaciona con las fuerzas de corta duración, tales como las originadas
en choques o explosiones.
En cualquier sistema, la unidad de impulsivo e igual al producto de las unidades de fuerza y tiempo de dicho
sistema.
La impulsión de cualquier componente o fuerza cuya dirección es constante, suele representarse graficamente
llevando los tiempos en abscisas, y las fuerzas en ordenadas. El área comprendida debajo de la curva, entre las
coordenadas correspondientes a t1 y t2, es igual a la impulsión de la fuerza durante ese intervalo.
37
CONSERVACIÓN DE LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO
Siempre que exista una fuerza de interacción entre dos partı́culas, la cantidad de movimiento de cada una se
modifica como resultado de la fuerza que la otra ejerce sobre ella.(la fuerza puede ser gravitatoria, magnética,
eléctrica o de cualquier otro origen) Ademas, dado que por la tercera ley de newton, la fuerza sobre una de las
partı́culas es siempre de igual magnitud y sentido opuesto a la de la otra, las correspondientes impulsiones son
también de igual magnitud y sentido opuesto.
De ello se deduce que el vector incremento de la cantidad de movimiento e cada partı́cula, durante un intervalo
de tiempo cualquiera, es de igual magnitud y sentido opuesto que el vector incremento de la cantidad de movi-
miento de la otra. El incremento neto de la cantidad de movimiento del sistema (conjunto de ambas partı́culas)
es , por lo tanto, nulo.
La pareja de fuerzas de acción y reacción esta formado por fuerzas interiores al sistema, y de ello deducimos
que la cantidad de movimiento total de un sistema de cuerpos no puede modificarse por las fuerzas interiores
ejercidas sobre ellos.
Por lo tanto, si las únicas fuerzas que actúan sobre las partı́culas de un sistema son las fuerzas interiores, la
cantidad de movimiento permanece constante tanto en magnitud como en sentido.
El principio de la cantidad de movimiento se enuncia de la siguiente manera.
“ Cuando sobre el sistema no actúa ninguna fuerza resultante exterior, la cantidad de movimiento total del
sistema permanece constante tanto en magnitud como en dirección y sentido.”
El principio de conservación de la cantidad de movimiento es uno de los mas fundamentales e importantes de

la mecánica, observase que es mas general que el principio de conservación de la energı́a mecánica, la energı́a
mecánica solo se conserva cuando las fuerzas interiores son conservativas. El principio de conservación de la
cantidad de movimiento se cumple cualquiera que sea la naturaleza de las fuerzas interiores.
Ejemplo:
Una esfera de masa m=10 g con velocidad v=100 m/seg choca contra una pared y rebota con igual rapidez pero
en sentido contrario. El choque duró 10−3 segundos. Calcular la fuerza media ejercida por la pared sobre la esfera.
Primero realizamos un dibujo de lo que nos plantea el problema:
FIGURA 2-21
Como el choque va dirigido en sentido del eje x negativo decimos que vi es negativa.
Al rebotar la bola se dirige hacia el sentido positivo de x por tanto vf es positiva.
El problema nos indica el tiempo que duró el choque, por tanto decimos que tf − ti = t = 10−3 seg
F t = mvf − m(−vi )
Como vf = vi = v
F t = mv − m(−v)
F t = mv + mv
F t = 2mv
Ahora despejamos la fuerza media que nos indica el problema:
F = 2mvt
Recordemos que las unidades que debemos trabajar siempre son: masa en Kg, velocidad en m/s y tiempo en
segundos. Ası́ que siempre que sea necesario se debe realizar conversión de unidades para trabajar en la forma
descrita anteriormente.
F = 2∗0,01∗100
10−3 = 2000 N
38
3.2 CONSERVACIÓN DE LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO ANGULAR
El momento angular o momento cinético es una magnitud fı́sica de las tres mecánicas (mecánica clásica, cuántica
y relativista). En el Sistema Internacional de Unidades el momento angular se mide en kg · m2 /s. Esta magnitud
desempeña respecto a las rotaciones un papel análogo al momento lineal en las traslaciones.
El nombre tradicional en español es momento cinético, pero por influencia del inglés angular momentum hoy
son frecuentes momento angular y otras variantes como cantidad de movimiento angular o ı́mpetu angular.
Bajo ciertas condiciones de simetrı́a rotacional de los sistemas es una magnitud fı́sica que se mantiene constante
con el tiempo a medida que el sistema va cambiando, lo cual da lugar a la llamada ley de conservación del
momento angular. El momento angular para un cuerpo rı́gido que rota respecto a un eje es la resistencia que
ofrece dicho cuerpo a la variación de la velocidad angular. Sin embargo, eso no implica que sea una magnitud
exclusiva de las rotaciones; por ejemplo, el momento angular de una partı́cula que se mueve libremente con
velocidad constante (en módulo y dirección) también se conserva.
Cuando la suma de los momentos externos es cero M = 0
dL
=0
dt
Eso quiere decir que L = constante Y como L es un vector, es constante tanto en módulo como en dirección.
Consideremos un objeto que puede cambiar de forma. En una de esas formas, su Momento de inercia es I1 y su
velocidad angular ω1 . Si el objeto cambia de forma (sin intervención de un momento externo) y que la nueva
distribución de masas hace que su nuevo Momento de inercia sea I2 su velocidad angular cambiará de manera
tal que:
I1 ω1 = I2 ω2
En algunos casos el momento de inercia se puede considerar un escalar. Entonces la dirección del vector velocidad
angular no cambiará. Solo cambiará la velocidad de rotación.
Hay muchos fenómenos en los cuales la conservación del momento angular tiene mucha importancia.
Por ejemplo:
En todos las artes y los deportes en los cuales se hacen vueltas, piruetas, etc. Por ejemplo, para hacer una
pirueta, una bailarina o una patinadora toman impulso con los brazos y una pierna extendida para aumentar
sus momentos de inercia alrededor de la vertical. Después, cerrando los brazos y la pierna, disminuyen sus
momentos de inercia, lo cual aumenta la velocidad de rotación. Para terminar la pirueta, la extensión de los
brazos y una pierna, permite disminuir la velocidad de rotación.
Sucede lo mismo con el salto de plataforma o el trampolı́n. También es importante en el ciclismo y motociclismo,
ya que la conservación del momento angular es la responsable de la sencillez con que es posible mantener el
equilibrio.
Para controlar la orientación angular de un satélite o sonda espacial. Como se puede considerar que los momen-
tos externos son cero, el momento angular y luego, la orientación del satélite no cambian. Para cambiar esta
orientación, un motor eléctrico hace girar un volante de inercia.
Para conservar el momento angular, el satélite se pone a girar en el sentido opuesto. Una vez en la buena
orientación, basta parar el volante de inercia, lo cual para el satélite. También se utiliza el volante de inercia
para parar las pequeñas rotaciones provocadas por los pequeños momentos inevitables, como el producido por
el viento solar.
Algunas estrellas se contraen convirtiéndose en púlsar (estrella de neutrones). Su diámetro disminuye hasta
unos kilómetros, su momento de inercia disminuye y su velocidad de rotación aumenta enormemente. Se han
detectado pulsares con periodos rotación de tan sólo unos milisegundos.
Debido a las mareas, la Luna ejerce un momento sobre la Tierra. Este disminuye el momento angular de la Tierra
y, debido a la conservación del momento angular, el de la Luna aumenta. En consecuencia, la Luna aumenta
su energı́a alejándose de la Tierra y disminuyendo su velocidad de rotación (pero aumentando su momento
angular). La Luna se aleja y los dı́as y los meses lunares se alargan.
39
El principio de conservación del momento angular afirma que si el momento de las fuerzas exteriores es cero (lo
que no implica que las fuerzas exteriores sean cero, que sea un sistema aislado), el momento angular total se
conserva, es decir, permanece constante.
dL dp dr dL
=r× + ×p+0⇒ = Mext
dt dt dt dt
Mext = rxF será cero si la fuerza y el vector posición tienen la misma dirección. Este tipo de fuerzas se llaman
Fuerzas Centrales. El momento angular de un sistema aislado permanece constante en magnitud y en dirección.
El momento angular se define como el producto del momento de inercia I, y la velocidad angular. El momento
angular es una cantidad vectorial y la suma de vectores de los momentos angulares de las partes de un sistema
aislado es constante. Esto supone una fuerte restricción sobre los tipos de movimientos rotacionales que pueden
ocurrir en un sistema aislado. Si a una parte del sistema se le dá un momento angular en una dirección deter-
minada, entonces alguna otra parte del sistema, debe simultáneamente obtener exactamente el mismo momento
angular en dirección opuesta. La conservación del momento angular es una simetrı́a absoluta de la naturaleza.
Experimento de la conservación del momento angular
Una persona toma con cada mano una masa de 2kg y se sienta en una silla giratoria. Con los brazos comple-
tamente extendidos empieza a girar con cierta velocidad angular. Una vez que está girando, acerca los brazos
al cuerpo; inmediatamente se observa un aumento en la velocidad angular. Si la persona vuelve a extender los
brazos, la velocidad angular se reduce volviendo a ser igual a la velocidad inicial.
FIGURA 3-22 Conservación del momentum
En el experimento no hay torques aplicados, por lo tanto de la definición de torque se deduce que el momento
angular se conserva. Se encuentra entonces que para cualquier instante de tiempo en el que ocurre el experi-
mento, el producto entre el momento de inercia y la velocidad angular es igual a una constante.
Se definen dos situaciones, una inicial (indicada con el ı́ndice 1) y una final (indicada con el ı́ndice 2). Aplicando
el concepto de conservación del momento angular se obtiene:
I1 ω1 = I2 ω2 = constante
FIGURA 3-23
Se encuentra entonces que la magnitud de la velocidad angular final está determinada por la posición de los
brazos respecto al eje de rotación. En el experimento el radio inicial es mayor al final, por lo tanto la velocidad
angular final es mayor a la inicial. El resultado es consistente con lo observado en el experimento.
40
3.3 CHOQUE EXCÉNTRICO
El impacto excéntrico ocurre cuando la lı́nea que conecta los centros de masa de los dos cuerpos no coincide
con la lı́nea de impacto. Este tipo de impacto suele ocurrir cuando uno o los dos cuerpos están limitados a
girar alrededor de un eje fijo. Durante el impacto se ejerce una fuerza impulsora igual pero opuesta P entre
los cuerpos, la cual los deforma en el punto de contacto. Después del impacto ocurre entonces un periodo de
restitución durante el cual los cuerpos buscan recuperar sus formas originales.
Para poder resolver problemas que impliquen algún tipo de impacto es importante considerar el coeficiente de
restitución e, el cual es la relación del impulso de restitución al impulso de deformación, sin embargo este calculo
todavı́a es muy limitado en ingenierı́a debido a que se ha encontrado que los valores de e son muy sensibles al
material, la geometrı́a, la geometrı́a y la velocidad de cada uno de los cuerpos que chocan.
Se ha establecido que el coeficiente de restitución es igual a la relación de la velocidad relativa de separación

de los puntos de contacto , justo después del contacto a la velocidad relativa a la cual los puntos se aproximan
entre sı́ justo antes del impacto.
Si los dos centros de masa de los cuerpos que colisionan se encuentran sobre la lı́nea de choque, se dice que
el choque es CENTRAL. En cualquier otro caso el choque se llama EXCÉNTRICO.Si las velocidades de los
cuerpos tienen la dirección de la lı́nea de choque, se dice que CHOQUE CENTRAL DIRECTO y si ambos, o
alguno de los cuerpos se mueve a lo largo de una dirección distinta de la lı́nea de choque, se denomina CHOQUE
OBLICUO (en ambos choques , obviamente, los centros de masa están sobre la lı́nea de choque)
FIGURA 3-24
41
Imagı́nese el caso de dos cuerpos rı́gidos que colisionan uno contra el otro de tal manera que el movimiento
resultante, que puede ser de cualquier tipo, es provocado por la reciprocidad de las fuerzas que intervienen. En
esta ocasión se considera el caso de aquellos cuerpos que se tocan (chocan) en puntos alejados al centro de masa
G. el movimiento generado por el impacto provoca en los cuerpos que colisionan movimiento de tipo plano caso
general o bien rotación no centroidal respecto a un punto fijo O.
FIGURA 3-24Choque excéntrico de dos cuerpos rı́gidos
Al observar la figura 3-24 se puede suponer que los cuerpos pueden girar respecto a su centro O, o bien respecto
a G, que se puede suponer no coinciden. En dicha figura se aprecian los ejes n-t conocidos como los ejes normal
y tangencial, el lugar del choque se localiza en los puntos A y B, referidos a los cuerpos A y B.
Es importante hacer un análisis de movimiento de los cuerpos antes, durante y después del impacto, solo ası́ es
posible definir y establecer las velocidades de impacto antes, durante y después del choque, y con esta informa-
ción poder establecer la dinámica del sistema de cuerpos involucrados en la colisión.
En una primera parte, se representa en la manera en que los dos cuerpos involucrados en el choque se acercan y
es inevitable el impacto. Como se pretende ilustrar, es posible percibir un acercamiento entre los cuerpos, justo
antes del choque, en los puntos indicados como A y B, con velocidad VA Y VB . De este modo, aquı́ es posible
suponer, sin pérdida de generalidad, que VA > VB .
Ahora bien, en la figura se puede observar el momento en que se produce el impacto. En este instante, los
cuerpos se deforman; ası́, al término de la deformación, VAn y VBn , componentes de VA Y VB
Por su parte, la figura 3-25, ilustra el momento posterior al impacto entre los cuerpos, conocidos como periodo
de restitución; en el que, a final los puntos A y B tienen V 0 A Y V 0 B.
FIGURA 3-25 Dos cuerpos rı́gidos después de un impacto.
Los siguientes diagramas corresponden, desde el punto de vista del principio del impulso y de la cantidad de
movimiento, a los que sucede después del choque al cuerpo A.
42
FIGURA 3-26 Principio
del impulso y momentum de un cuerpo rı́gido
Con los diagramas de la figura 3-26 se obtiene la siguiente representación, como resultado de choque entre los
cuerpos:
FIGURA 3-27 Resultado de la suma de los dos diagramas de la figura

Donde:
VG : velocidad de G al inicio del periodo de deformación.
UG : velocidad de G al final del periodo de deformación.

R
FD dt: impulso durante el periodo de deformación (suponiendo sin fricción ente los puntos en contacto).
ω Velocidad angular de A, al principio del periodo de deformación.
ω 0 Velocidad angular de A, al final del periodo de deformación.

De los diagramas anteriores es posible deducir que:
Z
mVn − FD dt = mUn
Z
Iω − r FD dt = Iω 0
Que corresponden al principio de impulso y de la cantidad de movimiento, tanto lineal como angular, respecti-
vamente.
El impacto es excéntrico por que al menos uno de los centros de masa de cuerpos que colisionan no se encuentran
sobre la lı́nea de impacto.
Ası́, un impacto excéntrico afecta no solo las velocidades de los centros de masa sino también las velocidades
angulares de los cuerpos.
43
FIGURA 3-28
Cuando dos cuerpos chocan sus materiales pueden comportarse de distinta manera, según la fuerza de restitu-
ción que actúen sobre los mismos.
De este modo, hay materiales cuyas fuerzas restituyen por completo las formas de los cuerpos sin haber cambio
de forma ni energı́a cinética perdida en forma d calor, etc. En cambio, en otros tipos de choque los materiales
cambian su forma, liberan calor y demás, modificando la energı́a cinética total.
De manera análoga, el periodo de restitución para el mismo cuerpo (no indicado en el dibujo) es:
Z
mUn − FR dt = mV 0 n
Z
Iω 0 − r FR dt = Iω 0
Donde:
V 0 Gn : velocidad de G después del impacto. ω velocidad angular después del impacto.

R
FR dt: impulso durante
el registro de restitución.
44
ejemplo
Un bate de baseball puede girar libremente alrededor de un eje fijo horizontal que pasa por o. El bate tiene masa
M y momento de inercia respecto del cm Jcm. Se aplica, un impulso horizontal instantáneo P a la distancia b
del cm. Hallar
a) el impulso instantáneo en el eje o.

b) ¿Cuál deberı́a ser el valor de b para que el impulso en el eje sea nulo?
Para el inciso a
FIGURA 3-29
Jcm
b−
PO = M a el impulso del eje esta dirigido hacia la derecha si b > Jcm es decir abajo del centro de
Jcm Ma
a+
Ma
Jcm
percusión y hacia la izquierda si b < arriba del centro de percusión.
Ma
la respuesta para el inciso b
Jcm
b=
Ma
45
UNIDAD 4 VIBRACIONES MECÁNICAS
4.1 MOVIMIENTO ARMÓNICO SIMPLE
El movimiento armónico simple, también denominado movimiento vibratorio armónico simple, es un movimien-
to periódico, y vibratorio en ausencia de fricción, producido por la acción de una fuerza recuperadora que es
directamente proporcional a la posición, y que queda descrito en función del tiempo por una función senoidal
(seno o coseno). Si la descripción de un movimiento requiriese más de una función armónica, en general serı́a
un movimiento armónico. En el caso de que la trayectoria sea rectilı́nea, la partı́cula que realiza un m.a.s. oscila
alejándose y acercándose de un punto, situado en el centro de su trayectoria, de tal manera que su posición en
función del tiempo con respecto a ese punto es una sinusoide. En este movimiento, la fuerza que actúa sobre la
partı́cula es proporcional a su desplazamiento respecto a dicho punto y dirigida hacia éste.
Un movimiento armónico simple es el que describe una partı́cula sometida a una fuerza restauradora proporcio-
nal a su desplazamiento. Se genera entonces un movimiento periódico, es decir que se repite cada cierto intervalo
de tiempo. No todos los movimientos periódicos son armónicos. Para que lo sean, la fuerza restauradora debe
ser proporcional al desplazamiento. El problema del oscilador armónico simple aparece con mucha frecuencia en
Fı́sica, ya que una masa en equilibrio bajo la acción de cualquier fuerza conservativa, en el lı́mite de movimientos
pequeños, se comporta como un oscilador armónico simple.
FIGURA 4-30 Representación del movimiento armónico simple
46
FIGURA 4-31 En la siguiente animación se muestra el movimiento de una masa sujeta a un muelle. Pinchando
sobre ella y arrastrando se desplaza de su posición de equilibrio. Con el mando puedes variar su frecuencia de
oscilación.
El movimiento armónico simple es un movimiento periódico de vaivén, en el que un cuerpo oscila a un lado y a
otro de su posición de equilibrio, en una dirección determinada, y en intervalos iguales de tiempo. Por ejemplo,
es el caso de un cuerpo colgado de un muelle oscilando arriba y abajo.
El objeto oscila alrededor de la posición de equilibrio cuando se le separa de ella y se le deja en libertad. En
este caso el cuerpo sube y baja. Es también, el movimiento que realiza cada uno de los puntos de la cuerda de
una guitarra cuando esta entra en vibración; pero, pongamos atención, no es el movimiento de la cuerda, sino el
movimiento individual de cada uno de los puntos que podemos definir en la cuerda. El movimiento de la cuerda,
un movimiento ondulatorio, es el resultado del movimiento global y simultáneo de todos los puntos de la cuerda.
Energı́a del movimiento armónico simple
Las fuerzas involucradas en un movimiento armónico simple son centrales y, por tanto, conservativas. En con-
secuencia, se puede definir un campo escalar llamado energı́a potencial (Ep) asociado a la fuerza. Para hallar
la expresión de la energı́a potencial, basta con integrar la expresión de la fuerza (esto es extensible a todas las
fuerzas conservativas) y cambiarla de signo, obteniéndose:
1 2
EP = kx
2
La energı́a potencial alcanza su máximo en los extremos de la trayectoria y tiene valor nulo (cero) en el punto
x = 0, es decir el punto de equilibrio. La energı́a cinética cambiará a lo largo de las oscilaciones pues lo hace la
velocidad:
1
Ec = mv 2
2
47
Cinemática del movimiento armónico simple
El movimiento armónico simple es un movimiento periódico de vaivén, en el que un cuerpo oscila de un lado al
otro de su posición de equilibrio, en una dirección determinada, y en intervalos iguales de tiempo. Por ejemplo,
es el caso de un cuerpo colgado de un muelle oscilando arriba y abajo. El objeto oscila alrededor de la posición
de equilibrio cuando se le separa de ella y se le deja en libertad. En este caso el cuerpo sube y baja. Es también,
el movimiento que realiza cada uno de los puntos de la cuerda de una guitarra cuando esta entra en vibración;
pero, pongamos atención, no es el movimiento de la cuerda, sino el movimiento individual de cada uno de los
puntos que podemos definir en la cuerda. El movimiento de la cuerda, un movimiento ondulatorio, es el resultado
del movimiento global y simultáneo de todos los puntos de la cuerda.
Energı́a del movimiento armónico simple
Las fuerzas involucradas en un movimiento armónico simple son centrales y, por tanto, conservativas. En con-
secuencia, se puede definir un campo escalar llamado energı́a potencial (Ep) asociado a la fuerza. Para hallar
la expresión de la energı́a potencial, basta con integrar la expresión de la fuerza (esto es extensible a todas las
fuerzas conservativas) y cambiarla de signo, obteniéndose:
1
EP = KX 2
2
FIGURA 4-32 Fuerzas existentes en el movimiento armónico simple
La energı́a potencial alcanza su máximo en los extremos de la trayectoria y tiene valor nulo (cero) en el punto x
= 0, es decir el punto de equilibrio. Solemos decir que el sonido de una determinada nota musical se representa
gráficamente por la función seno.
Ésta representa un movimiento vibratorio llamado movimiento armónico simple, que es aquel que se obtiene
cuando los desplazamientos del cuerpo vibrante son directamente proporcionales a las fuerzas causantes de este
desplazamiento. Un ejemplo de este movimiento se puede encontrar a partir del desplazamiento de un punto
cualquiera alrededor de toda la longitud de una circunferencia.
Cuando un punto (P) recorre una circunferencia con velocidad uniforme, su proyección (Q) sobre cualquiera de
los diámetros de esta, realiza un tipo de movimiento armónico simple. Cada vez que el punto se encuentre en
uno de los cuatro cuadrantes de la circunferencia, se trazará una perpendicular desde el punto a un diámetro
fijo de la circunferencia. A medida que el punto escogido se mueve a velocidad uniforme, el punto proyectado
en el diámetro, realizará un movimiento oscilatorio rectilı́neo. Para representar gráficamente (en una función)
el movimiento armónico simple de un punto, se toman como abscisas los tiempos medidos como fracciones del
perı́odo (T/12, T/6, T/4...) que es el tiempo que este punto tarda en dar una vuelta completa a la circunferencia;
y como a ordenadas las sucesivas prolongaciones del mismo. La resultante es una sinusoide, ya que la variación
del tiempo t, se traduce como una variación del sin x, donde x es el ángulo que forma el radio con el semi-eje
positivo de abscisas (x es proporcional al tiempo).
FIGURA 4-33
48
Elementos:
1. Oscilación o vibración: es el movimiento realizado desde cualquier posición hasta regresar de nuevo a ella
pasando por las posiciones intermedias.
2. Elongación: es el desplazamiento de la partı́cula que oscila desde la posición de equilibrio hasta cualquier
posición en un instante dado.
3. Amplitud: es la máxima elongación, es decir, el desplazamiento máximo a partir de la posición de equilibrio.
4. Periodo: es el tiempo requerido para realizar una oscilación o vibración completa. Se designa con la letra ”t”.
5. Frecuencia: es el número de oscilación o vibración realizadas en la unidad de tiempo.
6. Posición de equilibrio: es la posición en la cual no actúa ninguna fuerza neta sobre la partı́cula oscilante.
El movimiento armónico simple, también denominado movimiento vibratorio armónico simple es un movimiento
rectilı́neo con aceleración variable producido por las fuerzas que se originan cuando un cuerpo se separa de su
posición de equilibrio, ejemplo el péndulo de un reloj o una masa suspendida de un resorte. Un cuerpo oscila
cuando se mueve periódicamente respecto a su posición de equilibrio. El movimiento armónico simple es el más
importante de los movimientos oscilatorios, pues constituye una buena aproximación a muchas de las oscilacio-
nes que se dan en la naturaleza y es muy sencillo de describir matemáticamente. Se llama armónico porque la
ecuación que lo define es función del seno o del coseno.
Movimiento armónico simple en una dirección
En el caso de que la trayectoria sea rectilı́nea, la partı́cula que realiza un m.a.s se mueve a lo largo del eje X,
estando su posición x dada en función del tiempo t por las ecuaciones.
x(t) = A•sen(ωt + ϕ)
x(t) = A•cos(ωt + ϕ)
donde:
. A es la amplitud o elongación máxima.
. ω la frecuencia angular.
. ωt + ϕ la fase.
. ϕ la fase inicial.
La partı́cula oscila alejándose y acercándose de un punto, situado en el centro de su trayectoria o punto de

equilibrio, de tal manera que su posición en función del tiempo con respecto a ese punto es una sinusoide. En
este movimiento, la fuerza que actúa sobre la partı́cula es proporcional a su desplazamiento respecto a dicho
punto y dirigida hacia éste, esta fuerza en todo momento dirige a la partı́cula hacia su posición de equilibrio y
recibe el nombre de fuerza restauradora. En el MAS la posición, la velocidad, la aceleración y la fuerza varı́an
con la posición en función del tiempo. En el movimiento armónico simple, la frecuencia y el periodo son inde-
pendientes de la amplitud, y la aceleración es proporcional al desplazamiento, pero de sentido contrario.
Caracterı́sticas de un M.A.S.
• Como los valores máximo y mı́nimo de la función seno o cos son +1 y -1, el movimiento se realiza en una
región del eje X comprendida entre -A y +A.
• La función seno es periódica y se repite cada 2p, por tanto, el movimiento se repite cuando el argumento de
la función seno o cos se incrementa en 2p, es decir, cuando transcurre un tiempo P tal que.
2π
P=
ω
49
Parámetros fundamentales
El periodo T, es el tiempo que se requiere para efectuar una oscilación completa, esto es, para cada repetición
sucesiva del movimiento de ida y vuelta, sus unidades en SI son segundos.La frecuencia f del movimiento, es el
número de oscilaciones por unidad de tiempo, sus unidades en SI es Hz o 1/s, por consiguiente la frecuencia es
el recı́proco del periodo T. T = 1/f. Posición de equilibrio, es la posición para la cual no obra ninguna fuerza
sobre la partı́cula, es generalmente donde se ubica el sistema de coordenadas para medir las distancias.Se llama
elongación (lineal o angular) a la distancia (lineal o angular) de la partı́cula que oscila a su posición de equilibrio
en cualquier instante, sus unidades en SI son m. La amplitud del movimiento A, es la máxima elongación.
Ecuación del movimiento
Elongación
Un resorte cuando lo separamos de su posición de equilibrio, estirándolo o comprimiéndolo, adquiere un movi-

miento vibratorio armónico simple, pues la fuerza recuperadora de ese resorte es la que genera una aceleración,
la cual le confiere ese movimiento de vaivén. La posición que ocupa el bloque en cada momento con respecto
al punto central la conocemos como ELONGACIÓN, x. Para definir el movimiento se calcula su ecuación, la
relación entre las magnitudes que intervienen e influyen sobre él. Para encontrar una ecuación que relacione la
posición (x) con el tiempo x(t),. Para ello se toman como punto de partida dos leyes muy conocidas en Fı́sica:
. Ley de Hooke: que determina que la fuerza recuperadora del resorte es proporcional a la posición y de signo
contrario. La expresión de la ley es:
F = −Kx
. La 2a ley de Newton: que relaciona la fuerza, la masa y la aceleración, cuya expresión es:
F = ma
Es obvio que la fuerza recuperadora del resorte es la que origina la aceleración del movimiento, lo que supone
que ambas fuerzas, expresadas arriba, son iguales. Luego:
md2 x
−Kx =
dt2
Donde se expresa la aceleración como la segunda derivada de la posición con respecto al tiempo. La solución de
esta ecuación para el valor de la posición en función del tiempo es:
x(t) = A•sen(ωt + ϕ)
x(t) = A•cos(ωt + ϕ)
Siendo x(t) la elongación, A la amplitud o máxima elongación, ω la frecuencia angular y ϕ el desfase, que nos
indica la discrepancia entre el origen de espacios (punto donde empezamos a medir el espacio) y el origen de
tiempos.
Velocidad A partir de la ecuación de la posición o elongación) y, derivando con respecto al tiempo, obtenemos
la ecuación de la velocidad en el :
V=Aω cos(ω t + ϕ)
. Amplitud y fase inicial Conociendo la posición inicial x0 y la velocidad inicial v0 en el instante t = 0.

Se determinan la amplitud A y la fase inicial ϕ
r
v2 O
A = x2 O + 2
ω
50
4.2 Vibraciones libres
Tanto las vibraciones libres como las forzadas pueden subdividirse, dependiendo de la existencia o no de fuerzas
resistentes que amortiguan el movimiento vibratorio, en:
. Sin amortiguamiento. No existe resistencia pasiva al movimiento del sistema.
. Con amortiguamiento. Existen resistencias pasivas al movimiento del sistema, es decir, fuerzas o momentos
disipativos que amortiguan el movimiento vibracional.
VIBRACIONES LIBRES SIN AMORTIGUAMIENTO.
2
La ecuación diferencial del movimientor es m” + kx = 0, su ecuación caracterı́stica es mr + k = 0 siendo sus
k
raı́ces imaginarias conjugadas r = ± . La solución general es de la forma x = a sen(ωn t + ϕ) Donde a
mi
(amplitud) y θ (fase inicial) son constantes que se pueden determinar, en cada caso particular, con las condi-
ciones iniciales. La frecuencia natural de la vibración y el periodo son:
r r
k m
ωn = −→ T = 2Π
m k
En este tipo de vibraciones se cumple el principio de la conservación de la energı́a mecánica, es decir, la suma
de la energı́a cinética y el potencial elástico es constante e igual a la energı́a total comunicada inicialmente al
sistema, por lo que se verifica la ecuación:
m 2 k 2 1
x + x = cte = ka2
2 2 2
VIBRACIONES LIBRES CON AMORTIGUAMIENTO
En todos los movimientos oscilantes reales, se disipa energı́a mecánica debido a algún tipo de fricción o rozamien-
to, de forma que dejado libremente a sı́ mismo, un muelle o péndulo finalmente deja de oscilar. Este movimiento
se denomina amortiguado y se caracteriza porque tanto la amplitud como la energı́a mecánica disminuyen con
el tiempo.
0
La ecuación diferencial que describe el movimiento
r es mx” + cx + kx = 0 la ecuación caracterı́stica es:
c c 2 k
mr2 + cr + k = 0 cuyas raı́ces son r = − ± ( ) − se presentan tres casos posibles:
2m 2m m
C2 k √
a) Amortiguamiento supercrı́tico: > ⇒ c > km
4m2 m
Las raı́ces r1 y r2 son reales y distintas. La solución de esta ecuación, amortiguada pero no armónica, es de la
forma x = C1er1t + C2er2t donde C1 y C2 son las constantes de integración. El sistema no oscila, simplemente
vuelve a la posición de equilibrio, cuanto mayor es el amortiguamiento, más tiempo tarda el sistema en alcanzar
la posición de equilibrio.
C2 k √
b) Amortiguamiento crı́tico: 2
> ⇒ c > km = Ccr
4m m
ccr
La raı́z de la ecuación caracterı́stica es doble e igual a r = La solución, amortiguada pero no armónica, es
2m
ccr
de la forma: x = e 2m (C1 + C2 )
El sistema vuelve a la posición de equilibrio en el tiempo más breve posible sin oscilación. El amortiguamiento
crı́tico tiene una importancia especial porque separa los movimientos aperiódicos (no oscilatorios) de los oscila-
torios amortiguados. Es decir, el valor crı́tico es la menor cantidad de amortiguamiento para que el sistema no
oscile. En muchas aplicaciones prácticas se utiliza un amortiguamiento crı́tico, o próximo al crı́tico, para evitar
vibraciones y conseguir que el sistema alcance el equilibrio rápidamente.
51
C2 k √
c) Amortiguamiento subcrı́tico: 2
> ⇒ c > 2 km Las raı́ces son imaginarias conjugadas e iguales
4m m
a:
r
c k c 2 c
r=− ± −( ) 7−→ i = − ± ωn i y la frecuencia de la vibración amortiguada es:
2m m 2m 2m
r
k c 2
ωn0 = −( ) La solución es de la forma
m 2m
c
t
x = ae 2m sen(ωn0 t + ϕ)
Esta solución es aproximadamente armónica, es decir, existe una cierta periodicidad en el movimiento con
intervalos temporales medidos por el pseudoperiodo T ’, que se puede expresar en función del periodo T corres-
pondiente a la vibración no amortiguada a través de la relación:
2π T
T0 = =r
ωn0 c 2
1−( )
ccr
Elevando al cuadrado la expresión de la frecuencia de la vibración amortiguada, se tiene
k c2 k c2 c2 ω0 c
ωn0 = − 2
= (1 − ) = ωn0 (1 − 2 ) ⇒ ( n )2 + ( )2 = 1
m 4m m 4km ccr ωn ccr
Relación que permite la determinación del coeficiente de amortiguamiento para unas frecuencias dadas a priori
c ω0
o medidas experimentalmente. Denominando factor de amortiguación f = y factor de frecuencias Ω = n
ccr ωn
se obtiene la ecuación elipse f2 + Ω2 = 1
En las vibraciones amortiguadas, por ser un movimiento aperiódico no se cumple el principio de conservación
de la energı́a mecánica, pero si el de la energı́a total, de forma que la suma de la energı́a cinética, el potencial
elástico y la energı́a disipada en forma de calor, debido a la existencia de amortiguamiento, se mantiene constante.
Z t
m 02 k 2
x + x +c x02 dt = cte
2 2 0
Los dos primeros términos disminuyen con el tiempo y la energı́a disipada tiende a alcanzar el valor máximo,
es decir, existe transformación de energı́a mecánica en calorı́fica.
52
4.3 APLICACIÓN DE LA SEGUNDA LEY DE NEWTON
Hasta el siglo XVII se creı́a que el efecto de una fuerza aplicada sobre un objeto era proporcional a la velocidad
que adquirı́a dicho objeto. Sin embargo, Newton logró demostrar que el efecto de la fuerza no era proporcional
a la velocidad del objeto, sino a su aceleración.
¿Por qué es tan importante la segunda ley de Newton? Fundamentalmente, porque establece una relación causa-
efecto para cualquier movimiento. Ası́, si conocemos el valor de la fuerza que se ha ejercido sobre un cuerpo,
entonces la segunda ley de Newton nos dará la aceleración que éste adquiere y podremos de esta manera prede-
cir su movimiento. Si, por el contrario, conocemos el valor de la aceleración de un cuerpo, entonces podremos
averiguar, a través de la segunda ley de Newton, la fuerza que se ha tenido que ejercer sobre dicho cuerpo para
que se mueva con la aceleración conocida.
Las aplicaciones de la segunda ley de Newton son innumerables y se pueden encontrar en multitud de campos
de estudio, tales como la medicina, la zoologı́a, la geologı́a, la fı́sica, la quı́mica o la ingenierı́a.
En el ámbito de la medicina y especialmente en traumatologı́a, la segunda ley de Newton puede llegar a ser
muy útil para conocer las fuerzas a las que sometemos a nuestros huesos. Por ejemplo, cuando recibimos un
golpe en un hueso, éste es sometido a una aceleración, que es consecuencia directa de la fuerza del golpe. Si
dicha fuerza supera un determinado valor, el hueso podrı́a fracturarse. En este caso, medimos la aceleración del
hueso durante el golpe y luego calculamos la fuerza que la provoca mediante la segunda ley de Newton para ver
lo cerca que hemos estado de la fractura.
En zoologı́a, la fuerza del mordisco de un animal se determina a partir de la medición de la aceleración que
sufre un objeto que se pone en la boca del animal para que lo muerda. Y de esta forma, la segunda ley de
Newton nos ayuda después a calcular la fuerza que ha ejercido el mordisco sobre el objeto. Otro ejemplo muy
ilustrativo es el del movimiento de un coche. Conociendo la fuerza que el motor ejerce sobre el coche para que
avance podemos averiguar el valor de la aceleración del propio coche a través de la segunda ley de Newton.
Podrı́amos seguir enumerando múltiples aplicaciones de esta ley, como el movimiento de los planetas en órbi-
tas, el consumo de gasolina de un coche debido a su resistencia al paso del aire y otras. Pero lo que sı́ queda
demostrado es que su campo de aplicabilidad es extensivamente y su utilidad es incalculable.
Entre las posibles aplicaciones de la Segunda Ley de Newton, se pueden destacar:
Caı́da libre: es un movimiento que se observa cuando un objeto se deja caer desde una cierta altura sobre la
superficie de la tierra. Para estudiar el movimiento se elige un sistema de coordenadas donde el origen del eje
y está sobre esta última. En este sistema tanto la velocidad de caı́da como la aceleración de la gravedad tienen
signo negativo. En el ejemplo representado, se supone que el objeto se deja caer desde el reposo, pero es posible
que caiga desde una velocidad inicial distinta de cero.
FIGURA 4-34 Caı́da libre
53
Péndulo Simple: Diagrama de Fuerzas
. Péndulo simple: partı́cula de masa m suspendida del punto O por un hilo inextensible de longitud l y de masa
despreciable. Si la partı́cula se desplaza a una posición θ0 (ángulo que hace el hilo con la vertical) y luego se
suelta, el péndulo comienza a oscilar. El péndulo describe una trayectoria circular, un arco de una circunferencia
de radio l. Las fuerzas que actúan sobre la partı́cula de masa m son dos, el peso y la tensión T del hilo.
FIGURA 4-35 Esquema partı́cula de masa m suspendida
Si se aplica la segunda ley, en la dirección radial:

m · an = T − mg · cosθ
Donde an representa la aceleración normal a la trayectoria. Conocido el valor de la velocidad v en la posición

angular se puede determinar la tensión T del hilo. Esta es máxima cuando el péndulo pasa por la posición de
equilibrio
m · v2
T = mg +
l
Donde el segundo término representa la fuerza centrı́fuga. Y la tensión es mı́nima, en los extremos de su tra-
yectoria, cuando la velocidad es cero
T = mg · cosθ
En la dirección tangencial:
m · at = −mg · senθ
Donde at representa la aceleración tangente a la trayectoria.
54
4.4 Aplicación del principio de conservación de la energı́a
La energı́a se define como la capacidad de realizar trabajo, de producir movimiento, de generar cambio. Es
inherente a todos los sistemas fı́sicos, y la vida en todas sus formas, se basa en la conversión, uso, almacenamiento
y transferencia de energı́a. Puede presentarse como energı́a potencial (energı́a almacenada) o como energı́a
cinética (energı́a en acción), siendo estas dos formas inconvertibles, es decir, la energı́a potencial liberada se
convierte en energı́a cinética, y ésta cuando se acumula se transforma en energı́a potencial. La energı́a no puede
ser creada ni destruida, sólo transformada de una forma en otra (Primera Ley de la Termodinámica).
Según su origen puede ser:
• Energı́a quı́mica: es la contenida en los compuestos quı́micos y que a través de distintos procesos, susceptible
de ser liberada.
• Energı́a nuclear: contenida en los núcleos atómicos y liberada a través de los procesos de fisión y fusión nuclear.
Es también llamada energı́a atómica.
• Energı́a eléctrica: es la que se manifiesta como resultado del flujo de electrones a lo largo de un conductor.
• Energı́a mecánica: es la producida por la materia en movimiento.
• Energı́a radiante: está contenida en los distintos tipos de radiación electromagnética.
Estas formas son inconvertibles, y son ejemplo de ello la conversión de:
• Energı́a nuclear en energı́a eléctrica, producida en las centrales nucleares.
• Energı́a quı́mica en energı́a mecánica, producida en motores de combustión.
• Energı́a eléctrica en energı́a radiante (luz y calor), producida en las lámparas.
La vida, en todas sus formas, es completamente dependiente de la energı́a. En todos los procesos vitales está
involucrada la energı́a. Los vegetales consumen energı́a solar (energı́a radiante) para poder, a través del proce-
so fotosintético, elaborar sustancias energéticas (hidratos de carbono) que les permiten disponer de la energı́a
quı́mica necesaria para desarrollar sus funciones vitales. Los organismos animales se nutren energéticamente, en
forma directa (herbı́voros) o indirecta (carnı́voros) de los vegetales es decir de la energı́a solar.
El ser humano ha desarrollado, a través de su historia, sistemas de vida en los que además de la energı́a necesaria
para su subsistencia biológica (alimento) consume energı́a para mantener y desarrollar sus sistemas culturales
y satisfacer ası́ necesidades extra alimentarias (vivienda, transporte, bienes y servicios.
Para ello la humanidad ha recurrido al uso de distintas fuentes energéticas; en un principio fue el fuego, la
energı́a solar, la energı́a animal, la energı́a eólica (viento), la hidráulica (agua) y en el último siglo la energı́a de
combustibles fósiles (petróleo, gas y carbón) y la nuclear.
La Revolución Industrial (siglo XIX) fue el inicio de una serie de cambios tecnológicos, económicos y sociales
que concluyeron en la consolidación de un modelo de subsistencia, aún vigente, sustentado energética-mente en
el uso de los combustibles fósiles, cuyas fuentes son recursos naturales no renovables (limitados en el tiempo).
55
PRINCIPIO DE LA CONSERVACIÓN DE LA ENERGÍA
Resumen de las ideas En este artı́culo se obtendrá el movimiento en un punto de una estructura isostática
mediante el Principio de Conservación de la Energı́a, PCE, y, posteriormente, mediante el Teorema de la Carga
Unidad, TCU, (caso particular del Principio de las Fuerzas Virtuales). El desarrollo del tema se realizará me-
diante un ejemplo práctico.
En ocasiones se desea obtener el movimiento en un punto concreto de la estructura, sin necesidad de resolverla
cinemáticamente por completo. Cuando la estructura es isostática o se ha resuelto estáticamente es posible
calcular dicho movimiento mediante el Principio de Conservación de la Energı́a (PCE) siempre que haya una
fuerza aplicada en ese punto y en la dirección del movimiento buscado. Esa fuerza debe además ser la única
que genere un trabajo exterior. Se planteará la ecuación de balance energético cuya única incógnita será el
movimiento buscado.
Si no hay una fuerza aplicada en el punto y dirección del movimiento buscado hay que recurrir al Principio de
las Fuerzas Virtuales, y, generalmente, al Teorema de la Carga Unidad, caso particular del anterior. En ese caso,
se planteará un estado virtual con una fuerza virtual unidad aplicada en ese punto, generándose un trabajo vir-
tual complementario externo e interno. De la ecuación de balance energético se obtendrá el movimiento buscado.
Objetivos
• Determinar si es aplicable el PCE para la obtención del movimiento deseado y, si no lo es, simplificar la
estructura para que lo sea.
• Obtener el movimiento mediante el PCE
• Plantear el estado virtual necesario para la obtención del movimiento mediante el TCU
• Obtener el movimiento mediante el TCU
• Cálculo del movimiento en un punto mediante el PCE y el TCU
Datos y esquema del proceso de cálculo
La estructura de la figura 1, con comportamiento elástico y lineal, está formada por 10 barras articuladas entre
sı́ y 7 nudos (5 libres y 2 apoyos). Los apoyos, nudos D y G son, respectivamente, un apoyo deslizante y un
empotramiento. La estructura es isostática y está cargada con tres cargas puntuales aplicadas en los nudos A,
B y C. Se obtendrá el movimiento vertical del nudo F (dyF), despreciando la energı́a de deformación por cortante.
FIGURA 4-36 Esquema de la estructura
56
El proceso de cálculo que se seguirá es el siguiente:
• Aplicabilidad del Principio de Conservación de la Energı́a.
• Obtención del movimiento mediante el Principio de Conservación de la Energı́a (previa simplificación de la

estructura si es el caso). Obtención del trabajo y de la energı́a de deformación y planteamiento de la ecuación
de balance energético.
• Obtención del movimiento mediante el Teorema de la Carga Unidad: planteamiento del estado virtual y de
la ecuación de balance. Se resolverá manteniendo la estructura completa, comprobando que es equivalente al
planteamiento sobre la misma simplificación que en el caso anterior.
Aplicabilidad del Principio de Conservación de la Energı́a (PCE) La estructura es isostática por lo que puede
resolverse estáticamente aplicando las ecuaciones de equilibrio, es decir, el primer requisito para poder aplicar
el PCE se cumple. Con el PCE, teniendo en cuenta un comportamiento elástico y lineal de la estructura, se
plantea la ecuación de balance energético siguiente:
W ∗ = W e = W ext/2 = U = U ∗ Siendo:
W*: trabajo complementario de las fuerzas exteriores
We: trabajo elástico de las fuerzas exteriores
Wext: trabajo total de las fuerzas exteriores
U: energı́a de deformación
U*: energı́a de deformación complementa
Si aplicamos el PCE a la estructura de la figura tendremos la siguiente ecuación de balance energético: W* =

U* (2) siendo :
Wext (−10)dyA + (−20)dyB + (−10)dyC

W∗ = =
2 2
Podemos apreciar claramente como de esta forma no podemos utilizar el PCE para calcular dyF, ya que, dado
que hay tres fuerzas exteriores aplicadas sobre tres nudos que se desplazan, tenemos tres incógnitas en la ecua-
ción, y, además, no son el movimiento buscado ya que ninguna de ellas está en el nudo F. No puede utilizarse
el PCE directamente por lo que habrá que estudiar si es posible su simplificación para poder aplicarlo.
Simplificación de la estructura para la aplicación del Principio de Conservación de la Energı́a (PCE)
A la vista de la estructura que se propone podemos apreciar como la subestructura de la izquierda formada
por la celosı́a transmitirá únicamente una fuerza vertical a la barra de la derecha (figura 2), por tanto, si la
sustituimos podremos obtener el desplazamiento vertical buscado.
FIGURA 4-37 Esquema del equilibrio en las subestructuras
57
Por tanto, para poder utilizar el PCE en la obtención de dyF, se suprime la subestructura de la celosı́a, susti-
tuyéndola por sus fuerzas sobre la subestructura formada por la barra 10. 4.4 Obtención del movimiento dyF
mediante el Principio de Conservación de la Energı́a Tenemos la subestructura representada en la figura 3.
FIGURA 4-38
Si aplicamos el PCE a esta subestructura tendremos la siguiente ecuación de balance energético: W* = U*

Siendo:
Wext dyf
W∗ = = (−20)
2 2
L10 3
(M10(X) )2 (−20X)2
Z Z
3600
U ∗ = Ul10
∗
= dx = dx =
0 2El 0 2EI 2EI
Obtención del movimiento dyF mediante el Teorema de la Carga Unidad
Calculemos ahora el desplazamiento vertical dyF, sin simplificar la estructura, mediante el Teorema de la Carga
Unidad, TCU. Plantearemos el equilibrio en la estructura real determinando, además de las reacciones en los
apoyos, los esfuerzos en las barras. Posteriormente, plantearemos un estado virtual de fuerzas que consistirá en
aplicar una fuerza virtual unidad vertical en el nudo F. Se equilibrará el estado virtual obteniendo los esfuerzos
virtuales en las barras. Finalmente, a partir de la ecuación de balance energético (equivalente a una ecuación
de compatibilidad) se obtendrá el movimiento buscado.
ΣF y = 0...........................RXG = 0
ΣF y = 0...........................RY D + RY G = 40
ΣMD = 0..........................RY G (13) + RM G = 20 ∗ 5 + 10 ∗ 10 = 200
sustituyendo RY G ∗ 13 − 3RY G = 200 −→ RY G = 20KN
−→ RY B = 20N
−→ RM G = −60KN
Aislamos la barra 10 y tomamos momentos en el extremo inicial:
ΣM i = 0RyG · 3 + RM G = 0RM G = −3RY G
58
Una vez calculadas las reacciones iremos efectuando los equilibrios parciales, barras y nudos, para calcular los
esfuerzos de extremo en las barras de la celosı́a, equilibrio que se representa en la figura 4-39.
FIGURA 4-39
Leyes: N1 = N2 = - 25
N4 = N6 = 26.9
N3 = N5 = N7 = - 20
N8 = N9 = N10 = 0
M10(x) = - 20x
Estado virtual:
Se aplica una fuerza virtual unidad vertical en el nudo F (figura 4-40).
FIGURA 4-40
Equilibrio global de la estructura:
ΣF x = 0 99K δRxG = 0
ΣF y = 0 99K δRyD + δRyG = 1
ΣM D = 0 99K δRyG∆13 + δRM G = 1 · 10
59
Aislamos la barra 10 y tomamos momentos en el extremo inicial:
ΣM i = 0 δRyG · 3 + δRM G = 0 δRM G = −3δRyG
Sustituyendo
δRY G 13 − 3δRY G = 10 ⇔ δ RY G = 1KN
=⇒ δRY D = 0KN
=⇒ δRM G = −3N
Ası́:
δn1 = δn2 = δn3 = δn4 = δn5 = δn6 = δn7 = δn8 = δn9 = δn10 = 0
δM10 (X) = −X
Sólo trabaja en el estado virtual la barra 10 a flexión. Tendremos, por tanto la misma ecuación de balance
energético que si hubiésemos simplificado la estructura desde el principio.
60
4.5 Vibración forzada
Es la vibrura o un sistema en respuesta a una fuerza aplicada. Si el sistema es lineal, la vibración estará a la
misma frecuencia que la fuerza pero si es no lineal, la vibración ocurrirá a otras frecuencias, especialmente en
los armónicos de la frecuencia forzada. La vibración de máquinas es una vibración forzada, y las fuerzas son el
resultado de fenómenos como el desbalanceo y la desalineación de partes rotativas y fallas en rodamientos etc.
El estudio de las vibraciones mecánicas se ha convertido en algo esencial para el estudiante de ingenierı́a mecánica
ya que el buen funcionamiento de maquinaria mecánica está relacionado en muchos casos con su comportamiento
vibratorio. Es importante conocer la clasificación de las vibraciones mecánicas ya que nos presentan un pano-
rama de los diferentes estudios. Otra herramienta importante en el estudio de las vibraciones mecánicas es el
modelo matemático. Este procedimiento debe ser preciso ya que los errores producen información errónea.
En este capı́tulo se verán los conceptos iniciales importantes para el estudio de las vibraciones mecánicas.
. 1. Desde que aparecieron los primeros instrumentos musicales, en especial los de cuerda, la gente ya mostraba
un interés por el estudio del fenómeno de las vibraciones, por ejemplo, Galileo encontró la relación existente
entre la longitud de cuerda de un pendido y su frecuencia de oscilación, además encontró la relación entre la
tensión, longitud y frecuencia de vibración de las cuerdas. Estos estudios y otros posteriores ya indicaban la
relación que existe entre el sonido y las vibraciones mecánicas. A través de la historia, grandes matemáticos
elaboraron importantes aportaciones que hicieron del fenómeno de las vibraciones toda una ciencia, tan ası́ que
hoy en dı́a se ha convertido en una de las más estudiadas y aplicadas en la industria. Podemos mencionar entre
otros, Taylor, Bernoulli, D’ Alember, LaGrange, Fourier, etc.
La ley de Hooke en 1876 sobre la elasticidad, Coulomb dedujo la teorı́a y la experimentación de oscilaciones
torsionales, Raleigh con su método de energı́as, etc. Fueron grandes fı́sicos que estructuraron las bases de las
vibraciones como ciencia. En la actualidad, las vibraciones mecánicas es el fenómeno en el cual la gente está en
continuo contacto y cuyos efectos difieren. El buen funcionamiento de los amortiguadores de un automóvil. El
mal aislamiento de maquinaria que pueda dañar la infraestructura de la misma y zona aledaña, ruido causada
por maquinaria. Son ejemplos de algunos ejemplos.
Un fenómeno de la cual las maquinas temen es la llamada resonancia, cuyas consecuencias pueden ser serias.
Por otro lado el buen funcionamiento de la maquinaria industrial es un fenómeno que requiere de una constante
inspección, es decir, el mantenimiento predictivo; este juega un papel importante en el crecimiento económico
de una empresa, ya que predecir una falla es sinónimo de programación de eventos que permite a la empresa
decidir el momento adecuado para detener la máquina y darle el mantenimiento. El análisis de vibración juega
un papel importante en el mito predictivo, este consiste en tomar medida de vibración en diferentes partes de
la máquina y analizar su comportamiento.
. 2. LAS VIBRACIONES MECÁNICAS: HISTORIA, ESTUDIO E IMPORTANCIA.
. 3. LAS VIBRACIONES MECÁNICAS DEFINICIONES, CLASIFICACIONES.
El estudio de las vibraciones mecánicas también llamado, mecánica delas vibraciones, es una rama de la mecáni-
ca, o más generalmente de la ciencia, estudia los movimientos oscilatorios de los cuerpos o sistemas y de las
fuerzas asociadas con ella.
Definición 1.2 (a)
Vibración: es el movimiento de vaivén que ejercen las partı́culas de un cuerpo debido a una excitación. Existe
una relación entre e9999999999999990l estudio de las vibraciones mecánicas del sonido, si un cuerpo sonoro
vibra el sonido escuchado está estrechamente relacionado con la vibración mecánica, por ejemplo una cuerda de
guitarra vibra produciendo el tono correspondiente al numero de ciclos por segundo de vibración.
Para que un cuerpo o sistema pueda vibrar debe poseer caracterı́sticas potenciales y cinéticas. Nótese que se
habla de cuerpo y sistema si un cuerpo no tiene la capacidad de vibrar se puede unir a otro y formar un
sistema que vibre; por ejemplo, una masa y resorte donde la masa posee caracterı́sticas energéticas cinéticas,
y el resorte, caracterı́sticas energéticas potenciales. Otro ejemplo de un sistema vibratorio es una masa y una
cuerda empotrada de un extremo donde la masa nuevamente forma la parte cinética y el cambio de posición la
parte potencial.
61
Definición 1.2 (b)
Vibración mecánica: es el movimiento de vaivén de las moléculas de su cuerpo o sistema debido a que posee
caracterı́sticas energéticas cinéticas y potenciales. En cualquiera que sea el caso, la excitación es el suministro
de energı́a. Como ejemplos de excitación instantánea tenemos el golpeteo de una placa, el rasgueó de las cuerdas
de una guitarra el impulso y deformación inicial de un sistema masa resorte, etc.
Como ejemplo de una excitación constante tenemos el intenso caminar de una persona sobre un puente peato-
nal, un rotor desbalanceado cuyo efecto es vibración por desbalance, el motor de un automóvil, un tramo de
retenedores es una excitación constante para el sistema vibratorio de un automóvil, etc. Vamos a ver varias
formas de clasificar el estudio de las vibraciones mecánicas. Vibración libre: es cuando un sistema vibra debido
a una excitación instantánea. Vibración forzada: es cuando un sistema vibra debida a una excitación constante.
Esta importante clasificación nos dice que un sistema vibra libre mente solo y solo si existen condiciones inicia-
les, ya sea que suministremos la energı́a por medio de un pulso (energı́a cinética) o debido a que posee energı́a
potencial, por ejemplo deformación inicial de un resorte. Esta energı́a es disipada por el fenómeno llamado
amortiguación, en ocasiones es despreciable. Aun cuando la energı́a es disipada durante la vibración, en el caso
de la vibración forzada esta descompensada por la excitación constante. Vibración amortiguada: es cuando la
vibración de un sistema es disipada. Vibración no amortiguada: es cuando la disipación de energı́a se puede
disipar para su estudio. El amortiguamiento es un sinónimo de la perdida de energı́a de sistemas vibratorios.
Este hecho puede aparecer como parte del comportamiento interno de un material, de rozamiento, o bien, un
elemento fı́sico llamado amortiguador.
Vibración lineal: si los componentes básicos de un sistema tienen un comportamiento lineal la vibración resul-
tante es lineal. Vibración no lineal: se produce si alguno de sus componentes se comporta como no lineal. El
comportamiento lineal de un elemento facilita su estudio, en la realidad todo elemento de comporta como no
lineal pero los resultados de su estudio no difieren, en su mayorı́a, a los realizados si se consideran como elemen-
tos lineales. Un ejemplo de ello es el resorte, donde según la ley de Hooke el comportamiento fuerza-deformación
es lineal (fig. 4-41)
FIGURA 4-41 vibración lineal
Cuando el comportamiento vibratorio de un sistema se puede representar por medio de una ecuación matemática
entonces se dice que la vibración es determinı́stica, pero si se tiene que determinar por ecuaciones probabilı́sticas
entonces la vibración es probabilista o random. (fig. 4-42) Si el comportamiento determinı́stico se repite de igual
forma después de cierto tiempo entonces la vibración es periódica, de la contrario es no periódica.
FIGURA 4-42 Vibración determinista (a) y Random (b)
62
Si las caracterı́sticas de señal de la vibración de un sistema se asemejan a una señal senoide, entonces se dice
que la vibración es senoide. Una señal compleja a simple vista no se pude representar por medio de una ecuación
matemática, pero si puede ser determinado por medio de senos y cosenos.
FIGURA 4-43 Gráfico de señal de vibración
toda señal compleja puede ser representada por la suma de senos y cosenos (llamados armónicas) Este descu-
brimiento de Fourier adquiere importancia ya que el análisis de los armónicos de una señal nos puede revelar
posibles fallas en una maquinaria
FIGURA 4-44
Frecuencia natural.- es la frecuencia propia de un cuerpo o sistema al poseer elementos elásticos e inerciales. Es
la frecuencia resultante de la vibración libre.
Resonancia.- es cuando la excitación es de frecuencia igual a la frecuencia natural El efecto de resonancia en la
guitarra se debe cuando está afinada y al colocar el dedo en el quito trasto en la sexta cuerda y se hace vibrar,
la quinta cuerda vibra sola por el efecto de resonancia, ya que el tono de la sexta cuerda en el quinto trasto es
de MI, la cual es la nota de la quinta cuerda.
FIGURA 4-45 Frecuencia natural del sistema
63
Definición 1.3.A
Grado de libertad.- es el mı́nimo número de coordenadas requeridas e independientes para determinar comple-
tamente la posición de todas las partes de un sistema en un instante.
FIGuRA 4-46 Grado de libertad 1
64
Definición 1.3.B
Modelo matemático: es la representación de todas las caracterı́sticas importantes de un sistema con el propósito
de derivar las ecuaciones matemáticas que determinen su comportamiento. El modelo matemático debe incluir
los mı́nimos detalles del sistema tal que dicho comportamiento pueda ser representado por una ecuación.
El modelo matemático puede ser lineal o no lineal. Un modelo matemático permite soluciones rápidas y simples,
sin embargo los modelos no lineales, revelan algunas veces ciertas caracterı́sticas del sistema que los modelos
lineales no proporcionan. Algunas veces, durante el procedimiento del análisis, el modelaje se realiza en forma
gradual, esto dependiendo de los componentes.
FIGURA 4-46
65
4.6 VIBRACIONES LIBRES CON AMORTIGUAMIENTO
En todos los movimientos oscilantes reales, se disipa energı́a mecánica debido a algún tipo de fricción o rozamien-
to, de forma que dejado libremente a sı́ mismo, un muelle o péndulo finalmente deja de oscilar. Este movimiento
se denomina amortiguado y se caracteriza porque tanto la amplitud como la energı́a mecánica disminuyen con
el tiempo. La ecuación diferencial que describe el movimiento es: mx-cx0 +kx=0 y la ecuación caracterı́stica es
mr2 + cr + kx = 0 cuyas raı́ces son:
r
c c 2 k
r=− ± ( ) −
2c 2m m
Se presentan tres casos posibles:
a) Amortiguamiento supercrı́tico:
c2 k √
2
> 7−→ c > 2 km
4m m
Las raı́ces r1 y r2 son reales y distintas. La solución de esta ecuación, amortiguada pero no armónica, es de la
forma:
x = C 1 e r1 t + C 2 e r2 t
Donde C1 y C2 son las constantes de integración. El sistema no oscila, simplemente vuelve a la posición de
equilibrio, cuanto mayor es el amortiguamiento, más tiempo tarda el sistema en alcanzar la posición de equilibrio.
b) Amortiguamiento crı́tico:
C2 k √
2
= → c = 2 km = Ccr
4m m
La raı́z de la ecuación caracterı́stica es doble e igual a:
Ccr
r=−
2m
La solución, amortiguada pero no armónica, es de la forma:
Ccr
x = e− (C1 + CEt)
2m
El sistema vuelve a la posición de equilibrio en el tiempo más breve posible sin oscilación. El amortiguamiento
crı́tico tiene una importancia especial porque separa los movimientos aperiódicos (no oscilatorios) de los oscila-
torios amortiguados. Es decir, el valor crı́tico es la menor cantidad de amortiguamiento para que el sistema no
oscile. En muchas aplicaciones prácticas se utiliza un amortiguamiento crı́tico, o próximo al crı́tico, para evitar
vibraciones y conseguir que el sistema alcance el equilibrio rápidamente.
b) Amortiguamiento subcrı́tico:
C2 k √
2
< −→ c < 2 km
4m m
Las raı́ces son imaginarias conjugadas e iguales a:
r
C k C 2 C
r=− ± −( ) i=− ± ωn i
2m m 2m 2m
y la frecuencia de la vibración amortiguada es:
r
k c 2
ωn = −( )
m 2m
66
EJEMPLOS DE VIBRACIONES LIBRE AMORTIGUADAS DE UN GRADO DE LIBERTAD
1. Determine los valores de ξ y de Wd para los siguientes valores;
a) m= 10 kg. c = 150N s/m, k = 1000N/m
b) m= 10 kg. c = 200N.s/m, k = 1000N/m
c) m= 10 kg. c = 250N.s/m, k = 1000N/m
y especifique de qué tipo de movimiento se trata.
Solución:
r r
k 1000
a) Wn = =
m 10
Wn = 10rad/s
c 150
ξ= =
2mW n (2)(10)(10)
ξ = 0,75
p
Wd = Wn 1 − ξ2
p
Wd = 10 1 − (0,75)2
Wd = 6,614rad/s
ξ<1
SUBAMORTIGUADO
r r
k 1000
b) Wn = =
m 10
Wn = 10rad/s
c 200
ξ= =
2mW n (2)(10)(10)
ξ=1
p
Wd = Wn 1 − ξ2
p
Wd = 10 1 − (1)2
Wd = 0rad/s
ξ=1
CRÍTICAMENTE AMORTIGUADO
c) r r
k 1000
b) Wn = =
m 10
Wn = 10rad/s
c 250
ξ= =
2mW n (2)(10)(10)
ξ = 1,25
ξ => 1
SOBREAMORTIGUADO
67
4.7 VIBRACIÓN FORZADA AMORTIGUADA
Si un sistema se sujeta a una fuerza externa, la vibración resultante se conoce como vibración forzada. Si la
frecuencia de la fuerza externa coincide con una de las frecuencias naturales del sistema, entonces éste entrará
en resonancia.
Las vibraciones son forzadas cuando existen acciones o excitaciones directamente aplicadas al sistema a lo largo
del tiempo, además de las fuerzas o momentos internos. Tanto las vibraciones libres como las forzadas pueden
subdividirse, dependiendo de la existencia o no de fuerzas resistentes que amortiguan el movimiento vibratorio,
en:
• Sin amortiguamiento. No existe resistencia pasiva al movimiento del sistema.
• Con amortiguamiento. Existen resistencias pasivas al movimiento del sistema, es decir, fuerzas o momentos
disipativos que amortiguan el movimiento vibracional.
VIBRACIONES FORZADAS SIN AMORTIGUAMIENTO.
Para mantener un sistema oscilando es necesario suministrar energı́a al sistema, cuando esto se lleva a cabo
se dice que la vibración es forzada. Si se introduce energı́a en el sistema a un ritmo mayor del que se disipa,
la energı́a aumenta con el tiempo, lo que se manifiesta por un aumento de la amplitud del movimiento. Si
la energı́a se proporciona al mismo ritmo que se disipa, la amplitud permanece constante con el tiempo. La
ecuación diferencial del movimiento, teniendo en cuenta que la fuerza es de tipo periódico, es:
M X” + KX = F = F0 cosωt
Donde F0 es la amplitud y ω la frecuencia de la fuerza excitadora. La solución general de la ecuación diferencial

se obtiene añadiendo a la solución general de la homogénea una solución particular de la completa (x =rxh+xp).
k
La ecuación caracterı́stica es mr2 + k = 0, las raı́ces de esta ecuación son imaginarias conjugadas r = i y la
m
solución general de la homogénea es xh = asen(ωnt + φ). La solución particular de la completa es xp = Acosωt.
Ası́, la solución general tiene por expresión:
r
F0 1 − ω 2
x = acos(ωn t + φ) + cosωt
K ω2 n
En todo sistema no amortiguado y forzado armónicamente, el movimiento resultante se compone de la suma
de dos armónicos, uno de frecuencia natural ωn y otro de frecuencia de la fuerza exterior ωn . La amplitud
del primero depende de las condiciones iniciales y se anula para unos valores particulares, la amplitud del se-
gundo depende de la proximidad de ambas frecuencias a través de la expresión denominada factor de resonancia:
1 A
ρ= 2 =
ω Xest
1 − 2n
ω
VIBRACIONES FORZADAS CON AMORTIGUAMIENTO.
La ecuación diferencial del movimiento, teniendo en cuenta que la fuerza es de tipo periódico, F = F0 senω , es
de la forma 7mx” + cx0 + kx = F La ecuación caracterı́stica correspondiente a la ecuación diferencial homogénea
es mr2 + cr + k = 0. Se supone amortiguamiento inferior al crı́tico para que resulte una vibración, la solución
general se obtiene añadiendo a la solución de la ecuación diferencial de la homogénea una solución particular
de la completa (x = xh + xp) resultando:
X = ae−c/2mt sen(ωnt + φ) + Asen(ωt − Θ)
68
Un objeto de 10kg. Esta suspendido por 2 muelles idénticos de constante elásticas K = 500N/m asociados en
serie, y un amortiguador tipo viscoso de constante c = 90N ∗ s/m.
Calcular:
a) Coeficiente de amortiguamiento critico
b) Factor de frecuencia
c) Valor del pseudoperiodo justificando su existencia
a) constante de equivalentes
1 1 1 1 1
= + = +
keq k1 k2 500 500
N
∴ keq = 250
m
√ √ NS
Ccr = 2 km = 2 2500 = 100
m
r
keq rad C 90
Wn = =5 ∴f= = = 0,9
m s Ccr 100
b) factor de frecuencias
W n, 2,18
ω = 1 − f 2 = 0,19; = 0,527; ω = 0,436 ω = = = 0,436
wn 5
Comprobación
r r
C 2 90 2
Wn = Wn 1 − ( ) = 1−( ) = 2,18rad/seg
Ccr 100
c) pseudoperiodo, existe por ser un amortiguamiento subcritico
2π 2π
T = = = 2,88segundos
Wn 2,10
69
4.5 Analogı́a Eléctrica en los Sistemas Mecánicos Vibratorios
Desde hace tiempo se ha adoptado el método de la analogı́a eléctrica como recurso para comprender otro tipo
de sistemas fı́sicos, basado en la facilidad con la que se asimilan las leyes de Kirchhoff, que bajo determinadas
condiciones tiene parecido con, por ejemplo, el segundo principio de Newton, sustento principal en el estudio de
la mecánica clásica y vectorial. Dos sistemas fı́sicos son análogos cuando la ecuación diferencial que los describe
es la misma.
Analogı́a Fuerza Tensión: Un vı́nculo entre sistemas que se modela por circuitos en serie, con una tensión como
excitación externa. Esta analogı́a es sencilla de reproducir en un laboratorio, pero es complicada de aplicar
para sistemas mecánicos extensos. Analogı́a Fuerza Corriente: Se modela por circuitos en paralelo, con una
fuente de corriente independiente como excitación externa. Esta analogı́a es más fácil de aplicar en sistemas
mecánicos extensos y sobre todas las cosas tiene más sentido fı́sico que la analogı́a Fuerza Tensión, ya que
vincula parámetros absolutos con absolutos, y relativos con relativos.
Es necesario siempre indicar referencia absoluta de velocidades (tierra en caso del circuito equivalente).
Su desventaja es la dificultad de ensayar en el laboratorio con fuente de corriente. Se muestra a continuación la
tabla de correspondencia de elementos de los sistemas:
TABLA 4-1
El concepto de sistemas análogos es muy práctico para tratar o analizar determinados tipos de sistemas. Ası́,
en vez de construir un sistema mecánico, se puede realizar el sistema análogo eléctrico o electrónico, que gene-
ralmente es más sencillo de manipular contando además con una amplia gama de herramientas de simulación
disponibles.
De hecho, los computadores electrónicos analógicos son ampliamente utilizados para simular el comportamiento
de cualquier sistema fı́sico, ya que el principio de analogı́a es aplicable a cualquier tipo de sistemas siempre que
sus ecuaciones diferenciales o funciones de transferencia sean idénticas.
De esta forma, también es posible por ejemplo obtener el circuito mecánico análogo de un sistema acústico
dado, y analizarlo mediante el programa a través de una nueva analogı́a a sistema eléctrico.
70
Comprendiendo las analogı́as electromecánicas
Para comprender las analogı́as vamos a ver un caso sencillo de un circuito mecánico con un grado de liber-
tad. No importa en ningún caso la complejidad de los sistemas, solo importa que las ecuaciones que rigen su
comportamiento sean iguales.
FIGURA 4-47
En este sistema M es la masa, R el coeficiente de rozamiento o amortiguamiento, K la constante de elasticidad del
muelle, x el desplazamiento lineal y F la fuerza aplicada. La ecuación diferencial que define su comportamiento
es:
d2 x dx
M 2 +R + kx = F EXPRESIÓN A
dt dt
Sea el siguiente sistema eléctrico pasivo:
En este sistema L es la inductancia de la bobina, R la resistencia, C la capacidad del condensador, i la corriente

que circula y V la tensión aplicada. La ecuación integro-diferencial que rige su comportamiento es:
Z
di 1
L + Ri + idt = v
dt c
que puede ponerse en términos de la carga eléctrica q como:
d2 q dq 1
L 2 + R + q = V EXPRESIÓN B
dt dt c
A la vista de las expresiones A y B es evidente que las ecuaciones diferenciales para ambos sistemas son
idénticas, por lo que estos sistemas se denominan sistemas análogos, y las magnitudes que los representan se
llaman magnitudes análogas. Esta correspondencia es conocida como analogı́a de impedancia, o Fuerza-Tensión,
y se representa en la siguiente tabla:
FIGURA 4-48
71
Existe otro tipo de analogı́a, también muy útil, entre sistemas mecánicos y eléctricos que es la analogı́a de
movilidad o admitancia y que es simplemente la dual de la anterior. De hecho, es este tipo de analogı́a la que
se suele emplear (y la que se ha empleado en el análisis que realiza este programa) por la facilidad con que se
halla el circuito eléctrico a partir de su mecánico análogo, y porque el circuito eléctrico es fácilmente analizable
eléctricamente usando análisis nodal.
Sea el siguiente sistema eléctrico pasivo:
FIGURA 4-49 Sistema pasivo eléctrico

En este sistema L es la inductancia de la bobina, R la resistencia, C la capacidad del condensador, i la corriente
que circula y V la tensión aplicada. La ecuación integro-diferencial que rige su comportamiento es:
dv v 1R
C + + vdt = i
dt R L
que puede ponerse en términos de carga eléctrica como:
d2 q 1 dq 1
C 2
+ · Z + qZ = i EXPRESIÓN C
dt Z R dt L
Comparando las expresiones A y C, vemos que al igual que ocurrı́a con la analogı́a de impedancia, las ecuaciones
diferenciales son iguales. La correspondencia mecánico-eléctrico de la analogı́a de movilidad se muestra en la
siguiente tabla:
TABLA 4-2
La impedancia mecánica
En el punto anterior hemos visto las analogı́as entre elementos mecánicos y eléctricos, manejando sus compo-
nentes. Vamos ahora a entrar más en detalle sobre cada uno de los componentes mecánicos en concreto y sus
análogos eléctricos.
La impedancia mecánica Zm se define como la relación compleja entre la fuerza eficaz que actúa sobre un área
de un dispositivo mecánico (o un medio acústico) y la velocidad eficaz compleja lineal resultante a través de tal
área. Sus unidades son los Ohmios mecánicos (N*seg)/m.
f (t) = Rm ∗ v(t)
El sı́mbolo usado para la resistencia mecánica suele ser el de la figura, aunque también se usa un sı́mbolo similar
a la resistencia eléctrica:
FIGURA 1-50
1
A la inversa de la Resistencia Mecánica se le llama Responsabilidad Mecánica, cumpliéndose que: rm =
Rm
72
Masa mecánica Mm
La masa mecánica está asociada con la parte imaginaria positiva de la impedancia compleja. Un dispositi-
vo mecánico se comportará como una masa mecánica cuando accionado por una fuerza resulta acelerada en
proporción directa con la fuerza, es decir:
du(t)
f (t) = Mm ∗ Su unidad es el Kilogramo.
dt
En la analogı́a de impedancia hemos visto que sustituimos Fuerza por Tensión, Masa por Inductancia, y Velo-
cidad por Corriente, por lo que sustituyendo tenemos:
di(t)
e(t) = L ∗
dt
Cantidades genéricas en los circuitos
Aparte de los elementos ya vistos que forman un sistema mecánico existen tres cantidades genéricas en cualquier
circuito:
Magnitud del elemento del circuito.
Flujo a través de un elemento.
Caı́da en un elemento.
Debe tenerse en cuenta que la caı́da en el elemento, no tiene por qué ser una tensión eléctrica, ni el flujo una
corriente eléctrica. En ocasiones, la caı́da puede representar una fuerza, una velocidad, una presión, o una velo-
cidad volumétrica. Lo mismo puede decirse para el flujo que pasa por el elemento. De modo similar, la magnitud
no tiene por qué ser eléctrica (capacidad, resistencia, etc) sino que puede ser cualquier cantidad, como la masa,
la compliancia, etc. El significado fı́sico de los elementos del circuito (la magnitud que los define) depende de la
manera en que se elija interpretar el flujo y la caı́da, con la restricción de que el producto de caı́da-flujo tiene
en todos los casos dimensiones de potencia.
Además de los componentes mecánicos ya comentados, se introducen en los circuitos fuerzas que excitan los
diferentes elementos. Como hemos visto, según el tipo de analogı́a se cumple la siguiente correspondencia:
TABLA 4-3
Por tanto las fuerzas aplicadas al circuito se modelan en el análogo eléctrico como generadores eléctricos inde-
pendientes de corriente o de tensión.
Potencia y Energı́a en los circuitos eléctricos y mecánicos
Potencia disipada en los elementos resistivos
ANALOGIA.EXE calcula tensiones y corrientes en los circuitos eléctricos, ası́ como velocidades y fuerzas en los
circuitos mecánicos. Si quisiéramos averiguar las potencias disipadas en los elementos, tendrı́amos que aplicar
simplemente la siguiente fórmula:
POTENCIA DISIPADA = (valor elemento resistivo) *(Valor eficaz del flujo)2
73
Dibujo del circuito eléctrico análogo de uno mecánico
Hemos visto las analogı́as de forma teórica a partir de la similitud entre las ecuaciones diferenciales que rigen
los sistemas mecánicos y eléctricos. Por tanto, ya estamos en condiciones de dibujar el circuito eléctrico análogo
de un circuito mecánico. Para ello deberı́amos hacer:
? Obtener las ecuaciones diferenciales del circuito mecánico.
? Hacer la analogı́a de impedancia o movilidad de dichas ecuaciones.
? Obtener el esquema eléctrico a partir de las ecuaciones diferenciales análogas.
Veamos un ejemplo de conversión mecánico a eléctrico utilizando este método, y lo compararemos posterior-
mente con otro método mucho más rápido y directo. Sea el siguiente circuito mecánico (dibujado con ANALO-
GIA.EXE):
FIGURA 4-52
Para la conversión, vamos a tratar de encontrar la ecuación de movimiento de cada una de las masas M1 y M2
que forman los dos sistemas vibratorios del circuito mecánico. La ecuación dinámica de la masa M1 será:
dx1 d d2 x1
−k1 x1 − R1 + R (x1 − x2 ) − k(x1 − k2 ) + F1 = M1 2
dt dt dt
Ordenando la ecuación, y poniéndola en función de la velocidad de vibración, obtenemos:
Z Z
dV1
M1 + R1 V1 + R(V1 − V2 ) + k (V1 − V2 )dt + k1 V1 dt = F 2
dt
Para la masa M2, la ecuación de la dinámica será:
dx2 d d2 x2
−k2 x2 − R2 − k(x2 − x2 ) − Rm (x2 − x1 ) + F2 = M2 2
dt dt dt
De igual forma que el caso anterior, podemos escribirla como:
Z Z
dv2
M2 + R2 V2 + k2 V2 dt + R(V2 − V1 ) + k (V2 − V1 )dt = F2
dt
74
Una vez obtenidas esta dos ecuaciones, obtenemos las ecuaciones eléctricas análogas de tipo impedancia según lo
que hemos visto, sustituyendo L (autoinducción) por M (masa), R (resistencia) por Rm (resistencia mecánica),
1/C (capacidad) por k (constante de elasticidad), E (tensión) por F (fuerza), e I (corriente) por V (velocidad).
Como se puede ver, tenemos dos ecuaciones de mallas, cada una con un generador de tensión, que forman una
red eléctrica. Por la primera malla circulará la corriente i1, y por la segunda i2. Las dos mallas tendrán una
malla común que se verá recorrida por la corriente i1-i2, de forma que el circuito de impedancia será:
FIGURA 4-53
Si usamos ahora la analogı́a tipo movilidad debemos cambiar C (capacidad) por M (masa), 1/R (resistencia) por
Rm (resistencia mecánica), 1/L (autoinducción) por k (constante de elasticidad), I (corriente) por F (fuerza) y
V (tensión) por V (velocidad). De esta forma obtenemos:
Z Z
dv1 1 1 1 1
C1 + V1 + (V1 − V2 ) + (V1 − V2 )dt + V1 dt = i1
dt R1 R L L1
Z Z
dv2 1 1 1 1
C2 + V2 + (V1 − V2 ) + (V1 − V2 )dt + V1 dt = i2
dt R2 R L L1
Principio de dualidad en circuitos eléctricos
Se llama ”principio de dualidad.a una serie de analogı́as y semejanzas que vamos a ver a continuación, y que nos
permitirán el cambio entre los circuitos de movilidad e impedancia: Los lemas de Kirchoff de nudos y mallas
son, en cuanto a su enunciado, prácticamente idénticos si se sustituyen las palabras malla por nudo y corriente
por tensión. La asociación de resistencias en serie se realiza igual que la asociación de conductancias en paralelo
y viceversa. Lo mismo ocurre con la asociación de condensadores en serie o paralelo y bobinas en paralelo o
serie, respectivamente. Las expresiones instantáneas de la variación de la tensión en bornas de un condensador
(C) y la corriente a través de una bobina (L) son idénticas si cambiamos capacidad (C) por autoinducción (L)
y corriente por tensión:
Z Z
1 1
Vc (t) = ic dtil (t) = VL (t)dt
c L
Los métodos de análisis por mallas y por nudos, son totalmente análogos en su aplicación si se sustituye malla
por nudo, generador de corriente por generador de tensión, tensión de malla por corriente de nudo, etc.
FIGURA 4-54 Diagrama eléctrico
75
Método práctico de cambio de analogı́a (Movilidad a Impedancia)
Como hemos visto, lo normal (ANALOGIA.EXE también lo hace ası́) es crear el análogo de movilidad de
el circuito mecánico. Si queremos obtener el análogo de impedancia, podemos obtenerlo a partir de el circuito
eléctrico de movilidad a través de la propiedad de dualidad. En la práctica, existe un método gráfico que permite
de forma simple obtener el circuito de movilidad a partir del de impedancia. Es el llamado ”método del punto”.
Sea el siguiente circuito mecánico de movilidad generado a partir de un sistema mecánico determinado:
FIGURA 4-55 Circuito sistema mecánico
El procedimiento es el siguiente:
Marcamos un punto en el centro de cada malla del circuito y otro fuera (malla dato), numerando sucesivamente
todos los puntos. Unimos todos los puntos mediante lı́neas, de modo que pase una lı́nea a través de cada ele-
mento y que ninguna lı́nea pase a través de más de un elemento.
Dibujamos un nuevo circuito de modo tal que cada lı́nea que une dos puntos contenga ahora un elemento inverso
del que la lı́nea corta en el circuito original (se cambian bobinas por condensadores y a la inversa, generadores
de corriente por generadores de tensión, y resistencias por resistencias).
De esta forma se obtiene el circuito dual, esto es, hemos conseguido obtener el análogo de impedancia (y de
igual forma se harı́a para obtener el de movilidad a partir del de impedancia)
76
UNIDAD 5 BALANCEO DINÁMICO
5.1 DESEQUILIBRIO DINÁMICO
A veces, es necesario eliminar o corregir fuerzas o momentos de inercia indeseados, y a esta técnica se le llama
equilibrado de máquinas. Sabemos que en un ciclo de operación, el eslabón de referencia o soporte de la máquina
soporta distintos esfuerzos, capaces de provocar vibraciones que pueden llegar a tener amplitudes peligrosas y
por consecuencia llegar a aflojar tornillos, tuercas y remaches.
Estas vibraciones, pese a no ser siempre peligrosas, si se aplican repetidamente sobre los cojinetes, provocan
cargas que pueden causar la rotura de los mismos, es decir, el fallo de la máquina por fatiga. Además, producen
ruidos muy molestos en el entorno de trabajo.
Luego a la hora de diseñar una máquina será necesario reducir esas fuerzas de inercia causantes de las vibraciones.
Cuando un eslabón o un elemento de un mecanismo se encuentran en rotación pura, siempre va a poder estar
completamente equilibrado, de tal forma que las fuerzas o momentos de inercia que provocan las vibraciones
desaparezcan.
En la práctica, si se va a diseñar, se suelen equilibrar todos los elementos que se encuentren en rotación, excepto
cuando se desee que haya vibraciones concretas. Hay dos tipos de equilibrado en un elemento que gira:
• Estático
• Dinámico
El estático es una modificación o variante del dinámico, pero para que un elemento esté totalmente equilibrado
se necesita que haya un equilibrado dinámico. Aun ası́, en ocasiones, el dinámico puede sustituirse por el estáti-
co, que es más fácil de resolver. Un elemento que gira se diseña de forma que el equilibrado esté incluido en su
geometrı́a. Pese a esto, las pequeñas variaciones en cada pieza producidas a la hora de la fabricación, y debido
a las tolerancias aceptadas, siempre puede haber algún pequeño desequilibrio en estas. Esto deberá tenerse en
cuenta y después de la fabricación, se deberá aplicar alguna técnica de equilibrado .
Esto se hace de forma sencilla quitando o añadiendo material en los puntos calculados (ya que se puede deter-
minar con precisión la magnitud y ubicación de los desequilibrios). En este documento trataremos de explicar
cómo se determina y se diseña el equilibrio estático y dinámico en los elementos que van a rotar, en concreto,
vamos a analizar el equilibrado de los ejes.
FIGURA 5-56 Equilibrado estático
Para ver si un disco está en equilibrio estático, se pueden hacer unos sencillos experimentos: Se suponen un
disco y un eje, apoyado este último en unos rieles rı́gidos, de manera que el eje pueda rodar sin ningún tipo de
rozamiento. Se establece un sistema de referencia fijo en el disco que gire solidario con él. Pasos del experimento:
• Se empuja el disco con la mano y se deja rodar libremente el sistema disco-eje, hasta que se pare y entonces
se marca con un lápiz el punto más bajo de la pieza.
• Repetir esto 4 o 5 veces.
• Ahora se analizan las marcas que hemos hecho
77
• Si éstas están desperdigadas en distintos puntos por el contorno del disco y no coinciden, el disco estará
equilibrado estáticamente.
• Si en cambio están todas en el mismo punto, es decir, si coinciden, podremos decir que el disco está estática-
mente desequilibrado. Esto significa que el centro de masas del disco y el eje no coinciden.
La posición de las marcas con respecto a los ejes x e y indica la localización angular del desequilibrio, pero no
la magnitud. No es probable que las marcas queden unas a 180o de otras. El desequilibrio se puede corregir
eliminando material en los puntos donde hemos hecho las marcas o si se prefiere añadiendo material a 180o de
ellas. Como no se conoce la magnitud del desequilibrio las correcciones deberán hacerse tanteando. Si queremos
precisar la corrección que hay que introducir, podemos añadir una masa de prueba m:
Al añadir esta masa de prueba m (conocida), el disco girará un ángulo ϕ y luego se detendrá otra vez. Ése
ángulo será fácil de determinar. Las dos masas (la de prueba y la del centro de masas del disco) provocarán
una fuerza cada una (el peso de cada una de ellas) que a la vez harán que haya dos momentos. Para calcular el
desequilibrio plantearemos el equilibrio de momentos como se puede ver en la figura.
FIGURA 5-57 Equilibrio de momentos

Máquinas de equilibrado estático
Una máquina de equilibrado estático sirve para ver, como su propio nombre indica, si una pieza está equilibrada
estáticamente o no, y en caso de no estarlo, calcular la magnitud y la localización del desequilibrio, es decir,
sirve para medir el desequilibrio. Estas máquinas sirven sólo para calcular desequilibrios de piezas cuyas di-
mensiones axiales sean muy pequeñas, como por ejemplo: engranes, levas, poleas, ruedas, ventiladores, volantes,
impulsores... A veces, se puede considerar que la masa de las piezas está concentrada en un solo plano, luego a
estas máquinas se les suele llamar máquinas de equilibrado en un solo plano.
A la hora de montar más de una rueda sobre un eje, primero habrá que equilibrar estáticamente cada rueda
individualmente, y después de montarlas se podrá equilibrar todo el conjunto. En la práctica, el proceso de
equilibrado estático de un disco es un proceso de pesado. Existen dos métodos de equilibrado, dependiendo
del tipo de fuerza que se le aplica a la pieza. La fuerza podrá ser de gravedad o centrı́fuga. En el ejemplo
visto anteriormente del conjunto disco-eje, la fuerza que se utilizaba para encontrar el desequilibrio era la de la
gravedad. Otra forma de hacerlo serı́a haciendo girar al disco a una velocidad determinada. Ası́, se medirı́an las
reacciones en los cojinetes, utilizando ası́ sus magnitudes para calcular la magnitud del desequilibrio. Se utili-
za un espectroscopio para dar la localización de la corrección, ya que la pieza gira cuando se hacen las mediciones.
Al fabricar grandes cantidades de piezas, lo que hace falta es una forma rápida de medir el desequilibrio y que
diga cuál es la corrección. Si se evita hacer girar a la pieza se ahorra tiempo, luego el método más utilizado en
estos casos serı́a el de aplicar una fuerza de gravedad. Se suele utilizar un péndulo apoyado en un pivote, sobre
el que se pone la pieza. Se utilizan amortiguamientos para evitar el balanceo del péndulo. Éste se inclinará un
ángulo y bajará lógicamente por la dirección radial en la que se encuentre el desequilibrio, como podemos ver
en la figura. Luego la dirección de la inclinación nos dará la ubicación del desequilibrio y el ángulo la magnitud.
FIGURA 5-58 Equilibrado estático
78
Para hacer correctamente las mediciones de desequilibrio, se monta sobre la plataforma de la máquina de
desequilibrio un nivel universal como el de la figura.
FIGURA 5-59 Mediciones de desequilibrio
El nivel universal que se pone sobre la plataforma de las máquinas de equilibrado, para medir el desequilibrio.
Una burbuja colocada en el centro, se mueve a la vez que el desequilibrio y mostrará la ubicación y la magnitud
de la corrección del mismo.
Debemos tener en cuenta que, aunque un rotor esté equilibrado estáticamente, puede tener un desequilibrio
dinámico. El desequilibrio dinámico se produce sólo cuando el rotor está girando. En la figura vemos un rotor
donde suponemos que se colocan 2 masas iguales en los extremos opuestos. Las masas ejercen una fuerza de
forma que el rotor se mantiene equilibrado estáticamente.
Pero, cuando el rotor está girando, las fuerzas de inercia debidas a las masas dan lugar a un par de fuerzas que
provoca un desequilibrio dinámico. Por tanto, podemos concluir que el equilibrado estático no es suficiente para
equilibrar un rotor y por ello deberemos realizar un equilibrado dinámico, es decir en dos planos.
Las fuerzas que aparecerán en la primera ecuación serán fuerzas de inercia (fuerzas centrı́fugas), que actuarán
en dirección radial (del centro de rotación hacia cada una de las masas). Estas fuerzas son proporcionales a la
masa, a la excentricidad de cada una de estas masas (R) y a la velocidad angular al cuadrado (ω 2 ):
Los momentos que aparecerán en la segunda ecuación son los generados por las fuerzas de inercia. Al ser la
velocidad angular igual para todas las fuerzas de inercia, escalaremos los polı́gonos de fuerzas y momentos con
1
el factor 2 para facilitar cálculos ( no aparecerá el término de velocidad angular). Los pasos a seguir para el
ω
ejemplo de la figura son:
1.- Hacer sumatorio de momentos (ecuación 2) de las fuerzas centrı́fugas respecto al punto A o al punto B (pun-
tos de intersección de los planos de equilibrado con el eje) para evitar que aparezcan las fuerzas en el cojinete
A y en el cojinete B respectivamente. En este caso está hecho respecto al punto A.
2.- Con ello construimos el polı́gono de momentos (figura c). Los vectores que constituyen este polı́gono tienen
la dirección de los vectores de posición Ri de la figura a. Estos vectores deberı́an multiplicarse por W 2 y girarse
90o para que realmente fueran los momentos de las fuerzas de inercia. El vector de cierre del polı́gono (en
azul) nos proporciona directamente el valor que equilibra el sistema dinámicamente. Ası́, una vez conocido el
desequilibrio, podremos compensar el sistema eligiendo una de las dos magnitudes y obteniendo la otra del valor
del desequilibrio calculado.
3.-Dado el equilibrio entre las fuerzas existentes (ecuación 1), construimos el polı́gono de fuerzas (figura d) y
despejamos la corrección que debemos aplicar en el segundo plano (plano de corrección D).
Equilibrado dinámico
El desequilibrio se ha medido, por costumbre, en onza-pulgada, gramo-centı́metro o gramo-pulgada. Pero, si

usamos el sistema internacional, la unidad más apropiada es el miligramo-metro. El equilibrado es el hecho de
determinar y corregir el desequilibrio. Como hemos visto anteriormente, cuando la masa se encuentra en un solo
plano de rotación, ruedas, discos, etc.; basta con el equilibrado estático.
79
Sin embargo, en rotores las fuerzas centrı́fugas que aparecen por el desequilibrio dan lugar a un par de fuerzas.
El objetivo del equilibrado es medir ese par y realizar otro de las misma magnitud pero sentido contrario.
Esto se puede hacer añadiendo o eliminando masas en dos planos cualesquiera llamados planos de corrección.
Generalmente, los rotores suelen estar desequilibrados tanto estática como dinámicamente. Por tanto, para
equilibrarlos necesitaremos conocer tanto la cantidad de masa como su ubicación en cada uno de los planos de
corrección. Para medir estas dos magnitudes y corregir el desequilibrio pueden utilizarse tres métodos de uso
general: bastidor basculante, punto nodal y compensación mecánica.
5.2 BALANCEO DINÁMICO EN UN PLANO CON EQUIPOS PARA ANÁLISIS DE VIBRA-

CIONES
Se ha comprobado que el desbalanceo es una de las causas más frecuentes de vibraciones en las máquinas.
Estas vibraciones deterioran los elementos de las máquinas tales como los cojinetes, el rotor, los rodamientos,
engranajes, etc. El desbalanceo puede ser representado por un punto pesado W localizado a una distancia R
de la lı́nea de centros de rotación . Ese peso W origina al girar una fuerza centrı́fuga que, de alguna manera se
transmite a los apoyos. La magnitud de la fuerza vibratoria debida al peso de desbalanceo se puede encontrar
según la segunda ley de Newton.
Se puede observar de la ecuación (1) que la fuerza centrı́fuga originada por el desbalanceo crece proporcional-
mente con el cuadrado de las revoluciones del rotor. Consideremos por ejemplo un desbalanceo de 6 gramos a
una distancia de 60 cm. en una turbina que gira a 3600 rpm. La fuerza originada por ese desbalanceo es:
6x10−3kg 3600rev 1min 2rad 2

F =( )[ ∗ ∗ ] ∗ 0,6m
9,8m/seg 2 min 60seg rev
F = 52kg
Si esa misma turbina (con el mismo desbalanceo) gira al doble de la velocidad, es decir a 7200 rev/min., se
producirá una fuerza de aproximadamente 208 Kg. que es una fuerza considerable. En las máquinas modernas
gue se diseñan para girar a velocidades relativamente altas, un pequeño desbalanceo puede crear fuerzas centri-
fugan considerables, por lo tanto debe balancearse el rotor antes de ponerse en funciona - miento. También se
ha comprobado que el acabado superficial no es bueno en máquinas herramientas que tienen elementos desba-
lanceados. Estas vibraciones aceleran el desgaste de las máquinas de corte y de las piedras rectificadoras.
Se define el desbalanceo como la desigual distribución del peso de un rotor alrededor de su lı́nea de rotación,
o, de acuerdo a la ISO (International Standards Organisation) : ”Desbalanceo es aquella condición existente en
un rotor que es transmitida a sus chumaceras como resultado de las fuerzas centrı́fugas”.
80
BALANCEO
El balanceo es la técnica de corregir o eliminar fuerzas y momentos de inercia indeseables. Estas fuerzas pueden
provocar vibraciones que a veces pueden alcanzar amplitudes peligrosas. Incluso aunque no lo fueran, las vibra-
ciones aumentan los esfuerzos y someten a los cojinetes a cargas repetidas que provocan la falla prematura por
fatiga de las piezas.
Por lo tanto, en el diseño de maquinaria no basta simplemente con evitar la operación cercana a las velocidades
crı́ticas; también es preciso eliminar, o por lo menos reducir, en primera instancia, las fuerzas de inercia que
producen estas vibraciones. Un mecanismo o una máquina se consideran equilibrados, si durante su funciona-
miento la resultante de todas las fuerzas, que actúan sobre los apoyos del soporte (bancada, cimiento), y el
momento resultante de esas fuerzas, son de magnitud y dirección constante.
ECUACIONES PARA EL BALANCEO
Si el rotor gira alrededor del eje X con una velocidad angular constante, sobre cada masa elemental (m) estará
aplicada una fuerza de inercia P y esta fuerza producirá un momento en el centro de masa. Estas fuerzas se
denominan fuerzas de inercia centrı́fugas. La magnitud para una masa (m) , alejada del eje de giro una distancia
(r) , se calcula mediante la fórmula:
nπ 2
P = mrω 2 = mr( )
30
donde:
P es la fuerza de inercia centrı́fuga en [N];
m la masa en [kg];
r el radio de giro en[m];
w la velocidad angular en [s-1];
n el número de revoluciones por minuto.
5.3 BALANCEO EN DOS PLANOS
Existen dos tipos de balanceo:
1. Balanceo estático o en un plano.
2. Balanceo dinámico o en dos planos.
Balanceo dinámico o en dos planos.
Supongamos que tenemos un rotor como el que se muestra en la Fig. 5, donde el desbalance puede estar en
cualquier parte a lo largo del rotor.
81
En este caso, el rotor puede balancearse agregando masas de corrección en dos planos cualesquiera. Por conve-
niencia se escogen los planos en las caras del rotor (mostrados por las lı́neas punteadas).
82
En la figura 6, el desbalance total en el rotor se reemplaza por dos masas de desbalance UL y UR para el plano
derecho e izquierdo respectivamente.
A una velocidad de operación ω, la amplitud de vibración y su correspondiente fase debidas al desbalance ori-
ginal, se miden en ambos apoyos A y B, y los resultados son dos vectores VA y VB. La magnitud del vector
de vibración es la amplitud de vibración, y la dirección del vector se toma como el negativo del ángulo de fase
observado mediante la lámpara estroboscópica, tomando como referencia la marca en un marco fijo. Los vectores
medidos VA y VB pueden expresarse como:
VA = AAL UL + AAR UL
VB = ABLU L + ABR U R
donde Aij es un vector que refleja el desbalance en el plano j (j = L, R) en el apoyo y (i = A, B). Note que UL,
UR, y todos los vectores Aij son desconocidos. Al igual que en el caso de balanceo en un plano, se agregan masas
conocidas para luego tomar mediciones y obtener información de las masas desconocidas. Primero, agregamos
una masa conocida WL en el plano izquierdo en una posición angular conocida y medimos el desplazamiento y la
fase de vibración en ambos apoyos, cuando el rotor se encuentre operando a una velocidad ω. Estas mediciones
se consideran como vectores
VA0 = AAL(UL + WL) + AAR UR
VB0 = ABL(UL + WL) + ABR UR
83
5.4 Métodos de Balanceo
El balanceo es la técnica de corregir o eliminar fuerzas o momentos generadores de perturbaciones vibratorias.

Los esfuerzos sobre el bastidor de un mecanismo, o sobre los soportes pueden variar de manera significativa du-
rante un ciclo completo de operación y provocar vibraciones que a veces pueden alcanzar amplitudes peligrosas.
Incluso aunque no lo fueran, las vibraciones someten a los cojinetes a cargas repetidas que provocan el fallo por
fatiga de las piezas.
Se hace entonces preciso eliminar o reducir las fuerzas de inercia que producen estas vibraciones.
• Balanceamiento es un plano (estático)
Es el procedimiento por el cual la distribución de masas de un rotor rı́gido es ajustada para asegurar que el
desbalanceamiento estático residual esté dentro de lı́mites especificados y el cual requiere corrección en un solo
plano.
El desbalance estático se puede corregir colocando pesos de balanceo en un solo plano, pero es extremadamente
importante colocar el peso en el mismo plano normal al eje donde se encuentra el centro de masa, puesto que de
lo contrario se crearı́a un par desbalanceado cuando el rotor este girando a su velocidad de servicio. En algunos
rotores que tiene forma de disco, se puede considerar que el centro de masa está en el plano del disco y se puede
balancear en un-plano. Pero en rotores de forma más compleja, no es posible predecir la posición axial del centro
de masa, por lo que deben ser balanceados en dos planos.
• Balanceamiento en dos planos (dinámico).
Es el procedimiento por el cual la distribución de masas de un rotor rı́gido es ajustada para asegurar que el
desbalanceamiento residual en dos planos arbitrarios esté dentro de lı́mites especificados referido a esos planos.
El desbalance de par no puede ser corregido con una sola masa en un plano de balanceo, se requieren por lo
menos dos masas colocadas en dos planos diferentes y opuestas a 180o una de la otra; en otras palabras un
desbalance de par requiere otro par para corregirlo. El desbalance dinámico, como un caso general de desbalance
de rotores rı́gidos, también requiere por lo menos de dos masas colocadas en dos planos de corrección diferentes.
84
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202008.pdfAutor: Fı́sica General II Vibraciones Mecánicas Optaciano Vásquez Garcı́a
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ingenieria/contenidos/tema-4/VIBRACIONESMECANICAS.pdf
LATEX
85

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VIBRACIONES MECÁNICAS

ESTRADA CONDE FRANCISCO IVAN

CARMONA RAMOS CARLOS ADOLFO

ORTIZ OLIVARES JESUS HELEODORO

ROMAGNOLI FERAT IVAN ALEJANDRO

SALMERON ROMERO YAIZA MIRELYS

MARTINEZ TORRES FLAVIO CESAR

HERRERA VAZQUEZ ANDRES

ROMERO RODRIGUEZ ILSE YANIN

MENDEZ VELASCO GONZALO ISAI

VICENTE HERNANDEZ JAFET EMMANUEL

MENDOZA BERNAL EMMANUEL

GARCIA CARRION IRVING ARTURO

MARTINEZ TORRES FELIPE

NAVA BAEZ CARLA SUSANA

PRIETO VIDAL LUIS

MANZANO VALENCIA ERIK IVAN

VALDEZ TOLEDO BRYAN

1.1 PRINCIPIO DE D0 ALAM BERT

UNIDAD 2 MOVIMIENTO PLANO DE UN SOLIDO RÍGIDO: MÉTODOS DE ENERGÍA

2.1 PRINCIPIO DE TRABAJO DE ENERGÍA

UNIDAD 3 MOVIMIENTO DE UN PLANO DE UN SOLIDO RÍGIDO IMPULSO Y CANTI-

3.1 PRINCIPIO DE IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO

UNIDAD 4 VIBRACIONES MECÁNICAS

4.1 MOVIMIENTO ARMÓNICO SIMPLE

UNIDAD 5 BALANCEO DINÁMICO

5.1 DESEQUILIBRIO DINÁMICO

La formulación analı́tica de la dinámica es un planteamiento alternativo de las leyes de la mecánica empleando

Aquı́ Fi serı́a la componente de la fuerza sobre la partı́cula i según la dirección de la coordenada xi .

m1 ẍ1 = Fia + Fin

mi ẍi = Fi (xk , ẋk , t) k = 1, 2, . . . 3N

Donde los coeficientes Aji son funciones de las coordenadas y el tiempo

Llevando esto a la expresión del trabajo nulo

DESPLAZAMIENTOS POSIBLES Y DESPLAZAMIENTOS VIRTUALES

Precisando, si el vı́nculo es de la forma;

Su forma pfaffiana será;

Más en general, si un vı́nculo es de la forma pfaffiana

TENEMOS ENTONCES TRES TIPOS DE DESPLAZAMIENTOS DIFERENCIALES:

F1 = F2 = FT x1 + x2 = l = cte δx1 + δx2 = 0

Por ello, se anula el trabajo virtual total

δW = F1 δx1 + F2 δx2 = FT (δx1 + δx2 ) = 0

• FUERZAS EN UN SÓLIDO RÍGIDO

δW = F~A · δ~rA + F~B · δ~rB

por la tercera ley de Newton F~B = −F~A y

δW = F~B · (δ~rB − δ~rA ) = F~B · δ AB

ECUACIÓN FUNDAMENTAL DE LA DINÁMICA O PRINCIPIO DE D’ALEMBERT

mi ẍi = Fia + Fin i = 1, . . . , 3N

OBTENCIÓN DE LAS ECUACIONES DE MOVIMIENTO

m1 (x¨1 − g)δx1 + m2 (ẍ2 − g)δx2 = 0

(m1 (x¨1 − g) − m2 (ẍ2 − g))δx1 = 0

mẍδx + m(ÿ + g)δy = 0

mẍδx + (mÿ + mg)δy = 0

Diferenciando aquı́ queda la forma:

Si en la ecuación fundamental multiplicamos por x y sustituimos esto llegamos a

−ẍy + (ÿ + g)x = 0

FIGURA 1-1)modelo translativo rectilı́nea

FIGURA 1-2 Trayectoria de partı́culas en movimiento

FIGURA 1-3 Posicion de los puntos A y B

FIGURA 1-4 Velocidad y aceleración en los puntos del cuerpo.

~rB = ~rA + ~rB/A (1)

A ~rB/A lo llamaremos ”vector B con respecto a A es constante.

Derivando la (1) tenemos:

d~rB d~rA d~rB/A

~vB = ~vA (2)