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Controladores PID y
controladores PID modificados
 ● La mayoria de los controladores industriales que se usan hoy en dı́a
2 utilizan esquemas de control PID o PID modificado.
● Casi todos los controladores PID se ajustan en sitio.

● Existen muchos tipos diferentes de reglas de sintonizació n, que

permiten llevar a cabo una sintonizació n delicada y fina de los
controladores PID en el sitio.

● Se han desarrollado mé todos automá ticos de sintonizació n y

algunos de los controladores PID poseen capacidad de
sintonizació n automá tica en lı́nea.

● Actualmente se usan en la industria formas modificadas del control

PID, tales como el control I-PD y el control PID con dos grados de
libertad.
 ● La utilidad de los controles PID estriba en que se aplican en
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forma casi general a la mayorı́a de los sistemas de control.

● Cuando el modelo matemá tico de la planta no se conoce y, por lo

tanto, no se pueden emplear mé todos de diseño analı́ticos, es
cuando los controles PID resultan má s ú tiles.

● En el campo de los sistemas para control de procesos, los

esquemas de control PID bá sicos y modificados han demostrado
su utilidad para aportar un control satisfactorio.

● El control PID en muchas situaciones especı́ficas no aporta un

control ó ptimo.
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En casos prá cticos, puede haber especificaciones sobre la respuesta a

perturbaciones de entrada y otras sobre la respuesta a una entrada de
referencia. Con frecuencia estos dos requisitos son incompatibles
entre sı́ y no se pueden cumplir en el caso de tener só lo un grado de
libertad. Al aumentar los grados de libertad se pueden satisfacer
ambos.
 ¿Cuándo un control PID es suficiente?
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El control PID es suficiente para procesos donde la dinámica

dominante es de segundo orden. Para estos procesos no existe mayor
beneficio con el uso de un controlador más sofisticado.
Un caso típico de la acción derivativa, introducida para mejorar la
respuesta, es cuando la dinámica del proceso está caracterizada por
constantes de tiempo que difieren en magnitud. La acción derivativa
puede dar buenos resultados para aumentar la velocidad de respuesta.
El control de temperatura es un caso típico. La acción derivativa es
también beneficiosa cuando se requiere un control más fino para un
sistema de alto orden. La dinámica de alto orden limitaría la cantidad
de ganancia proporcional para un buen control. Con la acción
derivativa, se mejora el amortiguamiento ya que se puede utilizar una
ganancia proporcional más alta y elevar la velocidad de la respuesta
transitoria.
 ¿Cuándo es necesario un control más sofisticado?
Se necesitan controladores más sofisticados cuando nos encontramos con:
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● Procesos de orden elevado
Cuando el sistema es de orden mayor a dos, el control puede ser mejorado usando un
controlador más complejo que el controlador PID.
● Sistemas con grandes retardos
Los sistemas de control con un retardo de tiempo dominante son notoriamente difíciles. Es
también un tópico sobre el cual existen diferentes opiniones, concernientes al mérito del control
PID. Sin embargo, todos parecen estar de acuerdo en que la acción derivativa no ayuda mucho
a los procesos con retardo dominantes. Para un proceso estable en lazo abierto, la respuesta se
puede mejorar sustancialmente introduciendo una compensación de tiempo muerto. El rechazo
a las perturbaciones de carga también puede ser mejorado en algún grado, debido a que el
compensador de tiempo muerto permite una mayor ganancia de lazo que un controlador PID.
Los sistemas con retardo de tiempo dominante son, de esta manera, candidatos para la
aplicación de controladores más sofisticados.
● Sistemas con modos oscilatorios
● Procesos con ruidos significativos
● Cuando se plantean objetivos de control ambiciosos
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Reglas de Ziegler-Nichols para la sintonía de controladores PID

Control PID de plantas. Si se puede obtener un modelo matemá tico de la planta,

es posible aplicar diversas té cnicas de diseño con el fin de determinar los
pará metros del controlador que cumpla las especificaciones del transitorio y del
estado estacionario del sistema en lazo cerrado.
Si la planta es tan complicada que no es fá cil obtener su modelo matemá tico,
tampoco es posible un mé todo analı́tico para el diseño de un controlador PID. En
este caso, se debe recurrir a procedimientos experimentales para la sintonı́a de los
controladores PID.
8 Reglas de Ziegler-Nichols para la sintonía de controladores PID...

El proceso de seleccionar los pará metros del controlador que cumplan

con las especificaciones de comportamiento dadas se conoce como
sintonı́a del controlador.

Ziegler y Nichols sugirieron reglas para sintonizar los controladores

PID (esto significa dar valores a Kp, Ti y Td) basá ndose en las
respuestas escaló n experimentales o en el valor de Kp que produce
estabilidad marginal cuando só lo se usa la acció n de control
proporcional.

Las reglas de Ziegler-Nichols, son muy convenientes cuando no se

conocen los modelos matemá ticos de las plantas (cuano se conoce el
modelo tambien sirve el meetodo).
 Reglas de Ziegler-Nichols para la sintonía de controladores PID...
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Las reglas sugieren un conjunto de valores de Kp, Ti y Td que dará n una

operació n estable del sistema.

El sistema resultante puede presentar una gran sobreelongació n en su

respuesta escaló n de forma que resulte no aceptable (Es necesario una
serie de ajustes finos hasta que se obtenga el resultado deseado.).

Las reglas de sintonı́a de Ziegler-Nichols dan una estimació n razonable de

los pará metros del controlador y proporcionan un punto de partida para
una sintonı́a fina, en lugar de dar los pará metros Kp, Ti y Td en un ú nico
intento.
 Reglas de Ziegler-Nichols para la sintonía de controladores PID...
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Ziegler y Nichols propusieron reglas para determinar los valores de la

ganancia proporcional Kp, del tiempo integral Ti y del tiempo
derivativo Td, basá ndose en las caracterı́sticas de respuesta
transitoria de una planta dada mediante experimentos .

Despué s de la propuesta inicial de Ziegler-Nichols han aparecido

numerosas reglas de sintonı́a de controladores PID.

Hay dos mé todos denominados reglas de sintonı́a de Ziegler-Nichols.

 Reglas de Ziegler-Nichols para la sintonía de controladores PID...
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Primer mé todo. La respuesta de la planta a una entrada escaló n unitario se obtiene
de manera experimental, tal como se muestra en la Figura 2. Si la planta no contiene
integradores ni polos dominantes complejos conjugados, la curva de respuesta
escaló n unitario puede tener forma de S, como se observa en la Figura 3. Este
mé todo se puede aplicar si la respuesta muestra una curva con forma de S. Tales
curvas de respuesta escaló n se pueden generar experimentalmente o a partir de una
simulació n diná mica de la planta.

Figura 2
Figura 3
 Reglas de Ziegler-Nichols para la sintonía de controladores PID...
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La curva con forma de S se caracteriza por dos pará metros: el tiempo
de retardo L y la constante de tiempo T. El tiempo de retardo y la
constante de tiempo se determinan dibujando una recta tangente en
el punto de inflexió n de la curva con forma de S y determinando las
intersecciones de esta tangente con el eje del tiempo y con la lı́nea
c(t) = K, tal como se muestra en la figura 3.
En este caso, la funció n de transferencia
C(s)/U(s) se aproxima mediante un sistema
de primer orden con un retardo del modo
siguiente:

Figura 3
13

Figura 3
 Ziegler y Nichols sugirieron establecer los valores de Kp, Ti y Td de
14 acuerdo con la fó rmula que se muestra en la Tabla 8-1.
 Controlador PID sintonizado
15 mediante el primer mé todo de
las reglas de Ziegler-Nichols

Primer mé todo de las reglas de

Ziegler-Nichols
El controlador PID tiene un polo en el
origen y un cero doble en s= - 1/L
 Reglas de Ziegler-Nichols para la sintonía de controladores PID...
Segundo mé todo. Primero se fija Ti = oo y Td = 0. Usando só lo la acció n de control
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proporcional, se incrementa Kp desde 0 hasta un valor crı́tico Kcr, en donde la salida
presente oscilaciones sostenidas. Si la salida no presenta oscilaciones
sostenidas para cualquier valor que pueda tomar Kp, entonces este mé todo no
se puede aplicar.
 Tabla 2

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Por tanto, el
controlador PID
tiene un polo en el
origen y un cero
doble en s = 4 / Pcr.
 18
Reglas de Ziegler-Nichols para la sintonía de controladores PID...

Si el sistema tiene un modelo matemá tico conocido (como la funció n de

transferencia), entonces se puede emplear el mé todo del lugar de las raı́ces
para encontrar la ganancia crı́tica Kcr y las frecuencias de las oscilaciones
sostenidas Wcr, donde 2 /Wcr = Pcr. Estos valores se pueden determinar a
partir de los puntos de cruce de las ramas del lugar de las raı́ces con el eje jw.
(Obviamente, si las ramas del lugar de las raı́ces no cortan al eje jw este
mé todo no se puede aplicar.)
 19 Ejemplo: Usar un controlador PID para controlar el sistema.

Aplicar la regla de sintonı́a de Ziegler-Nichols para la determinació n de los

valores de los pará metros Kp, Ti y Td. Obtenga una curva de respuesta escaló n
unitario y compruebe si el sistema diseñado presenta una sobreelongació n de
aproximadamente el 25%. Si la sobreelongació n es excesiva (40% o má s), haga
una sintonı́a fina y reduzca la cantidad de sobreelongació n al 25% o menos.
 20

Como la planta tiene un integrador, se utiliza el segundo mé todo de las reglas de
sintonı́a de Ziegler-Nichols. Fijando Ti = oo y Td = 0, se obtiene la funció n de
transferencia en lazo cerrado del modo siguiente:

El valor de Kp que hace al sistema marginalmente estable para que ocurra una
oscilació n sostenida se obtiene mediante el criterio de estabilidad de Routh.
Como la ecuació n caracterı́stica para el sistema en lazo cerrado es:
 21

Examinando los coeficientes de la primera

columna del arreglo de Routh, se encuentra que
ocurrirá una oscilació n sostenida si Kp = 30. Ası́,
la ganancia crı́tica Kcr = 30

dado que s=jw

 22

Kcr = 30
Pcr = 2.8099

El controlador PID tiene un polo en el origen y un cero doble en s = 1.4235.

23
 La respuesta escaló n unitario de este sistema se obtiene fá cilmente
con MATLAB. La sobreelongació n en la respuesta a un escaló n
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unitario es de aproximadamente 62%. Esta sobreelongació n es
excesiva.

num=[6.3223 18 12.811];
den=[1 6 11.3223 18 12.811];
step(num,den)
grid
title('Respuesta escaló n unitario')
 Se pueden reducir mediante una sintonı́a fina los pará metros del controlador. Se encuentra que
manteniendo Kp = 18 y moviendo el cero doble del controlador PID a s = -0.65, es decir, usando
el controlador PID la sobreelongació n en la respuesta a un escaló n unitario se reduce
25 aproximadamente al 18% (vé ase la Figura). Si se incrementa la ganancia proporcional Kp a
39.42, sin modificar la localizació n del cero doble (s = 0.65), esto es, usando el controlador PID
% nuevo ubicación del cero
Kcr = 30 Kp=18
Pcr = 2.8099 Kcr= Kp/0.6
z=0.65
Pcr=4/z
Gcr=0.075*Kcr*Pcr

Kp = 18, Ti = 3.077 y Td = 0.7692.

 26

Es interesante observar que estos

valores son aproximadamente al doble
de los valores sugeridos mediante el
segundo mé todo de las reglas de
sintonı́a de Ziegler-Nichols. Lo que se
debe señalar aquı́ es que las reglas de
sintonı́a de Ziegler-Nichols han aportado
un punto de partida para la sintonı́a fina.

Kp = 39.42 Ti = 3.077 y Td = 0.7692.

 27

Para el caso en el que el cero doble se

localice en s = - 1.4235, incrementar el valor
de K aumenta la velocidad de respuesta,
pero en lo que respecta a la
sobreelongació n, variar la ganancia Kp tiene
un efecto mı́nimo. La razó n de esto se
observa a partir del aná lisis del lugar de las
raı́ces. Como las ramas dominantes del
lugar de las raı́ces está n a lo largo de las
lı́neas =0.3 para un rango considerable de
K, al variar el valor de K (de 6 a 30) no se
modifica mucho la razó n de amortigua-
miento de los polos dominantes en lazo
cerrado.
 Diseño de controladores PID mediante el mé todo de respuesta en
28 frecuencia
Considé rese el sistema que se muestra en la Figura . Disé ñese un controlador PID utilizando
el mé todo de la respuesta en frecuencia tal que la constante de error está tico en velocidad sea
4 [1/seg] el margen de fase sea de al menos 50º y el margen de ganancia de al menos 10 dB.
Obté ngase las curvas de respuesta a un escaló n unitario y a una rampa unitaria del sistema
controlado con un PID en MATLAB.
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