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UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA – UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS, TECNOLOGÍA E INGENIERÍA


PROGRAMA DE INGENIERÍA

UNIVERSIDAD NACIONAL

ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS, TECNOLOGIA E INGENIERIAS

CONCEPTOS Y ASPECTOS GENERALES DE UN SISTEMA ROBÓTICO

FASE 2

ROBOTICA

JUAN CAMILO MERCADO LOPEZ

GRUPO: 299011_30

TUTOR:

SANDRA ISABEL VARGAS

SEPTIEMBRE DEL 2017

UDR BARRANCABERMEJA
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INTRODUCCIÓN

este trabajo se desarrolló asumiendo roles individuales dónde cada integrante


del grupo colaborativo ha estado resolviendo la temática durante el período
académico y las tres unidades que componen el curso de robótica y realizando
la actividad diseño de un sistema robótico que permita la realización del
determinado empacado galletas, de tal manera que el brazo robótico tome los
productos y ubicarlos en un recipiente cuya capacidad es de 12 productos
distribuidos en 3 filas 4 columnas. una vez ubique 6 recipientes, el brazo debe
cambiar su función y tomar cada recipiente y colocarlo en una banda
transportadora ubicada a la derecha del brazo; Basándonos en los conceptos,
definiciones, y herramientas descritas en los contenidos del curso de robótica, y
mediante el aprendizaje colaborativo como metodología para realizar la labor
mencionada.
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1. Identificar qué aspectos referentes a la morfología del robot sabe y cuales


se desconocen. Seleccionar de los siguientes términos, los
desconocidos y buscar su significado en las referencias del entorno de
conocimiento. Escribir las definiciones en idioma español y en idioma
inglés.

Grados de libertad Definición en Definición en


español Ingles

Son las que permiten


Articulación el movimiento relativo They are the ones that
de los sucesivos allow the relative
eslabones. movement of
Generalmente un successive links.
extremo de la cadena Generally one end of
es fijo (base) y el otro the chain is fixed (base)
es libre, en el cual se and the other is free, in
sitúa un elemento de which a work element
trabajo. is placed.
Zona de trabajo El espacio de trabajo The work space is a
e un robot es la zona robot is the area of the
del espacio físico que physical space that can
puede ser alcanzada be reached by a point
por un punto de su of its terminal organ;
órgano terminal; Lo This includes the
anterior incluye el Cartesian space and
espacio cartesiano y the different ways of
las diferentes formas expressing the
de expresar la orientation.
orientación.
Volumen de trabajo Es el espacio máximo
sobre el que puede It is the maximum
actuar el robot, es space on which the
decir las dimensiones robot can act, that is to
del robot y los límites say the dimensions of
que puede alcanzar the robot and the limits
en el espacio. that can reach in the
space.
Los sensores son los
Sensores internos dispositivos que Sensors are the
permiten a un robot devices that allow a
percibir su entorno. robot to perceive its
Convierte algún surroundings. It turns
fenómeno físico en some physical
señales eléctricas. Los phenomenon into
sensores internos son electrical signals. The
los encargados de internal sensors are
censar o captar las responsible for sensing
magnitudes del or sensing the
posicionamiento, magnitudes of
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velocidad y presencia. positioning, speed and


presence.

Sensores externos Dan información del They give information


entorno del robot y se about the environment
utilizan para guiado, of the robot and are
identificación y used for guidance,
manipulación de identification and
objeto como: manipulation of objects
Proximidad, tacto, such as: Proximity,
fuerza y visión. touch, strength and
vision.

Los actuadores The actuators generate


Actuadores generan el movimiento the movement of the
de los elementos del elements of the robot,
robot, según las according to the
órdenes dadas por la commands given by the
unidad de control; control unit; There are
Existen varios tipos de several types of
actuadores, actuators, hydraulic,
hidráulicos, pneumatic and electric.
neumáticos y
eléctricos.
Son los elementos They are the rigid
Eslabón rígidos elements interrelated
interrelacionados by joints.
mediante
articulaciones.
Efector final Un efector final es la
parte con que el robot An end effector is the
manipula los objetos, part with which the
estos suelen ser robot manipulates the
neumáticos, objects, these are
hidráulicos, electro usually pneumatic,
neumáticos y hydraulic, electro
electrónicos pneumatic and
(servocontrolados). electronic (servo
controlled).
Estructura mecánica de un robot La estructura The mechanical
mecánica (los structure (the links,
eslabones, base, etc.); base, etc.); This
Esto exige mucha requires a lot of mass,
masa, para to provide fairly
proporcionar la rigidez structural rigidity to
bastante estructural ensure minimum
para asegurar la accuracy under varied
exactitud mínima bajo payloads.
las cargas útiles
variadas.
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2. Determinar y justificar la configuración mecánica adecuada para el robot


a construir, incluyendo el efector final:

El sistema esta principalmente compuesto por una banda transportadora que


lleva las galletas, un brazo robótico antropomórfico que está constituido por dos
componentes rectos que simulan el brazo y antebrazo humano, el cual tiene 5
grados de libertad. El brazo robótico como mecanismo actuador de clasificación
se debe adaptar bien a espacios de trabajos circulares y rectangulares
comprensible a la zona de trabajo donde realizara el empacado de galletas en
su determinado paquete.

El objetivo del brazo robótico es el de trasladar las galletas a su correcto


recipiente, para esto el brazo comprende datos clave como lo son su
configuración, dimensiones y cinemática. Los materiales seleccionados para su
realización son de fácil adquisición, bajo precio y están acordes con la
metodología de diseño

Imagen 0.1 Prototipo brazo robótico 5 grados de libertad

 Cada articulación es controlada por el giro de un actuador.

 La herramienta o efector final del robot tiene cuatro mecanismos que


cierran similar a una mordaza de torno. Las pinzas se sujetan a cuatro
engranes individualmente colocados, movidos por un tornillo sin fin que
atraviesa todo el centro por la parte superior. El actuador sería un robo
servo configurado en giro continuo que mueve el tornillo sin fin. El
efector final tendría la característica idónea para coger los empaques
y las galletas porque aprisionaría objetos esféricos en su interior.
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Imagen 0.2 Componentes de la estructura mecánica de un robot


3. Determinar las medidas de los eslabones, bosquejar el volumen de trabajo
estimado y la capacidad de carga del robot según las medidas del producto a
empacar y el traslado del mismo.

PARTES Medidas
Eslabón 1 20cm
Eslabón 2 40cm
Eslabón 3 25cm
Eslabón4 10cm

Imagen 0.3 Partes de brazo robótico


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4. Determinar y justificar las especificaciones de los sensores y actuadores


requeridos para cada una de las articulaciones, adjuntar las referencias
de los mismos, y si es posible una cotización

Efectores:

Los efectores son las herramientas o mecanismos que le permiten al robot


interactuar con su entorno, y realizar alguna acción particular. La interconexión
del robot con su efector final es un aspecto importante en la ingeniería del
mismo, ya que debe realizar al menos ciertas funciones, tales como
proporcionar un soporte físico al efector durante el ciclo de trabajo, la energía
para que el efector pueda funcionar, las señales para poder controlar el efector
también se proporcionan a través de la interconexión, y algunas veces también
las señales de realimentación se transmiten por medio de esta interconexión.

Sensores:

Los sensores son instrumentos capaces de percibir algún tipo de señal y


transformarla, para que pueda ser utilizado por algún sistema de control. La
utilización de mecanismos sensores externos permite a un robot interactuar con
su entorno de manera flexible. En robótica se utilizan distintos tipos de
sensores, desde los más simples como los interruptores de fin de carrera,
hasta más sofisticados como los sistemas de visión de máquina. Los sensores
son componentes integrales de la realimentación del sistema de control de
posiciones del robot.

Los distintos tipos de sensores que se pueden utilizar en un robot se pueden


clasificar de la siguiente manera:

Sensores táctiles, son los que responden a fuerzas de contacto con otros
objetos.

Sensores micro-mecánicos seleccionadores de fuerza

Sensores de proximidad y alcance, que indican cuando algún objeto se


encuentra próximo a otro, pero antes de que estos entren en contacto. Si el
sensor es capaz de determinar la distancia entre los objetos, se clasifica como
sensor de alcance.
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Articulaciones:

Las articulaciones permiten que se puedan realizar los movimientos del robot.
Para conectar las diversas articulaciones que puede tener un robot, se utilizan
elementos rígidos llamados uniones. En un brazo robótico, las articulaciones
están diseñadas para permitir que el efector final pueda llegar a una posición
deseada dentro de los límites de tamaño del robot y delos movimientos de las
articulaciones. Básicamente, existen dos tipos de articulaciones, las lineales y
las giratorias

Programación:

La programación se utiliza el software Matlab® se programarían las


ordenes que son enviadas a las tarjetas de control (Arduino Nano V3.0) por
medio de la sistema de comunicación (dynamixel USB). Dos servomotores
estándar y el motor de la banda transportadora se manejan con la tarjeta
Arduino. Por su parte la tarjeta dynamixel se encarga del control de los
cinco roboservos del brazo robótico.
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http://electronicageneral.el-foro.net/t78-mecanica-de-un-robot
http://revistas.udistrital.edu.co/ojs/index.php/REDES/article/view/5926/7431
https://www.academia.edu/21619173/Trabajo_Colaborativo_Grupos299011_2?
auto=download
https://proyectosroboticos.wordpress.com/tag/5-grados-de-libertad/
https://machinelements.wordpress.com/2017/05/14/avance-2-proyecto-brazo-
robotico-para-deteccion-de-colores/
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CONCLUSIÓN

A lo largo del curso se analizarán temáticas muy interesantes, que motivan su


estudio. Apropiándome de las guías de actividades y del entorno de
conocimiento, observo que cuento con presaberes en algunas áreas y presento
falencias en otras. Me agrada mucho estudiar cómo se mueven los robots y el
por qué copian o emulan cinemáticas de la naturaleza. También, me interesa
potenciar mis conocimientos previos para asimilar los componentes teórico-
prácticos de esta asignatura y aplicarlos en la vida real. Soy consciente que
debo estudiar arduamente para adquirir los conocimientos y habilidades que se
requieren a lo largo del curso. Cabe resaltar que la materia está bien
estructurada, que permite su estudio pasó a paso y sin saltos en el tema.
Además permite practicar, ya que al final del curso se debe entregar un
producto.

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