Etapa 1 Análisis de la dinámica del sistema

Presentado por:

WILLIAM CAMILO SALCEDO.

CODIGO: 1057578237

Grupo 299005_7

Presentado a:

Fabián Bolívar Marín

Director del curso.

Universidad nacional abierta y a distancia (UNAD) Control Análogo CEAD Sogamoso

ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICA

2016
 INTODUCCION

En el siguiente trabajo plantearemos un problema realizando una identificación del sistema, el

modelo matemático y su desarrollo, lo representaremos en Matlab, mostrando el diagrama que
ejerce, los tiempos, sus raíces y demás conceptos, también determinando su estabilidad absoluta
con el cálculo Routh-Hurwitz, también se analizara con base en la función de transferencia y una
señal de prueba escalón unitario.
DESCRIPCIÓN DEL PROBLEMA:

Una empresa multinacional reconocida dedicada a la fabricación de reproductores DVD y

Blu-Ray montó un punto de fábrica en Colombia, cumpliendo con los estándares de
calidad necesarios en la producción de dichos electrodomésticos. Sin embargo, desde
hace un tiempo se han venido presentando problemas en el funcionamiento de los
motores de corriente continua (DC) usados para implementar el mecanismo que hace
girar los discos ópticos en los reproductores, ya que giran a velocidades diferentes a las
establecidas por la empresa para el correcto funcionamiento de los reproductores o
cambian constantemente de velocidad.

Diagrama del motor DC

Para corregir este problema, la empresa ha decidido incorporar módulos controladores en

las tarjetas principales de los reproductores. Por tal razón, ha decidido contratar a un
grupo de estudiantes de Ingeniería Electrónica de la Universidad Nacional Abierta y a
Distancia para que diseñe un prototipo de controlador que permita mantener el motor DC
girando a una velocidad constante para que la lectura del disco óptico sea óptima. Se debe
garantizar igualmente un funcionamiento aceptable del controlador ante perturbaciones
que se puedan presentar por fallas eléctricas o señales parásitas en el sistema.

La empresa solicita al grupo de estudiantes que se entregue la función de transferencia

del controlador, con las respectivas simulaciones que demuestren que dicho controlador
cumple con los parámetros del diseño propuesto, además del proceso de diseño detallado
descriptiva y matemáticamente.
La función de transferencia del motor, según su hoja técnica, se describe a continuación:

8
G( s) 
2s 2  24s  40

Como requisitos de diseño se necesita que la velocidad del motor una vez implementado
el controlador no difiera en más del 10% del valor requerido; además, el motor debe
estabilizarse en máximo 2 segundos y debido a que velocidades altas del eje del motor
pueden dañarlo, se requiere un sobrepaso máximo del 16%. Además, por las
características del reproductor, se necesita que el sistema en lazo cerrado tenga un
coeficiente de amortiguamiento (ζ) de 0.7 a una frecuencia (ωn) de 4 rad/seg.

Para resolver el problema, se ha dividido éste en tres etapas:

 En la etapa 1, se deberá analizar la dinámica del sistema, determinar su estabilidad absoluta,

graficar y analizar el lugar geométrico de las raíces y determinar controlabilidad y observabilidad.

 En la etapa 2, se deberá analizar la respuesta en frecuencia del sistema, diseñar un compensador

por lgr y un controlador PID que permitan que el sistema cumpla con las especificaciones
requeridas y simularlos para verificar los resultados.

 En la etapa 3 (prueba final), se elaborará un documento de presentación donde se resuma todo

el proceso y se muestren los resultados obtenidos. De igual forma, se deberá elaborar un cuadro
comparativo entre los dos controladores diseñados en la etapa 2 indicando ventajas y desventajas.
El grupo deberá concluir con argumentos, cuál de los dos controladores es más óptimo para
implementar en los reproductores.

Además, se propone una actividad inicial de reconocimiento del curso que permita al estudiante
identificar claramente los contenidos, propósitos y competencias a desarrollar en el periodo
académico. También se deberá responder un cuestionario evaluativo de los temas del curso.

Visualización personal del problema del problema:

 La finalidad del problema consiste en la elaboración de una tarjeta controladora para un
motor dc, la cual sea alimentada por una señal análoga que proviene de sistema de
control externo.

La tarjeta deberá recibir la señal análoga, procesarla dar la salida controladora del motor
dc.

Determinaremos los conceptos o términos que conocen y los que se desconocen.

Listado de conceptos, términos y/o aspectos que conocen:

 Sistemas dinámicos

 Sistemas de control

 Estado transitorio

 Estado estacionario 

Función de trasferencia

 Transformada de Laplace (s)

 Respuesta en frecuencia

 Señales de prueba: (rampa, escalón unitario, Impulso, parabólica)

 Ecuación característica (denominador del polinomio de la función de transferencia).

 Modelamiento matemático

 Diagrama de bloques

 Sistemas enlazo abierto y cerrado

 Dinámica de un sistema (Leer conceptos).

 Sistemas de primer y segundo orden

 Actuadores, comparadores, planta, perturbación, error, sensor, realimentación

 LGR.

 Criterio de Routh-Hurwitzz (se debe reforzar conocimiento

Listado de aquello que se desconoce:

 Respuesta en el tiempo C(t )= Ctr + Css (t ) (fortalecer conceptos)

 Dinámica de un sistema (fortalecer conceptos)

 Criterios de estabilidad  Sistemas de primer y segundo orden

 LGR (ampliar conocimiento)

 Matlab (ampliar conceptos e implementación de funciones y análisis de respuestas)

 Funcionamiento de motores en DC

 Funcionamiento de discos ópticos ( en DVD blu ray)

 Señales parasitas en DC

 Estabilidad absoluta, controlabilidad y observabilidad.

 Sistemas de control analógicos.

 criterio de Routh-Hurwitzz (ampliar los conceptos)

 En la etapa 1, se deberá analizar la dinámica del sistema, determinar su estabilidad absoluta,

graficar y analizar el lugar geométrico de las raíces y determinar controlabilidad y observabilidad.

Analizar la dinámica del sistema:

Identificar orden del sistema y estabilidad absoluta usando el criterio de Routh-Hurwitz

Según especificaciones técnicas de los motores, su función de transferencia es:

8
G( s) 
2s  24s  40
2

Como requisitos de diseño se necesita que el motor se estabilice en máximo 2 segundos y

debido a que velocidades altas del eje del motor pueden dañarlo, se requiere un
sobrepaso máximo del 10%. Además, por las características del reproductor, se necesita
que el sistema en lazo cerrado tenga un coeficiente de amortiguamiento (ζ) de 0.7 a una
frecuencia (ωn) de 4 rad/seg.Para resolver el problema, se ha dividido éste en tres etapas:
Análisis De Resultados Obtenidos Analizando obtenemos resultados de todo el proceso,
donde se analizó a fondo el sistema. Primero analizamos los resultados de la dinámica del
sistema, identificando los siguientes parámetros:

El orden del sistema es de segundo orden, ya que son aquellos que responden a una
ecuación diferencial lineal de segundo orden.

𝑊𝑛2
𝐺(𝑠) = ← 𝐹𝑜𝑟𝑚𝑎 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑛𝑑𝑎𝑟 𝑑𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑑𝑒 𝑠𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑜 𝑂𝑟𝑑𝑒𝑛
s2 + 2𝑤𝑛 𝑠 + 𝑊𝑛2

El cual es de la forma

𝑊𝑛2
𝐺(𝑠) =
ms 2 + 𝑏𝑠 + 𝑘
Dónde: 𝑚 = 2 𝑏 = 24 𝑘 = 40

k
n 
m

40
n 
2

n  4.472
Determinamos la estabilidad absoluta del sistema usando el criterio de Routh-Hurwitz:

Según la tabla de Routh para un sistema de segundo orden:

S 2 2a0
S 1 240
S 0 400 a1 a 0  0a 2
b1  b1  40
a1

Concluimos que para que un sistema sea estable, se solicita que:

a. Que no haya cambio de signo en la primera columna de la tabla de Routh.

Cumple satisfactoriamente
b. Se cumple la Condición necesaria a2, a1, a0 > 0.
Cumple satisfactoriamente

c. Se cumple la condición suficiente que dice que los coeficientes de la primera columna del
algoritmo sean positivos (+).
Cumple satisfactoriamente.

El sistema es Estable, nuestro sistema cumple con todas las condiciones necesarias y suficientes.

5. determinar la controlabilidad del sistema de forma manual y comprobar usando

scliab

C  B  A * B 
 0 1  0   1 
AB   *    
 20  12 1  12
0 1 
C  Es controlable.
1  12
Det (C )  1
1  0
COMPROBACION EN SCILAB
6. Determinar la observabilidad del sistema de forma manual y comprobarla
usando scilab.
C 
  
CA
 0 1 
CA  4 0 CA  4 0
 20  12
4 0
  
0 4
Det ( )  16
  OBSERVABLE
COMPROBACION MEDIANTE SCILAB
BIBLIOGRAFIA

Carrillo, A. (2006, 10 de abril) Manual_scilab [En línea]. Disponible en:

http://mmc.geofisica.unam.mx/acl/anum/Ejemplitos/SciLab/manual_scilab.pdf