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CONCEITOS DE CONTROLE

AULA 6 – MÉTODOS DE SINTONIA DE


CONTROLADORES PID, ALGORITMOS
Fatos Históricos

 O Primeiro PID
Piloto Automático - 1914
Utilização de giroscópios para controle de
aeronave - 1933

 “How fast can you fly safely”, Popular mechanics,


1933.
Utilização de giroscópios para controle de
aeronave - 1933

 Piloto automático SPERRY


Controlador PID Pneumático – Taylor
Instruments, 1933
Teoria e Sintonia
Uma das regras de sintonia de Callender, 1935
Método de Ziegler-Nichols, 1942

 Ziegler, J.G and Nichols, N. B. (1942). Optimum


settings for automatic controllers. Transactions of
the ASME 64. pp. 759–768
Desenvolvimento a partir do anos 50
Foxboro, 1950

 Equipamentos:
M/62,
Primeiro
totalmente
estado sólido

M/58,
Pneumático
Yokogawa CX1000

 6 canais de medida
 2 malhas de controle
Análise de desempenho

 Para a análise de desempenho de sistemas de


controle algum índice de desempenho (figura de
mérito) deve ser utilizado.

 Alguns possíveis índices de desempenho são


ilustrados a seguir.
Integral do erro quadrático (ISE)

 Definição:

 Penaliza respostas com erros grandes devido ao


termo quadrático.
Integral do erro absoluto (IAE)

 Definição:

 Erros grandes ou pequenos são penalizados da


mesma forma.
Integral do erro absoluto ponderado (ITAE)

 Definição:

 Penaliza erros que persistem por um longo tempo.


Exemplo

 Sistema de 2ª. ordem


Sistema de 2ª. ordem

 Resposta a degrau unitário


Variável do processo
Método de Ziegler-Nichols

 Dois métodos:
 Malha fechada (Closed loop),

 Malha aberta (Open loop).

 Índice de desempenho aceitável segundo Ziegler e


Nichols:
ࢇ૛ ૚
 =
ࢇ૚ ૝
Malha fechada – setup experimental
Malha fechada – regras de sintonia

1. Manter o ganho proporcional ࡷ࡯ ativo e a


parte integral e derivativa desligadas (Usualmente,
isto significa, ࣎ࡵ = ∞ e ࣎ࡰ = ૙).
2. Aumentar o ganho proporcional começando de
zero até se obter oscilações sustentadas na variável
de processo (Sistema marginalmente estável).
3. O Ganho proporcional neste ponto é denominado
The Ultimate Gain ࡷ࢛ e o período de oscilação é
denominado The Ultimate Period ࡼ࢛ .
Regras de sintonia

 A partir da determinação de ‫ܭ‬௨ e ܲ௨ , os seguintes


valores para as constantes do controlador PID são
estimados:
Exemplo: reator químico com dois tanques

 Diagrama esquemático do processo:


Diagrama de blocos completo
Diagrama de blocos simplificado
Controlador PID
Sintonia de parâmetros
Resposta a degrau unitário
Método Z-N: Parâmetros ótimos ?
Método de Cohen-Coon, 1953

 Setup experimental:
Procedimentos

1. Em malha fechada aguardar o sistema entrar em


estado estacionário.
2. Mudar o controlador do modo manual para o
automático. Mecanismo denominado Bumpless
Transfer permite o chaveamento sem que haja
mudança de estado.
3. Introduzir um degrau na saída do controlador
obtendo a curva de reação do processo
(resposta transitória).
4. Traçar uma reta tangente à curva no ponto de
inflexão.
Procedimentos

5. O ponto de intersecção entre a reta tangente e o


eixo de tempo define o Tempo de atraso
aparente ࢀࢊ .
6. A Constante de tempo de 1ª. Ordem
aparente ࢀ pode ser calculada como:
‫ܤ‬௨
ܶ=
ܵ
onde ‫ܤ‬௨ é o valor estacionário de ‫ ܤ‬e ܵ é o
coeficiente (tangente) da reta tangente.
Procedimentos

7. O Ganho Estacionário ࡷ࢖ pode ser calculado


como:
‫ܤ‬௨
‫ܭ‬௣ =
‫ܯ‬
8. A partir desses valores acessa-se a tabela abaixo
que estima os valores das constantes do PID.
Curva de reação do processo (malha aberta)
Tabela
Exemplo
Ensaio do sistema
Constantes estimadas utilizando Z-N e C-C
Comparativo Z-N x C-C
Valores de índice de desempenho
Programa em Matlab de ajuste ótimo baseado em
índices de desempenho
Análise comparativa
Análise comparativa
Mais um exemplo: C-C x Z-N
Estimativa de parâmetros

 Método C-C  Método Z-N


Comparação baseada em ISE

 ISE semelhantes mas respostas transitórias


diferentes.
Implementação de controladores PID

 Questões relacionadas à algoritmos práticos de


controladores PID.
Implementação de controladores PID

 PID de livro texto:


Implementação da parte derivativa

 Filtro de 1ª. Ordem Passa-Baixa deve ser


acrescentado
Forma alternativa

 Sem interação (Non-  Com interação


interacting) (Interacting)
Ponderação de valor de referência (Setpoint
weighting)

 O erro pode ser ponderado para cada termo:


Exemplo
Fenômeno de Windup no integrador

 Saturação do atuador impede reação rápida do


sistema na mudança de setpoint
Windup

 Simulação de um sistema de controle PI com ganho


alto.
 Porção integral reage de maneira muito lenta.
Windup

 Quando o atuador entra em saturação, o sistema de


controle fica em malha aberta, i.e.,

O SISTEMA FICA SEM CONTROLE.


Controlador PID com mecanismo Anti-Windup

 Parte integral pára de funcionar quando em


saturação de atuador.
Algoritmos de fabricantes

 Definição de variáveis:
Allen Bradley
Allen Bradley
Allen-Bradley
GE Fanuc
Siemens
Yokogawa